JP6066688B2 - 対象物搬送機構と駐車装置 - Google Patents

Description

本発明は、対象物搬送機構と車両駐車装置とに係る。特に対象物または車両を搬送する構造に特徴のある対象物搬送機構と車両駐車装置とに関する。

対象物を搬送したいことがある。
例えば、物流システムにおいて対象物を搬送したい。
例えば、車両駐車装置において対象物である車両を駐車空間に移動させるのに、車両搬送機構を用いる。
対象物を互いに水平面内で互いに直交する向きに選択的に移動させたいことがある。
例えば、車両を縦方向に移動させた後で横方向に移動させたい。また、車両を横方向に移動させた後で縦方向に移動させたい。ここで、横方向と縦方向とは水平面内で互いに直交する向きである。

例えば、車両駐車装置において車両搬送機構が用いられる。
車両搬送機構が、車両を搭載したパレットを縦方向と横方向とに沿って並べられた複数の駐車空間の連なりに沿って移動させ、車両を所定の駐車空間に位置させて車両を駐車空間に駐車される。
また、車両搬送機構が、車両を搭載したパレットを縦方向と横方向とに沿って碁盤の目状に並べられた複数の駐車空間の連なりに沿って移動させ、車両を所定の駐車空間に位置させて車両を駐車空間に駐車される。

この様な車両搬送機構として、各種の構造が提案され、運用されている。
車両を縦方向に移動させた後で横方向に移動させる際に、また、車両を横方向に移動させた後で縦方向に移動させる際に、車両の移動方向を円滑に転向させる構造を嘱望されていた。

本発明は以上に述べた問題点に鑑み案出されたもので、対象物または車両を搬送する構造に特徴のある対象物搬送機構と車両駐車装置とを提供する。

上記目的を達成するため、本発明に係る対象物搬送機構は、対象物を水平面内で互いに交差する仮想線である仮想横方向線と仮想縦方向線とに選択的に沿って移動させることをでき、上から見て略四辺形の形状を持ち対象物を搭載可能な構造体であるパレット主構造体を有し、前記パレット主構造体の下側に下方に向いた面である転動面を設けられるパレットと、前記パレットを仮想縦方向線と仮想横方向線のうちのどちらか一方に選択的に倣って移動自在に案内する機構である固定側ガイド機構と、前記パレットを仮想縦方向線と仮想横方向線とのうちのどちらか一方に選択的に沿って移動させるパレット移動機構と、を備え、前記パレット移動機構が転向式回転ローラ機構を有し、前記転向式回転ローラ機構が、前記転動面に下方から接して前記転動面との接点である回転ローラ接点を含み水平方向に延びる仮想の接線である回転ローラ仮想接線に沿って転がる外周面を持ち各々に回転できる複数の回転ローラと、複数の前記回転ローラの姿勢を各々の前記回転ローラ仮想接線を仮想横方向線に平行にする姿勢である横方向送り姿勢と各々の前記回転ローラ仮想接線を仮想縦方向線に平行にする姿勢である縦方向送り姿勢との間で遷移できる様に複数の前記回転ローラを垂直軸である前記回転ローラ揺動垂直軸の回りに揺動自在に支持する少なくとも１個の回転ローラ支持機構と、複数の前記回転ローラのうちの少なくとも一つの前記回転ローラを回転駆動する少なくとも１個の回転ローラ駆動機構と、を持ち、上から見て１個の前記回転ローラ支持機構に支持される複数個の前記回転ローラの各々の前記回転ローラ接点が前記回転ローラ揺動垂直軸から同じ方向に離れて位置し、複数の前記回転ローラを正転または逆転のうちのどちらか一方の回転方向に各々に回転させて複数の前記回転ローラを前記転動面で転動させ前記回転ローラの姿勢を前記横方向送り姿勢と前記縦方向送り姿勢との間で遷移させる、ものとした。

上記本発明の構成により、対象物を水平面内で互いに交差する仮想線である仮想横方向線と仮想縦方向線とに選択的に沿って移動させることをできる。パレットが、上から見て略四辺形の形状を持ち対象物を搭載可能な構造体であるパレット主構造体を有し、前記パレット主構造体の下側に下方に向いた面である転動面を設けられる。固定側ガイド機構が、前記パレットを仮想縦方向線と仮想横方向線のうちのどちらか一方に選択的に倣って移動自在に案内する機構である。パレット移動機構が、前記パレットを仮想縦方向線と仮想横方向線とのうちのどちらか一方に選択的に沿って移動させる。前記パレット移動機構の前記転向式回転ローラ機構が、前記転動面に下方から接して前記転動面との接点である回転ローラ接点を含み水平方向に延びる仮想の接線である回転ローラ仮想接線に沿って転がる外周面を持ち各々に回転できる複数の回転ローラと、複数の前記回転ローラの姿勢を各々の前記回転ローラ仮想接線を仮想横方向線に平行にする姿勢である横方向送り姿勢と各々の前記回転ローラ仮想接線を仮想縦方向線に平行にする姿勢である縦方向送り姿勢との間で遷移できる様に複数の前記回転ローラを垂直軸である前記回転ローラ揺動垂直軸の回りに揺動自在に支持する少なくとも１個の回転ローラ支持機構と、複数の前記回転ローラのうちの少なくとも一つの前記回転ローラを回転駆動する少なくとも１個の回転ローラ駆動機構と、を持つ。上から見て１個の前記回転ローラ支持機構に支持される複数個の前記回転ローラの各々の前記回転ローラ接点が前記回転ローラ揺動垂直軸から同じ方向に離れて位置する。複数の前記回転ローラを正転または逆転のうちのどちらか一方の回転方向に各々に回転させて複数の前記回転ローラを前記転動面で転動させ前記回転ローラの姿勢を前記横方向送り姿勢と前記縦方向送り姿勢との間で遷移させる。
その結果、パレット移動機構が複数個の前記回転ローラを回転ローラ揺動垂直軸の周りに揺動させるときに、複数個の前記回転ローラが転動面を転動して接点が外周面を移動できる。

以下に、本発明の実施形態に係る対象物搬送機構を説明する。本発明は、以下に記載した実施形態のいずれか、またはそれらの中の二つ以上が組み合わされた態様を含む。

本発明の実施形態に係る対象物搬送機構は、複数の前記回転ローラが互いに隣り合う１個の第一回転ローラと１個の第二回転ローラとを含み、前記第一回転ローラの回転軸と前記第二回転ローラの回転軸とが一致し、上から見て前記第一回転ローラの前記回転ローラ接点と前記第二回転ローラの前記回転ローラ接点とが前記回転ローラ揺動垂直軸から同じ方向に離れて位置し、
前記回転ローラの姿勢を前記横方向送り姿勢と前記縦方向送り姿勢との間で遷移させるときに１個の前記第一回転ローラと１個の前記第二回転ローラとが同一の回転方向に転がる。
上記の実施形態の構成により、複数の前記回転ローラが互いに隣り合う１個の第一回転ローラと１個の第二回転ローラとを含む。
前記第一回転ローラの回転軸と前記第二回転ローラの回転軸とが一致する。
上から見て前記第一回転ローラの前記回転ローラ接点と前記第二回転ローラの前記回転ローラ接点とが前記回転ローラ揺動垂直軸から同じ方向に離れて位置する。前記回転ローラの姿勢を前記横方向送り姿勢と前記縦方向送り姿勢との間で遷移させるときに１個の前記第一回転ローラと１個の前記第二回転ローラとが同一の回転方向に転がる。
その結果、複数個の前記回転ローラを前記回転ローラ揺動垂直軸の回りに安定して旋回させることをできる。

本発明の実施形態に係る対象物搬送機構は、複数の前記回転ローラのうちの少なくとも１つの前記回転ローラが前記回転ローラ駆動機構により駆動される駆動輪であり、複数の前記回転ローラのうちのその他の前記回転ローラが遊動輪である。
上記の実施形態の構成により、複数の前記回転ローラのうちの少なくとも１つの前記回転ローラが前記回転ローラ駆動機構により駆動される駆動輪である。複数の前記回転ローラのうちのその他の前記回転ローラが遊動輪である。
その結果、複数個の前記回転ローラを前記回転ローラ揺動垂直軸の回りに安定して旋回させることをできる。

本発明の実施形態に係る対象物搬送機構は、１個の前記回転ローラ式機構に支持される複数の前記回転ローラの姿勢を前記横方向送り姿勢または前記縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる様に複数の前記回転ローラの揺動を拘束しまたは自由にできる転向ロック機構を有する転向機構を、備える。
上記の実施形態の構成により、転向機構の転向ロック機構が、１個の前記回転ローラ式機構に支持される複数の前記回転ローラの姿勢を前記横方向送り姿勢または前記縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる様に複数の前記回転ローラの揺動を拘束しまたは自由にできる。
その結果、複数個の前記回転ローラの揺動を拘束して複数個の前記回転ローラの姿勢を前記横方向送り姿勢または前記縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に維持し、複数個の前記回転ローラの揺動を自由にして前記回転ローラの姿勢を遷移させることをできる。

本発明の実施形態に係る対象物搬送機構は、上から見て前記回転ローラ揺動垂直軸と前記回転ローラ接点とを結ぶ仮想線が前記回転ローラ仮想接線と直交する。
上記の実施形態の構成により、上から見て前記回転ローラ揺動垂直軸と前記回転ローラ接点とを結ぶ仮想線が前記回転ローラ仮想接線と直交する。
その結果、前記回転ローラを揺動させる際に、回転ローラの接触点に外周面を抉る力が生じにくい。

本発明の実施形態に係る対象物搬送機構は、前記転向式回転ローラ機構が少なくとも１対になった各々複数個の前記回転ローラと少なくとも１対の前記回転ローラ支持機構と少なくとも１つの前記回転ローラ駆動機構とを持ち、前記転向機構が全ての前記回転ローラの姿勢を前記横方向送り姿勢または前記縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる様に複数の回転ローラ支持機構を連結するリンク機構を有する。
上記の実施形態の構成により、前記転向式回転ローラ機構が少なくとも１対になった各々複数個の前記回転ローラと少なくとも１対の前記回転ローラ支持機構と少なくとも１つの前記回転ローラ駆動機構とを持つ。前記転向機構が全ての前記回転ローラの姿勢を前記横方向送り姿勢または前記縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる様に複数の回転ローラ支持機構を連結するリンク機構を有する。
その結果、全ての回転ローラの姿勢を一斉に前記横方向送り姿勢または前記縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる。

本発明の実施形態に係る対象物搬送機構は、前記パレットの前記仮想横方向線に沿った移動または前記仮想縦方向線に沿った移動のうちの少なくともどちらか一方の移動を選択的に拘束しまたは自由にできるパレットロック機構を、備える。
上記の実施形態の構成により、パレットロック機構が、前記パレットの前記仮想横方向線に沿った移動または前記仮想縦方向線に沿った移動のうちの少なくともどちらか一方の移動を選択的に拘束しまたは自由にできる。
その結果、パレットロック機構を用いてパレットを固定して前記回転ローラの姿勢を遷移させることをできる。

本発明の実施形態に係る対象物搬送機構は、前記転向式回転ローラ機構が少なくとも１対になった各々複数個の前記回転ローラと少なくとも１対の前記回転ローラ支持機構と前記回転ローラ駆動機構とを持ち、前記転向機構が１対になった各々複数個の前記回転ローラのうちの１対の前記回転ローラ支持機構に各々に支持される一方の複数個の前記回転ローラと他方の複数個の前記回転ローラとを１対の回転ローラ揺動垂直軸の回りに互いに反対の回転方向に各々に揺動させる様に１対の前記回転ローラ支持機構を連結するリンク機構を持つ。
上記の実施形態の構成により、前記転向式回転ローラ機構が少なくとも１対になった各々複数個の前記回転ローラと少なくとも１対の前記回転ローラ支持機構と前記回転ローラ駆動機構とを持つ。前記転向機構のリンク機構が１対になった各々複数個の前記回転ローラのうちの１対の前記回転ローラ支持機構に各々に支持される一方の複数個の前記回転ローラと他方の複数個の前記回転ローラとを１対の回転ローラ揺動垂直軸の回りに互いに反対の回転方向に各々に揺動させる様に１対の前記回転ローラ支持機構を連結する。
その結果、１対になった各々複数個の回転ローラを揺動させる際に１対になった各々複数個の回転ローラに各々に作用する１対になった各々の反力が互いに相殺される。

本発明の実施形態に係る対象物搬送機構は、前記パレットが、前記パレット主構造体の下側に前記仮想パレット縦方向線に平行に延びる様に設けられ前記転向面に相当するレール面を下方に向けるレールである１対の縦方向レールと、前記仮想パレット縦方向線に直交して延びる様に設けられ前記転向面に相当するレール面を下方に向けるレールである１対の横方向レールと、を有し、前記転向式回転ローラ機構が前記縦方向レールのレール面または前記横方向レールのレール面のうちの一つに選択的に下方から接して各々の前記回転ローラ仮想接線を仮想縦方向線または仮想横方向線のうちの一方に選択的に平行にする様に回転できる少なくとも１対になった各々複数個の回転ローラと１対になった複数個の前記回転ローラを１対の前記回転ローラ揺動垂直軸の回りに揺動自在に各々に支持する少なくとも１対の回転ローラ支持機構と前記回転ローラを回転駆動する少なくとも１個の回転ローラ駆動機構とを持ち、前記転向機構が１対になった各々複数個の前記回転ローラのうちの１対の前記回転ローラ支持機構に各々に支持される一方の複数個の前記回転ローラと他方の複数個の前記回転ローラとを１対の前記回転ローラ揺動垂直軸の回りに互いに反対の回転方向に各々に揺動させる様に１対の前記回転ローラ支持機構を連結するリンク機構を持つ。
上記の実施形態の構成により、前記パレットが、前記パレット主構造体の下側に前記仮想パレット縦方向線に平行に延びる様に設けられ前記転向面に相当するレール面を下方に向けるレールである１対の縦方向レールと、前記仮想パレット縦方向線に直交して延びる様に設けられ前記転向面に相当するレール面を下方に向けるレールである１対の横方向レールと、を有する。
前記転向式回転ローラ機構が前記縦方向レールのレール面または前記横方向レールのレール面のうちの一つに選択的に下方から接して各々の前記回転ローラ仮想接線を仮想縦方向線または仮想横方向線のうちの一方に選択的に平行にする様に回転できる少なくとも１対になった各々複数個の回転ローラと１対になった複数個の前記回転ローラを１対の前記回転ローラ揺動垂直軸の回りに揺動自在に各々に支持する少なくとも１対の回転ローラ支持機構と前記回転ローラを回転駆動する少なくとも１個の回転ローラ駆動機構とを持つ。
前記転向機構のリンク機構が、１対になった各々複数個の前記回転ローラのうちの１対の前記回転ローラ支持機構に各々に支持される一方の複数個の前記回転ローラと他方の複数個の前記回転ローラとを１対の前記回転ローラ揺動垂直軸の回りに互いに反対の回転方向に各々に揺動させる様に１対の前記回転ローラ支持機構を連結する。
その結果、１対になった各々複数個の回転ローラが安定して揺動してパレットの移動する方向を切り替えることをできる。

本発明の実施形態に係る対象物搬送機構は、対象物を水平面内で互いに直交する仮想線である仮想縦方向線と１対の仮想横方向線とに選択的に沿って移動させることをでき、１対の仮想横方向線が互いに所定離間距離Ｌだけ離れて平行であり、前記固定側ガイド機構が仮想縦方向線に沿って延び１対の仮想横方向線に交差する箇所に所定の寸法Ｅだけ切り欠かれる切欠き部を設けられた長手部材を持つ縦送りガイド部材と１対の仮想横方向線に沿って各々に延び仮想縦方向線に交差する箇所に所定の寸法Ｅだけ切り欠かれる切欠き部を設けられる長手部材を各々に持つ１対の横送りガイド部材と仮想縦方向線と１対の仮想横方向線との１対の交差点を各々に貫く仮想の垂直線である１対の仮想垂直線の回りに回転自在に各々に支持され所定の寸法Ｅより僅かに短い長手部材を各々に持つ１対の可動ガイド部材とを有し、前記パレットが、上から見て略四辺形の形状を持ち対象物を搭載可能な構造体であるパレット主構造体と該パレット主構造体の下側に設けられパレット主構造体の一辺に略平行な仮想線である仮想パレット縦方向線の線上に互いに所定離間距離Ｌだけ離れて位置する２つの垂直線の回りに回転自在に各々に固定される１対のパレット側ガイド機構とを有し、１対の前記パレット側ガイド機構が、前記縦送りガイド部材、１対の前記横送りガイド部材又は１対の前記可動ガイド部材のうちのいずれかにより仮想縦方向線または１対の仮想横方向線のうちのどちらか一方に選択的に倣って移動する様に各々にガイドされ、前記転向機構が１対の前記可動ガイド部材を１対の前記仮想垂直線の回りに互いに反対の回転方向に各々に揺動させる様に１対の前記可動ガイド部材を連結するリンク機構を有する。
上記の実施形態の構成により、対象物を水平面内で互いに直交する仮想線である仮想縦方向線と１対の仮想横方向線とに選択的に沿って移動させることをでき、１対の仮想横方向線が互いに所定離間距離Ｌだけ離れて平行である。前記固定側ガイド機構が仮想縦方向線に沿って延び１対の仮想横方向線に交差する箇所に所定の寸法Ｅだけ切り欠かれる切欠き部を設けられた長手部材を持つ縦送りガイド部材と１対の仮想横方向線に沿って各々に延び仮想縦方向線に交差する箇所に所定の寸法Ｅだけ切り欠かれる切欠き部を設けられる長手部材を各々に持つ１対の横送りガイド部材と仮想縦方向線と１対の仮想横方向線との１対の交差点を各々に貫く仮想の垂直線である１対の仮想垂直線の回りに回転自在に各々に支持され所定の寸法Ｅより僅かに短い長手部材を各々に持つ１対の可動ガイド部材とを有する。前記パレットが、上から見て略四辺形の形状を持ち対象物を搭載可能な構造体であるパレット主構造体と該パレット主構造体の下側に設けられパレット主構造体の一辺に略平行な仮想線である仮想パレット縦方向線の線上に互いに所定離間距離Ｌだけ離れて位置する２つの垂直線の回りに回転自在に各々に固定される１対のパレット側ガイド機構とを有する。１対の前記パレット側ガイド機構が、前記縦送りガイド部材、１対の前記横送りガイド部材又は１対の前記可動ガイド部材のうちのいずれかにより仮想縦方向線または１対の仮想横方向線のうちのどちらか一方に選択的に倣って移動する様に各々にガイドされる。前記転向機構のリンク機構が、１対の前記可動ガイド部材を１対の前記仮想垂直線の回りに互いに反対の回転方向に各々に揺動させる様に１対の前記可動ガイド部材を連結する。
その結果、対象物を搭載したパレットを縦方向または横方向に安定して移動させることをできる。

上記目的を達成するため、本発明に係る複数の車両を水平面内で移動させて複数の駐車空間に駐車させる駐車装置を、複数の車両を水平面内で互いに直交する仮想線である少なくとも１個の仮想縦方向線と少なくとも１個の仮想横方向線とに選択的に沿って移動させることをできる車両搬送機構と、前記車両搬送機構を制御する制御機構と、を備え、前記車両搬送機構が、車両が対象物に相当する上述のうちの一つの対象物搬送機構であり、前記制御機構が、複数の車両を各々に搭載する複数の前記パレットを、前記仮想縦方向線と仮想横方向線とに沿って各々に移動させて、前記仮想縦方向線と仮想横方向線とに沿って位置する複数の駐車空間に置いて、車両を駐車空間に駐車させる、ものとした。

上記本発明の構成により、車両搬送機構が、複数の車両を水平面内で互いに直交する仮想線である少なくとも１個の仮想縦方向線と少なくとも１個の仮想横方向線とに選択的に沿って移動させることをできる。制御機構が、前記車両搬送機構を制御する。前記車両搬送機構が、車両が対象物に相当する上述のうちの一つの対象物搬送機構である。前記制御機構が、複数の車両を各々に搭載する複数の前記パレットを、前記仮想縦方向線と仮想横方向線とに沿って各々に移動させて、前記仮想縦方向線と仮想横方向線とに沿って位置する複数の駐車空間に置いて、車両を駐車空間に駐車させる。
その結果、１個の仮想縦方向線と少なくとも１個の仮想横方向線とに選択的に沿って位置する駐車空間に駐車させることをできる。

以上説明したように、本発明に係る駐車装置は、その構成により、以下の効果を有する。
下面に転動面を設けられ前記固定側ガイド機構により縦方向と横方向の一方に選択的に倣って移動自在に案内されるパレットを縦方向と横方向のうちのどちらか一方に沿って選択的に移動させる前記パレット移動機構が前記回転ローラ揺動垂直軸の周りを揺動できる複数個の回転ローラの外周面を転動面を接触させて回転ローラを回転させるものであり、複数の前記回転ローラ接点が前記回転ローラ揺動垂直軸から同じ方向に離れて位置し、前記回転ローラを正転または逆転のどちらか一方の回転方向に各々に回転させて前記回転ローラを前記転動面で転動させ前記回転ローラの姿勢を前記横方向送り姿勢と前記縦方向送り姿勢との間で遷移させる様にしたので、パレット移動機構が回転ローラを回転ローラ揺動垂直軸の周りに揺動させるときに、回転ローラが転動面を転動して接点が外周面を移動できる。
また、上から見て前記第一回転ローラと前記第二回転ローラの回転ローラ接点の位置が前記回転ローラ揺動垂直軸から同じ方向に離れ、互いの回転軸が一致し、回転ローラの姿勢を遷移させるときに前記第一回転ローラと前記第二回転ローラとが同一の回転方向に転がる様にしたので、複数個の前記回転ローラを前記回転ローラ揺動垂直軸の回りに安定して旋回させることをできる。
また、複数個の前記回転ローラの少なくとも１つの前記回転ローラが駆動輪であり、その他の前記回転ローラが遊動輪であるので、複数個の前記回転ローラを前記回転ローラ揺動垂直軸の回りに安定して旋回させることをできる。
また、転向ロック機構が複数個の前記回転ローラの揺動を拘束しまたは自由にして前記回転ローラの姿勢を前記横方向送り姿勢または前記縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる様にしたので、複数個の前記回転ローラの揺動を拘束して前記回転ローラの姿勢を前記横方向送り姿勢または前記縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に維持し、複数個の前記回転ローラの揺動を自由にして前記回転ローラの姿勢を遷移させることをできる。
また、上から見て前記回転ローラ揺動垂直軸と前記回転ローラ接点とを結ぶ仮想線が前記回転ローラ仮想接線と直交する様にしたので、前記回転ローラを揺動させる際に、回転ローラの接触点に外周面を抉る力が生じにくい。
また、前記リンク機構が少なくとも１対になった回転ローラ支持機構を連結して全ての前記回転ローラの姿勢を前記横方向送り姿勢または前記縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる様にしたので、全ての回転ローラの姿勢を一斉に前記横方向送り姿勢または前記縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる。
また、前記パレットの前記仮想横方向線に沿った移動または前記仮想縦方向線に沿った移動のうちの少なくともどちらか一方の移動を選択的に拘束しまたは自由にできる様にしたので、パレットロック機構を用いてパレットを固定して複数個の前記回転ローラの姿勢を遷移させることをできる。
また、リンク機構により少なくとも１対になった複数個の前記回転ローラを互いに反対の回転方向に各々に揺動させる様にしたので、少なくとも１対の複数個の前記回転ローラを揺動させる際に少なくとも１対の複数個の前記回転ローラに各々に作用する１対の反力が互いに相殺される。
また、パレットが下面に転動面を持つ１対の縦方向レールと転動面をもつ１対の横方向レールとを有し、１対になった複数個の前記回転ローラを１対の縦方向レールまたは１対の横方向レールの一方に沿って選択的に回転し、転向機構のリンク機構が複数個の回転ローラを反対の回転方向に揺動させる様にしたので、複数個の回転ローラが安定して揺動してパレットの移動する方向を切り替えることをできる。
また、縦送りガイド部材と１対の横送りガイド部材とを互いに直交する様に配し、その交差する位置に揺動できる１対の可動ガイド部材を配し、パレットの下側に前記縦送りガイド部材、１対の前記横送りガイド部材又は１対の前記可動ガイド部材のうちのいずれかにより仮想縦方向線または１対の仮想横方向線のうちのどちらか一方に選択的に倣って移動する様にガイドされる１対のパレット側ガイド機構を配する様にしたので、対象物を搭載したパレットを縦方向または横方向に安定して移動させることをできる。
また、車両を対象物に対応させて、車両を上述の対象物搬送機構を用いて１個の仮想縦方向線と少なくとも１個の仮想横方向線とに選択的に沿って移動させるので、１個の仮想縦方向線と少なくとも１個の仮想横方向線とに選択的に沿って位置する駐車空間に駐車させることをできる。
従って、円滑に対象物を搬送する対象物搬送機構と車両を駐車させる駐車装置とを提供できる。

本発明の実施形態に係る対象物運搬機構の平面図である。 本発明の実施形態に係るパレットの平面図である。 本発明の実施形態に係るパレット移動機構その１の平面図である。 本発明の実施形態に係るパレット移動機構その１の側面図である。 本発明の実施形態に係る第一回転ローラの断面図である。 本発明の実施形態に係るパレット移動機構その２の平面図である。 本発明の実施形態に係るパレット移動機構その２の側面図である。 本発明の実施形態に係る第二回転ローラの断面図である。 本発明の実施形態に係る対象物運搬機構の側面図である。 本発明の実施形態に係る対象物運搬機構の正面図である。 本発明の実施形態に係る対象物運搬機構の部分構造部その１である。 本発明の実施形態に係る対象物運搬機構の部分構造部その２である。 本発明の実施形態に係る対象物運搬機構の作用説明図その１である。 本発明の実施形態に係る対象物運搬機構の作用説明図その２である。 本発明の第一の実施形態にかかる駐車装置の平面概念図である。 本発明の第二の実施形態にかかる駐車装置の平面概念図である。

以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照して説明する。

最初に、本発明の実施形態にかかる対象物運搬機構を説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る対象物運搬機構の平面図である。図２は、本発明の実施形態に係るパレットの平面図である。図３は、本発明の実施形態に係るパレット移動機構その１の平面図である。図４は、本発明の実施形態に係るパレット移動機構その１の側面図である。図５は 本発明の実施形態に係る第一回転ローラの断面図である。図６は、本発明の実施形態に係るパレット移動機構その２の平面図である。図７は、本発明の実施形態に係るパレット移動機構その２の側面図である。図８は、本発明の実施形態に係る第二回転ローラの断面図である。図９は、本発明の実施形態に係る対象物運搬機構の側面図である。図１０は、本発明の実施形態に係る対象物運搬機構の正面図である。図１１は、本発明の実施形態に係る対象物運搬機構の部分構造部その１である。図１２は、本発明の実施形態に係る対象物運搬機構の部分構造部その２である。図１３は、本発明の実施形態に係る対象物運搬機構の作用説明図その１である。図１４は、本発明の実施形態に係る対象物運搬機構の作用説明図その２である。
説明の便宜上、特に断らないかぎり車両を駐車空間に駐車させる駐車装置に本願の対象物搬送機構を適用する場合を例に、説明する。
ここで、駐車装置における車両が対象物搬送装置における対象物に相当する。

本発明の実施形態にかかる対象物搬送機構は、対象物を搬送する機構である。
本発明の実施形態にかかる対象物搬送機構は、対象物を水平面内で互いに交差する仮想線である仮想横方向線Ｄｙと仮想縦方向線Ｄｘとに選択的に沿って移動させることをできる。
本発明の実施形態にかかる対象物搬送機構は、対象物を水平面内で互いに直交する仮想線である仮想縦方向線Ｄｙと１対の仮想横方向線Ｄｘとに選択的に沿って移動させることをできてもよい。
ここで、１対の仮想横方向線Ｄｘが互いに所定離間距離Ｌだけ離れて平行である。
本発明の対象物搬送機構を駐車装置に適用する場合、対象物は車両である。
本発明の実施形態にかかる対象物搬送機構は、固定側ガイド機構１００とパレット２００とパレット移動機構３００とで構成される。
本発明の実施形態にかかる対象物搬送機構は、固定側ガイド機構１００とパレット２００とパレット移動機構３００と転向機構４００で構成されてもよい。
本発明の実施形態にかかる対象物搬送機構は、固定側ガイド機構１００とパレット２００とパレット移動機構３００と転向機構４００とパレットロック機構５００とで構成されてもよい。

固定側ガイド機構１００は、パレット２００を仮想縦方向線Ｄｙと仮想横方向線Ｄｘのうちのどちらか一方に選択的に倣って移動自在に案内する機構である。
固定側ガイド機構１００は、基礎等の固定側に設けられ、後述するパレットをガイドする。
固定側ガイド機構１００は、１対の横送りガイド部材１１０で構成される。
固定側ガイド機構１００は、１対の横送りガイド部材１１０と縦送りガイド部材１２０と１対の可動ガイド部材１３０とで構成されてもよい。

横送りガイド部材１１０は、一対の仮想横方向線Ｄｘに沿って延びる長手部材である。
１対の横送りガイド部材１１０は、一対の仮想横方向線Ｄｘに沿って各々に延びる１対の長手部材である。
横送りガイド部材１１０は、１対の仮想横方向線Ｄｘに沿って延び仮想縦方向線Ｄｙに交差する箇所に所定の寸法Ｅだけ切り欠かれる切欠き部を設けられる長手部材を持つ部材であってもよい。
横送りガイド部材１１０は、１対の仮想横方向線Ｄｘに沿って延び仮想縦方向線Ｄｙに交差する箇所に両側に各々所定の寸法Ｅ／２づつ振り分けられて全体で寸法Ｅだけ切り欠かれる切欠き部を設けられる長手部材を持つ部材であってもよい。
長手部材は、所定の幅を持つ。
長手部材は、所定の幅をパレット２００の後述するパレット側ガイド機構２２０のパレット側ガイドローラ２２１に挟まれる。

縦送りガイド部材１２０は、仮想縦方向線Ｄｙに沿って延び１対の仮想横方向線Ｄｘに交差する箇所に所定の寸法Ｅだけ切り欠かれる切欠き部Ｇを各々に設けられた長手部材を持つ部材である。
縦送りガイド部材１２０は、仮想縦方向線Ｄｙに沿って延び１対の仮想横方向線Ｄｘに交差する箇所に所定の寸法Ｅだけ切り欠かれる切欠き部Ｇを各々に設けられた長手部材を持つ部材であってもよい。
縦送りガイド部材１２０は、仮想縦方向線Ｄｙに沿って延び仮想横方向線Ｄｘに交差する箇所に両側に各々所定の寸法Ｅ／２づつ振り分けられて全体で寸法Ｅだけ切り欠かれる切欠き部Ｇを各々に設けられた長手部材を持つ部材であってもよい。
長手部材は、所定の幅を持つ。
長手部材は、所定の幅をパレット２００の後述するパレット側ガイド機構２２０に挟まれ、パレット側ガイド機構２２０を長手方向に案内する。

可動ガイド部材１３０は、仮想垂直線Ｆの回りに回転自在に各々に支持され所定の寸法Ｅより僅かに短い長手部材を持つ部材である。
１対の仮想垂直線Ｆは、仮想縦方向線と１対の仮想横方向線との１対の交差点を各々に貫く仮想の垂直線である。

パレット２００は、上から見て略四辺形の形状を持ち対象物を搭載可能な構造体であるパレット主構造体２１０を有し、パレット主構造体２１０の下側に下方に向いた面である転動面Ｓを設けられる構造体である。
パレット２００は、対象物を搭載し固定側ガイド機構１００によりガイドされ、パレット移動機構３００により移動される。
パレット２００は、パレット主構造体２１０と１対のパレット側ガイド機構２２０と少なくとも１個のパレット側副ガイド機構２４０とで構成される。
パレット２００は、パレット主構造体２１０と１対のパレット側ガイド機構２２０と１対のパレット側副ガイド機構２４０とで構成されてもよい。
パレット２００は、パレット主構造体２１０と１対のパレット側ガイド機構２２０とレール構造２３０と少なくとも１個のパレット側副ガイド機構２４０とで構成されてもよい。
パレット２００は、パレット主構造体２１０と１対のパレット側ガイド機構２２０とレール構造２３０と２個のパレット側副ガイド機構２４０とで構成されてもよい。
レール構造２３０は、１対の縦方向レール２３２と１対の横方向レール２３１とで構成される。

パレット主構造体２１０は、上から見て略四辺形の形状を持ち対象物を搭載可能な構造体である。
パレット側ガイド機構２２０は、パレット主構造体２１０の下側に設けられ、仮想パレット縦方向線Ｗの線上に互いに所定離間距離Ｌだけ離れて位置する２つの垂直線の回りに回転自在に各々に固定される機構である。
仮想パレット縦方向線Ｗは、パレット主構造体の一辺に略平行な仮想線である。
例えば、仮想パレット縦方向線Ｗは、パレット主構造体２１０の四辺形の輪郭の長辺に平行な仮想線である。
パレットがパレット主構造体の下側に下方に向いた面である転動面Ｓを設けられてもよい。
図１は、図面を正面に見て、パレットが左側と中央と右側との間で移動でき、パレットが上側と中央と下側との間で移動できる固定側ガイド機構を示す。

パレット主構造体２１０は、後述するパレットロック機構５００に係合できる被係合部であるパレット被係合部２５０を設けられてもよい。
例えば、パレット主構造体２１０は、後述するパレットロック機構５００に係合できる上下方向に貫通する貫通穴を形成するパレット被係合部２５０を設けられてもよい。
例えば、パレット主構造体２１０は、後述するパレットロック機構５００に係合できる横方向または縦方向に向いた当接面を形成する被係合部を設けられてもよい。
パレットロック機構５００がパレット被係合部２５０に係合するときに、パレット２００は、仮想横方向線に沿った移動と仮想縦方向線に沿った移動のどちらか一方の移動を選択的に拘束される。
または、パレットロック機構５００が被係合部に係合するときに、パレット２００は、仮想横方向線に沿った移動と仮想縦方向線に沿った移動との両方の移動を拘束される。
パレットロック機構５００が被係合部に係合しないときに、パレット２００は、仮想横方向線に沿った移動と仮想縦方向線に沿った移動との両方の移動を自由にされる。

少なくとも１個のパレット側副ガイド機構２４０は、パレット主構造体２１０に設けられ仮想パレット縦方向線Ｗから直交方向に所定離間距離Ｈだけ離れて位置する機構である。
少なくとも１個のパレット側副ガイド機構２４０は、パレット主構造体２１０に設けられパレット側ガイド機構２２０の位置から仮想パレット縦方向線Ｗの直交方向に所定離間距離Ｈだけ離れて位置する機構である。
１対のパレット側副ガイド機構２４０は、パレット主構造体２１０に設けられ仮想パレット縦方向線Ｗを境にして互いに反対側に位置してもよい。
１対のパレット側副ガイド機構２４０のうちの一方が仮想パレット縦方向線Ｗから直交方向に所定離間距離Ｈ１だけ離れて位置し、１対のパレット側副ガイド機構２４０のうちの他方が仮想パレット縦方向線Ｗから直交方向に所定離間距離Ｈ２だけ離れて位置してもよい。
図２は、１対のパレット側副ガイド機構２４０を備えたパレット２００を示す。

レール構造２３０は、１対の縦方向レール２３２と１対の横方向レール２３１とで構成されてもよい。
１対の縦方向レール２３２は、パレット主構造体の下側に仮想パレット縦方向線に平行に延びる様に設けられレール面Ｓを下方に向けるレールである
１対の横方向レール２３１は、仮想パレット縦方向線に直交して延びる様に設けられレール面Ｓを下方に向けるレールである。

パレット２００が１対の仮想横方向線Ｄｘに沿って移動するときに、１対のパレット側ガイド機構２２０が１対の横送りガイド部材１１０により１対の仮想横方向線Ｄｘに倣って移動する様に各々にガイドされ、パレット側副ガイド機構２４０が固定側ガイド機構１００により仮想横方向線Ｄｘの直交方向への移動を拘束され仮想横方向線Ｄｘに倣って移動自在に案内される様にガイドされる。
パレット２００が１対の仮想横方向線Ｄｘに沿って移動するときに、１対のパレット側ガイド機構２２０が１対の横送りガイド部材１１０により１対の仮想横方向線Ｄｘに倣って移動する様に各々にガイドされ、１個のパレット側副ガイド機構２４０が固定側ガイド機構１００により仮想横方向線Ｄｘの直交方向への移動を拘束され仮想横方向線Ｄｘに倣って移動自在に案内される様にガイドされてもよい。
パレット２００が１対の仮想横方向線Ｄｘに沿って移動するときに、１対のパレット側ガイド機構２２０が１対の横送りガイド部材１１０により１対の仮想横方向線Ｄｘに倣って移動する様に各々にガイドされ、１対のパレット側副ガイド機構２４０が固定側ガイド機構１００により仮想横方向線Ｄｘの直交方向への移動を拘束され仮想横方向線Ｄｘに倣って移動自在に案内される様にガイドされてもよい。

パレット２００が１対の仮想横方向線Ｄｘに沿って移動するときに、１対のパレット側ガイド機構２２０が１対の横送りガイド部材１１０により１対の仮想横方向線Ｄｘに倣って移動する様に各々にガイドされ、パレット側副ガイド機構２４０が横送りガイド部材１１０により仮想横方向線Ｄｘの直交方向への移動を拘束され仮想横方向線Ｄｘに倣って移動自在に案内される様にガイドされてもよい。
パレット２００が１対の仮想横方向線Ｄｘに沿って移動するときに、１対のパレット側ガイド機構２２０が１対の横送りガイド部材１１０により１対の仮想横方向線Ｄｘに倣って移動する様に各々にガイドされ、１個のパレット側副ガイド機構２４０が１個の横送りガイド部材１１０により仮想横方向線Ｄｘの直交方向への移動を拘束され仮想横方向線Ｄｘに倣って移動自在に案内される様にガイドされてもよい。
パレット２００が１対の仮想横方向線Ｄｘに沿って移動するときに、１対のパレット側ガイド機構２２０が１対の横送りガイド部材１１０により１対の仮想横方向線Ｄｘに倣って移動する様に各々にガイドされ、１対のパレット側副ガイド機構２４０が１対の横送りガイド部材１１０により仮想横方向線Ｄｘの直交方向への移動を拘束され仮想横方向線Ｄｘに倣って移動自在に案内される様にガイドされてもよい。

１対のパレット側ガイド機構２２０が、縦送りガイド部材１２０、１対の横送りガイド部材１１０又は１対の可動ガイド部材１３０のうちのいずれかにより仮想縦方向線Ｄｙまたは１対の仮想横方向線Ｄｘのうちのどちらか一方に選択的に倣って移動する様に各々にガイドされてもよい。
１対のパレット側ガイド機構２２０が、縦送りガイド部材１２０により仮想縦方向線Ｄｙに倣って移動する様に各々にガイドされる。
１対のパレット側ガイド機構２２０が、１対の横送りガイド部材１１０により１対の仮想横方向線Ｄｘに倣って移動する様に各々にガイドされる。
１対のパレット側ガイド機構２２０が、１対の可動ガイド部材１３０により仮想縦方向線Ｄｙまたは１対の仮想横方向線Ｄｘのうちのどちらか一方に選択的に倣って移動する様に各々にガイドされる。

パレット２００が仮想縦方向線Ｄｙに倣って移動するときに、パレット側副ガイド機構２４０が固定側ガイド機構１００から外れてもよい。
パレット２００が仮想縦方向線Ｄｙに倣って移動するときに、１対のパレット側副ガイド機構２４０が固定側ガイド機構１００から外れてもよい。
パレット２００が仮想縦方向線Ｄｘに倣って移動するときに、パレット側副ガイド機構２４０が横送りガイド部材１１０から外れてもよい。
パレット２００が仮想縦方向線Ｄｘに倣って移動するときに、１対のパレット側副ガイド機構２４０が１対の横送りガイド部材１１０から各々に外れてもよい。
図１０に、切欠き部Ｇを設けられる横送りガイド部材１１０を示される。
例えば、パレット２００が仮想縦方向線Ｄｘに倣って移動するときに、パレット側副ガイド機構２４０が横送りガイド部材１１０から切欠き部Ｇを通過して外れる。

１対のパレット側ガイド機構が、縦送りガイド部材、１対の横送りガイド部材又は１対の可動ガイド部材のうちのいずれかに位置し仮想縦方向線または１対の仮想横方向線のうちの一方に選択的に倣って移動する２点の箇所である２点のガイド箇所のみにより各々にガイドされてもよい。
例えば、上から見て２点のガイド箇所を繋ぐ仮想線であるガイド仮想線が仮想縦方向線Ｄｙと平行する。
１対のパレット側ガイド機構２２０の一方が、縦送りガイド部材、１対の横送りガイド部材又は１対の可動ガイド部材のうちのいずれかに位置する１点のガイド箇所にガイドされる。１対のパレット側ガイド機構２２０の他方が、縦送りガイド部材、１対の横送りガイド部材又は１対の可動ガイド部材のうちのいずれかに位置する他の１点のガイド箇所にガイドされる。

パレット側ガイド機構２２０は、１対のパレット側ガイドローラ２２１とパレット側ガイドローラ支持部材２２２とで構成されてもよい。
パレット側ガイド機構２２０は、２対のパレット側ガイドローラ２２１とパレット側ガイドローラ支持部材２２２とで構成されてもよい。
１対のパレット側ガイドローラ２２１は、固定側ガイド機構１００の長手部材を両サイドから挟む１対のローラである。
２対のパレット側ガイドローラ２２１は、２個のローラで固定側ガイド機構１００の長手部材を両サイドから各々に挟む２対のローラである。
パレット側ガイドローラ支持部材２２２は、１対のパレット側ガイドローラ２２１を垂直軸の回りに回転自在に支持する。
パレット側ガイドローラ支持部材２２２は、パレット主構造体２１０に固定される。
パレット側ガイドローラ２２１の直径は、横送りガイド部材１１０の切欠き部Ｂの幅寸法より大きくてもよい。
パレット側ガイドローラ２２１の高さは、横送りガイド部材１１０の切欠き部Ｂの高さ寸法より大きくてもよい。

パレット側副ガイド機構２４０は、１対のパレット側副ガイドローラ２４１とパレット側副ガイドローラ支持部材２４２とで構成されてもよい。
１対のパレット側副ガイドローラ２４１は、固定側ガイド機構１００の長手部材を両サイドから挟む１対のローラであってもよい。
１対のパレット側副ガイドローラ２４１は、１対の横送りガイド部材を両サイドから挟む１対のローラであってもよい。
１対のパレット側副ガイドローラ２４１の一方は、１対の横送りガイド部材を一方のサイドから接して転動するローラであり、１対のパレット側副ガイドローラ２４１の他方は、１対の横送りガイド部材を他方のサイドから接して転動するローラである。
パレット側副ガイドローラ２４１の直径は、横送りガイド部材１１０の切欠き部Ｂの幅寸法より小さくてもよい。
パレット側副ガイドローラ２４１の高さは、横送りガイド部材１１０の切欠き部Ｂの高さ寸法より小さくてもよい。

パレット移動機構３００は、パレット２００を仮想縦方向線Ｄｙと仮想横方向線Ｄｘとのうちのどちらか一方に選択的に沿って移動させる機構である。
パレット移動機構３００は、パレット２００を仮想縦方向線Ｄｙに沿って移動させ、パレット２００を仮想横方向線Ｄｘに沿って移動させる。

パレット移動機構３００は、転向式回転ローラ機構３１０で構成される。
パレット移動機構３００は、転向式回転ローラ機構３１０と固定式回転ローラ機構（図示せず）とで構成されてもよい。

転向式回転ローラ機構３１０は、パレット２００を仮想縦方向線Ｄｙと仮想横方向線Ｄｘとのうちのどちらか一方に沿って選択的に移動させる機構である。
転向式回転ローラ機構３１０は、回転ローラ揺動垂直軸Ｆ’の回りに転向する回転ローラ３１１を用いてパレット２００を仮想横方向線Ｄｘまたは仮想縦方向線Ｄｙに沿って選択的に移動させてもよい。
転向式回転ローラ機構３１０は、回転ローラ３１１を用いてパレット２００を仮想横方向線Ｄｘに沿って移動させる。
転向式回転ローラ機構３１０は、回転ローラ３１１を用いてパレット２００を仮想縦方向線Ｄｙに沿って移動させる。

固定式回転ローラ機構（図示せず）は、回転ローラを用いてパレット２００を仮想横方向線Ｄｘまたは仮想縦方向線Ｄｙのどちらか一方に沿って移動させる機構である。
固定式回転ローラ機構は、縦送り回転ローラ機構と横送り回転ローラ機構とのうちの一方として機能する。
縦送り回転ローラ機構は、回転ローラ３１１を用いてパレット２００を仮想縦方向線Ｄｙに沿って移動させる機構である。
横送り回転ローラ機構は、回転ローラ３１１を用いてパレット２００を仮想横方向線Ｄｘに沿って移動させる機構である。

以下に、転向式回転ローラ機構３１０を詳述する。

転向式回転ローラ機構３１０は、複数個の回転ローラ３１１と少なくとも１個の回転ローラ支持機構３１２とで構成されてもよい。
転向式回転ローラ機構３１０は、複数個の回転ローラ３１１と１個の回転ローラ支持機構３１２とで構成されてもよい。
例えば、転向式回転ローラ機構３１０は、２個の回転ローラ３１１と１個の回転ローラ支持機構３１２とで構成される。
転向式回転ローラ機構３１０は、少なくとも１対になった各々複数個の回転ローラ３１１と少なくとも１対の回転ローラ支持機構３１２とで構成されてもよい。
転向式回転ローラ機構３１０は、１対になった各々２個の回転ローラ３１１と１対の回転ローラ支持機構３１２とで構成されてもよい。
例えば、転向式回転ローラ機構３１０は、１対になった各々２個の回転ローラ３１１と１対の回転ローラ支持機構３１２とで構成される。

転向式回転ローラ機構３１０は、少なくとも複数個の回転ローラ３１１と少なくとも１個の回転ローラ支持機構３１２と少なくとも１個の回転ローラ駆動機構３１３とで構成されてもよい。
転向式回転ローラ機構３１０は、複数個の回転ローラ３１１と１個の回転ローラ支持機構３１２と１個の回転ローラ駆動機構３１３とで構成されてもよい。
例えば、転向式回転ローラ機構３１０は、２個の回転ローラ３１１と１個の回転ローラ支持機構３１２と回転ローラ駆動機構３１３とで構成される。
転向式回転ローラ機構３１０は、少なくとも１対になった各々複数個の回転ローラ３１１と少なくとも１対の回転ローラ支持機構３１２と少なくとも１個の回転ローラ駆動機構３１３とで構成されてもよい。
転向式回転ローラ機構３１０は、１対になった各々複数個の回転ローラ３１１と１対の回転ローラ支持機構３１２と回転ローラ駆動機構３１３とで構成されてもよい。
例えば、転向式回転ローラ機構３１０は、１対になった各々２個の回転ローラ３１１と１対の回転ローラ支持機構３１２と１対の回転ローラ駆動機構３１３とで構成される。

複数個の回転ローラ３１１は、１個の回転ローラ支持機構３１２により支持されてもよい。
例えば、２個の回転ローラ３１１は、１個の回転ローラ支持機構３１２により支持される。
１対になった各々複数個の回転ローラ３１１である対になった一方の複数個の回転ローラ３１１と他方の複数個の回転ローラ３１１とは、１対の回転ローラ支持機構３１２により各々に支持される。
例えば、１対になった一方の２個の回転ローラ３１１と他方の２個の回転ローラ３１１とは、１対の回転ローラ支持機構３１２により各々に支持される。

複数個の回転ローラ３１１は、少なくとも１個の第一回転ローラ３１１ａと少なくとも１個の第二回転ローラ３１１ｂとで構成されてもよい。
例えば、２個の回転ローラ３１１は、１個の第一回転ローラ３１１ａと１個の第二回転ローラとで構成される。
１対になった各々複数個の回転ローラ３１１は、１対になった一方の複数個の第一回転ローラ３１１ａ及び複数個の第二回転ローラ３１１ｂと他方の複数個の第一回転ローラ３１１ａ及び複数個の第二回転ローラ３１１ｂとで構成されてもよい。
例えば、２対の回転ローラ３１１は、１対になった一方の１個の第一回転ローラ３１１ａ及び１個の第二回転ローラ３１１ｂと他方の１個の第一回転ローラ３１１ａ及び１個の第二回転ローラ３１１ｂとで構成される。

回転ローラ３１１は、転動面Ｓに下方から接して転動面との接点である回転ローラ接点Ｉを含み水平方向に延びる仮想の接線である回転ローラ仮想接線Ｊに沿って転がる外周面を持ち回転できるものである。
回転ローラ３１１は、転動面Ｓに下方から接して転動面Ｓとの接点である回転ローラ接点Ｉを含み水平方向に延びる仮想の接線である回転ローラ仮想接線Ｊに沿って転がる外周面を持ち水平に延びる回転軸の回りに回転できるものであってもよい。
回転ローラ支持機構３１２は、回転ローラ３１１を垂直軸である回転ローラ揺動垂直軸Ｆ’の回りに揺動自在に各々に支持する機構である。

１個の回転ローラ支持機構３１２に支持される複数の回転ローラ３１１が互いの回転軸を一致させてもよい。
１個の回転ローラ支持機構３１２に支持される複数個の第一回転ローラ３１１ａと複数個の第二回転ローラ３１１ｂとが互いの回転軸を一致させてもよい。
例えば、１個の回転ローラ支持機構３１２に支持される１個の第一回転ローラ３１１ａと１個の第二回転ローラ３１１ｂとが互いの回転軸を一致させる。

上から見て、１個の回転ローラ支持機構３１２に支持される複数個の回転ローラ３１１の各々の回転ローラ接点Ｉが回転ローラ揺動垂直軸Ｆ’から同じ方向に離れて位置する。
回転ローラ３１１の姿勢を横方向送り姿勢と縦方向送り姿勢との間で遷移させるときに、複数個の回転ローラ３１１は同一の回転方向に転がってもよい。

複数個の回転ローラ３１１が互いに隣り合う１個の第一回転ローラ３１１ａと１個の第二回転ローラ３１１ｂとを含み、第一回転ローラ３１１ａの回転軸と第二回転ローラ３１１ｂの回転軸とが一致し、上から見て第一回転ローラ３１１ａの回転ローラ接点Ｉと第二回転ローラ３１１ｂの回転ローラ接点Ｉとが回転ローラ揺動垂直軸Ｆ’から同じ方向に離れて位置し、回転ローラ３１１の姿勢を横方向送り姿勢と縦方向送り姿勢との間で遷移させるときに、１個の第一回転ローラ３１１ａと１個の第二回転ローラ３１１ｂとが同一の回転方向に転がってもよい。
例えば、複数個の回転ローラ３１１が互いに隣り合う１個の第一回転ローラ３１１ａと１個の第二回転ローラ３１１ｂとで構成し、第一回転ローラ３１１ａの回転軸と第二回転ローラ３１１ｂの回転軸とが一致し、上から見て、第一回転ローラ３１１ａの回転ローラ接点Ｉが回転ローラ揺動垂直軸Ｆ’から一方の方向へ所定距離だけ離れて位置し、さらに第二回転ローラ３１１ｂの回転ローラ接点Ｉが、第一回転ローラ３１１ａの回転ローラ接点Ｉから同じ方向へ所定距離だけ離れて位置し、回転ローラ３１１の姿勢を横方向送り姿勢と縦方向送り姿勢との間で遷移させるときに、１個の第一回転ローラ３１１ａと１個の第二回転ローラ３１１ｂとが同一の回転方向に転がる。

複数の回転ローラ３１１のうちの少なくとも１個の回転ローラが回転駆動機構３１３により駆動される駆動輪であって、複数の回転ローラ３１１のうちの他の回転ローラ３１１が従動輪であってもよい。
複数の回転ローラ３１１である第一回転ローラ３１１ａと第二回転ローラ３１１ｂのうちの少なくとも１つの回転ローラ３１１が回転ローラ駆動機構３１３により駆動される駆動輪であり、第一回転ローラ３１１ａと第二回転ローラ３１１ｂのうちのその他の回転ローラが遊動輪であってもよい。
例えば、１個の第一回転ローラ３１１ａと１個の第二回転ローラ３１１ｂのうちの少なくとも１個の回転ローラ３１１が回転ローラ駆動機構３１３により駆動される駆動輪であり、１個の第一回転ローラ３１１ａと１個の第二回転ローラ３１１ｂのうちのその他の回転ローラ３１１が遊動輪である。
例えば、１個の第一回転ローラ３１１ａと１個の第二回転ローラ３１１ｂのうちの１個の回転ローラが回転ローラ駆動機構３１３により駆動される駆動輪であり、１個の第一回転ローラ３１１ａと１個の第二回転ローラ３１１ｂのうちのその他の回転ローラ３１１が遊動輪である。

１対になった各々複数個の第一回転ローラ３１１ａ及び複数個の第二回転ローラ３１１ｂのうちの少なくとも１つの回転ローラ３１１が回転ローラ駆動機構により駆動される駆動輪であり、１対になった複数個の第一回転ローラ及び複数個の第二回転ローラのうちのその他の回転ローラが遊動輪であってもよい。
例えば、１対になった各々複数個の第一回転ローラと複数個の第二回転ローラのうちの少なくとも１つの回転ローラが回転ローラ駆動機構３１３により駆動される駆動輪であり、１対になった各々複数個の第一回転ローラ３１１ａと複数個の第二回転ローラ３１１ｂのうちのその他の回転ローラ３１１が遊動輪である。
例えば、１対になった各々１個の第一回転ローラ３１１ａと１個の第二回転ローラ３１１ｂのうちの１つの回転ローラ３１１が回転ローラ駆動機構３１３により駆動される駆動輪であり、１対になった各々１個の第一回転ローラ３１１ａと１個の第二回転ローラ３１１ｂのうちのその他１個の回転ローラ３１１が遊動輪である。

回転ローラ支持機構３１２は、複数個の回転ローラ３１１を垂直軸である回転ローラ揺動垂直軸Ｆ’の回りに揺動自在に支持する機構である。
回転ローラ支持機構３１２が、回転ローラ支持機構３１２の支持する複数個の回転ローラ３１１の姿勢を回転ローラ仮想接線Ｊを仮想横方向線Ｄｙに平行にする姿勢である横方向送り姿勢と回転ローラ仮想接線Ｊを仮想縦方向線Ｄｘに平行にする姿勢である縦方向送り姿勢との間で遷移できる様に、回転ローラ３１１を回転ローラ揺動垂直軸Ｆ’の回りに揺動自在に支持してもよい。

回転ローラ支持機構３１２は、回転ローラ支持機構３１２の支持する複数個の回転ローラ３１１の姿勢を各々の回転ローラ仮想接線Ｊを仮想横方向線Ｄｙに平行にする姿勢である横方向送り姿勢と各々の回転ローラ仮想接線Ｊを仮想縦方向線Ｄｘに平行にする姿勢である縦方向送り姿勢との間で遷移できる様に、複数個の回転ローラ３１１を垂直軸である回転ローラ揺動垂直軸Ｆ’の回りに揺動自在に支持してもよい。
回転ローラ支持機構３１２は、回転ローラ支持機構３１２の支持する１個の第一回転ローラ３１１ａ及び１個の第二回転ローラ３１１ｂの姿勢を各々の回転ローラ仮想接線Ｊを仮想横方向線Ｄｙに平行にする姿勢である横方向送り姿勢と各々の回転ローラ仮想接線Ｊを仮想縦方向線Ｄｘに平行にする姿勢である縦方向送り姿勢との間で遷移できる様に、１個の第一回転ローラ３１１ａと１個の第二回転ローラ３１１ｂとを垂直軸である回転ローラ揺動垂直軸Ｆ’の回りに揺動自在に支持してもよい。
例えば、回転ローラ支持機構３１２は、回転ローラ支持機構３１２の支持する１個の第一回転ローラ３１１ａ及び１個の第二回転ローラ３１１ｂの姿勢を各々の回転ローラ仮想接線Ｊを仮想横方向線Ｄｙに平行にする姿勢である横方向送り姿勢と各々の回転ローラ仮想接線Ｊを仮想縦方向線Ｄｘに平行にする姿勢である縦方向送り姿勢との間で遷移できる様に、１個の第一回転ローラ３１１ａと１個の第二回転ローラ３１１ｂとを垂直軸である回転ローラ揺動垂直軸の回りに揺動自在に支持する。

例えば、回転ローラ支持機構は３１２は、回転ローラ３１１を水平軸回りに回転支持する回転支持構造と回転支持構造を回転ローラ揺動垂直軸Ｆ’の回りに揺動できる揺動基礎構造とで構成される。
回転支持構造には、後述する回転ローラ転向レバー４２２が固定される。回転ローラ転向レバー４２２を水平に押し引きされると、回転ローラ４１１の姿勢をが横方向送り姿勢と縦方向送り姿勢との間で遷移する。

回転ローラ駆動機構３１３は、回転ローラ３１１を回転させる機構である。
回転ローラ駆動機構３１３は、ブレーキ付き電動モータを用いて、回転ローラ３１１を回転駆動してもよい。
回転ローラ駆動機構３１３は、１対のうちの少なくとも１つの回転ローラ３１１を回転駆動してもよい。

回転ローラ駆動機構３１３は、複数個の回転ローラ３１１のうちの少なくとも一つの回転ローラ３１１を回転駆動してもよい。
回転ローラ駆動機構３１３は、１個の第一回転ローラ３１１ａと１個の第二回転ローラ３１１ｂとのうちの少なくとも一つの回転ローラ３１１を回転駆動してもよい。
例えば、回転ローラ駆動機構は、１個の第一回転ローラ３１１ａと１個の第二回転ローラ３１１ｂとのうちの少なくとも一つの回転ローラ３１１を回転駆動する。

回転ローラ３１１を正転または逆転のうちのどちらか一方の回転方向に選択的に回転させて回転ローラ３１１を転動面Ｓに転動させて複数の回転ローラを転動面で転動させ回転ローラ３１１の姿勢を横方向送り姿勢と縦方向送り姿勢との間で遷移させることをできる。
例えば、第一回転ローラ３１１を正転の回転方向に回転させて複数の回転ローラ３１１を転動面Ｓで転動させ回転ローラ３１１の姿勢を横方向送り姿勢から縦方向送り姿勢へ遷移させ、回転ローラ駆動機構３１３が回転ローラ３１１を逆転の回転方向に回転駆動して回転ローラの姿勢を縦方向送り姿勢から横方向送り姿勢へ遷移させる。
例えば、回転ローラ駆動機構３１３が駆動輪である第一回転ローラ３１１ａを正転の回転方向に回転駆動すると従動輪である第二回転ローラ３１１ｂが同一の回転方向に回転して複数の回転ローラを転動面で転動させ回転ローラの姿勢を横方向送り姿勢から縦方向送り姿勢へ遷移させ、回転ローラ駆動機構３１３が回転ローラ３１１を逆転の回転方向に回転駆動して回転ローラの姿勢を縦方向送り姿勢から横方向送り姿勢へ遷移させる。

回転ローラ駆動機構３１３が駆動輪である回転ローラ３１１を回転駆動させ、従動輪である回転ローラ３１１を従動させて複数の回転ローラ３１１を転動面Ｓで転動させ回転ローラ３１１の姿勢を横方向送り姿勢と縦方向送り姿勢との間で遷移させる。
例えば、回転ローラ駆動機構３１３が駆動輪である第一回転ローラ３１１ａを回転駆動させ、従動輪である第二回転ローラ３１１ｂを従動させて複数の回転ローラ３１１を転動面Ｓで転動させ複数個の回転ローラ３１１の姿勢を横方向送り姿勢と縦方向送り姿勢との間で遷移させる。

上から見て、回転ローラ揺動垂直軸Ｆ’と回転ローラ接点Ｉとを結ぶ仮想線が回転ローラ仮想接線Ｊと直交してもよい。
この様にすると回転ローラを揺動させる際の回転ローラ接点Ｉの移動がスムーズになる。

全ての回転ローラ３１１の姿勢を横方向送り姿勢に拘束して、回転ローラ駆動機構３１３が駆動輪である回転ローラ３１１を回転駆動すると、従動輪である回転ローラ３１１が従動して回転し、パレット２００が仮想横方向線Ｄｘに沿って移動する。
全ての回転ローラ３１１の姿勢を縦方向送り姿勢に拘束して、回転ローラ駆動機構３１３が駆動輪である回転ローラ３１１を回転駆動すると、従動輪である回転ローラ３１１が従動して同一回転方向に回転し、パレット２００が仮想縦方向線Ｄｙに沿って移動する。
パレットの移動を拘束して、全ての回転ローラの回転ローラ揺動垂直軸Ｆ’の回りでの揺動を自由にして、回転ローラ駆動機構３１３が駆動輪である回転ローラ３１１を回転駆動すると、従動輪である回転ローラ３１１が従動して回転して、回転ローラ３１１が転動面Ｓを転動して、全ての回転ローラ３１１の姿勢を、横方向送り姿勢から縦方向送り姿勢へ、または、縦方向送り姿勢から横方向送り姿勢へ、遷移させる。遷移を完了すると、全ての回転ローラの回転ローラ揺動垂直軸Ｆ’の回りでの揺動を拘束する。
この様にすると、回転ローラ３１１を揺動させる際に、回転ローラの外周面に生じる捩じる力が小さくなり、安定して回転ローラを揺動させることをできる。
また外周面を形成する部材の寿命を長くすることができる。

図１は、２対になった各々２個の回転ローラ３１１及び２対の回転ローラ支持機構３１２と１対の回転ローラ駆動機構３１３とで構成される転向式回転ローラ機構３１０を示す。
２個の回転ローラ３１１は、第一回転ローラ３１１ａと第二回転ローラ３１１ｂとで各々に構成される。
２個の回転ローラ支持機構３１２に支持される２個の回転ローラ３１１は、１個の駆動用輪である第一回転ローラ３１１ａと１個の従動輪である第二回転ローラ３１１ｂとで各々に構成される。
２個の回転ローラ支持機構３１２に支持される２個の回転ローラ３１１は、２個の従動輪である回転ローラ３１１ａ、３１１ｂとで各々に構成される。
１対の回転ローラ駆動機構３１３が、１対の転向式回転ローラ機構３１０の支持する駆動輪である第一回転ローラ３１１ａを各々に回転駆動する。
図３、図４、図５は、回転ローラ駆動機構３１３を備える転向式回転ローラ機構の構造の一例を示す。
図５中の第一回転ローラ３１１ａが駆動輪であり、第二回転ローラ３１１ｂが従動輪である。
図６、図７、図８は、回転ローラ駆動機構３１３を備えない転向式回転ローラ機構の構造の一例を示す。
図８中の第一回転ローラ３１１ａと第二回転ローラ３１１ｂとが共に従動輪である。
駆動用回転ローラは、例えばブレーキ付き電動機のブレーキを開放状態にして電動機に通電しないと、自由に回転できる状態になる。
アイドル用回転ローラは、常に、自由に回転できる状態を維持する。

回転ローラ３１１は、縦方向レールのレール面または横方向レールのレール面のうちの一つに下方から接してレール面との接点を仮想縦方向線または仮想横方向線の一方に平行に移動する様に回転できる。
回転ローラ支持機構３１２は、回転ローラ３１１を回転ローラ揺動垂直軸Ｆ’の回りに揺動自在に各々に支持する。
回転ローラ駆動機構３１３は、回転ローラ３１１を回転駆動する。

転向機構４００は、複数の回転ローラ３１１を回転ローラ揺動垂直軸Ｆ’の回りに揺動させて、複数の回転ローラ３１１の姿勢を横方向送り姿勢または縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に一致させる機構である。
例えば、転向機構４００は、全ての回転ローラ３１１の姿勢を横方向送り姿勢または縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に一致させる。
転向機構４００は、リンク機構４２０で構成される。
転向機構４００は、リンク機構４２０と転向ロック機構４３０とで構成されてもよい。

リンク機構４２０は、全ての回転ローラ３１１の姿勢を横方向送り姿勢または縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる様に複数の回転ローラ支持機構を連結する機構である。
図１３は、全ての回転ローラ３１１の姿勢を横方向送り姿勢に維持し、パレット２００が仮想横方向線Ｄｘに沿って移動する様子を示す。
図１４は、全ての回転ローラ３１１の姿勢を縦方向送り姿勢に維持し、パレット２００が仮想縦方向線Ｄｙに沿って移動する様子を示す。
リンク機構４２０は、１対になった各々に複数個の回転ローラ３１１を１対の回転ローラ揺動垂直軸Ｆ’の回りに互いに反対の回転方向に各々に揺動させる様に１対の回転ローラ支持機構３１２を連結してもよい。

リンク機構４２０は、少なくとも１対になった各々複数個の回転ローラのうちの１対の回転ローラ支持機構３１２に各々に支持される互いに対になった一方の複数個の回転ローラ３１１と他方の複数個の回転ローラ３１１とを１対の回転ローラ揺動垂直軸Ｆ’の回りに互いに反対の回転方向に各々に揺動させる様に１対の回転ローラ支持機構を連結してもよい。
例えば、リンク機構４２０は、少なくとも１対になった各々複数個の回転ローラのうちの１対の回転ローラ支持機構３１２に各々に支持される一方の１個の第一回転ローラ３１１ａ及び第二回転ローラ３１１ｂと他方の１個の第一回転ローラ３１１ａ及び第二回転ローラ３１１ｂとを１対の回転ローラ揺動垂直軸Ｆ’の回りに互いに反対の回転方向に各々に揺動させる様に１対の回転ローラ支持機構を連結してもよい。
この様にすると、１対の可動ガイド部材１３０を揺動させる際に、パレット２００が１対の可動ガイド部材１３０から受ける１対の反力が互いに相殺しあうので、パレット２００を移動させようとする力が作用しない。

リンク機構４２０は、１対の可動ガイド部材１３０を１対の仮想垂直線Ｆの回りに互いに反対の回転方向に各々に揺動させる様に、１対の可動ガイド部材１３０を連結してもよい。
この様にすると、１対の可動ガイド部材１３０が揺動する途中では１対の可動ガイド部材１３０が各々に案内される向きが交差し、１対の可動ガイド部材１３０が停止するときに１対の可動ガイド部材１３０が同一方向に案内される

リンク機構４２０は、回転ローラ転向レバー４２２とガイドローラ転向レバー４２３と複数の転向用連結アーム４２４と転向ロックレバー４２５とで構成されてもよい。
転向ロックレバー４２５は、後述する転向ロック機構４３０に連結されるレバー構造である。
回転ローラ転向レバー４２２は、回転ローラ３１１を水平軸の回りに回転自在に支持し回転ローラ揺動垂直軸Ｆ’の回りに回転自在になったレバー構造である。
ガイドローラ転向レバー４２３は可動ガイド部材１３０を仮想垂直軸Ｆの回りに回転自在にするレバー構造である。
転向用連結アーム４２４は、転向ロックレバー４２５と回転ローラ転向レバー４２２とを連結する連結アームと回転ローラ転向レバー４２２と回転ローラ転向レバー４２２とを連結する連結アームと回転ローラ転向レバー４２２とガイドローラ転向レバー４２３とを連結する連結アームとで構成される。
例えば、転向用連結アーム４２４は、転向ロックレバー４２５と回転ローラ転向レバー４２２とを連結する１対の連結アームと回転ローラ転向レバー４２２と回転ローラ転向レバー４２２とを連結する１対の連結アームと回転ローラ転向レバー４２２とガイドローラ転向レバー４２３とを連結する１対の連結アームとで構成される。

転向ロック機構４３０は、１個の回転ローラ式機構３１２に支持される複数個の回転ローラ３１１の姿勢を横方向送り姿勢または縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる様に回転ローラ３１１の揺動を拘束しまたは自由にできる機構である。
例えば、転向ロック機構４３０は、１個の回転ローラ式支持機構３１２に支持される２個の回転ローラ３１１の姿勢を横方向送り姿勢または縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる様に回転ローラ３１１の揺動を拘束しまたは自由にできるブレーキ機構で構成されてもよい。

転向ロック機構４３０は、少なくとも１対の各々に複数個の回転ローラ３１１である１対の回転ローラ支持機構３１２に各々に支持される複数個の回転ローラ３１１の姿勢を横方向送り姿勢または縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる様に複数個の回転ローラ３１１の揺動を拘束しまたは自由にできてもよい。
転向ロック機構４３０は、１対の各々の複数個の回転ローラ３１１である１対の回転ローラ支持機構３１２に各々に支持される１個の第一回転ローラ３１１ａ及び１個の第二回転ローラ３１１ｂの姿勢を横方向送り姿勢または縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる様に複数個の回転ローラ３１１の揺動を拘束しまたは自由にできてもよい。
例えば、転向ロック機構４３０は、１対の回転ローラ支持機構３１２に各々に支持される１対の各々複数個の回転ローラ３１１である１個の第一回転ローラ３１１ａ及び１個の第二回転ローラ３１１ｂの姿勢を横方向送り姿勢または縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる様に複数個の回転ローラ３１１の揺動を拘束しまたは自由にできてもよい。

転向ロック機構４３０は、リンク機構４２０の動きを抑制しまたは自由にする様に、リンク機構４２０に連結されてもよい。
例えば、転向ロック機構４３０は、リンク機構４２０の動きを抑制しまたは自由にする様に、転向ロックレバー４２５に連結されてもよい。

パレットロック機構５００は、パレット２００の仮想横方向線に沿った移動または仮想縦方向線に沿った移動のうちの少なくともどちらか一方の移動を選択的に拘束しまたは自由にできる機構である。
パレットロック機構５００は、パレット２００の仮想横方向線に沿った移動と仮想縦方向線に沿った移動との両方の移動を拘束しまたは自由にできる機構である。
例えば、パレットロック機構５００は、パレット被係合部１５０である上下方向に延びた貫通穴に貫通して傾動するロッド状の部材を有する。
ロッド状の部材を貫通穴に挿入すると、パレット２００の仮想横方向線に沿った移動と仮想縦方向線に沿った移動との両方の移動を拘束する。
ロッド状の部材を貫通穴から抜くと、パレット２００の仮想横方向線に沿った移動と仮想縦方向線に沿った移動との両方の移動を自由にする。

以下に、本発明の対象物搬送機構の作用を説明する。
本発明の対象物搬送装置の作用を、横送り工程、転向工程、縦送り工程の順に実施する場合を例に、説明する。
図１３は、横送り工程での固定側ガイド機構とパレットとの関係を示す。
図１４は、縦送り工程での固定側ガイド機構とパレットとの関係を示す。
図１３、図１４では、理解の容易のためにパレット主構造体を二点破線で示す。
パレット２００が１対のパレット側副ガイド機構２４０と転向ロック機構４３０とパレットロック機構５００とを持つ場合を例に、説明する。

−横送り工程−
１対の可動ガイド部材１３０が長手部材の長手方向を仮想横方向線Ｄｘに沿わせている。
転向ロック機構４３０が、回転ローラ３３１１の姿勢を横方向送り姿勢に維持する様に回転ローラ３１１の揺動を拘束している。
パレットロック機構５００が、パレット２００の仮想横方向線に沿った移動と仮想縦方向線に沿った移動との両方の移動を自由にしている。
全ての転向ローラ３１１が接線を仮想横方向線Ｄｘに沿わせていることを確認する。
回転ローラ駆動機構３１３を駆動させると、回転ローラ３１１が回転し、回転ローラと パレット２００のレール面Ｓとの摩擦力がパレット２００を仮想横方向線Ｄｘに沿って移動させる。
パレット２００が、１対のパレット側ガイド機構２２０を１対の横送りガイド部材１１０に各々に案内され、１対のパレット側副ガイド機構２４０を１対の横送りガイド部材１１０に各々に案内され、仮想横方向線Ｄｘに沿って移動する。
パレット２００が、垂直軸のまわりにガタつく動きを抑えられる。
回転ローラ駆動機構３１３が回転速度を制御し、パレット２００の仮想パレット縦方向線Ｗが仮想縦方向線Ｄｙに一致することをセンサ（図示せず）で確認すると、停止する。
パレット２００が、仮想パレット縦方向線を仮想縦方向線Ｄｙに一致させて、停止する。
パレット側副ガイド機構２４０が、横送りガイド部材１１０の切欠き部Ｇのある箇所に位置する。

−転向工程−
パレットロック機構５００が、パレット２００の仮想横方向線に沿った移動を拘束する。
例えば、パレットロック機構５００が、パレット２００の仮想横方向線に沿った移動と仮想縦方向線に沿った移動との両方の移動を拘束する。
転向ロック機構４３０が、可動ガイド部材１３０の揺動と回転ローラ３１１の揺動とを自由にする。
回転ローラ駆動機構３１３が駆動輪である回転ローラ３１１を駆動させると、従動輪である回転ローラ３１１が従動して、回転ローラ３１１が転動面Ｓを転動して、回転ローラ３１１が回転ローラ揺動垂直軸Ｆ７の回りで揺動して、可動ガイド部材１３０と転向式回転ローラ機構３１０を転向させる。
回転ローラ３１１の姿勢を横方向送り姿勢から縦方向送り姿勢へ遷移させるときに、上から見て回転ローラ揺動垂直軸Ｆ’から離れて位置する１個の第一回転ローラ３１１ａと１個の第二回転ローラ３１１ｂとが同一の回転方向に転がる。
１対の可動ガイド１３０がその状態を長手部材の長手方向を仮想横方向線に沿わせている状態から長手部材の長手方向を仮想縦方向線Ｄｙに沿わせている状態へ変化させる。
全ての回転ローラ３１１が、転動面Ｓを転動しながら、回転ローラ接線Ｊを仮想横方向線Ｄｘに沿わせている状態から回転ローラ接線Ｊを仮想縦方向線Ｄｙに沿わせている状態に変化させる。
転向ローラ３１１の姿勢が縦方向送り姿勢になると、転向ロック機構４３０が、回転ローラ３３１の姿勢を縦方向送り姿勢に維持する様に回転ローラ３１１の揺動を拘束する。

−縦送り工程−
パレットロック機構５００が、パレット２００の仮想縦方向線に沿った移動を自由にする。
例えば、パレットロック機構５００が、パレット２００の仮想横方向線に沿った移動と仮想縦方向線に沿った移動との両方の移動を自由にする。
転向ロック機構４３０が、回転ローラ３３１の姿勢を縦方向送り姿勢に維持する様に回転ローラ３１１の揺動を拘束する。
回転ローラ駆動機構３１３が駆動輪である回転ローラ３１１を駆動させると、回転ローラ３１１が回転し、回転ローラと パレット２００のレール面Ｓとの摩擦力がパレット２００を仮想縦方向線Ｄｙに沿って移動させる。
パレット２００が、１対のパレット側ガイド機構２２０を縦送りガイド部材１２０に案内され、１対のパレット側副ガイド機構２４０を横送りガイド部材１１０から切欠き部Ｇを通過して外して、仮想縦方向線Ｄｙに沿って移動する。
回転ローラ駆動機構３１３が回転速度を制御し、パレット２００が所定の縦方向位置に一致することをセンサ（図示せず）で確認すると、停止する。
パレット２００が、所定の縦方向位置に一致させて、停止する。
１対のパレット側副ガイド機構２４０が横送りガイド部材１１０に切欠き部Ｇを通過して嵌まる。

縦送り工程、転向工程、横送り工程の順に実施する場合は、上述した手順を反対に行うので、説明を省略する。

次に、本発明の第一の実施形態にかかる駐車装置を、図を基に、説明する。
図１５は、本発明の第一の実施形態にかかる駐車装置の平面概念図である。
本願の第一の実施形態に係る駐車装置は、本発明の実施形態にかかる対象物搬送機構を水平循環式駐車装置に適用したものである。
水平循環式駐車装置は、車両の搭載したパレットを水平面に矩形に並べ、横方向移動と縦方向移動を交互に繰り返して、パレットを複数の駐車空間に循環させる駐車装置である。

本発明の第一の実施形態にかかる駐車装置は、複数の車両を水平面内で移動させて複数の駐車空間に駐車させる装置である。
本発明の第一の実施形態にかかる駐車装置は、車両搬送機構と制御装置とで構成される。
車両搬送機構は、主要な構造は本発明の実施形態にかかる対象物搬送機構のものと同じなので、異なる点を説明する。
駐車装置は、仮想横方向線に沿って並ぶ複数の駐車空間の列を縦方向に複数列に並べ、横方向に端部に縦方向に移動できる

パレットが、仮想縦方向線Ｄｙに沿ってのみ移動される駐車空間の並ぶ空間では、固定側ガイド機構は縦送りガイド部材のみで構成され、パレット移動機構の固定式回転ローラ（図示せず）がパレットを仮想縦方向線Ｄｙに沿って移動させる。
パレットを仮想横方向線Ｄｘに沿ってのみ移動させる駐車空間の並ぶ空間では、固定側ガイド機構は横送りガイド部材のみで構成され、パレット移動機構の固定式回転ローラ（図示せず）がパレットを仮想横方向線Ｄｘに沿って移動させる。

制御機構が、複数の車両を各々に搭載する複数のパレットを、仮想縦方向線と１対の仮想横方向線とに沿って移動させて、仮想縦方向線と１対の仮想横方向線とに沿って位置する複数の駐車空間に置いて車両を駐車空間に駐車させる。
その結果、複数のパレットを複数の駐車空間の並ぶ空間で循環させる。

次に、本発明の第二の実施形態にかかる駐車装置を、図を基に、説明する。
図１６は、本発明の第二の実施形態にかかる駐車装置の平面概念図である。
本願の第二の実施形態に係る駐車装置は、本発明の実施形態にかかる対象物搬送機構を平面循環式駐車装置に適用したものである。
平面循環式駐車装置は、車両の搭載したパレットを水平面に碁盤の目状に並べ、横方向移動と縦方向移動を個別に繰り返して、パレットを複数の駐車空間に任意に移動させる駐車装置である。

本発明の第二の実施形態にかかる駐車装置は、複数の車両を水平面内で移動させて複数の駐車空間に駐車させる装置である。
本発明の第二の実施形態にかかる駐車装置は、車両搬送機構と制御装置とで構成される。
車両搬送機構は、主要な構造は本発明の実施形態にかかる対象物搬送機構のものと同じなので、異なる点を説明する。
駐車装置は、仮想横方向線に沿って並ぶ複数の駐車空間の列を縦方向に複数列に並べ、横方向に端部に縦方向に移動できる

パレットが、仮想縦方向線Ｄｙに沿ってのみ移動される駐車空間の並ぶ空間では、固定側ガイド機構は縦送りガイド部材のみで構成され、パレット移動機構の固定式回転ローラ（図示せず）がパレットを仮想縦方向線Ｄｙに沿って移動させる。
パレットを仮想横方向線Ｄｘに沿ってのみ移動させる駐車空間の並ぶ空間では、固定側ガイド機構は横送りガイド部材のみで構成され、パレット移動機構の固定式回転ローラがパレットを仮想横方向線Ｄｘに沿って移動させる。

制御機構が、複数の車両を各々に搭載する複数のパレットを、仮想縦方向線と１対の仮想横方向線とに沿って移動させて、仮想縦方向線と１対の仮想横方向線とに沿って位置する複数の駐車空間に置いて車両を駐車空間に駐車させる。
その結果、複数のパレットを碁盤の目状に配置される複数の駐車空間の空間で移動させることをできる。

また、本発明の実施形態に係る対象物搬送機構と駐車装置は、その構成により、以下の効果を有する。
下面に転動面を設けられ固定側ガイド機構１００により縦方向と横方向の一方に選択的に倣って移動自在に案内されるパレット２００を縦方向と横方向のうちのどちらか一方に沿って選択的に移動させるパレット移動機構３００が回転ローラ揺動垂直軸Ｆ’の周りを揺動できる複数個の回転ローラ３１１の外周面を転動面を接触させて回転ローラ３１１を回転駆動するものであり、回転ローラ３１１を正転または逆転のどちらか一方の回転方向に各々に回転させて回転ローラを転動面Ｓで転動させ回転ローラ３１１の姿勢を横方向送り姿勢と縦方向送り姿勢との間で遷移させる様にしたので、パレット移動機構３００が回転ローラ３１１を回転ローラ揺動垂直軸Ｆ’の周りに揺動させるときに、回転ローラ３１１が転動面Ｓを転動して回転ローラ接点Ｉが外周面を移動できる。
また、上から見て１個の回転ローラ支持機構３１２に支持される複数個の回転ローラ３１１の各々の回転ローラ接点Ｉが回転ローラ揺動垂直軸Ｆ’から同じ方向に離れて位置する様にしたので、パレット移動機構３００が回転ローラ３１１を回転ローラ揺動垂直軸Ｆ’の周りに揺動させるときに、回転ローラ３１１が転動面Ｓを安定して転動して回転ローラ接点Ｉが外周面を移動できる。
また、上から見て第一回転ローラ３１１ａの回転ローラ接点Ｉと第二回転ローラ３１１ｂの回転ローラ接点Ｉとが回転ローラ揺動垂直軸Ｆ’から同じ方向に離れて位置し、互いの回転軸を一致させ、回転ローラの姿勢を遷移させるときに第一回転ローラ３１１ａと第二回転ローラ３１１ｂとが互いに反対の回転方向に転がる様にしたので、１対の回転ローラ３１１を回転ローラ揺動垂直軸Ｆ’の回りに安定して旋回させることをできる。
また、複数個の回転ローラ３１１の少なくとも１つの回転ローラ３１１が駆動輪であり、その他の回転ローラ３１１が遊動輪であるので、複数個の回転ローラ３１１を回転ローラ揺動垂直軸Ｆ’の回りに安定して旋回させることをできる。
また、１個の回転ローラ支持機構３１２に支持される２個の回転ローラ３１１の１つの回転ローラ３１１が駆動輪であり、その他の１個の回転ローラ３１１が遊動輪であるので、２個の回転ローラ３１１を回転ローラ揺動垂直軸Ｆ’の回りに安定して旋回させることをできる。
また、転向ロック機構４３０が複数個の回転ローラ３１１の揺動を拘束しまたは自由にして回転ローラ３１１の姿勢を横方向送り姿勢または縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる様にしたので、複数個の回転ローラ３１１の揺動を拘束して回転ローラ３１１の姿勢を横方向送り姿勢または縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に維持し、複数個の回転ローラ３１１の揺動を自由にして回転ローラ３１１の姿勢を遷移させることをできる。
また、上から見て回転ローラ揺動垂直軸Ｆ’と回転ローラ接点Ｉとを結ぶ仮想線が回転ローラ仮想接線Ｆ’と直交する様にしたので、回転ローラ３１１を揺動させる際に、回転ローラ３１１の接触点Ｉに外周面を抉る力が生じにくい。
また、リンク機構４２０が少なくとも１対の回転ローラ支持機構３１２を連結して全ての回転ローラ３１１の姿勢を横方向送り姿勢または縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる様にしたので、全ての回転ローラ３１１の姿勢を一斉に横方向送り姿勢または縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる。
また、パレット２００の仮想横方向線に沿った移動または仮想縦方向線に沿った移動のうちの少なくともどちらか一方の移動を選択的に拘束しまたは自由にできる様にしたので、パレットロック機構５００を用いてパレット２００を固定して複数個の回転ローラ３１１の姿勢を遷移させることをできる。
また、リンク機構４２０により少なくとも１対の複数個の回転ローラ３１１を互いに反対の回転方向に各々に揺動させる様にしたので、少なくとも１対の複数個の回転ローラ３１１を揺動させる際に少なくとも１対の複数個の回転ローラ３１１に各々に作用する１対の反力が互いに相殺される。
また、パレット２００が下面に転動面Ｓを持つ１対の縦方向レール２３１と転動面Ｓをもつ１対の横方向レール２３２とを有し、１対になった複数個の回転ローラ３１１を１対の縦方向レール２３１または１対の横方向レール２３２の一方に沿って選択的に回転し、転向機構４００のリンク機構４２０が複数個の回転ローラ３１１を反対の回転方向に揺動させる様にしたので、複数個の回転ローラ３１１が安定して揺動してパレット２００の移動する方向を切り替えることをできる。
また、縦送りガイド部材１２０と１対の横送りガイド部材１１０とを互いに直交する様に配し、その交差する位置に揺動できる１対の可動ガイド部材１３０を配し、パレット２００の下側に縦送りガイド部材１２０、１対の横送りガイド部材１１０又は１対の可動ガイド部材１３０のうちのいずれかにより仮想縦方向線または１対の仮想横方向線のうちのどちらか一方に選択的に倣って移動する様にガイドされる１対のパレット側ガイド機構２２０を配する様にしたので、対象物を搭載したパレット２００を縦方向または横方向に安定して移動させることをできる。
また、車両を対象物に対応させて、車両を上述の対象物搬送機構を用いて１個の仮想縦方向線と少なくとも１個の仮想横方向線とに選択的に沿って移動させるので、１個の仮想縦方向線と少なくとも１個の仮想横方向線とに選択的に沿って位置する駐車空間に駐車させることをできる。

また、本発明の実施形態に係る駐車装置は、その構成により、以下の効果を有する。
車両を搭載したパレットが固定側ガイド機構に案内されて仮想横方向線に倣って移動する際にパレットの垂直線の回りのブレを抑えて移動させることをできる。

本発明は以上に述べた実施形態に限られるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で各種の変更が可能である。
パレットロック機構を備える例で説明したがこれに限定されない。例えば、パレットロック機構を備えていなくても、１対の可動ガイド部材を１対の仮想垂直線の回りに互いに反対の回転方向に各々に揺動させる様にすれば、実質的にパレット２００の横方向の移動と縦方向の移動を拘束できる。
パレット２００がパレット側副ガイド機構２４０を備え、横送り副ガイド部材１４０を備える例で説明したが、これに限定されない、例えば、パレット側副ガイド機構２４０と横送り副ガイド部材１４０とを備えなくてもよい。
複数の回転ローラ３１１の回転軸が一致する場合を例に説明したが、これに限定されない。例えば、複数の回転ローラ３１１の回転軸が並行してもよい。

Ｅ 所定の寸法
Ｇ 切欠き部
Ｌ 所定離間距離
Ｍ 所定離間距離
Ｄｘ 仮想横方向線
Ｄｙ 仮想縦方向線
Ｆ 仮想垂直線
Ｆ’ 回転ローラ揺動垂直軸
Ｈ 所定離間距離
Ｈ１ 所定離間距離
Ｈ２ 所定離間距離
Ｉ 回転ローラ接点
Ｊ 回転ローラ仮想接線
Ｗ 仮想パレット縦方向線
Ｓ 転動面、レール面
１００ 固定側ガイド機構
１１０ 横送りガイド部材
１２０ 縦送りガイド部材
１３０ 可動ガイド部材
１４０ 横送り副ガイド部材
２００ パレット
２１０ パレット主構造体
２２０ パレット側ガイド機構
２２１ パレット側ガイドローラ
２２２ パレット側ガイドローラ支持部材
２３０ レール構造
２３１ 横方向レール
２３２ 縦方向レール
２４０ パレット側副ガイド機構
２４１ パレット側副ガイドローラ
２４２ パレット側副ガイドローラ支持部材
２５０ パレット被係合部
３００ パレット移動機構
３１０ 転向式回転ローラ機構
３１１ 回転ローラ
３１１ａ 第一回転ローラ
３１１ｂ 第二回転ローラ
３１２ 回転ローラ支持機構
３１３ 回転ローラ駆動機構
４００ 転向機構
４２０ リンク機構
４２２ 回転ローラ転向レバー
４２３ ガイドローラ転向レバー
４２４ 転向用連結アーム
４３０ 転向ロック機構
５００ パレットロック機構

特開２００９−２０９５７９号 特開２００７−１４６５４３号 特開２００６−１２５０８２号

Claims (11)

1. 対象物を水平面内で互いに交差する仮想線である仮想横方向線と仮想縦方向線とに選択的に沿って移動させることができる対象物搬送機構であって、
   上から見て略四辺形の形状を持ち対象物を搭載可能な構造体であるパレット主構造体を有し、前記パレット主構造体の下側に下方に向いた面である転動面を設けられるパレットと、
   前記パレットを仮想縦方向線と仮想横方向線のうちのどちらか一方に選択的に倣って移動自在に案内する機構である固定側ガイド機構と、
   前記パレットを仮想縦方向線と仮想横方向線とのうちのどちらか一方に選択的に沿って移動させるパレット移動機構と、
   とを備え、
   前記パレット移動機構が転向式回転ローラ機構を有し、
   前記転向式回転ローラ機構が、前記転動面に下方から接して前記転動面との接点である回転ローラ接点を含み水平方向に延びる仮想の接線である回転ローラ仮想接線に沿って転がる外周面を持ち各々に回転できる複数の回転ローラと、複数の前記回転ローラの姿勢を各々の前記回転ローラ仮想接線を仮想横方向線に平行にする姿勢である横方向送り姿勢と各々の前記回転ローラ仮想接線を仮想縦方向線に平行にする姿勢である縦方向送り姿勢との間で遷移できる様に複数の前記回転ローラを垂直軸である 回転ローラ揺動垂直軸の回りに揺動自在に支持する少なくとも１個の回転ローラ支持機構と、複数の前記回転ローラのうちの少なくとも一つの前記回転ローラを回転駆動する少なくとも１個の回転ローラ駆動機構と、を持ち、
   上から見て１個の前記回転ローラ支持機構に支持される複数個の前記回転ローラの各々の前記回転ローラ接点が前記回転ローラ揺動垂直軸から同じ方向に離れて位置し、
   複数個の前記回転ローラを正転または逆転のうちのどちらか一方の回転方向に各々に回転させて複数の前記回転ローラを前記転動面で転動させ前記回転ローラの姿勢を前記横方向送り姿勢と前記縦方向送り姿勢との間で遷移させる、
   ことを特徴とする対象物搬送機構。
2. １個の前記回転ローラ支持機構に支持される複数個の前記回転ローラが互いに隣り合う１個の第一回転ローラと１個の第二回転ローラとを含み、
   前記第一回転ローラの回転軸と前記第二回転ローラの回転軸とが一致し、
   上から見て前記第一回転ローラの前記回転ローラ接点と前記第二回転ローラの前記回転ローラ接点とが前記回転ローラ揺動垂直軸から同じ方向に離れて位置し、
   前記回転ローラの姿勢を前記横方向送り姿勢と前記縦方向送り姿勢との間で遷移させるときに１個の前記第一回転ローラと１個の前記第二回転ローラとが同一の回転方向に転がる、
   ことを特長とする請求項１に記載の対象物搬送機構。
3. 複数の前記回転ローラのうちの少なくとも１つの前記回転ローラが前記回転ローラ駆動機構により駆動される駆動輪であり、複数の前記回転ローラのうちのその他の前記回転ローラが遊動輪である、
   ことを特長とする請求項２に記載に対象物搬送機構。
4. １個の前記回転ローラ支持機構に支持される複数の前記回転ローラの姿勢を前記横方向送り姿勢または前記縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる様に複数の前記回転ローラの揺動を拘束しまたは自由にできる転向ロック機構を有する転向機構を、
   備える、
   ことを特徴とする請求項３に記載の対象物搬送機構。
5. 上から見て前記回転ローラ揺動垂直軸と前記回転ローラ接点とを結ぶ仮想線が前記回転ローラ仮想接線と直交する、
   ことを特徴とする請求項４に記載の対象物搬送機構。
6. 前記転向式回転ローラ機構が少なくとも１対になった各々複数個の前記回転ローラと少なくとも１対の前記回転ローラ支持機構と少なくとも１つの前記回転ローラ駆動機構とを持ち、
   前記転向機構が全ての前記回転ローラの姿勢を前記横方向送り姿勢または前記縦方向送り姿勢のうちのどちらか一方の姿勢に選択的に維持できる様に複数の回転ローラ支持機構を連結するリンク機構を有する、
   ことを特徴とする請求項５に記載の対象物搬送機構。
7. 前記パレットの前記仮想横方向線に沿った移動または前記仮想縦方向線に沿った移動のうちの少なくともどちらか一方の移動を選択的に拘束しまたは自由にできるパレットロック機構を、
   備えることを特徴とする請求項６に記載の対象物搬送機構。
8. 前記転向式回転ローラ機構が少なくとも１対になった各々複数個の前記回転ローラと少なくとも１対の前記回転ローラ支持機構と前記回転ローラ駆動機構とを持ち、
   前記転向機構が１対になった各々複数個の前記回転ローラのうちの１対の前記回転ローラ支持機構に各々に支持される一方の複数個の前記回転ローラと他方の複数個の前記回転ローラとを１対の回転ローラ揺動垂直軸の回りに互いに反対の回転方向に各々に揺動させる様に１対の前記回転ローラ支持機構を連結するリンク機構を持つ、
   ことを特徴とする請求項７に記載の対象物搬送機構。
9. 前記パレットが、前記パレット主構造体の下側に該パレット主構造体の一辺に略平行な仮想線である仮想パレット縦方向線に平行に延びる様に設けられ前記転動面に相当するレール面を下方に向けるレールである１対の縦方向レールと、前記仮想パレット縦方向線に直交して延びる様に設けられ前記転動面に相当するレール面を下方に向けるレールである１対の横方向レールと、を有し、
   前記転向式回転ローラ機構が前記縦方向レールのレール面または前記横方向レールのレール面のうちの一つに選択的に下方から接して各々の前記回転ローラ仮想接線を仮想縦方向線または仮想横方向線のうちの一方に選択的に平行にする様に回転できる少なくとも１対になった各々複数個の回転ローラと１対になった複数個の前記回転ローラを１対の前記回転ローラ揺動垂直軸の回りに揺動自在に各々に支持する少なくとも１対の回転ローラ支持機構と前記回転ローラを回転駆動する少なくとも１個の回転ローラ駆動機構とを持ち、
   前記転向機構が１対になった各々複数個の前記回転ローラのうちの１対の前記回転ローラ支持機構に各々に支持される一方の複数個の前記回転ローラと他方の複数個の前記回転ローラとを１対の前記回転ローラ揺動垂直軸の回りに互いに反対の回転方向に各々に揺動させる様に１対の前記回転ローラ支持機構を連結するリンク機構を持つ、
   ことを特徴とする請求項８に記載の対象物搬送機構。
10. 対象物を水平面内で互いに直交する仮想線である仮想縦方向線と１対の仮想横方向線とに選択的に沿って移動させることができ、１対の仮想横方向線が互いに所定離間距離Ｌだけ離れて平行であり、
    前記固定側ガイド機構が仮想縦方向線に沿って延び１対の仮想横方向線に交差する箇所に所定の寸法Ｅだけ切り欠かれる切欠き部を設けられた長手部材を持つ縦送りガイド部材と１対の仮想横方向線に沿って各々に延び仮想縦方向線に交差する箇所に所定の寸法Ｅだけ切り欠かれる切欠き部を設けられる長手部材を各々に持つ１対の横送りガイド部材と仮想縦方向線と１対の仮想横方向線との１対の交差点を各々に貫く仮想の垂直線である１対の仮想垂直線の回りに回転自在に各々に支持され所定の寸法Ｅより僅かに短い長手部材を各々に持つ１対の可動ガイド部材とを有し、
    前記パレットが、上から見て略四辺形の形状を持ち対象物を搭載可能な構造体であるパレット主構造体と該パレット主構造体の下側に設けられ前記仮想パレット縦方向線の線上に互いに所定離間距離Ｌだけ離れて位置する２つの垂直線の回りに回転自在に各々に固定される１対のパレット側ガイド機構とを有し、
    １対の前記パレット側ガイド機構が、前記縦送りガイド部材、１対の前記横送りガイド部材又は１対の前記可動ガイド部材のうちのいずれかにより仮想縦方向線または１対の仮想横方向線のうちのどちらか一方に選択的に倣って移動する様に各々にガイドされ、
    前記転向機構が１対の前記可動ガイド部材を１対の前記仮想垂直線の回りに互いに反対の回転方向に各々に揺動させる様に１対の前記可動ガイド部材を連結するリンク機構を有する、
    ことを特徴とする請求項９に記載の対象物搬送機構。
11. 複数の車両を水平面内で移動させて複数の駐車空間に駐車させる駐車装置であって、
    複数の車両を水平面内で互いに直交する仮想線である少なくとも１個の仮想縦方向線と少なくとも１個の仮想横方向線とに選択的に沿って移動させることができる車両搬送機構と、
    前記車両搬送機構を制御する制御機構と、
    を備え、
    前記車両搬送機構が、車両が対象物に相当する請求項１乃至請求項１０のうちの一つの対象物搬送機構であり、
    前記制御機構が、複数の車両を各々に搭載する複数の前記パレットを、前記仮想縦方向線と仮想横方向線とに沿って各々に移動させて、前記仮想縦方向線と仮想横方向線とに沿って位置する複数の駐車空間に置いて、車両を駐車空間に駐車させる、
    ことを特徴とする駐車装置。

Images