JP6067379B2 - 動力伝達装置 - Google Patents
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Description
前記第1プーリ部材及び第2プーリ部材の外周部のそれぞれに巻き掛けられて、両プーリ部材の間に張設されたワイヤ部材と、
前記両プーリ部材の間で前記ワイヤ部材を湾曲させるように該ワイヤ部材に外周部が圧接されており、該ワイヤ部材の走行に伴い前記両プーリ部材の回転軸心と平行な自転軸心周りに自転可能に設けられたローラ部材と、
該ローラ部材を回転自在に支持していると共に該ローラ部材の自転軸心から一定間隔を存して偏心された公転軸心周りに回転可能に設けられた支持部材と、
該支持部材と一体に前記公転軸心周りに回転可能に該支持部材に連結された回転ギヤと、
該回転ギヤに噛合されたスプリングウォームと、
該スプリングウォームの回転量を制御し得るように該スプリングウォームに接続された第1アクチュエータとを備えることを基本構成とする。
第1発明の動力伝達装置はさらに、次のような構成によって、第1プーリ部材と第2プーリ部材との間に粘性力を発生させるようにすることができる。
すなわち、第1発明は、筒部と、該筒部内に該筒部の軸心方向に摺動自在に設けられたピストンと、該筒部内で前記ピストンにより画成される共にオリフィス部を介して互いに連通された一対の液室と、該一対の液室に封入された粘性液体とを有するシリンダ構造物をさらに備えており、該シリンダ構造物が、前記筒部の軸心方向を前記スプリングウォームの伸縮方向と同方向に向けて配置されており、前記スプリングウォームの一端部及び他端部が、それぞれ前記ピストン、前記筒部に連結されていることを特徴とする。
これによれば、前記基準状態から前記ローラ部材を公転軸心周りに公転させると、前記スプリングウォームの伸縮に伴い、前記シリンダ構造物のピストンが摺動する。この時、前記一対の液室間でオリフィス部を介して粘性液体を流通することで、ピストンの摺動の抵抗、ひいては、前記ローラ部材の公転の抵抗となる粘性力が発生する。
これにより、両プーリ部材間に粘性力(シリンダ構造物で発生する粘性に起因する粘性的な回転力。以降、粘性回転力ということがある)を発生させることができる。
前記第1プーリ部材及び第2プーリ部材の外周部のそれぞれに巻き掛けられて、両プーリ部材の間に張設されたワイヤ部材と、
前記両プーリ部材の間で前記ワイヤ部材を湾曲させるように該ワイヤ部材に外周部が圧接されており、該ワイヤ部材の走行に伴い前記両プーリ部材の回転軸心と平行な自転軸心周りに自転可能に設けられたローラ部材と、
該ローラ部材を回転自在に支持していると共に該ローラ部材の自転軸心から一定間隔を存して偏心された公転軸心周りに回転可能に設けられた支持部材と、
該支持部材と一体に前記公転軸心周りに回転可能に該支持部材に連結された回転ギヤと、
該回転ギヤに噛合されたスプリングウォームとを備えると共に、
筒部と、該筒部内に該筒部の軸心方向に摺動自在に設けられたピストンと、該筒部内で前記ピストンにより画成される共に開口面積を可変的に制御可能なオリフィス部を介して互いに連通された一対の液室と、該一対の液室に封入された粘性液体とを有するシリンダ構造物をさらに備えており、
前記スプリングウォームは、その軸心周りに回転しないように設けられていると共に、該スプリングウォームの一端部及び他端部は、それぞれ前記ピストン、前記筒部に連結されていることを特徴とする(第4発明)。
τa=F・sin(φ0)・Ra ……(1)
このようにローラ13a,13b及び回転バー14の全体にトルクτaが作用している状況で、スプリングウォーム17は回転しないので、回転ギヤ16の回転によってスプリングウォーム17の一部(詳しくは、回転ギヤ16の噛合部分と前記剛性可変用モータ18側のバネ座部材20aとの間の部分)が伸長又は短縮され、その伸縮量に応じた弾性力をスプリングウォーム17が発生する。
τb=Ksp_w・sin(Δφ)・Rb≒Ksp_w・Δφ・Rb ……(2)
この式(2)と前記式(1)とから、上記平衡状態における並進力Fと、ローラ13a,13b及び回転バー14の基準状態からの公転回転量Δφとの間の関係は、次式(3)により与えられる。
F=(Ksp_w・Rb/(sin(φ0)・Ra)・Δφ ……(3)
従って、ワイヤ11の張力によってローラ13a又は13bに作用する並進力Fは、ローラ13a,13b及び回転バー14の基準状態からの公転回転量Δφに比例するものとなる。
τsp=Ksp・Δθ ……(4)
よって、弾性力発生機構4は、駆動プーリ2と被動プーリ3との間の動力伝達(回転駆動力の伝達)を行うバネ部材として機能する。そして、上記トルクτspは、弾性力発生機構4によって両プーリ2,3間に発生する弾性力によって伝達されるトルク(以降、弾性力トルクτspという)に相当する。この場合、式(4)におけるKspは、両プーリ2,3間の相対回転量Δθ(以降、プーリ間回転角度差Δθという)の変化に対する弾性力トルクτspの変化の比率であり、以降、剛性特性係数Kspという。
τdp=Kdp・Δω ……(5)
よって、弾性力発生機構4は、駆動プーリ2と被動プーリ3との間に粘性力を発生する機能も有する。この場合、式(5)におけるKdpは、両プーリ2,3間の相対回転速度Δω(以降、プーリ間回転速度差Δωという)の変化に対する粘性力トルクτdpの変化の比率であり、以降、粘性特性係数Kdpという。
Claims (5)
- 第1プーリ部材と、該第1プーリ部材の回転軸心と平行な回転軸心を有して、該第1プーリ部材の側方に配置された第2プーリ部材との間で動力伝達を行う動力伝達装置であって、
前記第1プーリ部材及び第2プーリ部材の外周部のそれぞれに巻き掛けられて、両プーリ部材の間に張設されたワイヤ部材と、
前記両プーリ部材の間で前記ワイヤ部材を湾曲させるように該ワイヤ部材に外周部が圧接されており、該ワイヤ部材の走行に伴い前記両プーリ部材の回転軸心と平行な自転軸心周りに自転可能に設けられたローラ部材と、
該ローラ部材を回転自在に支持していると共に該ローラ部材の自転軸心から一定間隔を存して偏心された公転軸心周りに回転可能に設けられた支持部材と、
該支持部材と一体に前記公転軸心周りに回転可能に該支持部材に連結された回転ギヤと、
該回転ギヤに噛合されたスプリングウォームと、
該スプリングウォームの回転量を制御し得るように該スプリングウォームに接続された第1アクチュエータとを備えると共に、
筒部と、該筒部内に該筒部の軸心方向に摺動自在に設けられたピストンと、該筒部内で前記ピストンにより画成される共にオリフィス部を介して互いに連通された一対の液室と、該一対の液室に封入された粘性液体とを有するシリンダ構造物を備えており、
該シリンダ構造物が、前記筒部の軸心方向を前記スプリングウォームの伸縮方向と同方向に向けて配置されており、
前記スプリングウォームの一端部及び他端部は、それぞれ前記ピストン、前記筒部に連結されていることを特徴とする動力伝達装置。 - 請求項1記載の動力伝達装置において、
前記第1プーリ部材に、正転方向の回転駆動力と逆転方向の回転駆動力とを選択的に付与する第2アクチュエータを備えており、
前記ワイヤ部材は、前記両プーリ部材の間の間隔方向と直交する方向での該両プーリ部材の両側で張設されており、
前記支持部材には、前記両プーリ部材の両側のうちの一方側で前記ワイヤ部材に外周部が圧接された第1ローラ部材と、前記両プーリ部材の両側のうちの他方側で前記ワイヤ部材に外周部が圧接された第2ローラ部材とが前記ローラ部材として支持されており、
前記第1ローラ部材及び第2ローラ部材は、前記両プーリ部材の両側のワイヤ部材が、該第1ローラ部材及び第2ローラ部材の間に挟まれるか、又は、前記両プーリ部材の両側のワイヤ部材の間に該第1ローラ部材及び第2ローラ部材が挟まるように配置されており、
前記公転軸心は、該公転軸心の方向で前記第1ローラ部材及び第2ローラ部材を見た場合に、該第1ローラ部材及び第2ローラ部材のそれぞれの自転の中心を結ぶ線分と交わるように配置されていることを特徴とする動力伝達装置。 - 請求項1又は2記載の動力伝達装置において、
前記オリフィス部は、その開口面積を可変的に制御可能に構成されていることを特徴とする動力伝達装置。 - 第1プーリ部材と、該第1プーリ部材の回転軸心と平行な回転軸心を有して、該第1プーリ部材の側方に配置された第2プーリ部材との間で動力伝達を行う動力伝達装置であって、
前記第1プーリ部材及び第2プーリ部材の外周部のそれぞれに巻き掛けられて、両プーリ部材の間に張設されたワイヤ部材と、
前記両プーリ部材の間で前記ワイヤ部材を湾曲させるように該ワイヤ部材に外周部が圧接されており、該ワイヤ部材の走行に伴い前記両プーリ部材の回転軸心と平行な自転軸心周りに自転可能に設けられたローラ部材と、
該ローラ部材を回転自在に支持していると共に該ローラ部材の自転軸心から一定間隔を存して偏心された公転軸心周りに回転可能に設けられた支持部材と、
該支持部材と一体に前記公転軸心周りに回転可能に該支持部材に連結された回転ギヤと、
該回転ギヤに噛合されたスプリングウォームとを備えると共に、
筒部と、該筒部内に該筒部の軸心方向に摺動自在に設けられたピストンと、該筒部内で前記ピストンにより画成される共に開口面積を可変的に制御可能なオリフィス部を介して互いに連通された一対の液室と、該一対の液室に封入された粘性液体とを有するシリンダ構造物をさらに備えており、
前記スプリングウォームの一端部及び他端部は、それぞれ前記ピストン、前記筒部に連結されていることを特徴とする動力伝達装置。 - 請求項4記載の動力伝達装置において、
前記第1プーリ部材に、正転方向の回転駆動力と逆転方向の回転駆動力とを選択的に付与する第2アクチュエータを備えており、
前記ワイヤ部材は、前記両プーリ部材の間の間隔方向と直交する方向での該両プーリ部材の両側で張設されており、
前記支持部材には、前記両プーリ部材の両側のうちの一方側で前記ワイヤ部材に外周部が圧接された第1ローラ部材と、前記両プーリ部材の両側のうちの他方側で前記ワイヤ部材に外周部が圧接された第2ローラ部材とが前記ローラ部材として支持されており、
前記第1ローラ部材及び第2ローラ部材は、前記両プーリ部材の両側のワイヤ部材が、該第1ローラ部材及び第2ローラ部材の間に挟まれるか、又は、前記両プーリ部材の両側のワイヤ部材の間に該第1ローラ部材及び第2ローラ部材が挟まるように配置されており、
前記公転軸心は、該公転軸心の方向で前記第1ローラ部材及び第2ローラ部材を見た場合に、該第1ローラ部材及び第2ローラ部材のそれぞれの自転の中心を結ぶ線分と交わるように配置されていることを特徴とする動力伝達装置。
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