JP6099813B2 - 医療用ロボット - Google Patents
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Description
ここで、ジョイントがz軸周辺で回転する場合、その変換行列(transformation matrix)は次の通りである。
それにより、変換行列(3)は次のように整理される。
そして、変換行列(2)は次の通りである。
100:ベッド
110:位置調整要素
200:ロボットアームユニット
202:第1中央部材
204:第2中央部材
210:第1ロボットアーム
211:第1リンク部材
212:第2リンク部材
213:第1駆動部材
214:第2駆動部材
215:第3リンク部材
216:第4リンク部材
217:第3駆動部材
218:第4駆動部材
220:第2ロボットアーム
221:第5リンク部材
222:第6リンク部材
223:第5駆動部材
224:第6駆動部材
225:第7リンク部材
226:第8リンク部材
227:第7駆動部材
228:第8駆動部材
300:放出部材
310:角度調整要素
Claims (18)
- 対象体が位置するベッドと、
前記ベッドの上部又は下部に位置し、ターゲット地点が球状の中心に位置する球状軌跡内で移動可能な放出部材を備えるロボットアームユニットと、
を含み、
前記ベッドと前記ロボットアームユニットは、相互垂直又は水平方向に相対移動可能であり、
前記ベッドと前記ロボットアームユニットを垂直又は水平方向に相対移動して前記対象体を前記ターゲット地点に移動させ、前記ターゲット地点に向かうように前記放出部材を移動し、
前記ロボットアームユニットは、
前記ベッドの上部で回転する上部ロボットアームと、
前記ベッドの下部で回転する下部ロボットアームと、
を含み、
前記上部ロボットアームの放出部材と前記下部ロボットアームの放出部材は、同じターゲット地点に向かうように配置されることを特徴とする医療用ロボット。 - 前記上部ロボットアームと前記下部ロボットアームは、同じ中心を有する球状軌跡内に位置することを特徴とする請求項1に記載の医療用ロボット。
- 前記ロボットアームユニットは複数のリンク部材と複数の駆動部材を含み、前記複数のリンク部材は同じ中心を有する同心球上に位置し、前記駆動部材の軸の延長線は前記中心で接することを特徴とする請求項1に記載の医療用ロボット。
- 前記同心球の中心は、前記ターゲット地点と一致することを特徴とする請求項3に記載の医療用ロボット。
- 前記ロボットアームユニットは、
第1中央部材と、
前記第1中央部材の長手方向軸を中心に回転する第1リンク部材と、
前記第1リンク部材の一端に取り付けられ、前記第1リンク部材に回転力を伝達する第1駆動部材と、
前記第1リンク部材の他端に接続し、第1軸を中心に回転する第2リンク部材と、
前記第1リンク部材と前記第2リンク部材との間に配置し、前記第2リンク部材に回転力を伝達する第2駆動部材と、
を含むことを特徴とする請求項3に記載の医療用ロボット。 - 前記ロボットアームユニットは、
前記第1中央部材上に前記第1リンク部材が接続した部分と異なる位置に接続し、前記第1中央部材の長手方向軸を中心に回転する第3リンク部材と、
前記第3リンク部材の一端に取り付けられ、前記第3リンク部材に回転力を伝達する第3駆動部材と、
前記第3リンク部材の他端に接続し、第2軸を中心に回転する第4リンク部材と、
前記第3リンク部材と前記第4リンク部材との間に配置し、前記第4リンク部材に回転力を伝達する第4駆動部材と、
をさらに含むことを特徴とする請求項5に記載の医療用ロボット。 - 前記ロボットアームユニットは、
前記第1中央部材の長手方向軸と同軸上に位置し、前記第1中央部材と前記中心との間の距離だけ前記中心から離隔した第2中央部材と、
前記第2中央部材の長手方向軸を中心に回転する第5リンク部材と、
前記第5リンク部材の一端に取り付けられ、前記第5リンク部材に回転力を伝達する第5駆動部材と、
前記第5リンク部材の他端に接続し、第3軸を中心に回転する第6リンク部材と、
前記第5リンク部材と前記第6リンク部材との間に配置し、前記第6リンク部材に回転力を伝達する第6駆動部材と、
をさらに含むことを特徴とする請求項6に記載の医療用ロボット。 - 前記ロボットアームユニットは、
前記第2中央部材上に前記第5リンク部材が接続した部分と異なる位置に接続し、前記第2中央部材の長手方向軸を中心に回転する第7リンク部材と、
前記第7リンク部材の一端に取り付けられ、前記第7リンク部材に回転力を伝達する第7駆動部材と、
前記第7リンク部材の他端に接続し、第4軸を中心に回転する第8リンク部材と、
前記第7リンク部材と前記第8リンク部材との間に配置し、前記第8リンク部材に回転力を伝達する第8駆動部材と、
をさらに含むことを特徴とする請求項7に記載の含む医療用ロボット。 - 前記第1中央部材の長手方向軸、前記第2中央部材の長手方向軸、前記第1軸、前記第2軸、前記第3軸及び前記第4軸は、前記中心で接することを特徴とする請求項8に記載の医療用ロボット。
- 前記第1軸、前記第2軸、前記第3軸及び前記第4軸は、前記第2リンク部材、前記第4リンク部材、前記第6リンク部材、前記第8リンク部材の端部の接線方向に対して垂直に形成されることを特徴とする請求項8に記載の医療用ロボット。
- 前記第1リンク部材と前記第2リンク部材は前記第3リンク部材よりも前記中心から遠く位置し、前記第5リンク部材と前記第6リンク部材は前記第7リンク部材よりも前記中心から遠く位置することを特徴とする請求項8に記載の医療用ロボット。
- 前記第1リンク部材と前記第2リンク部材との間に前記第3リンク部材が位置するとき、前記第3リンク部材及び前記第4リンク部材の長さは前記第1リンク部材の長さよりも短いことを特徴とする請求項6に記載の医療用ロボット。
- 前記第3リンク部材及び前記第4リンク部材は前記第2リンク部材よりも前記中心に近く位置し、前記第4リンク部材は前記第3リンク部材よりも前記中心に近く位置することを特徴とする請求項12に記載の医療用ロボット。
- 前記第5リンク部材と前記第6リンク部材との間に前記第7リンク部材が位置するとき、前記第7リンク部材及び前記第8リンク部材の長さは前記第5リンク部材の長さよりも短いことを特徴とする請求項8に記載の医療用ロボット。
- 前記第7リンク部材及び前記第8リンク部材は前記第6リンク部材よりも前記中心に近く位置し、前記第8リンク部材は前記第7リンク部材よりも前記中心に近く位置することを特徴とする請求項14に記載の医療用ロボット。
- 前記ロボットアームユニットは、前記第2リンク部材、前記第4リンク部材、前記第6リンク部材、及び前記第8リンク部材の端部に前記中心に向かうようにそれぞれ取り付けられた放出部材を含むことを特徴とする請求項8に記載の医療用ロボット。
- 前記放出部材は、前記第2リンク部材、前記第4リンク部材、前記第6リンク部材、及び前記第8リンク部材端部の接線方向に対して垂直に位置することを特徴とする請求項16に記載の医療用ロボット。
- 前記ベッドの位置を調整するための位置調整要素をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の医療用ロボット。
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