JP6076712B2 - 補正装置 - Google Patents

Description

本発明は、補正対象者の骨格の曲がり状態を補正する補正装置に係り、特に、補正対象者が日常的な動作を行っている間に骨格の曲がり状態を補正することが可能な補正装置に関する。

ヒトが日常的な動作を行っている間に姿勢や骨格の歪み等を検出し、そのヒトの姿勢や骨格の歪みを能動的に補正する技術が今日までに複数開発されている。その一例として、特許文献１には、着座者の姿勢の崩れを補正することが可能な座席が開示されている。

具体的に説明すると、特許文献１に記載された座席は、着座者の骨盤や胸郭の変位を検出する手段と、シートクッションやシートバックの位置を移動させる手段と、当該移動手段を制御する手段とを有する。そして、特許文献１の座席に着座している着座者の姿勢が崩れた場合、そのずれ量を検出し、当該検出結果に基づく制御が実行されて、ずれ量に応じた距離だけシートクッションやシートバックの位置を移動させる。この結果、着座者の姿勢が崩れる前の姿勢に戻るようになり、座席に着座した着座者の姿勢が崩れたときのずれ量を低減することが可能となる。

特開２００９−１６５５８８号公報

ところで、姿勢を効率的に補正するうえで、補正対象者の脊椎の曲がり状態を能動的に補正した方が好適であり、脊椎の曲がり状態を能動的に補正するためには、当該脊椎の曲がり状態を検出する必要がある。一方、特許文献１の座席では、姿勢補正を実行するにあたり骨盤及び胸郭の変位のみを検出する。したがって、特許文献１の座席では、脊椎の曲がり状態を補正する上で十分な情報が得られず、結果として脊椎の曲がり状態を能動的に補正するというニーズに対応できない可能性があると考えられる。

そこで、本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、補正対象者の骨格の曲がり状態のうち、特に脊椎の曲がり状態を能動的に補正することが可能な補正装置を提供することにある。

また、前記課題は、本発明の補正装置によれば、補正対象者の骨格の曲がり状態を補正する補正装置であって、前記補正対象者の背側部を押圧する押圧部と、前記骨格中、脊椎の曲がり状態と、骨盤の右側部及び左側部の各々の中心領域の曲がり状態とを検出する検出部と、該検出部による検出結果に基づいて前記押圧部の押圧状態を制御する制御部と、を有することにより解決される。
上記の補正装置では、補正対象者の脊椎の曲がり状態を検出するとともに、骨盤の左右側部の中心領域の曲がり状態を検出し、これらの検出結果に応じた押圧状態にて補正対象者の背側部を押圧する。この結果、脊椎の曲がり状態、及び、骨盤の左右側部の中心領域の曲がり状態が能動的に補正され、以て、補正対象者の骨格の曲がり状態を理想的な曲がり状態に補正することが可能となる。

また、上記の補正装置において、予め設定された基準曲がり状態を複数記憶した記憶部を有し、前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記基準曲がり状態のうち、前記検出結果に対応する前記基準曲がり状態と前記検出結果とに基づいて前記押圧状態を制御することにより前記曲がり状態を補正する補正処理を実行することとしてもよい。
上記の構成であれば、骨格の曲がり状態を補正するにあたり基準曲がり状態を参照し、基準曲がり状態と一致するように脊椎の曲がり状態を補正することが可能となる。

また、上記の補正装置において、前記補正対象者毎に予め設定された基準曲がり状態を記憶した記憶部を有し、前記制御部は、前記検出結果から前記補正対象者を特定する特定処理と、前記記憶部に記憶された前記基準曲がり状態のうち、前記特定処理において特定した前記補正対象者に対応する前記基準曲がり状態と前記検出結果とに基づいて前記押圧状態を制御して前記曲がり状態を補正する補正処理と、を実行することとしてもよい。
上記の構成であれば、骨格の曲がり状態を補正するにあたり補正対象者を特定し、補正対象者に応じた曲がり状態、例えば、補正対象者の体格や年齢に応じた理想的な曲がり状態となるように脊椎の曲がり状態を補正することが可能となる。

また、上記の補正装置において、前記検出部は、前記骨格中、互いに異なる複数の被検出領域の曲がり状態を検出し、前記被検出領域毎に予め設定された基準曲がり状態を記憶した記憶部を有し、前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記基準曲がり状態のうち、前記被検出領域に対応する前記基準曲がり状態と前記検出結果とに基づいて前記押圧状態を制御して前記被検出領域の前記曲がり状態を補正する補正処理を前記被検出領域別に実行し、複数の前記被検出領域のうち、より優先順位の高い前記被検出領域に対する前記補正処理が先行して実行されることとしてもよい。
上記の構成であれば、骨格中の互いに異なる複数の被検出領域の各々に対して個別に補正処理が実行されるため、より細やかに骨格の曲がり状態を補正することが可能となる。また、より優先順位の高い被検出領域に対する補正処理が優先的に実行されるので、効率よく骨格の曲がり状態を補正することが可能となる。
さらに、上記の補正装置において、前記被検出領域の前記優先順位は、前記検出結果が示す前記曲がり状態の前記基準曲がり状態に対するずれ量が大きいほど、より高く設定されると好適である。
上記の構成であれば、基準曲がり状態に対するずれ量が最も大きい被検出領域の曲がり状態から補正するので、より効率よく骨格の曲がり状態を補正することが可能となる。

また、上記の補正装置において、前記記憶部は、制御条件に応じて複数設定された制御ゲインを記憶し、前記制御部は、前記補正処理において、前記記憶部に記憶された前記制御ゲインのうち、前記補正処理の実行時における前記制御条件に対応する前記制御ゲイン、及び、前記検出結果が示す前記曲がり状態の前記基準曲がり状態に対するずれ量に基づいて制御量を算出し、算出した該制御量だけ前記押圧状態を制御することとしてもよい。
上記の構成であれば、補正処理の実行時、その時点での制御条件に応じた補正度合いにて骨格の曲がり状態を補正することが可能となる。

また、上記の補正装置において、前記記憶部は、前記補正処理において前記制御部が前記押圧状態を制御する際の制御量の許容範囲を示す情報を記憶しており、前記制御部は、前記補正処理において、前記許容範囲から外れないように設定された前記制御量だけ前記押圧状態を制御することとしてもよい。
上記の構成であれば、補正処理における押圧状態の制御量が許容範囲内に収まるので、補正処理の実行中、補正対象者に対して過度の負荷が掛かったり、補正するのに十分な負荷が掛からなかったりするのを抑制することが可能となる。

また、上記の補正装置において、前記制御部は、前記検出部による検出動作が実行される度に、前記検出結果が示す前記曲がり状態の前記基準曲がり状態に対するずれ量を求めたうえで、今回求めた前記ずれ量と前回求めた前記ずれ量との差を積算し、該差の積算結果が所定量を超えたときに前記補正処理を実行することとしてもよい。
ずれ量の差を積算して得られる値は、例えば、補正対象者の疲労度合いを反映しているため、上記の構成であれば、疲労度合いの指標を補正処理実行の判断材料として用いることが可能となる。

また、上記の補正装置において、前記補正装置は、前記補正対象者が乗車する車両に設けられたシートに搭載され、前記制御部は、前記車両の走行状況に応じて前記補正処理の実行の有無を決定し、若しくは、前記車両の走行状況に応じて前記押圧状態を制御する際の制御量を調整することとしてもよい。
上記の構成であれば、車両の走行状況に応じて補正処理の実行や補正度合いを制限することが可能となる。

また、上記の補正装置において、前記制御部は、前記補正処理において、直近に行われた前記検出部による検出動作において得られた前記検出結果、及び、直近に行われた前記検出動作よりも前に行われた前記検出動作において得られた前記検出結果に基づいて前記押圧状態を制御することとしてもよい。
上記の構成であれば、今回の検出結果と前回以前の検出結果に基づいて補正処理を実行するので、骨格の曲がり状態の経時変化を考慮して補正処理を実行することが可能となる。

また、上記の補正装置において、前記制御部は、前記補正処理を繰り返し実行する場合、今回の前記補正処理において前記押圧状態を制御する際の制御量を、前回の前記補正処理において前記押圧状態を制御した際の制御量に応じて算出することとしてもよい。
上記の構成であれば、各回の補正処理における制御量を学習し、学習内容を次回以降の補正処理に反映させることが可能となり、例えば、各回の補正処理において、それまでに実行された補正処理の実行履歴に応じて設定された補正度合いにて骨格の曲がり状態を補正することが可能となる。

本発明の請求項１の発明によれば、補正対象者の脊椎の曲がり状態及び骨盤の左右側部の中心領域の曲がり状態を検出し、これらの検出結果に応じた押圧状態にて補正対象者の背側部を押圧する結果、補正対象者の脊椎及び骨盤の左右側部の中心領域の曲がり状態が能動的に補正される。
本発明の請求項２の発明によれば、基準曲がり状態と一致するように骨格の曲がり状態を補正することが可能となる。
本発明の請求項３の発明によれば、補正対象者の体格や年齢に応じた理想的な曲がり状態となるように骨格の曲がり状態を補正することが可能となる。
本発明の請求項４の発明によれば、より細やかに骨格の曲がり状態を補正することが可能となり、また、効率よく骨格の曲がり状態を補正することが可能となる。
本発明の請求項５の発明によれば、より効率よく骨格の曲がり状態を補正することが可能となる。
本発明の請求項６の発明によれば、補正処理の実行時、その時点での制御条件に応じた補正度合いにて骨格の曲がり状態を補正することが可能となる。
本発明の請求項７の発明によれば、補正処理の実行中、補正対象者に対して過度の負荷が掛かったり、補正するのに十分な負荷が掛からなかったりするのを抑制することが可能となる。
本発明の請求項８の発明によれば、疲労度合いに応じて補正処理実行の要否を判断することが可能となる。
本発明の請求項９の発明によれば、車両の走行状況に応じて補正処理の実行や補正度合いを制限することが可能となる。
本発明の請求項１０の発明によれば、骨格の曲がり状態の経時変化を考慮して補正処理を実行することが可能となる。
本発明の請求項１１の発明によれば、各回の補正処理において、それまでに実行された補正処理の実行履歴に応じて設定された補正度合いにて骨格の曲がり状態を補正することが可能となる。

本発明の補正装置を搭載した車両用シートを示す図である。 脊椎の曲がり状態に関する説明図である。 骨盤の左右側部の中心領域の曲がり状態に関する説明図である。 シートバックの分解図である。 シートクッションの分解図である。 本発明の補正装置の制御系統を示すブロック図である。 メモリに記憶された基準曲がり状態のデータである。 本発明の補正装置における装置制御フローを示す図である。 モード選択時の操作画面を示す図である。 姿勢制御モードを選択したときの操作画面を示す図である。 姿勢制御プロセスの基本フローを示す図である。 姿勢制御プロセスの第１応用フローを示す図である。 姿勢制御プロセスの第２応用フローを示す図である。 姿勢制御プロセスの第３応用フローを示す図である。 姿勢制御プロセスの第４応用フローを示す図である。 姿勢制御プロセスの第５応用フローを示す図である。 姿勢制御プロセスの第６応用フローを示す図である。 姿勢制御プロセスの第７応用フローを示す図である。 姿勢制御プロセスの第８応用フローを示す図である。 姿勢制御プロセスの第９応用フローを示す図である。

以下、本発明の一実施形態に係る補正装置について、図面を参照しながら説明する。
なお、以下の説明において前後方向とは、車両の前後方向、すなわち車両の進行方向と一致する方向のことであり、左右方向とは、車両の横幅方向と一致する方向のことである。

＜＜補正装置の全体構成＞＞
先ず、本発明の一実施形態（以下、本実施形態）に係る補正装置１０の全体構成について説明する。本実施形態に係る補正装置１０は、図１に示すように、車両に設けられたシート（以下、車両用シート）Ｓに搭載されるものである。なお、補正装置１０が搭載される車両用シートＳは、運転手席、助手席、後部座席のいずれであってもよい。

そして、補正装置１０は、車両用シートＳに着座した補正対象者の背側部を押圧してその者の骨格の曲がり状態をアクティブに補正する。ここで、骨格の曲がり状態とは、骨格の形状、骨格のずれや歪みなど、骨格の３次元構造に関する指標である。

より具体的に説明すると、補正装置１０は、補正対象者の背中を押圧して脊椎の曲がり状態を補正するとともに、補正対象者の臀部や大腿部を押圧して骨盤の右側部及び左側部の各々の中心領域、すなわち、坐骨の曲がり状態を補正する。脊椎の曲がり状態とは、図２Ａに図示した胸椎上部、胸椎下部、腰椎及び仙椎の曲率Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４によって特定される指標である。また、坐骨の曲がり状態とは、坐骨頂部にて坐骨と接する仮想平面Ｖ１と正中線を通る仮想平面Ｖ２とがなす鋭角の角度、すなわち図２Ｂに図示した角度αによって特定される指標である。

補正装置１０が搭載される車両用シートＳの基本構成については、公知の構成と同様である。つまり、車両用シートＳは、図１に示すように、着座者の背中を支持するシートバックＳ１、臀部及び大腿部（以下、臀部及び大腿部双方をまとめて着座部という）を支持するシートクッションＳ２、及び頭部を支持するヘッドレストＳ３を備えている。ヘッドレストＳ３は、シートバックＳ１の上端部に取り付けられた一対のヘッドレストピラーＨＰによって支持される。

補正装置１０の機器構成について説明すると、補正装置１０は、図１に示すように、押圧部としての押圧ユニット１１，１３と、アクチュエータ３，６とを有する。そして、押圧ユニット１１，１３及びアクチュエータ３，６は、シートバックＳ１及びシートクッションＳ２にそれぞれ設けられている。

具体的に説明すると、図３に示すように、シートバックＳ１が備える支持プレートＰＬとバックパッドＢＰとの間に押圧ユニット（以下、背中側ユニットとも言う）１１が配置されており、シートバックフレームＳｆ１の側部表面にアクチュエータ３が取り付けられている。また、図４に示すように、シートクッションＳ２が備える支持プレートＱＬとクッションパッドＣＰとの間に押圧ユニット（以下、脚側ユニットとも言う）１３が配置されており、クッションフレームＳｆ２の側部表面にアクチュエータ６が取り付けられている。

背中側ユニット１１は、図３に示すように、複数のエアセル１からなり、各エアセル１は、格子状の保持フレーム２によって縦４×横３に仕切られた空間の各室内に１つずつ配置されている。そして、背中側ユニット１１は、エアセル１が膨らむことにより、車両用シートＳの着座者、すなわち、補正対象者の背中を押圧してその者の脊椎の曲がり状態を補正する。
なお、図１や図３に示すように、左右方向において真ん中に位置するエアセル１の列は、シートバックＳ１の左右方向中心に位置するように配置されており、補正対象者の背中のうち、脊椎が位置する領域を押圧する。

また、各エアセル１の膨らみ状態については、アクチュエータ３がエアセル１内にエアを封入したりエアセル１外へエアを抜き出したりすることによって調整することが可能である。そして、各エアセル１の膨らみ状態が変わることにより、背中側ユニット１１が補正対象者の背中の各領域を押圧する際の押圧状態が変化する。ここで、押圧状態とは、補正対象者の背側部を押圧する際の押圧力の大きさ、当該押圧力の向き、及び、当該押圧力が作用する位置（作用点）を総称する概念である。

なお、本実施形態において、アクチュエータ３は、背中側ユニット１１を構成する各エアセル１の膨らみ状態を個別に調整することが可能である。換言すると、本実施形態では、背中側ユニット１１が押圧する補正対象者の背中の各領域において、押圧状態を個別調整することが可能である。

脚側ユニット１３は、基本構成の点で背中側ユニット１１と略同様である。すなわち、脚側ユニット１３は、図４に示すように、複数のエアセル１からなり、各エアセル１は、格子状の保持フレーム５によって縦３×横３に仕切られた空間の各室内に１つずつ配置されている。そして、脚側ユニット１３は、エアセル１が膨らむことで車両用シートＳの着座した補正対象者の着座部を押圧して、その者の坐骨の曲がり状態を補正する。
なお、図１や図４に示すように、左右方向の両端に位置するエアセル１の列は、シートクッションＳ２の左右方向中心から見て幾分端寄りに位置するように配置されており、補正対象者の着座部のうち、坐骨頂部から大腿骨に沿って伸びている領域を押圧する。

また、各エアセル１の膨らみ状態については、アクチュエータ６によるエアの封入及び抜き出しによって調整可能であり、各エアセル１の膨らみ状態が変わることにより、脚側ユニット１３が補正対象者の着座部を押圧する際の押圧状態が変化する。さらに、アクチュエータ６は、脚側ユニット１３を構成する各エアセル１の膨らみ状態を個別に調整することが可能である。これにより、本実施形態では、脚側ユニット１３が押圧する補正対象者の着座部の各領域において、押圧状態を個別調整することが可能となる。

続いて補正装置１０の制御系統について説明すると、補正装置１０は、図５に示すように、電子制御ユニット（以下、ＥＣＵ）９を備えている。このＥＣＵ９は、制御部としてのコントローラ９ａと、記憶部としてのメモリ９ｂと有しており、後述の姿勢制御プロセスの実行時に補正装置１０各部を制御する。より具体的に説明すると、ＥＣＵ９のコントローラ９ａは、上述したアクチュエータ３，６を駆動させて各エアセル１の膨らみ状態を調整することにより、各押圧ユニット１１，１３の押圧状態を制御する。

そして、本実施形態において、コントローラ９ａは、車両用シートＳに着座した補正対象者の骨格の曲がり状態を検出するセンサからの出力信号に基づいて各押圧ユニット１１，１３の押圧状態を制御することにより、補正対象者の骨格の曲がり状態を補正する補正処理を実行する。ここで、センサとは、骨格の曲がり状態を検出する検出部に相当し、検出結果を示す信号を出力するものである。本実施形態では、図３や４に示すように、センサの一例としての圧力センサ４が押圧ユニット１１，１３を構成する各エアセル１の表面に貼り付けられている。

より詳しく説明すると、背中側ユニット１１を構成するエアセル１のうち、左右方向中央に位置するエアセル１、すなわち、補正対象者の背中において脊椎が位置する領域を押圧するエアセル１に貼り付けられた圧力センサ４は、脊椎の曲がり状態を検出する。
そして、ＥＣＵ９のコントローラ９ａは、脊椎の曲がり状態を検出する圧力センサ４の検出結果に基づいてアクチュエータ３を駆動し、背中側ユニット１１の押圧状態を制御する。これにより、補正対象者の脊椎の曲がり状態が補正されるようになる。

同様に、脚側ユニット１３を構成するエアセル１のうち、左右方向両端に位置するエアセル１、すなわち、補正対象者の坐骨頂部から大腿骨に沿って伸びている領域を押圧するエアセル１に貼り付けられた圧力センサ４は、坐骨の曲がり状態を検出する。
そして、ＥＣＵ９のコントローラ９ａは、坐骨の曲がり状態を検出する圧力センサ４の検出結果に基づいてアクチュエータ６を駆動し、脚側ユニット１３の押圧状態を制御する。これにより、補正者の坐骨の曲がり状態が補正されるようになる。

なお、骨格の曲がり状態を検出するセンサとしては、上記の圧力センサ４に限定されるものではなく、骨格の曲がり状態を検出することが出来る機器であれば、制限なく利用可能である。例えば、圧力センサ４の代わりに、骨格の曲がり状態としての骨格形状を検出する形状センサ、骨盤角度等を検出する角度センサ、座圧分布を検出するシート状センサを用いることとしてもよい。

ＥＣＵ９のメモリ９ｂは、コントローラ９ａが補正処理を実行するにあたって参照する種々の情報が記憶されている。具体的に説明すると、メモリ９ｂには、圧力センサ４の検出結果が示す骨格の曲がり状態から補正対象者を特定するための情報（以下、個人特定情報）や、補正処理において目標値として用いられる基準曲がり状態が記憶されている。

個人特定情報は、車両用シートＳの着座者、すなわち、補正対象者として事前に登録された個人を特定するためにメモリ９ｂに予め記憶されている。コントローラ９ａは、圧力センサ４の検出結果が示す骨格の曲がり状態と個人特定情報とを照合することにより、車両用シートＳに着座している者がどの補正対象者であるかを特定することが可能となる。

基準曲がり状態は、コントローラ９ａが補正処理を実行するにあたってメモリ９ｂに予め記憶されており、複数の補正対象者が登録されている場合、図６に示すように補正対象者別に複数設定されている。基準曲がり状態について詳しく説明すると、理想的な曲がり状態（以下、理想曲がり状態）がデフォルトでメモリ９ｂに記憶されている。理想曲がり状態とは、登録された補正対象者の性別、年齢、体格、体重及び骨密度等に基づいて設定される曲がり状態である。

一方、基準曲がり状態については、補正対象者の好み等に応じて自由に修正することが可能であり、修正後の曲がり状態（以下、個別曲がり状態）を基準曲がり状態としてメモリ９ｂに記憶しておくことも可能である。この個別曲がり状態は、例えば、車両用シートＳに着座した状態の補正対象者が不図示のスイッチをオンした時点で取得され、同時点での補正対象者の骨格の曲がり状態を示すものとしてメモリ９ｂに記憶されることとしてもよい。あるいは、車両用シートＳに補正対象者が着座した状態で所定時間が経過した時点で、同時点における補正対象者の骨格の曲がり状態を個別曲がり状態として自動的にメモリ９ｂに記憶されることとしてもよい。
なお、基準曲がり状態については、理想曲がり状態及び個別曲がり状態のうちのいずれかがメモリ９ｂに記憶されていることとしてもよく、理想曲がり状態及び個別曲がり状態の双方がメモリ９ｂに記憶されていることとしてもよい。

また、骨格を複数の被検出領域に分けて被検出領域毎に曲がり状態を検出する場合には、図６に示すように、基準曲がり状態（図６中、Ｘａ１，Ｘｂ１，Ｘｃ１等と表記）が被検出領域毎に設定されてメモリ９ｂに予め設定されるようになる。ここで、被検出領域は、曲がり状態を検出する際の単位であるとともに、コントローラ９ａが補正処理を実行する際の単位であり、その区分については、例えば、押圧ユニット１１，１３を構成する各エアセル１と対応付けて区分することとしてもよい。あるいは、背中上側部、背中下側部及び着座部等のように背側部を脊椎に沿って複数の被検出領域に区分することとしてもよい。若しくは、背中部及び着座部の各々を複数の被検出領域に区分することとしてもよい。
なお、図６に示すケースでは骨格が３つの被検出領域（Ａ領域、Ｂ領域、Ｃ領域）に区分されていることとしたが、被検出領域の数については任意に設定することが可能である。

＜＜補正装置の制御例＞＞
次に、補正装置１０の制御例について説明する。
補正装置１０各部は、前述したＥＣＵ９により統括的に制御される。具体的に説明すると、図７に示すように、車両のエンジンがオンになると（Ｓ００１）、ＥＣＵ９が起動して制御モードの選択を促す（Ｓ００２）。本実施形態では、制御モードとして「覚醒度維持モード」、「姿勢制御モード」、「停止モード」の３モードが用意されており、車両用シートＳに着座した乗員、すなわち、補正対象者は、上記３つの制御モードの中からいずれかのモードを選択する（Ｓ００３）。なお、モード選択の際には、車両内に設置された操作パネル（不図示）に図８に図示の操作画面が描画され、乗員は、当該操作画面に表示されたモード選択ボタンＢ１，Ｂ２，Ｂ３を押す等の操作を行うことになる。

制御モードとして「覚醒度維持モード」が選択された場合、車両用シートＳに着座している乗員の覚醒度を維持させるために各押圧ユニット１１，１３による押圧状態を変化させる覚醒度維持制御が実行される（Ｓ００４）。より具体的に説明すると、覚醒度維持制御では、ＥＣＵ９のコントローラ９ａが乗員の覚醒度を計測する不図示の計測機器からの情報（例えば、脳波や呼吸数）に基づいて覚醒度を判定する。そして、判定結果が閾値に達したとき、コントローラ９ａは、乗員の覚醒度を一定の水準で維持するようにアクチュエータ３，６を駆動して各押圧ユニット１１，１３の押圧状態を変化させる。なお、運転席に着座した乗員に対して覚醒度維持制御を実行する場合、運転の支障とならない範囲で押圧状態を変化させることとする。

制御モードとして「停止モード」が選択された場合には、ＥＣＵ９が制御待機状態となる（Ｓ００５）。すなわち、コントローラ９ａは、アクチュエータ３，６を駆動せず、各押圧ユニット１１，１３は、車両用シートＳに着座している乗員の背側部を押圧しない状態に至る。

制御モードとして「姿勢制御モード」が選択された場合には、車両用シートＳに着座している乗員の着座姿勢が所定姿勢となるように各押圧ユニット１１，１３の押圧状態を変化させる姿勢制御が実行する。すなわち、姿勢制御では、コントローラ９ａがアクチュエータ３，６を駆動して各押圧ユニット１１，１３に乗員の背側部を押圧させることにより乗員の骨格の曲がり状態を補正する。

また、本実施形態では、「姿勢制御モード」が選択された場合、姿勢制御の実行にあたり、実行頻度が設定され（Ｓ００６）、設定された頻度にて姿勢制御が実行される（Ｓ００７）。具体的に説明すると、姿勢制御の実行頻度としては「初回のみ」、「定期的」、「常時」の３タイプが用意されており、車両用シートＳに着座した乗員、すなわち補正対象者は、上記３つの実行頻度の中からいずれかを指定する。「初回のみ」を指定した場合には、エンジンをオンにした直後に１回だけ姿勢制御が実行される。「定期的」を指定した場合には、所定時間が経過する度に姿勢制御が繰り返し実行される。「常時」を指定した場合には、エンジンをオンにしてから連続的に姿勢制御が実行される。

なお、実行頻度選択の際、前述した操作パネルに図９に図示の操作画面が描画され、補正対象者は、当該操作画面に表示された実行頻度選択ボタンＢ４，Ｂ５，Ｂ６を押す等の操作を行うことになる。ここで、図９に示すように、実行頻度選択用の操作画面には、上記の実行頻度選択ボタンＢ４，Ｂ５，Ｂ６とともに、現時点で姿勢制御が実行されているか否かを示す情報Ｒ１や、姿勢制御により補正される骨格の曲がり状態の現状を示す情報Ｒ２が表示される。補正対象者は、これらの情報Ｒ１，Ｒ２を確認した上で、現時点での状況に相応しい頻度となるように適宜、制御実行頻度を切り替えることが可能である。

次に、姿勢制御の実行プロセス（以下、姿勢制御プロセス）の基本的な流れについて、図１０を参照しながら説明する。
姿勢制御プロセスは、図１０に示すように、圧力センサ４により補正対象者の骨格の曲がり状態を検出する検出動作から始まる（Ｓ０１１）。検出動作では、車両用シートＳに着座した補正対象者の骨格の曲がり状態を検出するため、各エアセル１に貼り付けられた圧力センサ４が車両用シートＳ中の対応する部位における着座圧を測定する。

特に、本実施形態では、背中側ユニット１１を構成するエアセル１のうち、左右方向中央に位置するエアセル１、すなわち、補正対象者の背中において脊椎が位置する領域を押圧するエアセル１に貼り付けられた圧力センサ４が脊椎の曲がり状態を検出する。また、脚側ユニット１３を構成するエアセル１のうち、左右方向両端に位置するエアセル１、すなわち、補正対象者の坐骨頂部から大腿骨に沿って伸びている領域を押圧するエアセル１に貼り付けられた圧力センサ４が坐骨の曲がり状態を検出する。

そして、各圧力センサ４による検出結果を示す信号が各圧力センサ４からＥＣＵ９に向けて出力されると、ＥＣＵ９が当該信号を受信し、ＥＣＵ９内でコントローラ９ａが当該信号を解析して補正対象者の骨格の曲がり状態を特定する。その上で、コントローラ９ａは、特定した骨格の曲がり状態とメモリ９ｂに記憶された個人特定情報とを照合して、補正対象者である乗員を特定する（Ｓ０１２）。本処理Ｓ０１２は、各圧力センサ４による検出結果から補正対象者を特定する特定処理に相当する。

その後、コントローラ９ａは、メモリ９ｂに記憶された複数の基準曲がり状態のうち、上記特定処理において特定した補正対象者に対応する基準曲がり状態を特定する（Ｓ０１３）。さらに、コントローラ９ａは、圧力センサ４による検出結果が示す骨格の曲がり状態と、特定した基準曲がり状態と、に基づいて両曲がり状態の間のずれ量を算出する（Ｓ０１４）。

そして、ずれ量が０である場合（Ｓ０１５でＹｅｓ）、すなわち、圧力センサ４による検出結果が示す骨格の曲がり状態が基準曲がり状態と一致する場合、ＥＣＵ９は、姿勢制御を終了する（Ｓ０１６）。
一方、ずれ量が０でない場合（Ｓ０１５でＮｏ）、コントローラ９ａは、補正処理を実行する（Ｓ０１７）。すなわち、コントローラ９ａは、アクチュエータ３，６を駆動して各押圧ユニット１１，１３の押圧状態を上記のずれ量に応じた分だけ制御する。より具体的に説明すると、コントローラ９ａが押圧ユニット１１，１３を構成するエアセル１を上記のずれ量に応じた分だけ膨らませる。これにより、補正対象者の脊椎の曲がり状態及び坐骨の曲がり状態が基準曲がり状態に近づくように補正される。

なお、実行頻度が「定期的」または「常時」となっている場合、補正処理の実行後に再び圧力センサ４による検出動作が実行され（Ｓ０１８）、以降、ずれ量を算出する処理からの一連の処理Ｓ０１４〜Ｓ０１７が繰り返し実行される。

以上のような制御フローによって姿勢制御が実行されることにより、補正対象者である車両用シートＳの着座者の着座姿勢、すなわち、骨格の曲がり状態が補正される。特に、本実施形態では、補正対象者の脊椎の曲がり状態及び坐骨の曲がり状態を検出し、これらの検出結果に応じた押圧状態にて補正対象者の背側部を押圧する。これにより、脊椎の曲がり状態及び坐骨の曲がり状態が能動的に補正され、以て、補正対象者の骨格の曲がり状態を理想的な曲がり状態に補正することが可能となる。

また、本実施形態では、補正処理において、ＥＣＵ９のコントローラ９ａがメモリ９ｂに記憶された基準曲がり状態と圧力センサ４による検出結果とに基づいて各押圧ユニット１１，１３の押圧状態を制御する。これにより、骨格の曲がり状態を補正するにあたり基準曲がり状態を参照し、基準曲がり状態と一致するように脊椎の曲がり状態を補正することが可能となる。
特に、本実施形態では、コントローラ９ａが圧力センサ４の検出結果から補正対象者を特定し、補正処理では、メモリ９ｂに記憶された基準曲がり状態のうち、特定処理において特定した補正対象者に対応する基準曲がり状態に基づいて各押圧ユニット１１，１３の押圧状態を制御する。これにより、補正対象者に応じた曲がり状態、例えば、補正対象者の体格や年齢に応じた理想的な曲がり状態となるように骨格の曲がり状態を補正することが可能となる。

＜＜姿勢制御の応用例＞＞
姿勢制御は、前述した図１０に図示の基本フローに従って進行する。一方、より効果的な姿勢制御を実行する上で、前述の基本フローを改良した応用フローにて姿勢制御を実行することも考えられる。以下では、姿勢制御の応用フローについて説明する。

＜第１応用フロー＞
第１応用フローにより進行する姿勢制御について概説すると、骨格を複数の被検出領域に区分けし、区分けした被検出領域単位で検出動作及び補正処理を実行する。被検出領域については前述した通りであり、以下では、Ａ領域、Ｂ領域及びＣ領域の３つの被検出領域に区分されたケースを例に挙げて説明する。なお、Ａ領域、Ｂ領域及びＣ領域については、背中上側部、背中下側部及び着座部であることとしてもよく、背中部の上方部、中央部及び下方部であることとしてもよく、さらに、着座部の奥側、中央部及び手前側部であることとしてもよい。

第１応用フローについて詳しく説明すると、第１応用フローは、図１１に示すように、図１０に図示された基本フローと大部分で似ている。すなわち、第１応用フローでは、姿勢制御が開始すると、先ず、圧力センサ４による検出動作Ｓ０２１が実行される。その後、検出結果から車両用シートＳの乗員を特定する特定処理Ｓ０２２、特定した乗員に対応する基準曲がり状態を特定する処理Ｓ０２３、上記の検出結果が示す曲がり状態の基準曲がり状態に対するずれ量を算出する処理Ｓ０２４が順次実行される。

ここで、第１応用フローでは、圧力センサ４による検出動作Ｓ０２１において、複数の被検出領域、すなわち、Ａ領域、Ｂ領域及びＣ領域の各々の曲がり状態を検出する。同様に、基準曲がり状態を特定する処理Ｓ０２３では、被検出領域別に基準曲がり状態を特定し、ずれ量を算出する処理Ｓ０２４では、被検出領域別に基準曲がり状態に対するずれ量を算出する。

第１応用フローでは、その後、算出したずれ量に基づいて優先順位を各被検出領域に対して設定する（Ｓ０２５）。より具体的に説明すると、被検出領域の優先順位は、ずれ量が大きいほどより高く設定される。そして、ＥＣＵ９のコントローラ９ａは、３つの被検出領域のうち、最高順位の領域に対して補正処理を実行する（Ｓ０２６）。すなわち、コントローラ９ａは、補正対象者の背側部のうち、最高順位の被検出領域が位置する部位を押圧して当該領域の曲がり状態を補正するように各押圧ユニット１１，１３の押圧状態を制御する。

そして、第１応用フローでは、姿勢制御の実行頻度が「定期的」または「常時」に設定されていると、補正処理の終了後に圧力センサ４による検出動作が再び実行され（Ｓ０２７）、以降、ずれ量を算出する処理からの一連の処理Ｓ０２４〜Ｓ０２７が繰り返し実行される。

以上のように第１応用フローでは、骨格を複数の被検出領域に区分けした上で、最も優先順位の高い被検出領域に対して優先的に補正処理が実行される。このように補正処理を実行する必要性が高い被検出領域の曲がり状態を優先的に補正することにより、効率よく骨格の曲がり状態を補正することが可能となる。また、被検出領域の優先順位については、圧力センサ４により検出された曲がり状態と基準曲がり状態との間のずれ量が大きいほど、より高く設定される。このため、第１応用フローでは、ずれ量が最も大きい被検出領域の曲がり状態から補正し、より効率よく骨格の曲がり状態を補正することが可能となる。

なお、被検出領域の優先順位については、圧力センサ４により検出された曲がり状態と基準曲がり状態との間のずれ量に基づいて設定されるケースに限定されず、背側部における配置位置に応じて各被検出領域の優先順位が設定されることとしてもよい。

＜第２応用フロー＞
第２応用フローにより進行する姿勢制御について概説すると、第１応用フローと同様、骨格を複数の被検出領域に区分けし、区分けした被検出領域単位で検出動作及び補正処理を実行する。一方、第１応用フローでは最も優先順位が高い被検出領域を補正処理の対象とするのに対し、第２応用フローではすべての被検出領域に対して補正処理を実行する。特に、第２応用フローでは、優先順位が高い被検出領域から順次補正処理を実行する。以下、図１２を参照しながら、第２応用フローの流れを説明する。なお、以下では、Ａ領域、Ｂ領域及びＣ領域の３つの被検出領域に区分されており、Ａ領域の優先順位が最も高く、Ｂ領域の優先順位が２番目に高く、Ｃ領域の優先順位が最も低いケースを例に挙げて説明する。

第２応用フローにおいて、圧力センサ４による検出動作を実行してから曲がり状態のずれ量を算出するまでの手順Ｓ０３１〜Ｓ０３４については、第１応用フローと同様である。一方、第２応用フローでは、ずれ量を算出する処理Ｓ０３４が終了すると、算出したずれ量に基づき、被検出領域毎に補正処理の実行の要否を判断する。具体的に説明すると、先ず、優先順位が最も高いＡ領域における曲がり状態のずれ量（以下、Ａ領域のずれ量）が０であるか否かを判断する（Ｓ０３５）。そして、Ａ領域のずれ量が０でなかった場合、ＥＣＵ９のコントローラ９ａがＡ領域に対して補正処理を実行する（Ｓ０３６）。

その後、圧力センサ４によって補正後の曲がり状態を検出する検出動作が実行され（Ｓ０３７）、さらに、補正後の曲がり状態と基準曲がり状態との間のずれ量が算出される（Ｓ０３８）。以上の一連の処理Ｓ０３５〜Ｓ０３８については、Ａ領域のずれ量が０になるまで繰り返し実行される。

一方、Ａ領域のずれ量が０である場合には、２番目に優先順位が高いＢ領域における曲がり状態のずれ量（以下、Ｂ領域のずれ量）が０であるか否かを判断する（Ｓ０３９）。以降の手順については、Ａ領域の場合と同様である。すなわち、Ｂ領域のずれ量が０でなかった場合、当該ずれ量が０になるまで、Ｂ領域に対して補正処理を繰り返し実行するとともに（Ｓ０４０）、補正後の曲がり状態を検出する検出動作（Ｓ０４１）と、補正後の曲がり状態と基準曲がり状態との間のずれ量を算出する処理（Ｓ０４２）と、が繰り返し実行される。

Ｂ領域のずれ量が０である場合、優先順位が最も低いＣ領域における曲がり状態のずれ量（以下、Ｃ領域のずれ量）が０であるか否かを判断する（Ｓ０４３）。以降の手順については、Ａ領域やＢ領域の場合と同様である。すなわち、Ｃ領域のずれ量が０でなかった場合、当該ずれ量が０になるまで、Ｃ領域に対して補正処理を繰り返し実行するとともに（Ｓ０４４）、補正後の曲がり状態を検出する検出動作（Ｓ０４５）と、補正後の曲がり状態と基準曲がり状態との間のずれ量を算出する処理（Ｓ０４６）と、が繰り返し実行される。
そして、Ｃ領域のずれ量が０である場合、ＥＣＵ９は、姿勢制御を終了する（Ｓ０４７）。

以上のように第２応用フローでは、骨格を複数の被検出領域に区分けした上で、各被検出領域に対して順次補正処理を実行する。このように第２応用フローでは、骨格中の互いに異なる複数の被検出領域の各々に対して個別に補正処理が実行されるため、より細やかに骨格の曲がり状態を補正することが可能となる。また、第２応用フローでは、複数の被検出領域のうち、より優先順位の高い被検出領域に対する補正処理が先行して実行される。このように補正処理を実行する必要性が高い被検出領域の曲がり状態を優先的に補正することにより、効率よく骨格の曲がり状態を補正することが可能となる。

＜第３応用フロー＞
第３応用フローにより進行する姿勢制御について概説すると、補正処理の実行中、ＥＣＵ９のコントローラ９ａが制御条件に従って決定される制御量にて各押圧ユニット１１，１３の押圧状態を制御する。ここで、制御条件とは、コントローラ９ａが補正処理において各押圧ユニット１１，１３の押圧状態を制御する際の制御量を決定するための条件であり、具体的には、曲がり状態のずれ量と後述する制御ゲインを決定する際の閾値との大小関係である。なお、閾値は、例えば、車両用シートＳのシートポジション、シート種別（運転席であるか助手席であるか等）、車両用シートＳに着座している乗員の体格や年齢等、若しくは、閾値設定用のダイヤルやスイッチの状態などに応じて設定される。

第３応用フローについて図１３を参照しながら説明すると、第３応用フローに従って姿勢制御が進行する過程で実行される処理の多く（具体的には、図１３中のＳ０５１〜Ｓ０５４、Ｓ０５９、Ｓ０６０）が基本フローのものと共通する。
一方、第３応用フローでは、曲がり状態のずれ量を算出した後、当該ずれ量が上記の閾値を超えているか否かをＥＣＵ９のコントローラ９ａが判定する（Ｓ０５５）。そして、コントローラ９ａは、判定結果に応じて制御ゲインを決定する（Ｓ０５６、Ｓ０５７）。ここで、制御ゲインとは、コントローラ９ａが補正処理において各押圧ユニット１１，１３の押圧状態を制御する際の制御量の上記ずれ量に対する割合であり、換言すると、補正処理において骨格各部の曲がり状態を補正する際の補正度合いである。なお、補正度合いとは、単位時間あたりの補正量を示す概念である。

制御ゲインは、制御条件、より具体的には上記のずれ量と閾値との大小関係に応じて複数設定されており、ＥＣＵ９のメモリ９ｂに記憶されている。そして、コントローラ９ａは、メモリ９ｂに記憶された制御ゲインのうち、補正処理の実行時における制御条件に対応する制御ゲインと、曲がり状態のずれ量とに基づいて制御量を算出する（Ｓ０５８）。

より詳しく説明すると、曲がり状態のずれ量が閾値を超えていなかった場合（Ｓ０５５でＮｏ）、コントローラ９ａは、メモリ９ｂに記憶された制御ゲインのうち、曲がり状態のずれ量が閾値を超えていないときに用いられる制御ゲインｇ１を採用して上記の制御量を算出する（Ｓ０５６、Ｓ０５８）。一方、曲がり状態のずれ量が閾値を超えた場合（Ｓ０５５でＹｅｓ）、コントローラ９ａは、メモリ９ｂに記憶された制御ゲインのうち、曲がり状態のずれ量が閾値を超えたときに用いられる制御ゲインｇ２を採用して上記の制御量を算出する（Ｓ０５７、Ｓ０５８）。

その後、コントローラ９ａは、補正処理の実行中、算出した制御量だけ各押圧ユニット１１，１３の押圧状態を制御する（Ｓ０５９）。
以上のような手順により、第３応用フローでは、補正処理の実行時にその時点での制御条件に応じた補正度合いにて骨格の曲がり状態を補正することが可能となる。分かり易く説明すると、第３応用フローでは、車両用シートＳのシートポジションや乗員の体格及び年齢に応じて補正度合いを調整することが可能である。一例を挙げて説明すると、車両用シートＳが所定位置よりも上方（もしくは前方）に位置するときに急激に骨格の曲がり状態を補正するのは危険である。かかる場合において姿勢制御が第３応用フローに従って進行すれば、より小さな制御ゲインｇ２にて制御量を算出するため、補正処理において骨格の曲がり状態が急激に補正されてしまうのを回避することが可能となる。

＜第４応用フロー＞
第４応用フローにより進行する姿勢制御について概説すると、補正処理においてＥＣＵ９のコントローラ９ａは、制御量が許容範囲内に収まるように各押圧ユニット１１，１３の押圧状態を制御する。
第４応用フローについて図１４を参照しながら説明すると、姿勢制御が開始してから曲がり状態のずれ量を算出するまでの一連の処理Ｓ０７１〜Ｓ０７４については、基本フローのものと共通する。

その後、ＥＣＵ９のコントローラ９ａは、曲がり状態のずれ量に基づいて、押圧ユニット１１，１３の押圧状態を制御する際の制御量を算出する（Ｓ０７５）。そして、コントローラ９ａは、算出した制御量が許容範囲に収まっているか否かを判定する（Ｓ０７６、Ｓ０７８）。
具体的に説明すると、ＥＣＵ９のメモリ９ｂには、制御量の許容範囲を示す情報として、制御量に対して予め定められた上限制御量及び下限制御量が記憶されている。コントローラ９ａは、算出した制御量が上限制御量を超えているか否かを判定し（Ｓ０７６）、上限制御量を超えている場合には上限制御量にて補正処理を実行する（Ｓ０７７）。すなわち、算出した制御量が上限制御量を超えている場合、コントローラ９ａは、上限制限量にて各押圧ユニット１１，１３の押圧状態を制御する。

一方、算出した制御量が上限制御量を超えていない場合、コントローラ９ａは、さらに、算出した制御量が下限制御量を下回っているか否かを判定し（Ｓ０７８）、下限制御量を下回っている場合には下限制御量にて補正処理を実行する（Ｓ０７９）。すなわち、算出した制御量が下限制御量を下回っている場合、コントローラ９ａは、下限制限量にて各押圧ユニット１１，１３の押圧状態を制御する。反対に、算出した制御量が下限制御量を下回っていない場合、コントローラ９ａは、算出した制御量にて補正処理を実行する（Ｓ０８０）。

そして、第４応用フローでは、姿勢制御の実行頻度が「定期的」または「常時」に設定されていると、補正処理の終了後に圧力センサ４による検出動作が再び実行され（Ｓ０８１）、以降、ずれ量を算出する処理からの一連の処理Ｓ０７４〜Ｓ０８１が繰り返し実行される。

以上のように第４応用フローでは、ＥＣＵ９のコントローラ９ａが、補正処理において、許容範囲から外れないように設定された制御量だけ各押圧ユニット１１，１３の押圧状態を制御する。これにより、補正処理の実行中、補正対象者に対して過度の負荷が掛かったり、補正するのに十分な負荷が掛からなかったりするのを抑制することが可能となる。

＜第５応用フロー＞
第５応用フローにより進行する姿勢制御について概説すると、圧力センサ４による検出動作が定期的に実行される。また、第５応用フローでは、検出動作が実行する度に曲がり状態のずれ量を求めるとともに、ずれ量の変化量（以下、変化量）を求める。ここで、変化量とは、今回求めたずれ量と前回求めたずれ量との差のことである。
そして、第５応用フローでは、姿勢制御の開始時点から現時点までの間に算出してきた変化量を積算し、その積算結果が所定量を超えたときに補正処理を実行することとしている。

第５応用フローについて図１５を参照しながら説明すると、姿勢制御が開始してから曲がり状態のずれ量を算出するまでの一連の処理Ｓ０９１〜Ｓ０９４については、基本フローのものと共通する。
一方、ＥＣＵ９のコントローラ９ａは、曲がり状態のずれ量を算出した後、前述の変化量を算出し、姿勢制御の開始時点から現時点までの間に算出してきた変化量を積算する（Ｓ０９５）。その後、コントローラ９ａは、変化量の積算結果が所定量を超えているか否かを判定する（Ｓ０９６）。積算結果が所定量を超えていない場合（Ｓ０９６でＮｏ）、圧力センサ４による検査動作が再び実行され（Ｓ０９７）、以降、上記の積算結果が所定量を超えるようになるまで上述した一連の処理Ｓ０９４〜Ｓ０９７が繰り返し実行される。

そして、積算結果が所定量を超えたとき（Ｓ０９６でＹｅｓ）、コントローラ９ａは、補正処理を実行する（Ｓ０９８）。
以上のように第５応用フローでは、曲がり状態のずれ量の変化量を積算し、その積算結果を補正処理実行の判断材料として用いている。ここで、車両用シートＳに着座している乗員の着座姿勢は乗員の疲労度に応じて変化し、また、着座姿勢の変化に伴って曲がり状態のずれ量が変わる。したがって、曲がり状態のずれ量の変化量を積算した際の積算結果は、補正対象者の疲労度合いを反映していることになる。したがって、第５応用フローでは、疲労度合いを示す指標から補正処理実行の要否を判断するため、乗員の疲労度合いに応じた姿勢制御を実現することが可能となる。

＜第６応用フロー＞
第６応用フローにより進行する姿勢制御について概説すると、車両の走行状況に応じて補正処理の実行の有無を決定する。
より具体的に説明すると、図１６に示すように、姿勢制御が開始されると、ＥＣＵ９のコントローラ９ａは、現在車両が走行中であるか否かを判定する（Ｓ１０１）。そして、車両が走行中であると判定した場合（Ｓ１０１でＹｅｓ）、コントローラ９ａは、姿勢制御を終了する（Ｓ１０２）。一方、車両が走行中ではないと判定した場合（Ｓ１０１でＮｏ）、コントローラ９ａは、基本フローと同様の手順にて姿勢制御を進行し、姿勢制御における一連の処理（図１６中のＳ１０３〜Ｓ１１０）を実行する。

以上のように第６応用フローでは、車両の走行状況に応じて補正処理の実行を制限することが可能となる。これにより、補正処理を実行することで車両の運転に影響が及ぶのを抑制することが可能となる。より分かり易く説明すると、運転席に着座した乗員、すなわち運転手の骨格の曲がり状態を車両の走行中に大きく補正することは、運転手に大きな違和感を与えてしまうことになるのでに行わないようにすべきである。したがって、運転席に搭載された補正装置１０において姿勢制御が実行される際、第６応用フローに従って姿勢制御を展開すれば、車両の走行中、補正制御の実行が制限される。これにより、運転手の運転を邪魔せず、好適なタイミングで運転手の骨格の曲がり状態を制御することが可能となる。

なお、補正処理の実行を制限することになる車両の走行状況としては、車両が走行中である場合に限定されず、例えば、所定以上の車速で走行している場合、車両が非直線走行している場合、若しくは所定の時間帯（例えば、朝の時間帯）に車両が走行している場合にも補正処理の実行を制限することとしてもよい。

＜第７応用フロー＞
第７応用フローでは、第６応用フローと同様、車両の走行状況に応じて補正処理を制限し、より具体的には、補正処理において各押圧ユニット１１，１３を制御する際の制御量を車両の走行状況に応じて調整する。
第７応用フローについて図１７を参照しながら説明すると、姿勢制御が開始してから曲がり状態のずれ量を算出するまでの一連の処理Ｓ１２１〜Ｓ１２４については、基本フローのものと共通する。また、ずれ量を算出した後には、ずれ量が０であるかどうかを判定し（Ｓ１２５）、ずれ量が０である場合、コントローラ９ａは、姿勢制御を終了する（Ｓ１２６）。

一方、ずれ量が０でない場合、コントローラ９ａは、現在車両が走行中であるか否かを判定する（Ｓ１２７）。そして、コントローラ９ａは、車両が走行中であると判定した場合（Ｓ１２７でＹｅｓ）には走行時用制御量にて補正処理を実行し（Ｓ１２８）、車両が走行中でないと判定した場合（Ｓ１２７でＮｏ）には通常の制御量にて補正処理を実行する。ここで、通常の制御量とは、補正処理においてコントローラ９ａが押圧ユニット１１，１３の押圧状態を制御する際の制御量として、特段の制限なく通常の算出手順によって求められる制御量のことである。一方、走行時用制御量とは、通常の制御量よりも小さくなるように設定された算出手順によって求められる制御量のことである。

そして、姿勢制御の実行頻度が「定期的」または「常時」に設定されていると、補正処理の終了後に圧力センサ４による検出動作が再び実行され（Ｓ１３０）、以降、ずれ量を算出する処理からの一連の処理Ｓ１２４〜Ｓ１３０が繰り返し実行される。
以上のように第７応用フローでは、車両の走行状況に応じて補正処理における制御量を制限することにより、第６応用フローと同様の効果を得ることができる。すなわり、第７応用フローでは、補正処理を実行することで車両の運転に影響が及ぶのを抑制することが可能となる。

なお、第７応用フローにおいても、第６応用フローと同様、補正処理における制御量を制限するうえで考慮する車両の走行状況が車両の走行の有無に限定されず、車速、走行態様（直線走行であるか非直線走行であるか）、走行の時間帯であってもよい。

＜第８応用フロー＞
第８応用フローでは、図１８に示すように、姿勢制御において実行される一連の処理Ｓ１４１〜Ｓ１５０が概ね基本フローにおける処理と共通する。一方、第８応用フローでは、押圧ユニット１１，１３の押圧状態を制御する際の制御量を算出するにあたり、前回の姿勢制御で算出した曲がり状態のずれ量（以下、前回のずれ量）を読み出し（Ｓ１４７）、前回のずれ量と今回のずれ量に基づいて制御量を算出する（Ｓ１４８）。
すなわち、第８応用フローでは、ＥＣＵ９のコントローラ９ａが、直近に行われた検出動作において得られた検出結果、及び、直近に行われた検出動作よりも前に行われた検出動作において得られた検出結果に基づいて上記制御量を算出し、補正処理において当該制御量だけ押圧ユニット１１，１３の押圧状態を制御する。

以上のように第８応用フローでは、今回の検出結果と前回以前の検出結果に基づいて補正処理を実行するので、骨格の曲がり状態の経時変化を考慮して補正処理を実行することが可能となる。この結果、補正対象者の骨格の曲がり状態の変化傾向を捉え、当該傾向に応じて好適な補正度合いにて上記の曲がり状態を補正することも可能となる。
なお、前回のずれ量及び今回のずれ量から制御量を算出する方法については、特に限定されるものではなく、例えば、前回のずれ量及び今回のずれ量の平均値から制御量を算出することとしてもよく、また、前回のずれ量及び今回のずれ量の各々に対して重み付けをしてから制御量を算出することとしてもよい。

＜第９応用フロー＞
第９応用フローにより進行する姿勢制御について概説すると、各補正処理でコントローラ９ａが押圧ユニット１１，１３を制御した際の制御量を学習し、次回以降の補正処理において反映することとしている。
より具体的に説明すると、第９応用フローでは、図１９に示すように、姿勢制御が開始してから曲がり状態のずれ量を算出するまでの一連の処理Ｓ１７１〜Ｓ１７４については、基本フローのものと共通する。また、ずれ量を算出した後には、ずれ量が０であるかどうかを判定し（Ｓ１７５）、ずれ量が０である場合、コントローラ９ａは、姿勢制御を終了する（Ｓ１７６）。

一方、ずれ量が０でない場合、コントローラ９ａは、補正処理を実行することになる。ここで、コントローラ９ａは、今回の補正処理において適用する制御量（以下、今回の制御量）を算出するために、前回の補正処理において適用された制御量（以下、前回の制御量）をメモリ９ｂから読み出す（Ｓ１７７）。そして、コントローラ９ａは、曲がり状態のずれ量及び前回のずれ量に応じて今回の制御量を算出し、算出した制御量にて今回の補正処理を実行する（Ｓ１７９）。
なお、前回の制御量に応じて今回の制御量を算出する方法については、特に限定されるものではなく、例えば、曲がり状態のずれ量から通常の算出方法によって求めた制御量に前回の制御量に応じた係数を乗じて得られる制御量を今回の制御量とすることとしてもよい。

補正処理の実行後には、コントローラ９ａが今回の制御量をメモリ９ｂに記憶する（Ｓ１８０）。さらに、姿勢制御の実行頻度が「定期的」または「常時」に設定されている場合には、その後に圧力センサ４による検出動作が再び実行され（Ｓ１８１）、以降、ずれ量を算出する処理からの一連の処理Ｓ１７４〜Ｓ１８１が繰り返し実行される。
以上のように第９応用フローでは、各回の補正処理における制御量を学習し、学習内容を次回以降の補正処理に反映させることが可能となる。これにより、例えば、各回の補正処理において、それまでに実行された補正処理の実行履歴に応じて設定された補正度合いにて骨格の曲がり状態を補正することが可能となる。

＜＜その他の実施形態＞＞
上記の実施形態には、主として本発明の補正装置について説明した。しかし、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることはもちろんである。

また、上記の実施形態では、姿勢制御プロセスにおいて、先ず、各圧力センサ４による検出動作を行い、続いて、当該検出結果から補正対象者の骨格の曲がり状態を特定した上で、特定した骨格の曲がり状態から補正対象者を特定することとした。また、その後に基準曲がり状態を特定する処理では、メモリ９ｂに記憶された基準曲がり状態の中から、特定した補正対象者に対応する基準曲がり状態を特定することとした。ただし、これに限定されるものではなく、圧力センサ４による検出結果が示す骨格の曲がり状態を特定し、その曲がり状態に対応する基準曲がり状態を特定することが可能であれば、補正対象者を特定する処理を省略することとしてもよい。

また、上記の実施形態では、押圧ユニット１１，１３がエアセル１により構成され、エアセル１が膨らむことにより補正対象者の背側部が押圧されることとした。ただし、これに限定されるものではなく、エアセル１以外の機器により補正対象者の背側部を押圧することとしてもよい。例えば、バックパッドＢＰやクッションパッドＣＰを断片化し、各パッド断片の姿勢や位置を個別に調整する機構を設けることにより、補正対象者の背側部の各領域を押圧することとしてもよい。

また、上記の実施形態では、背中側ユニット１１を構成するエアセル１のうち、左右方向中心に位置するエアセル１が補正対象者の背側部の中で脊椎が位置する領域を押圧することとした。特に、上記の実施形態では、エアセル１が脊椎中の胸椎上部、胸椎下部、腰椎及び仙椎を押圧するように配置されていることとした。ただし、これに限定されるものではなく、上記の領域を押圧するエアセル１に加えて、脊椎中の頸椎を押圧するエアセル１が設けられていてもよい。

また、上記の実施形態では、メモリ９ｂに基準曲がり状態が記憶されていることとしたが、この基準曲がり状態については、例えば補正対象者の加齢に連動して更新されることとしてもよい。また、上記の実施形態では、補正対象者別に基準曲がり状態が記憶されており、さらに被検出領域別に基準曲がり状態が記憶されていることとしたが、車両用シートＳのシートポジション別又は車両の走行状況別に基準曲がり状態が記憶されていることとしてもよい。

また、上記の実施形態では、図９に示すように、車両内に設けられた操作パネルに、骨格の曲がり状態の現状を示す情報が表示されることとした。このように車両内に設けられたパネルやモニタに骨格の曲がり状態を示す情報を表示することにより、補正対象者は、この情報を基にして、現時点での骨格の曲がり状態に応じて補正処理の頻度等を設定することが可能になる。さらに、前回の補正処理の実行前及び実行後のそれぞれにおける骨格の曲がり状態を示す情報を上記のパネルやモニタに表示させたり、現時点での骨格の曲がり状態を理想の曲がり状態と対比して表示させたりすることとしてもよい。このような表示を見ることにより、各補正対象者は、補正による骨格の曲がり状態の改善を促され、表示された情報を基に補正頻度や補正度合いを自ら設定し、その設定値に応じて段階的に骨格の曲がり状態の補正を受けるようになる。

１ エアセル
２，５ 保持フレーム
３，６ アクチュエータ
４ 圧力センサ
９ ＥＣＵ
９ａ コントローラ
９ｂ メモリ
１０ 補正装置
１１ 押圧ユニット（背中側ユニット）
１３ 押圧ユニット（脚側ユニット）
Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３ モード選択ボタン
Ｂ４，Ｂ５，Ｂ６ 実行頻度選択ボタン
ＢＰ バックパッド
ＣＰ クッションパッド
ＨＰ ヘッドレストピラー
ＰＬ，ＱＬ 支持プレート
Ｒ１，Ｒ２ 情報
Ｓ 車両用シート
Ｓ１ シートバック
Ｓ２ シートクッション
Ｓ３ ヘッドレスト
Ｓｆ１ シートバックフレーム
Ｓｆ２ クッションフレーム

Claims (11)

1. 補正対象者の骨格の曲がり状態を補正する補正装置であって、
   前記補正対象者の背側部を押圧する押圧部と、
   前記骨格中、脊椎の曲がり状態と、骨盤の右側部及び左側部の各々の中心領域の曲がり状態とを検出する検出部と、
   該検出部による検出結果に基づいて前記押圧部の押圧状態を制御する制御部と、を有することを特徴とする補正装置。
2. 予め設定された基準曲がり状態を複数記憶した記憶部を有し、
   前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記基準曲がり状態のうち、前記検出結果に対応する前記基準曲がり状態と前記検出結果とに基づいて前記押圧状態を制御することにより前記曲がり状態を補正する補正処理を実行することを特徴とする請求項１に記載の補正装置。
3. 前記補正対象者毎に予め設定された基準曲がり状態を記憶した記憶部を有し、
   前記制御部は、
   前記検出結果から前記補正対象者を特定する特定処理と、
   前記記憶部に記憶された前記基準曲がり状態のうち、前記特定処理において特定した前記補正対象者に対応する前記基準曲がり状態と前記検出結果とに基づいて前記押圧状態を制御して前記曲がり状態を補正する補正処理と、を実行することを特徴とする請求項１に記載の補正装置。
4. 前記検出部は、前記骨格中、互いに異なる複数の被検出領域の曲がり状態を検出し、
   前記被検出領域毎に予め設定された基準曲がり状態を記憶した記憶部を有し、
   前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記基準曲がり状態のうち、前記被検出領域に対応する前記基準曲がり状態と前記検出結果とに基づいて前記押圧状態を制御して前記被検出領域の前記曲がり状態を補正する補正処理を前記被検出領域別に実行し、
   複数の前記被検出領域のうち、より優先順位の高い前記被検出領域に対する前記補正処理が先行して実行されることを特徴とする請求項１に記載の補正装置。
5. 前記被検出領域の前記優先順位は、前記検出結果が示す前記曲がり状態の前記基準曲がり状態に対するずれ量が大きいほど、より高く設定されることを特徴とする請求項４に記載の補正装置。
6. 前記記憶部は、制御条件に応じて複数設定された制御ゲインを記憶し、
   前記制御部は、前記補正処理において、前記記憶部に記憶された前記制御ゲインのうち、前記補正処理の実行時における前記制御条件に対応する前記制御ゲイン、及び、前記検出結果が示す前記曲がり状態の前記基準曲がり状態に対するずれ量に基づいて制御量を算出し、算出した該制御量だけ前記押圧状態を制御することを特徴とする請求項２乃至５のいずれか一項に記載の補正装置。
7. 前記記憶部は、前記補正処理において前記制御部が前記押圧状態を制御する際の制御量の許容範囲を示す情報を記憶しており、
   前記制御部は、前記補正処理において、前記許容範囲から外れないように設定された前記制御量だけ前記押圧状態を制御することを特徴とする請求項２乃至６のいずれか一項に記載の補正装置。
8. 前記制御部は、前記検出部による検出動作が実行される度に、前記検出結果が示す前記曲がり状態の前記基準曲がり状態に対するずれ量を求めたうえで、今回求めた前記ずれ量と前回求めた前記ずれ量との差を積算し、該差の積算結果が所定量を超えたときに前記補正処理を実行することを特徴とする請求項２乃至７のいずれか一項に記載の補正装置。
9. 前記補正装置は、前記補正対象者が乗車する車両に設けられたシートに搭載され、
   前記制御部は、前記車両の走行状況に応じて前記補正処理の実行の有無を決定し、若しくは、前記車両の走行状況に応じて前記押圧状態を制御する際の制御量を調整することを特徴とする請求項２乃至８のいずれか一項に記載の補正装置。
10. 前記制御部は、前記補正処理において、直近に行われた前記検出部による検出動作において得られた前記検出結果、及び、直近に行われた前記検出動作よりも前に行われた前記検出動作において得られた前記検出結果に基づいて前記押圧状態を制御することを特徴とする請求項２乃至９のいずれか一項に記載の補正装置。
11. 前記制御部は、前記補正処理を繰り返し実行する場合、今回の前記補正処理において前記押圧状態を制御する際の制御量を、前回の前記補正処理において前記押圧状態を制御した際の制御量に応じて算出することを特徴とする請求項２乃至１０のいずれか一項に記載の補正装置。

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