JP6056911B2 - 錠剤取出装置及び錠剤取出装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、錠剤シートから錠剤を取り出す錠剤取出装置及び錠剤取出装置の制御方法に関する。

これまでの調剤業務では、錠剤シート（ＰＴＰシート）で提供されている錠剤（薬）や散薬を一包化する際には、人の手によって錠剤シートから錠剤を取り出し、１回分ごとに錠剤を分包機へセットする必要であるため、作業が煩雑であるという問題があった。

そのため、特許文献１に開示されるような、分包作業を自動で行うことができる錠剤分包装置の開発が行われている。特許文献１には、図８及び図９に示されているように一対の端部支持体２２で錠剤シートの側端部（左右）を、一対の基体２６で錠剤シートの前後を支持した状態で錠剤シートの錠剤収容部を押圧して錠剤を取り出し、この取り出された錠剤を排出口３０及び錠剤導出経路を介して分包手段にまで運ぶことで、錠剤を自動で分包することができる錠剤分包装置が開示されている。さらに特許文献１には、一対の端部支持体２２及び一対の基体２６は、錠剤シートの幅に応じてそれぞれ離間するように移動することが開示されている。

特開２０１３−２８４０６号公報

しかしながら、錠剤シートの種類によっては搬送方向における最前列若しくは最後列の錠剤収容部と錠剤シートの端部との最短距離が短いものも存在する。このような錠剤シートの最前列若しくは最後列の錠剤の取出動作を行う際に、特許文献１のように一対の端部支持体２２及び一対の基体２６の位置を、錠剤シートの幅に合わせて広がるように移動させると、一対の基体２２の一方で錠剤シートが支持されていない状態で取出動作が行われ、錠剤が錠剤シートから取り出せない状況が生じてしまうことになる。

そこで本発明は上記課題を鑑み、大半の錠剤シートにおいて、最前列若しくは最後列に封入された錠剤であっても、支持部材に支持された状態で錠剤シートから取り出しを行うことができる錠剤取出装置を提供することを目的としている。

上記課題を解決するために、本発明の錠剤取出装置は、複数の錠剤が個々に封入された錠剤シートの錠剤収容部から錠剤を取り出す錠剤取出手段と、複数の前記錠剤シートを保持する保持部から前記錠剤取出手段による錠剤取出位置に１つの錠剤シートを搬送する搬送手段と、前記搬送手段で搬送される前記錠剤シートの錠剤収容部の通過を検出する検出手段と、前記錠剤収容部から錠剤を取り出す錠剤取出位置に前記錠剤シートを搬送させるための搬送距離を決定する決定手段と、前記検出手段で前記錠剤収容部が検出された後、前記搬送距離を前記搬送手段に搬送させた位置で、当該錠剤収容部から錠剤を取り出すように前記錠剤取出手段を制御する制御手段と、を有し前記決定手段は、前記検出手段で通過を検出された錠剤収容部が前記搬送手段による搬送時に錠剤シートの最後列ではない場合よりも、前記検出手段で通過を検出された錠剤収容部が前記搬送手段による搬送時に錠剤シートの最後列である場合の方が短くなるように、前記搬送距離を決定することを特徴とする。
さらに、本発明の錠剤取出装置は、複数の錠剤が個々に封入された錠剤シートの錠剤収容部から錠剤を取り出す錠剤取出手段と、複数の前記錠剤シートを保持する保持部から前記錠剤取出手段による錠剤取出位置に１つの錠剤シートを搬送する搬送手段と、前記搬送手段で搬送される前記錠剤シートの錠剤収容部の通過を検出する検出手段と、前記錠剤収容部から錠剤を取り出す錠剤取出位置に前記錠剤シートを搬送させるための搬送距離を決定する決定手段と、前記検出手段で前記錠剤収容部が検出された後、前記搬送距離を前記搬送手段に搬送させた位置で、当該錠剤収容部から錠剤を取り出すように前記錠剤取出手段を制御する制御手段と、を有し、前記決定手段は、前記検出手段で通過を検出された錠剤収容部が前記搬送手段による搬送時に錠剤シートの最前列ではない場合よりも、前記検出手段で通過を検出された錠剤収容部が前記搬送手段による搬送時に錠剤シートの最前列である場合の方が長くなるように、前記搬送距離を決定することを特徴とする。
さらに、本発明の錠剤取出装置は、複数の錠剤が個々に封入された錠剤シートの錠剤収容部から錠剤を取り出す錠剤取出手段と、複数の前記錠剤シートを保持する保持部から前記錠剤取出手段による錠剤取出位置に１つの錠剤シートを搬送する搬送手段と、前記搬送手段で搬送される前記錠剤シートの錠剤収容部の通過を検出する検出手段と、前記錠剤収容部から錠剤を取り出す錠剤取出位置に前記錠剤シートを搬送させるための搬送距離を決定する決定手段と、前記検出手段で前記錠剤収容部が検出された後、前記搬送距離を前記搬送手段に搬送させた位置で、当該錠剤収容部から錠剤を取り出すように前記錠剤取出手段を制御する制御手段と、前記搬送手段で搬送される錠剤シートの向きを判断する判断手段と、を有し、前記決定手段は、前記判断手段で錠剤収容部と錠剤シートの端部との距離が短い側が後ろになるように搬送されると判断された第１の場合と、前記判断手段で錠剤収容部と錠剤シートの端部との距離が短い側が前になるように搬送されると判断された第２の場合とで、錠剤収容部の位置に応じた搬送距離を決定する仕組みを切り替えることを特徴とする。

このように決定された搬送距離で錠剤シートを搬送した位置を錠剤取出位置とすることにより、搬送時における錠剤シートの最前列若しくは最後列の錠剤収容部から錠剤を取り出す場合でも、大半の錠剤シートを支持部材で支持した状態で取出動作を行うことができる。すなわち、大半の錠剤シートから確実に錠剤を取り出すことができる。

包装装置と錠剤供給装置を示す図である。 錠剤供給装置を示す図である。 本発明に係る錠剤供給システムのハードウェアブロック図である。 錠剤取出ユニットの内部構造を示す図である。 錠剤取出ユニットの内部構造を示す図である。 錠剤供給装置の内部構造を示す図である。 錠剤供給ユニットの内部構造を示す図である。 包装ユニットの内部構造を示す図である。 包装ユニットの内部構造の一部（７０３、７０４、７０５）を拡大した図である。 錠剤取出ユニットの内部構造を示す図である。 錠剤供給装置を正面から見た図である。 錠剤供給装置を横（正面から見て右側）から見た図である。 図１１に示した錠剤供給装置の一部を拡大した図である。 錠剤供給装置の内部を横（正面から見て右側）から見た図である。 錠剤取出ユニットの内部構造を示す図である。 錠剤シートの種類を説明する図である。 従来の錠剤取出シートの錠剤取出動作時に発生する問題点を説明する図である。 第１の実施形態に係る錠剤取出動作時の様子を説明する図である。 第１の実施形態に係る光学センサの検出位置と錠剤取出位置とを示す図である。 錠剤取出位置までの搬送距離を算出する流れを説明するフローチャートである。 錠剤シートが連続で供給される様子を説明する図である。 （ａ）最後列以外の錠剤収容部の錠剤取出時の様子を示す図である。（ｂ）最後列の錠剤収容部の錠剤取出時の様子を示す図である。 錠剤取出位置までの搬送距離を算出する流れを説明するフローチャートである。 （ａ）薬剤マスタに記憶されている情報の一例を示す図である。（ｂ）（ｃ）薬剤マスタに示す情報の錠剤シートにおける位置を示す図である。 錠剤マスタから取得して生成した錠剤数と計測済み錠剤列とを含む錠剤列テーブルを示す図である。 錠剤取出動作の流れを説明するフローチャートである。 第２の実施形態に係る取出動作時の様子を説明する図である。 第２の実施形態に係る光学センサの検出位置と錠剤取出位置とを示す図である。 錠剤取出位置までの搬送距離を算出する流れを説明するフローチャートである。 錠剤シートが連続で供給される様子を説明する図である。 （ａ）最前列以外の錠剤収容部の錠剤取出時の様子を示す図である。（ｂ）最前列の錠剤収容部の錠剤取出時の様子を示す図である。 錠剤取出位置までの搬送距離を算出する流れを説明するフローチャートである。

以下、図面を用いて、本発明の錠剤供給システム（図１）について説明する。

図１は、供給された錠剤を包装する包装装置５と錠剤を取り出して包装装置５（以下、分包装置とも称する）に供給する錠剤供給装置１０（以下、錠剤取出装置とも称する）と、手撒き投入部１４０１と、散薬投入部１０３を含む錠剤供給システム（以下、錠剤取出システムとも称する）を示す図である。錠剤供給装置１０には、複数の錠剤取出ユニット１が搭載されており、この錠剤取出ユニット１により錠剤シートから錠剤が取り出される。このような錠剤取出ユニット１は、情報処理装置３００や包装装置５に設けられたタッチパネル式のディスプレイ５０１等から分包条件を入力されることで、錠剤の取出動作を行うことができる。

図２（ａ）は、図１の一部領域を拡大して示す図である。さらに、図２（ｂ）は、錠剤シートを錠剤取出ユニット１に投入するための投入口２０３の部分を拡大した図である。

錠剤シート５１は、プラスチック等からなる錠剤を収容する錠剤収容部５１０を有するシート本体の下面に、アルミニウム等からなる金属箔などを用いた封止シートを設けることによって錠剤が１錠ずつ錠剤収容部に封入されたものである。錠剤シート５１は、一般的にＰＴＰシート（ｐｒｅｓｓ ｔｈｒｏｕｇｈ ｐａｃｋ）と呼ばれている（以下錠剤シートのことをＰＴＰシートとも称する）。このようなＰＴＰシートは錠剤の種類によって、シートの幅や長さ、錠剤の数などが異なっており、様々なものが流通している。

錠剤供給装置１０には複数の錠剤取出ユニット１（錠剤取出部）が収納されている。錠剤取出ユニット１は、本発明の錠剤取出装置の適用例である。錠剤取出ユニット１は、幅方向（左右方向）に６つが並べられ、この６つの錠剤取出ユニット１からなる組が上下に３段に配置されている。すなわち、錠剤取出ユニット１は、左右６列、上下３段に配列されている。このように錠剤供給装置１０は錠剤取出ユニット１を複数備えているが、錠剤取出ユニット１の数は１でもよい。

１０３は、散薬投入部であり、包装装置５で分包する散薬を投入する部分である。散薬投入部１０３に投入された散薬は、投薬１回分ごとに分けられ、これを後述するメインホッパー５０５に投入することで、１回分ずつに分包される。１０は、錠剤供給装置であり、１または複数の錠剤取出ユニット１と、錠剤取出ユニット１で取り出された錠剤を供給する錠剤供給ユニット４００とを備えている。

錠剤供給装置１０は、錠剤取出ユニット１により錠剤シート（ＰＴＰシート）から錠剤を取り出して、錠剤供給ユニット４００の供給経路を経て、包装装置５に供給する。錠剤供給装置１０は、図１に示す通り、複数の錠剤取出ユニット１を備えている。さらに錠剤供給装置１０は、１又は複数の錠剤を、それぞれ錠剤収容部に封入された錠剤シート（ＰＴＰシート）から錠剤を取り出して供給する。

１４０１は、ユーザによって手撒きされた錠剤が投入される手撒き投入部である。手撒き投入部１４０１から投入された錠剤も、包装装置５に供給され分包されることになる。包装装置５は、錠剤供給装置１０から供給された錠剤と手撒き投入部１４０１から供給された錠剤とを１つの分包として包装することもできるし、別々に分包することもできる。

図３は、錠剤供給システムのハードウェア構成の一例についてブロック図を用いて説明する。ここでは、情報処理装置３００のＣＰＵ３０と、包装装置５のＣＰＵ５１と、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１とがそれぞれ連携して、包装装置５が制御する各装置（各ユニット）、及び、錠剤供給装置１０が制御する各装置（各ユニット）の各種動作を制御している一例を示している。しかし１つのＣＰＵが、錠剤供給システムの全ての各装置を制御する構成でも構わない。また、ここでは錠剤供給装置１０にＣＰＵが１つ設けられている状態を図示しているが、錠剤取出ユニット１ごとにＣＰＵを設けてもよいし、錠剤取出ユニット１の段ごとにＣＰＵを設けてもよい。

まず情報処理装置３００のハードウェア構成について説明する。情報処理装置３００のＣＰＵ３０は、システムバスに接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御することができる。また、ＲＯＭ３１あるいは外部メモリ３６には、ＣＰＵ３０の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラム（以下、ＯＳ）や、各サーバ或いは各ＰＣの実行する機能を実現するために必要な後述する各種プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ３３は、ＣＰＵ３０の主メモリ、ワークエリア等として機能する。ＣＰＵ３０は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ３３にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。

また、ＣＰＵ３０は、キーボードや不図示のマウス等の入力端末２０９からの入力を制御する。ビデオコントローラ（ＶＣ）２０６は、ディスプレイ２１０等の表示器への表示を制御することもでき、さらに、ブートプログラム、ブラウザソフトウエア、各種のアプリケーション、フォントデータ、ユーザファイル、編集ファイル、各種データ等を記憶するハードディスク（ＨＤ）やフロッピーディスク（登録商標ＦＤ）或いはＰＣＭＣＩＡカードスロットにアダプタを介して接続されるコンパクトフラッシュメモリ等の外部メモリ２１１へのアクセスを制御することもできる。

またＩ／Ｆ３２は、ネットワークを介して外部機器と接続・通信するものであり、本実施形態においては包装装置５のＩ／Ｆ５０と通信可能に接続されている。

次に、包装装置５のハードウェア構成について説明する。包装装置５のＣＰＵ５１は、バスに接続されている各デバイスを統括的に制御することができる。ＲＯＭ５２にはＣＰＵ５１の制御ブログラムや各種制御プログラムが記憶されている。ＲＡＭ５３は、ＣＰＵ５１が動作するためのシステムワークメモリとして機能する。ＣＰＵ５１は、タッチパネル式のディスプレイ５０１に対して表示制御したり、ディスプレイ５０１のタッチパネル機能を入力端末５０２としてユーザから情報の入力を受け付けたり、プリンタ７０６に印刷指示を出したりすることもできる。さらにＣＰＵ５１は、包装装置５の散薬投入部１０３から投入された散薬を１包に包装する際に動作させる散薬分包機構５５を制御したり、ユーザから手撒き投入部に手撒きされた錠剤を包装する際に動作させる手撒き投入機構５６を制御したりすることができる。そして包装装置５と錠剤供給装置１０とは、包装装置５のＩ／Ｏ５４と錠剤供給装置１０のＩ／Ｏ１２とで通信可能に接続されている。

次に、錠剤供給装置１０のハードウェア構成について説明する。錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、バスに接続されている各デバイスを統括的に制御することができる。ＲＯＭ１４にはＣＰＵ１１の制御ブログラムや各種制御プログラムが記憶されている。ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１が動作するためのシステムワークメモリとして機能する。ＣＰＵ１１は、さらに錠剤取出機構１５における取出動作を制御したり、錠剤シートを搬送する搬送機構１６を制御したりすることもできる。

このようなハードウェア構成においては、以下のように錠剤取出を行うように制御することができる。まず包装装置５のＣＰＵ５１が、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１に対して、錠剤の取出動作命令を送信する。そして、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１が、当該取出動作命令に従って、錠剤取出機構１５や搬送機構１６を制御して錠剤取出動作を行わせることができる。また、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、包装装置５のＣＰＵ５０に対して、錠剤取出動作の状況を示す動作情報を送信することもできる。

次に、図４、図５、図１０、図１５を用いて、錠剤取出ユニット１の構造について説明する。

図４は、錠剤取出ユニット１の内部構造を示す図である。なお、図４は、錠剤取出ユニット１が２つ並んで配置されている例を示している。図５は、錠剤取出ユニット１の内部構造（断面）を示す図であり、錠剤取出ユニット１を右側面から見た図である。

錠剤取出ユニット１は、錠剤収容部５１０が重力方向に関して上側に来るような状態で複数の錠剤シート５１を積層させて投入可能な投入口２０３（錠剤シート保持部）と、錠剤シート５１を搬送する搬送機構１６と、搬送機構１６により搬送された錠剤シート５１が載置される載置台と、載置台上の錠剤シート５１の錠剤収容部の側から押圧して錠剤を取り出す押出し機構（錠剤取出機構１５）とを有している。錠剤シートを投入する投入口２０３となる領域は、一対の稼働側壁２１３で位置が決められており、この幅は、投入される錠剤シートに応じて変更することができる。すなわち、投入する錠剤シートに応じて投入口２０３の幅を規定することができる。投入口２０３には、図１０に示すようにカバー９０１が設けられており、このカバーを開けることにより、錠剤シートを投入口２０３に搭載することが可能となる。

そして投入口２０３に積層されている錠剤シートは、多重搬送防止板１４１１により、最下層に位置する錠剤シートが錠剤の取出動作が行われる除包位置（錠剤取出位置）へと搬送される。取出動作についての詳細は後述するが、錠剤シートの側端部が一対の端部支持体２２０１で支持され、錠剤収容部５１０の搬送方向に関する上流側が後部主支持体２２０３に支持され、錠剤収容部５１０の搬送方向に関する下流側が前部主支持体２２０２で支持されている状態で取出動作が行われる。すなわち、一対の端部支持体２２０１（一対の第一支持部材）と、前部主支持体２２０２及び後部主支持体２２０３（一対の第二支持部材）とが錠剤シートの載置台として用いられる。そして錠剤取出機構１５により、一対の端部支持体２２０１の間であり、かつ、前部主支持体２２０２と後部主支持体との間に位置する錠剤収容部から錠剤が取り出され、錠剤落下口２２０５に落下される。

詳細については後述するが、このような一対の端部支持体２２０１、前部主支持体２２０２、後部主支持体２２０３、及び取出機構１５の位置は、一対の稼働側壁２１３の位置によって連動して動くように設けられている。すなわち一対の稼働側壁２１３で特定される錠剤シートの幅に応じて、一対の端部支持体２２０１、前部主支持体２２０２、後部主支持体２２０３、及び取出機構１５の位置が変化するように設けられている。

錠剤シート５１は、錠剤を収容する錠剤収容部５１０を有するシート本体の下面に、アルミニウム等からなる金属箔などを用いた封止シートを設けることによって錠剤が錠剤収容部に密封されている。さらに錠剤シート５１は、シート部上に凸状の錠剤収容部が幅方向に間隔をおいて２列に並んだ形態である。各列をなす複数の錠剤収容部は錠剤シート５１の長さ方向に沿って並んでいる。

なお、錠剤シート５１としては、シート部上に錠剤収容部が２列に並んだ形態のものに限らず、錠剤収容部が錠剤シート５１の長さ方向に１列に並んだ形態や、錠剤収容部が幅方向に間隔をおいて３列以上の複数列に並んだ形態も可能である。

次に、図５を用いて錠剤収容部５１０から錠剤を取り出す際の様子を説明する。図５は、投入口２０３にセットされた錠剤シートが、錠剤の除包位置（錠剤取出位置）まで搬送された様子を示している。

錠剤取出ユニット１は、錠剤シートを搬送する錠剤シート搬送機構１６（搬送機構）と、錠剤シートが載置される載置台１８と、錠剤シートから錠剤を取り出す錠剤取出機構１５（押出し機構）とを備えている。

錠剤シート搬送機構１６は、錠剤シート５１を進行方向に向け搬送するものであって、進行方向に沿って互いに間隔をおいて複数設けられた下部ローラ３９と、進行方向に沿って互いに間隔をおいて設けられた上部ローラとを備えている。

下部ローラ３９は、駆動源（不図示）により回転駆動可能であり、錠剤シート部の重力方向に関して下面側に当接して錠剤シート５１に進行方法への力を加えることができる。そして上部ローラは、駆動源（不図示）により回転駆動可能であり、ＰＴＰシート部の重力方向に関して上面に当接して錠剤シート５１に進行方向への力を加えることができる。

上部ローラおよび下部ローラの幅方向に関する配置位置は、２列の錠剤収容部の間に相当する位置であるため、上部ローラと下部ローラとは錠剤シートを搬送する際に錠剤収容部５１０に当接することはない。つまり、下部ローラ３９と上部ローラとは、錠剤シート部を上下から挟み込んで錠剤シートを進行方向（錠剤取出装置の後方方向）に搬送できる。さらに、下部ローラ３９と上部ローラは錠剤シート部を上下から挟み込んで錠剤シート５１を進行方向とは逆の方向にも搬送できる。

２４は、導入シュートである。導入シュート２４は、載置台の下面側に設けられており、錠剤シート５１から取り出され、錠剤落下口２２０５を通過して落下してきた錠剤を、後述する錠剤導入路４０１に導くものである。すなわち、導入シュート２４は、載置台の下面側に排出口を有しており、錠剤シート５１から取り出された錠剤はその排出口を通り、後述する錠剤導入路４０１に落ちていく。なお、この導入シュート２４は、錠剤取出ホッパーとも言う。

錠剤取出ユニット１は、載置台上に錠剤シート５１を搭載した状態で、錠剤取出機構１５の押出し機構で錠剤を押し出すことで錠剤の取出動作を行う。また、錠剤取出ユニット１は、載置台上の錠剤シート５１の錠剤収容部を押圧する速度を変更させる変更機構をさらに有している。そして錠剤取出ユニットの所定の動作で錠剤が取り出せなかった場合には、押出し機構の押出し速度を通常の速度より高速に変更して錠剤収容部の押圧を行い、取出動作の継続（リトライ）を行う。またリトライの際には、錠剤収容部の押圧を再度行う前に１度目の載置台１８上の押圧位置から所定の距離だけ搬送手段で錠剤シート５１を搬送させ、この状態で押出し機構を用いて錠剤収容部を押圧する。このような状態でリトライ動作を行うことにより、１度の取出動作で錠剤が取り出されなかったとしても、確実に錠剤を取り出すことができる。

次に、押出し機構の詳細について説明する。押出し機構は、錠剤収容部の中央付近を押圧する内側押圧体８３と、内側押圧体８３を取り囲むように設けられ、中央付近よりも外側の部分を押圧する外側押圧体８４とを含んで設けられている。この内側押圧体８３と外側押圧体８４とが独立して動作することでＰＴＰシートの錠剤収容部を押圧し、ＰＴＰシートから錠剤を取り出す。具体的には押出し機構は、内側押圧体８３よりも先に外側押圧体８４により錠剤収容部を押圧する。

内側押圧体８３の先端は、錠剤取出ユニットに搭載されることが想定されるほとんどの錠剤シート５１の錠剤収容部よりも面積が狭くなるように設けられている。そのため、内側押圧体８３を錠剤を取り出すために下降させると、錠剤シートの錠剤収容部の面よりも重力方向に関して下側に至るまで先端が到達し、錠剤シート５１の金属箔に開いた穴から先端が下側に突き出ることになる。一方、外側押圧体８４の先端は、錠剤取出ユニットに搭載されることが想定されるほとんどの錠剤シート５１の錠剤収容部よりも面積が広いので、錠剤を取り出すために下降させても、錠剤シート５１の金属箔に開いた穴から先端が突き出ることはない。すなわち、外側押圧体８４を用いて最初に錠剤シート５１の錠剤収容部を押し潰し、その後内側押圧体８３で錠剤を確実に押し出すというように用いられる。

また、錠剤取出機構１５（押出し機構）は、外側押圧体８４を昇降させる第１昇降機構と、内側押圧体８３を昇降させる第２昇降機構も有しており、これらを動作させることにより、押圧体で錠剤を押し出すことができる。

第１昇降機構は、外側押圧体８４が取り付けられた第１昇降体９３と、回転駆動して第１昇降体９３を昇降させるカム９４と、第１昇降体９３を上昇方向に付勢する付勢部材（ばね）とを備えている。

第１昇降体９３は、前後方向にわたって延在する柱状体であり、前端部に外側押圧体８４が取り付けられている。カム９４は、外側押圧体８４の昇降動作を考慮して設計された形状の板状体であり、駆動機構によって回転駆動する軸部に固定されている。

カム９４は、第１昇降体９３の上面側に設けられ、軸部の回転に伴って回転駆動し、第１昇降体９３を押圧することによって高さ位置を調整し、これによって外側押圧体８４の高さ位置を調整する（外側押圧体８４の昇降動作を行う）ことができる。第１昇降機構は、カムの回転動作のタイミング、カムの形状、軸部に対するカムの固定位置などの設定によって、外側押圧体８４の昇降動作のタイミングや変位量を任意に設定できる。

第２昇降機構は、内側押圧体８３が取り付けられた第２昇降体９８と、回転駆動して第２昇降体９８を昇降させるカム９９と、第２昇降体９８を上昇方向に付勢する付勢部材（ばね）とを備えている。

第２昇降体９８は、前後方向にわたって延在する柱状体であり、前端部に内側押圧体８３が取り付けられている。カム９９は、第２昇降体９８の上面側に設けられ、軸部の回転に伴って回転駆動し、第２昇降体９８を押圧して高さ位置を調整し、これによって内側押圧体８３の高さ位置を調整する（内側押圧体８３の昇降動作を行う）ことができる。第２昇降機構は、カム９９の回転動作のタイミング、カムの形状、軸部に対するカムの固定位置などの設定によって、内側押圧体８３の昇降動作のタイミングや変位量を任意に設定できる。

このため、カム９４とカム９９は、それぞれ第１昇降体と第２昇降体に対して互いに独立に動作可能であり、内側押圧体８３と外側押圧体８４は、互いに独立に昇降動作させることができる。

錠剤取出ユニット１は、ＰＴＰシートの錠剤収容部の押圧をする前に、押圧される錠剤収容部の長さや押圧される錠剤収容部の位置を検出することができる検出機構１７をさらに有している。そして錠剤供給装置は、検出した錠剤収容部の幅や錠剤収容部の位置に応じて押圧に最適な搬送方向に関する位置を算出し、当該位置とするために必要な搬送距離を決定することもできる。つまり搬送機構１６（下部ローラ３９、上部ローラ）は、搬送距離により載置台１８上の錠剤収容部が押圧するために必要な最適位置に錠剤シートを搬送することができる。

本実施形態において、検出機構１７としては発光部１７ａと受光部１７ｂとからなる光学センサを用いた例で説明する。光学センサ１７は、発光部１７ａから発せられる光線が錠剤収容部の通過により遮られて受光部１７ｂで受光する光量が減少した場合に、ＯＮと検出し、当該ＯＮとなっているタイミングをカウントすることにより、錠剤収容部の幅を特定することができる。また、同様にＯＦＦとなっているタイミングをカウントすることにより、隣接する錠剤収容部の幅を特定することができる。

次に、図６を用いて、錠剤供給装置１０の内部構造について説明する。図６は、錠剤供給装置１０を背面側（裏側）から見た図である。

２０４は、光学センサ（ビームセンサ）等で設けられた、落下物を検知する検知機構である。除包された錠剤が導入シュート２４内を落下する際、除包された錠剤がセンサ上を通過し光の一部を遮光することになる。このビームセンサの光の一部が遮光され、光量が変化した状態をＯＮ状態とし、遮光されておらず光量が変化しない状態をＯＦＦ状態とする。このＯＮ／ＯＦＦ状態を用いて落下物の有無の判定を行うことができる。さらに錠剤落下検出機構は、光学センサ２０４と錠剤の通過をカウントする落下錠剤カウンタとを有する。すなわち錠剤供給装置１０には、検知機構で錠剤の通過を検知可能となるように設けられており、押圧により錠剤収容部から錠剤が取り出されたか否かを判定することができる。

つまり取出動作を行っても錠剤の通過が検知されない場合には、押出し機構による錠剤収容部の押圧動作を継続（リトライ）させる。これにより、確実に錠剤の取り出しを行うことができる。一方、取出動作後に錠剤の通過が検知されない場合には、取出動作後に押出し機構による錠剤収容部の押圧動作を継続（リトライ）しない。

４０１は、錠剤導入路（通過経路）である。錠剤導入路４０１は、導入シュート２４と導通しており、錠剤シートから取り出され落下した錠剤を導入シュート２４から第１集積ホッパーに中継する。

次に、図７を用いて、錠剤供給ユニット４００の内部構造について説明する。第１集積ホッパー４０２は、錠剤取出ユニット１により、ＰＴＰシートから取り出された錠剤が導入シュート２４を落下して通り、そして、導入シュート２４から錠剤導入路４０１を通り、該錠剤が集積される部分である。すなわち、錠剤導入路４０１は、第１集積ホッパー４０２と直接、導通している。

第２集積ホッパー５０１は、第１集積ホッパー４０２で集積された錠剤をさらに集積する。すなわち、第２集積ホッパー５０１は、第１集積ホッパー４０２と導通している。

つまり第１集積ホッパー４０２に落ちてきた錠剤５０は、第２集積ホッパー５０１に落ちて集積される。

第１の送り出し機構５０２は、第２集積ホッパーに集積された錠剤５０を第３の集積ホッパーに移動させる。第３集積ホッパー５０３は、第１の送り出し機構５０２により送り出（移動）された錠剤を集積する。そして第２の送り出し機構５０４が、第３集積ホッパーに集積された錠剤をメインホッパー５０５に移動させる。そしてメインホッパー５０５は、第２の送り出し機構５０４により送り出（移動）された錠剤（１回分）を集積し、包装シート（分包紙）の中に集積した錠剤を投入する。

次に、図８、図９を用いて、包装ユニット７０１の内部構造について説明する。

図８は、包装ユニット７０１の内部構造を示す図である。図９は、図８に示す包装ユニット７０１の内部構造の一部（７０３、７０４、７０５）を拡大した図である。

包装ユニット７０１は、包装装置５内のユニットである。７０２は、包装シートが連なるロール紙（分包紙がロール状になっている紙）を包装機構に送り出すロール紙送出機構である。７０３は、メインホッパー５０５内に集積された錠剤（１回分の錠剤）が包装シートの中に投入され、当該包装シートを加熱し溶着することにより、包装シートの中に投入された錠剤を、包装シートの中に封入する（包装機構）。そして７０４では、メインホッパー５０５内に集積された錠剤が包装シートの中に投入され、当該包装シートを加熱し溶着することにより、包装シートの中に投入された錠剤を、包装シートの中に封入する（包装機構）。すなわち、包装機構７０３と、包装機構７０４とで、包装シートを加熱し溶着することにより、包装シートの中に投入された錠剤を、包装シートの中に封入する。

７０５は、連なるロール紙を１包毎の包装シート（１つの包み８０２）に分断するための分断用ミシン目８０１を包装シートに形成する分断機構である。７０６はプリンタであり、包装シートに、日付、患者データ、エラー情報を印字することができる（印字機構）。

図８及び図９に示す包装ユニットにより、投薬１回分の錠剤または散薬を包装シートに分包することができる。なお包装シートとしては、表面に熱溶着可能な樹脂材をコーティングした紙のみならず、中身を視認することができる透明なフィルム材を用いることもできる。

次に、図１１を用いて、錠剤供給装置１０について説明する。図１１は、錠剤供給装置１０を正面から見た図である。図１１に示す１は、図１にも示している通り、錠剤取出ユニットである。錠剤取出ユニット１で、錠剤シートから取り出された錠剤は、導入シュート２４を通り、そして、錠剤導入路４０１を通り、第１集積ホッパー４０２に落ちていく。

次に、図１２を用いて、錠剤供給装置１０の錠剤供給ユニット４００が備える各構成について説明する。図１２は、錠剤供給装置１０を横（正面から見て右側）から見た図である。図１１でも説明したが、錠剤取出ユニット１で、錠剤シートから取り出された錠剤は、導入シュート２４、錠剤導入路を通り、第１集積ホッパー４０２内に落ちてくる。

そして、第１集積ホッパー４０２を通った錠剤は、第２集積ホッパー５０１を通り、第１の送り出し機構５０２に送られる。第１の送り出し機構は、第１の中継ユニットとして用いられる。

そして、第１の送り出し機構５０２は、錠剤を第３集積ホッパー５０３に送り、第３集積ホッパー５０３は、第２の送り出し機構５０４に錠剤を送る。第２の送り出し機構５０４は、第２の中継ユニットとして用いられる。第２の送り出し機構５０４は、第２の送り出し機構５０４に送られた錠剤を、メインホッパー５０５に送る。

次に、図１３を用いて、錠剤取出ユニット１から取り出された錠剤がどのように、導入シュート２４、錠剤導入路４０１、第１集積ホッパー４０２を通るかについて説明する。

図１３は、図１１に示した錠剤供給装置１０の一部を抜粋した図である。すなわち、図１１に示す錠剤取出ユニット１を２段分削除した図が、図１３である。図１３に示す点線の矢印１２０１は、錠剤取出ユニット１から取り出された錠剤の移動経路を示している。また、図１３に示す通り、第１集積ホッパー４０２の左側の導管、及び真ん中の導管の幅は、直径が７８ｍｍである。

次に、図１４を用いて、錠剤供給装置１０の錠剤供給ユニット４００が備える各構成について説明する。図１４は、錠剤供給装置１０の内部を横（正面から見て右側）から見た図である。図１４に示す点線の矢印１２０１は、錠剤取出ユニット１から取り出された錠剤の移動経路を示している。また錠剤供給ユニット４００には、図１４に示すように第１の段と第２の段と第３の段とが重力方向に関して重なるように設けられている。各段には、錠剤シートから錠剤を取り出す錠剤取出ユニット１、錠剤導入路４０１、及び導入シュート２４が設けられている。

最上段（第１の段）の錠剤取出ユニット１から取り出された錠剤は、第１の段の導入シュート２４、中段（第２の段）の錠剤導入路４０１、下段（第３の段）の錠剤導入路４０１を通過して第１の傾斜部１３０１に至る。また、第２の段の錠剤取出ユニット１から取り出された錠剤は、第２の段の導入シュート２４、第３の段の錠剤導入路４０１を通過して第１の傾斜部１３０１に至る。また、第３の段の錠剤取出ユニット１から取り出された錠剤は、第３の段の導入シュート２４を通過して第１の傾斜部１３０１に至る。

最上段（第１の段）の錠剤取出ユニット１の導入シュート２４の出口から、第１の傾斜部１３０１までの距離は、約４６０ｍｍである。そして中段（第２の段）の錠剤取出ユニット１の導入シュート２４の出口から、第１の傾斜部１３０１までの距離は、約２６５ｍｍである。

また、第１集積ホッパー４０２の長さは、約３６２ｍｍである。すなわち、最下段の錠剤取出ユニット１の導入シュート２４の出口から、第２集積ホッパー５０１までの距離は、約３６２ｍｍである。各段の錠剤取出ユニット１で、錠剤シートから錠剤が取り出されると、錠剤は、導入シュート２４を通り、導入シュート２４の出口から、錠剤導入路４０１を通り、そして、第１集積ホッパー４０２に入り、第２集積ホッパー５０１に集積される。

この時、錠剤供給装置１０全体の分包時間を短縮させることを考慮すると、導入シュート２４（錠剤取出ホッパー）出口から、まっすぐ下に垂直落下させ、第２集積ホッパー下部に収めることが考えられる。しかし最上段の錠剤取出ユニット１で取り出された錠剤を、導入シュート２４（錠剤取出ホッパー）出口からまっすぐ下に垂直落下させ、第２集積ホッパー下部に収めると約８７６ｍｍもある。そのため、錠剤が割れたり、欠けたりして破損してしまう可能性が高くなる。また、錠剤シートから取り出される薬が、カプセルの場合は凹んだりして変形をしてしまう可能性が高くなる。

錠剤供給装置１０は、錠剤取出ユニット１が複数積み上げられて使用できるようになっている。そのため、特に最上段の錠剤取出ユニット１から錠剤が落下する場合には、導入シュート２４（錠剤取出ホッパー）出口から第２集積ホッパーまでの距離が非常に長くなり、錠剤シートから取り出される錠剤、又はカプセルが、破損してしまう可能性が高くなってしまう。

そこで、第１集積ホッパー４０２の上部に、分包時間を余りロスしない程度に錠剤をバウンドさせる第１の傾斜部１３０１を設ける。すなわち、第１集積ホッパー４０２の上部の一部をオフセットさせる。具体的には重力方向から約３２°の傾斜を有する第１の傾斜部１３０１としている。

また、第２集積ホッパー５０１においても、第１集積ホッパー４０２から第２集積ホッパー５０１の下部にダイレクトに錠剤が到達しないように、第２集積ホッパー５０１も分包時間を余りロスしない程度に錠剤をバウンドさせる第２の傾斜部１３０２を設けている。

具体的には、第２の傾斜部１３０２は、水平方向より約４０°の傾斜としている。

なお上述の第１の傾斜部１３０１及び第２の傾斜部１３０２の角度は一例であり、落下してくる錠剤がバウントして（落下スピードを落として）、その後の経路に移動可能な角度（次の供給部に落下により供給可能な角度の傾斜）であれば、どのような角度でもよい。

このように第１集積ホッパー４０２に第１の傾斜部１３０１、第２集積ホッパー５０１に第２の傾斜部１３０２を備えることで、錠剤取出ユニット１の導入シュート２４出口から、第２集積ホッパー５０１の下部までダイレクトに錠剤が落下することを防止できる。これにより錠剤の落下向きを変えることができ、錠剤が破損や変形しない程度のクッションを与えることができる。その結果、落下してくる錠剤が第２集積ホッパー５０１の下部に到達した時の衝撃を和らげることができ、錠剤が破損、変形する可能性を低減させることが出来るようになる。

第１の傾斜部は、錠剤取出装置から落下してきた錠剤が接触する位置に設けられており、第２の傾斜部は、第１の傾斜部に接触した錠剤がさらに落下して接触する位置に設けられている。

また、第１の傾斜部１３０１、第２の傾斜部１３０２に、ゴムなどの、衝撃を吸収する材料（衝撃吸収材）を更に設けることにより、錠剤の衝撃をさらに抑えることが可能となる。

ところで、錠剤シートから錠剤を確実に取り出す方法として、押し出し機構の押し出し速度を可変としたり、取出動作を繰り返したり（リトライ）する方法をこれまで説明したが、錠剤取出動作により錠剤シート５１の錠剤収容部から確実に錠剤５０を落下させるためには、錠剤取出位置と錠剤収容部との位置関係すなわち、搬送機構により搬送される錠剤シートをどの位置で停止させるかの制御も重要である。これは錠剤によって錠剤収容部の幅や、錠剤シートの端部からの錠剤収容部の距離等が錠剤シートごとに異なるためである。

通常は光学センサで特定される錠剤収容部の幅（Ｘ）と、光学センサの検出位置と錠剤落下口２２０５の中心位置との距離（Ａ）とから算出した距離（Ａ−Ｘ／２）分、錠剤シートの錠剤収容部の通過を検出機構１７で検知したタイミングから、錠剤シートを搬送させた位置を錠剤取出位置とし、錠剤の取出動作を行っている。これにより、どのような錠剤収容部の幅を有していても、確実に錠剤を取り出せる可能性の高い錠剤落下口２２０５の中心位置に錠剤収容部が来た状態で取出動作が行えている。

しかしながら、このような方法を採用していたとしても錠剤シートの種類によっては、最前列若しくは最後列の錠剤収容部においては錠剤シートの一部が支持されない状態で取出動作が行われてしまい、錠剤が取り出せない状況が生じていた。図１６〜図１８を用いて従来の支持部材の動きを詳細に説明する。

図１６は、錠剤シートの種類について説明する図である。図１６に示すように、一般的に流通している錠剤シートは、丸型錠剤の錠剤シート（左図）、カプセル型錠剤や長方形錠剤の錠剤シート（右図）が知られている。

丸型錠剤の錠剤シートの場合には、錠剤シートの横幅と収容部の縦幅とが比例して広がるため、錠剤シートの横幅が広がると、錠剤落下口２２０５の縦幅を広げる必要がある。一方、長方形錠剤の錠剤シートの場合には、錠剤シートの幅の変化と、錠剤収容部の縦幅の変化は比例していいないため、錠剤落下口２２０５の縦幅を広げる必要はない。そして、一般に流通している錠剤シートの種類を調査してみると、シート幅が４０ｍｍ程度までが丸型錠剤の錠剤シートであることがほとんどであり、シート幅４０ｍｍ程度を超えるとほぼ長方形錠剤の錠剤シートであることがわかる。つまり幅の長い錠剤シートが存在する原因の主たるものが、このカプセル型錠剤や長方形錠剤の錠剤シート存在であるといえる。

いずれの錠剤シートに対しても確実に錠剤を押し出すことができるように、これまでは、図１７（ｂ）に示すように錠剤シートの幅が４０ｍｍ程度までは、錠剤シートの幅が広くなるにつれて、一対の端部支持体２２０１の間隔及び前部主支持体２２０２と後部主支持体２２０３との間隔とが広くなるように設けている。これは、一対の端部支持体２２０１の縁部２２０１ａを傾斜するように設け、この縁部に沿って前部主支持体２２０２の規定部２２０２ａ及び後部主支持体２２０３の規定部２２０２ａが動くように設けることで実現されている。すなわち、一対の稼働側壁２１３と連動して一対の端部支持体の間隔（錠剤落下口の開口幅）が広くなると、端部支持体の縁部（傾斜縁部２２０１ａと平行縁部２２０１ｂ）に沿って前部主支持体２２０２の規定部２２０２ａと後部主支持体２２０３の規定部２２０３ａとが移動する。これにより規定部２２０２ａ、２２０３ａが傾斜縁部２２０１ａに押し広げられ、前部主支持体２２０２と後部主支持体２２０３との間隔（錠剤落下口縦幅寸法）も広がることになる。

そして錠剤シートの幅が４０ｍｍより大きい場合では、錠剤シートの幅が広くなるにつれて、一対の端部支持体２２０１の間隔は広くなるが前部主支持体２２０２と後部主支持体２２０３との間隔は一定になるように設けている。これは、一対の端部支持体２２０１の縁部２２０１ｂを搬送方向と交差する方向に平行に設け、この縁部に沿って前記支持体２２０２の規定部２２０２ａ及び後部主支持体２２０３の規定部２２０２ａが動くように設けることで実現されている。つまり、規定部２２０１ａ、２２０３ａは平行縁部２２０１ｂに沿って移動するため、前部主支持体２２０２と後部主支持体２２０３との間隔（錠剤落下口縦幅寸法）は一定となる。

しかしながら、図１６（ａ）の右図に示すカプセル型錠剤や長方形型錠剤のような錠剤シートでは、図１７（ａ）のように搬送時に最前列若しくは最後列となる錠剤収容部５１０ａと錠剤シート端部２４０２との間隔が極端に短いものも存在している。図１７（ａ）は日本薬局方で定められているカプセル番号０００号の錠剤が封入されている錠剤シートの一例である。ここでは、最前列若しくは最後列となる錠剤収容部５１０ａと錠剤シート端部２４０２との間隔が２．５ｍｍ未満しかない例を示している。

（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態として錠剤シートの端部２４０２が後端となるような方向で、錠剤シートが投入口から搬送され錠剤取出動作が行われる状況を用いて説明を行う。このように投入された錠剤シートを用いて、本発明を適用せずに錠剤取出動作を行った様子を図１７（ｂ）に示す。図１７（ｂ）に示すように、錠剤収容部５１０ａを錠剤落下口２２０５の中央に位置するように搬送制御した状態で、錠剤を取り出そうとすると、最後列の錠剤収容部５１０ａの端部から後部主支持体２２０３との最短距離は、２．５ｍｍとなる。そのため、図１７（ａ）に示すような錠剤収容部５１０ａと錠剤シート端部２４０２との間隔が２．５ｍｍ未満の錠剤シートでは、錠剤シートの端部２４０２を支持していない状態で取出動作が行われることになるため、錠剤シートを適切に支持することができず錠剤取出動作を行っても錠剤シートから錠剤を取り出すことができない場合が生じていた。

そのため、本実施形態においては、錠剤収容部と錠剤シートの端部との幅が狭い側が後端となるように錠剤シートを搬送する際に、最後列の錠剤収容部から錠剤を取り出す場合には、錠剤取出位置を搬送方向に関して上流側に若干ずらす制御を行う。すなわち、錠剤シートの錠剤収容部の通過完了を検出機構１７で検知したタイミングから、錠剤シートを搬送させる搬送距離を、距離（Ａ−Ｘ／２）よりも短くする制御を行う。具体的には、距離（Ａ−Ｘ／２）よりも２ｍｍ〜３ｍｍ程度短く搬送させることにより、図１７（ａ）に示すように錠剤収容部５１０ａと錠剤シート端部２４０２との間隔が２．５ｍｍ未満の錠剤シートであったとしても、図１８に示すように錠剤シートの錠剤シート後端部が確実に後部主支持体で支持させた状態で取出動作が行えるようになる。なお、ここでは短くする距離を２ｍｍ〜３ｍｍ程度と示したが、この値は市場に流通している錠剤シート等により適宜変更してよい。

本実施形態における光学センサの検出位置と錠剤落下口との距離がわかる図を図１９に一例として示し、これを用いて説明を続ける。図１９は、錠剤取出位置を錠剤供給装置の重力方向上側から見ている図である。ここでは、光学センサの検出位置と錠剤落下口の中心位置との距離Ａは、約２３．７ｍｍとなっている。最後列の錠剤収容部以外の場合には、錠剤落下口の中心位置に錠剤収容部の中心位置が来るように、錠剤シートの錠剤収容部の通過完了を検出機構１７で検知したタイミング、すなわち光学センサ１７がＯＮからＯＦＦとなったタイミングから距離（２３．７ｍｍ−Ｘ／２）を搬送させた位置を錠剤取出位置とする。これにより、錠剤が錠剤収容部から取り出せる確率が高い位置で錠剤取出動作を行うことができる。

一方、最後列の錠剤収容部の場合には、最後列の錠剤収容部以外の場合の搬送距離（２３．７ｍｍ−Ｘ／２）よりも短い距離（２３．７ｍｍ−Ｘ／２−３ｍｍ）を、錠剤シートの錠剤収容部の通過完了を検出機構１７で検知したタイミング、すなわち光学センサ１７がＯＮからＯＦＦとなったタイミングから錠剤シートを搬送させた位置を錠剤取出位置とする。これにより、最後列の錠剤収容部の場合には最後列の錠剤収容部以外よりも、搬送方向に関して上流側の位置が錠剤取出位置となるため、錠剤シートの錠剤シート後端部が確実に後部主支持体で支持させた状態で取出動作が行えるようになる。

次に、錠剤収容部と錠剤シートの端部との幅が狭い側が後端となるように錠剤シートを搬送する際に、錠剤取出位置までの搬送距離（すなわち錠剤取出位置までの搬送量）を決定する流れを、図２０のフローチャートを用いて説明する。このような制御は、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１が記憶されている制御プログラムを読み出して実行することにより実現される。

Ｓ２００１では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、処方データによって特定される錠剤分除包するために、１枚目の錠剤シートの搬送が開始されると搬送モータによる１ステップ分の搬送を特定する。

Ｓ２００２では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、光学センサ１７による錠剤収容部の検出状態を取得する。そしてＳ２００３では、光学センサがＯＦＦからＯＮに変わったかどうかを判断する。具体的には、受光部１７ｂで受光する光量が所定量よりも少ない場合に光学センサはＯＮであるといえるため、光学センサがＯＮとなる場合には、Ｓ２００４に進む。一方、光学センサがＯＦＦである場合には、まだ最前列の錠剤収容部を検出で来ていないため、Ｓ２００１に戻る。

Ｓ２００４では、錠剤幅を特定するための錠剤幅カウンタ値をインクリメントする。つまり搬送モータによるステップ数をカウントすることになるため、光学センサがＯＮとなっている間にカウントされる錠剤幅カウンタ値と搬送モータによる１ステップ分に対応する搬送距離とから、搬送方向に関する錠剤収容部の幅を特定できる。

そしてＳ２００５では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、Ｓ２００１と同様に搬送モータによる１ステップ分の搬送を特定し、Ｓ２００６でＳ２００２と同様に光学センサ１７による錠剤収容部の検出状態を取得する。そしてＳ２００７では、光学センサがＯＮからＯＦＦに変わったかどうかを判断する。ＯＮからＯＦＦに変わった場合には、錠剤収容部が光学センサの検出位置を通過したといえるため、Ｓ２００８に遷移する。

Ｓ２００８では、錠剤収容部を通過し、隣接する錠剤収容部の間が光学センサの検出位置を通過しているといえるため、錠剤間の幅カウンタ値をインクリメントする。つまり搬送モータによるステップ数をカウントすることになるため、光学センサがＯＦＦになっている間にカウントされる錠剤間の幅カウンタ値と搬送モータによる１ステップ分に対応する搬送距離とから、搬送方向に関する隣接する錠剤収容部の幅を特定できる。

Ｓ２００９では、錠剤間のカウンタ値が閾値以上かどうかを判断する。閾値を超えた場合には、錠剤シートの錠剤収容部の通過を検知してから所定距離以上搬送しても次の錠剤収容部を検知できないため、最後列の錠剤収容部５１０ａであると判断し、Ｓ２０１６へと遷移する。一方閾値以上でない場合には、最後列の錠剤収容部５１０ａではないと判断し、Ｓ２０１０へと遷移する。なお、Ｓ２０１５にて閾値を更新する前は閾値はデフォルト値が設定されている。デフォルト値としては、一般的に流通するいずれの錠剤シートにおける隣接する錠剤収容部の距離よりも大きい値であって、図２１に示すようなＺより小さい値が設定されていればよく、例えば２０ｍｍを用いることができる。そして、２列目以降の錠剤収容部を検知した場合には、後述のＳ２０１５で設定される閾値を用いて判断を行う。

Ｓ２０１０では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、Ｓ２００１と同様に搬送モータによる１ステップ分の搬送を特定し、Ｓ２０１１でＳ２００２と同様に光学センサ１７による錠剤収容部の検出状態を取得する。そしてＳ２０１２では、光学センサがＯＦＦからＯＮに変わったかどうかを判断する。ＯＦＦからＯＮに変わった場合には、次の錠剤収容部が光学センサに検出されたことがわかる。

Ｓ２０１３では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、最後列の錠剤収容部ではないので、錠剤落下口の中心位置に錠剤収容部の中心位置が来るように、錠剤シートの錠剤収容部の通過を検出機構１７で検知したタイミングから錠剤シートを搬送させる搬送距離を算出する。具体的には、錠剤幅カウンタ値から特定される錠剤収容部の幅Ｘと光学センサの検出位置と錠剤落下口２２０５の中心位置との距離（Ａ）とから、搬送距離（Ａ−Ｘ／２）を算出する。図２２（ａ）が最後列以外の錠剤収容部５１０ｃの錠剤取出時の様子を示す図である。錠剤落下口の中心位置に錠剤収容部の中心位置が来るように載置されていることがわかる。

Ｓ２０１４では、Ｓ２０１３で搬送距離を算出される際に用いられた錠剤収容部が、処方データにおける最初の錠剤収容部であるかどうかを判断する。最初の錠剤収容部である場合には、Ｓ２０１５で、錠剤間の幅カウンタ値から特定される隣接する錠剤収容部間の幅Ｙから求まる値を閾値として更新した後に、Ｓ２０１７に遷移する。これにより、Ｓ２００９の判断で用いられる閾値が、現在の錠剤シートに適した値とすることができるため、Ｓ２００９の判断の信頼性を高めることができる。なお搬送量精度を加味して、隣接する錠剤収容部間の幅Ｙに所定量加えた値を閾値とすることが好ましい。

Ｓ２０１４で、処方データにおける最初の錠剤収容部ではない場合には、閾値は既に現在の錠剤シートに適した値に設定されているといえるため、閾値を更新することなくＳ２００４に戻る。

一方、Ｓ２０１６では、搬送方向に関して最後列の錠剤収容部であるといえるため、錠剤シートの錠剤シート後端部が確実に後部主支持体で支持させた状態で取出動作が行える位置に、錠剤収容部が来るように、錠剤シートの錠剤収容部の通過を検出機構１７で検知したタイミングから錠剤シートを搬送させる搬送距離を算出する。具体的には、最後列の錠剤収容部以外の場合の搬送距離（２３．７ｍｍ−Ｘ／２）よりも短い距離（２３．７ｍｍ−Ｘ／２−３ｍｍ）を、搬送距離として算出する。図２２（ｂ）が、最後列の錠剤収容部５１０ａの錠剤取出時の様子を示す図である。錠剤落下口の中心位置よりも、搬送方向に関して３ｍｍ程度上流側に錠剤収容部の中心位置が来るように載置されていることがわかる。そしてこのような状態で左列の除包動作と右列の除包動作が行われる。

Ｓ２０１７では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、処方データで指定される全ての錠剤数の除包が終了したかを判断し、終了した場合には、Ｓ２０１８に遷移し、閾値をデフォルトにリセットして終了する。Ｓ２０１７で終了していないと判断された場合には、引き続き搬送動作が行われるので、Ｓ２００１に戻る。

なお、本実施形態においては、閾値を隣接する錠剤収容部間の距離に応じて設定する例を用いて説明をしたが、予め定められた固定値を閾値としてもよい。その場合には、次の錠剤収容部を検出するまで処理を繰り返すことなく（Ｓ２０１２）、錠剤取出位置までの搬送距離を算出することができる。

図２１は、連続して錠剤シートが搬送される様子を示した図である。ここから錠剤収容部の幅はＸでほぼ一定であり、隣接する錠剤収容部間の幅はＹでほぼ一定となっていることがわかる。さらに、搬送方向に関して最後列となる錠剤収容部５１０ａと次の錠剤シートの最前列となる錠剤収容部５１０ｂとの間の幅Ｚは、隣接する錠剤収容部間の幅はＹよりも十分に広い幅となっていることがわかる。そのため、本実施形態のように、隣接する錠剤収容部間の幅Ｙから求まる値を閾値としておくことにより、錠剤シートの切り替わりのタイミング、すなわち錠剤シートの最後列の錠剤収容部であることが判別できるため、必要なタイミングのみ、錠剤の取出位置をずらすことができる。

なお、あらかじめ錠剤シートの情報を本体に登録しておけば対象錠剤シートが５列シートなのか７列シートなのか等が事前に判断できるため、５１０ａ最後列の錠剤収容部の判別制度を向上させることもできる。以下に、このような錠剤シートの情報から最後列の錠剤収容部を判断する方法について図２３乃至図２５を用いて説明する。

図２３は、錠剤取出位置までの搬送距離を決定する流れを説明するフローチャートである。このような制御は、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１が記憶されている制御プログラムを読み出して実行することにより実現される。

Ｓ２３０１では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、処方データに対応する錠剤数データもしくは錠剤列データを、情報処理装置３００内の外部メモリに記憶された薬剤マスタ（データベース）から取得し、錠剤供給装置１０内の外部メモリに記憶する。

図２４（ａ）に情報処理装置３００内に記憶されている薬剤マスタの一例を示す。薬剤マスタのデータベースファイルは、１行ごとに錠剤データまたは散薬データが記述されている。薬剤マスタでは１つの薬剤と対応づけて一意に対応する各種関連情報を持つことが出来き、各薬剤に対して各種関連情報設定を登録しておくことが出来る。図２４（ｂ）（ｃ）は薬剤マスタに示す情報の錠剤シートにおける位置を示す図である。薬剤マスタには、登録されている薬剤を１つ１つ管理するための番号があり、薬品を識別する商品コード２４０１、販売名である薬品名２４０２、錠剤シートの幅であるシート幅２４０３、錠剤シートの長さであるシート長さ２４０４、シート厚み２４０５、先端部間隔２４０６、左側間隔２４０７、右側間隔２４０８、後端部間隔２４０９、錠剤収容部縦幅２４１０、錠剤収容部厚さ２４１１、錠剤収容部横間隔２４１２、錠剤収容部縦間隔２４１３、錠剤の形状がＯＤ錠である場合にフラグが立つＯＤ錠情報２４１４、カプセルの形状が軟カプセル（カプセルの硬さが柔らかい）の場合にフラグが立つ軟カプセル情報２４１５、錠剤シートに包装されている１シートあたりの錠剤数２４１７等が記憶されている。

図２５は、Ｓ２３０１により取得された錠剤数を用いて生成された錠剤列テーブルである。錠剤列テーブルには、錠剤取出ユニットＮｏ．２５０１、薬品名２５０２、錠剤数２５０３、計測済み錠剤列２５０４が記憶されている。錠剤供給装置１０は、処方データをもとに各ユニットにどのような薬品名が登録されるかを管理しており、Ｓ２３０１では、薬品名２５０２をもとに薬品マスタを参照し、薬品名２５０２に対応する錠剤数２５０３を取得する。具体的には、同じ薬品名の薬品マスタの錠剤数２４１７から、ユニットごとに錠剤数２５０３を取得する。なお、管理マスタに錠剤列が記憶されている場合には、錠剤数のかわりに錠剤列を取得してもよい。そして、錠剤列２５０４はこの時点で０となるように設定する。なお、錠剤列マスターは錠剤列ではなく、錠剤数を記憶してもよい。

Ｓ２３０２では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、処方データによって特定される錠剤分除包するために、１枚目の錠剤シートの搬送が開始されると搬送モータによる１ステップ分の搬送を特定する。

Ｓ２３０３では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、光学センサ１７による錠剤収容部の検出状態を取得する。そしてＳ２３０４では、光学センサがＯＦＦからＯＮに変わったかどうかを判断する。具体的には、受光部１７ｂで受光する光量が所定量よりも少ない場合に光学センサはＯＮであるといえるため、光学センサがＯＮとなる場合には、Ｓ２３０５に進む。一方、光学センサがＯＦＦである場合には、まだ最前列の錠剤収容部を検出で来ていないため、Ｓ２３０２に戻る。

そしてＳ２３０５では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、Ｓ２３０２と同様に搬送モータによる１ステップ分の搬送を特定し、Ｓ２３０６でＳ２３０３と同様に光学センサ１７による錠剤収容部の検出状態を取得する。そしてＳ２３０７では、光学センサがＯＮからＯＦＦに変わったかどうかを判断する。ＯＮからＯＦＦに変わった場合には、錠剤収容部が光学センサの検出位置を通過したといえるため、Ｓ２３０８に遷移する。一方、光学センサがＯＦＦである場合には、まだ錠剤収容部が通過してないため、Ｓ２３０５に戻る。

Ｓ２３０８では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、錠剤列テーブルの錠剤列２５０４を１カウントアップするように更新する。なお、本フローチャートでは、計測済み錠剤列の更新を、錠剤収容部が通過した後に行っているが、錠剤収容部の検知が開始されたタイミングで更新してもよい。

Ｓ２３０９では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、更新された錠剤列２５０４の値をもとに、これから取り出そうとしている錠剤が最後列かどうかを判断する。具体的には、錠剤列テーブルの錠剤数２５０３が“１０”の薬品の場合には、５列の錠剤シートであり、“１４”の薬品の場合には７列の錠剤シートであることから、錠剤数２５０３と計測済み錠剤列２５０４とを比較することで最後列かどうかを判断することができる。Ｓ２３０９で最後列でないと判断された場合には、Ｓ２３１０に遷移し、Ｓ２３０９で最後列であると判断された場合には、Ｓ２３１１に遷移する。

Ｓ２３１０では、最後列の錠剤収容部ではないので、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、錠剤落下口の中心位置に錠剤収容部の中心位置が来るように、錠剤シートの錠剤収容部の通過を検出機構１７で検知したタイミングから錠剤シートを搬送させる搬送距離を算出する。具体的には、錠剤幅カウンタ値から特定される錠剤収容部の幅Ｘと光学センサの検出位置と錠剤落下口２２０５の中心位置との距離（Ａ）とから、搬送距離（Ａ−Ｘ／２）を算出する。図２２（ａ）が最後列以外の錠剤収容部５１０ｃの錠剤取出時の様子を示す図である。錠剤落下口の中心位置に錠剤収容部の中心位置が来るように載置されていることがわかる。

Ｓ２３１１では、搬送方向に関して最後列の錠剤収容部であるといえるため、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、錠剤シートの錠剤シート後端部が確実に後部主支持体で支持させた状態で取出動作が行える位置に錠剤収容部が来るように、錠剤シートの錠剤収容部の通過を検出機構１７で検知したタイミングから錠剤シートを搬送させる搬送距離を算出する。具体的には、最後列の錠剤収容部以外の場合の搬送距離（２３．７ｍｍ−Ｘ／２）よりも短い距離（２３．７ｍｍ−Ｘ／２−３ｍｍ）を、搬送距離として算出する。図２２（ｂ）が、最後列の錠剤収容部５１０ａの錠剤取出時の様子を示す図である。錠剤落下口の中心位置よりも、搬送方向に関して３ｍｍ程度上流側に錠剤収容部の中心位置が来るように載置されていることがわかる。そしてこのような状態で左列の除包動作と右列の除包動作が行われる。

Ｓ２３１２では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、錠剤列テーブルの錠剤列２５０４をこの時点で０となるように更新する。

Ｓ２３１３では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、処方データで指定される全ての錠剤数の除包が終了したかを判断し、終了した場合には処理を終了する。一方Ｓ２３１３で全ての除包終了していないと判断された場合には、次の錠剤シートの搬送動作が開始されるので、Ｓ２３０２に戻る。

つまり図２３及び図２５を用いて説明したように、図２０のように錠剤収容部間の幅をもとに最後列を特定しなくとも、錠剤マスタに記憶された錠剤数をもとに最後列であることを特定し、搬送量を決定することもできる。

次に、図２６のフローチャートを用いて錠剤取出動作の流れを説明する。このような錠剤取出動作は、図２０若しくは図２３のフローチャートによって算出された搬送距離分、搬送された状態で行われる。このような制御は、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１が記憶されている制御プログラムを読み出して実行することにより実現される。

Ｓ２６０１では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１が、既に除包されている錠剤の除包数が処方データで指定された除包数となり除包動作が完了しているか否かを判断する。具体的には、光学センサ２０４が錠剤取出ユニット１ごとに検知した錠剤数の総数を錠剤数カウントデータとして記憶部にデータ管理しておくことにより、取出動作が完了したかどうかを判断することができる。

ここで取出動作が完了していると判断されている場合には、取出動作は完了したとして錠剤シートを排出ユニットに排出させて終了し、除包数に達していない場合には、Ｓ２６０２に進む。

Ｓ２６０２では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１が、搬送機構１６によって、錠剤取出位置になるように錠剤シートを搬送する。連続的に取出動作を行っている場合には、錠剤収容部の間隔の１列分だけ錠剤シートの搬送を行う。ここでの錠剤取出位置は、図２０若しくは図２３のフローチャートによって算出された搬送距離から定まる位置である。

Ｓ２６０３では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１が、押出し機構に左側の錠剤収容部からの錠剤取出動作を行わせる。

Ｓ２６０４では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１が、取出動作を行ってから所定時間以内に光学センサ２０４で錠剤の通過を検出（取り出し成功）したか否かで１錠検出したかを判断する。錠剤が検出されなかった場合には、Ｓ２６０５に進み錠剤取出動作のリトライ動作を行う。
Ｓ２６０６では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１が、取出動作を行ってから所定時間以内に光学センサ２０４で錠剤の通過を検出（取り出し成功）したか否かで１錠検出したかを判断する。そして錠剤が検出されなかった場合には、Ｓ２６０７でリトライ上限に達したかを判断し、達していない場合には搬送機構１６により錠剤の除包位置を変更させた後に、Ｓ２６０５に戻り再度リトライ除包動作を行う。一方Ｓ２６０７でリトライ上限に達したと判断された場合には、Ｓ２６０９に進む

Ｓ２６０４及びＳ２６０６で錠剤が検出された場合には、Ｓ２６０８において、既に除包されている錠剤の除包数が処方データで指定された除包数となり除包動作が完了しているか否かを判断する。具体的には、光学センサ２０４が錠剤取出ユニット１ごとに検知した錠剤数の総数を錠剤数カウントデータとして記憶部にデータ管理しておくことにより、取出動作が完了したかどうかを判断することができる。ここで完了していると判断されている場合には、取出動作は完了したとして錠剤シートを排出ユニットに排出させて終了し、除包数に達していない場合には、Ｓ２６０９に進む。

Ｓ２６０９では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１が、押出し機構に右側の錠剤収容部からの錠剤取出動作を行わせる。Ｓ２６１０では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１が、取出動作を行ってから所定時間以内に光学センサ２０４で錠剤の通過を検出（取り出し成功）したか否かで１錠検出したかを判断する。錠剤が検出されなかった場合には、Ｓ２６１１に進み錠剤取出動作のリトライ動作を行う。

Ｓ２６１２では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１が、取出動作を行ってから所定時間以内に光学センサ２０４で錠剤の通過を検出（取り出し成功）したか否かで１錠検出したかを判断する。そして錠剤が検出されなかった場合には、Ｓ２６１３でリトライ上限に達したか判断し、達していない場合には搬送機構１６により錠剤の除包位置を変更させた後に、Ｓ２６１１に戻り再度リトライ除包動作を行う。一方Ｓ２６１３でリトライ上限に達したと判断された場合には、Ｓ２６０２に戻り、除包動作を継続する。

また、Ｓ２６１０及びＳ２６１２で錠剤が取り出されたと判断された場合には、Ｓ２６０１に戻り、所定数除包が完了したかを判断する。以上の処理により錠剤の取出動作が行われる。

さらに、本実施形態においては、最後列の錠剤収容部以外の場合には、錠剤落下口の中心位置に錠剤収容部の中心位置がくる位置を錠剤取出位置とした例を用いて説明したが、最後列の錠剤収容部以外の場合でも、錠剤落下口の中心位置と錠剤収容部の中心位置とが若干ずれるようにしてもよい。その場合にも、最後列の錠剤収容部は、最後列の錠剤収容部以外の場合よりも、搬送方向に関して上流側の位置が取出位置となるように搬送距離を決定させることにより、同様の効果を奏することができる。

また、本実施形態においては、搬送距離を錠剤シートの錠剤収容部の通過完了を検出機構１７で検知したタイミングから搬送する距離として算出していたが、錠剤シートの錠剤収容部の通過開始を検出機構１７で検知したタイミングから搬送する距離としてもよい。この場合には、最後列以外の錠剤収容部の場合の搬送距離は、Ａ＋Ｘ／２となり、最後列の錠剤収容部の場合の搬送距離は、Ａ＋Ｘ／２−３ｍｍとなる。

（第２の実施形態）
第１の実施形態では、錠剤シートの端部２４０２が後端となるような方向で、錠剤シートが投入口から搬送され錠剤取出動作が行われる状況を用いて説明を行ったが、本実施形態では、錠剤シートの端部２４０２が先端となるような方向で、錠剤シートが投入口から搬送され錠剤取出動作が行われる状況を説明する。
錠剤シートの端部２４０２が先端となる場合の制御と後端となる場合の制御のいずれを行うかは、例えば錠剤取出ユニット１の投入口２０３付近に切り替えボタンをそれぞれ設け、調剤者が錠剤シートの投入時に選択させることで決定することができる。また、錠剤取出ユニット１の投入口近傍に検知手段（不図示）をそれぞれ設け、端部２４０２をどちらの方向に向けて錠剤シートが投入されたかを検知し、当該検知結果に応じて錠剤シートの端部２４０２が先端となる場合の制御と後端となる場合の制御のいずれを行うかを決定させてもよい。

すなわち、錠剤収容部と錠剤シートの端部との距離が短い側が後ろになるように搬送される第１の場合と、錠剤収容部と錠剤シートの端部との距離が短い側が前になるように搬送される第２の場合とで、錠剤収容部の位置に応じた搬送距離を決定する仕組みを切り替えるように制御する。これにより、錠剤シートの搬送状況に応じた制御をおこなうことができる。
錠剤シートの端部２４０２が先端となるような方向で投入された錠剤シートを用いて、本発明を適用せずに錠剤取出動作を行った様子を図２７（ａ）に示す。図２７（ａ）に示すように、錠剤収容部５１０ａを錠剤落下口２２０５の中央に位置するように搬送制御した状態で、錠剤を取り出そうとすると、最前列の錠剤収容部５１０ａの端部から前部主支持体２２０２との最短距離は、２．５ｍｍとなる。そのため、図２７（ａ）に示すような錠剤収容部５１０ａと錠剤シート端部２４０２との間隔が２．５ｍｍ未満の錠剤シートでは、錠剤シートの端部２４０２を支持していない状態で取出動作が行われることになるため、錠剤シートを適切に支持することができず錠剤取出動作を行っても錠剤シートから錠剤を取り出すことができない場合が生じていた。

そのため、本実施形態においては、錠剤収容部と錠剤シートの端部との幅が狭い側が先端となるように錠剤シートを搬送する際に、最前列の錠剤収容部から錠剤を取り出す場合には、錠剤取出位置を搬送方向に関して下流側に若干ずらす制御を行う。すなわち、錠剤シートの錠剤収容部の通過完了を検出機構１７で検知したタイミングから、錠剤シートを搬送させる搬送距離を、距離（Ａ−Ｘ／２）よりも長くする制御を行う。具体的には、距離（Ａ−Ｘ／２）よりも２ｍｍ〜３ｍｍ程度長く搬送させることにより、図１７（ａ）に示すように錠剤収容部５１０ａと錠剤シート端部２４０２との間隔が２．５ｍｍ未満の錠剤シートであったとしても、図２７（ｂ）に示すように錠剤シートの錠剤シート先端部が確実に前部主支持体で支持させた状態で取出動作が行えるようになる。なお、ここでは長くする距離を２ｍｍ〜３ｍｍ程度と示したが、この値は市場に流通している錠剤シート等により適宜変更してよい。

本実施形態における光学センサの検出位置と錠剤落下口との距離がわかる図を図２８に一例として示し、これを用いて説明を続ける。図２８は、錠剤取出位置を錠剤供給装置の重力方向上側から見ている図である。ここでは、光学センサの検出位置と錠剤落下口の中心位置との距離Ａは、約２３．７ｍｍとなっている。最前列の錠剤収容部以外の場合には、錠剤落下口の中心位置に錠剤収容部の中心位置が来るように、錠剤シートの錠剤収容部の通過完了を検出機構１７で検知したタイミング、すなわち光学センサ１７がＯＮからＯＦＦとなったタイミングから距離（２３．７ｍｍ−Ｘ／２）を搬送させた位置を錠剤取出位置とする。これにより、錠剤が錠剤収容部から取り出せる確率が高い位置で錠剤取出動作を行うことができる。

一方、最前列の錠剤収容部の場合には、最前列の錠剤収容部以外の場合の搬送距離（２３．７ｍｍ−Ｘ／２）よりも長い距離（２３．７ｍｍ−Ｘ／２+３ｍｍ）を、錠剤シートの錠剤収容部の通過完了を検出機構１７で検知したタイミング、すなわち光学センサ１７がＯＮからＯＦＦとなったタイミングから錠剤シートを搬送させた位置を錠剤取出位置とする。これにより、最前列の錠剤収容部の場合には最前列の錠剤収容部以外よりも、搬送方向に関して下流側の位置が錠剤取出位置となるため、錠剤シートの錠剤シート先端部が確実に前部主支持体で支持させた状態で取出動作が行えるようになる。

次に、錠剤収容部と錠剤シートの端部との幅が狭い側が先端となるように錠剤シートを搬送する際に、錠剤取出位置までの搬送距離（すなわち錠剤取出位置までの搬送量）を決定する流れを図２９のフローチャートを用いて説明する。このような制御は、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１が記憶されている制御プログラムを読み出して実行することにより実現される。

Ｓ２９０１では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、処方データによって特定される錠剤分除包するために、１枚目の錠剤シートの搬送が開始されると搬送モータによる１ステップ分の搬送を特定する。

Ｓ２９０２では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、光学センサ１７による錠剤収容部の検出状態を取得する。そしてＳ２９０３では、光学センサがＯＦＦからＯＮに変わったかどうかを判断する。具体的には、受光部１７ｂで受光する光量が所定量よりも少ない場合に光学センサはＯＮであるといえるため、光学センサがＯＮとなる場合には、Ｓ２９０５に進む。一方、光学センサがＯＦＦである場合には、まだ錠剤収容部を検出できていないため、Ｓ２９０４に進む。

Ｓ２９０４では、錠剤間の幅を特定するための錠剤間の幅カウンタ値をインクリメントする。つまり搬送モータによるステップ数をカウントすることになるため、光学センサがＯＦＦとなっている間にカウントされる錠剤間の幅カウンタ値と搬送モータによる１ステップ分に対応する搬送距離とから、搬送を開始してから錠剤収容部が検知されるまでの距離若しくは、錠剤収容部の間の距離を特定できる。

Ｓ２９０５では、錠剤幅を特定するための錠剤幅カウンタ値をインクリメントする。つまり搬送モータによるステップ数をカウントすることになるため、光学センサがＯＮとなっている間にカウントされる錠剤幅カウンタ値と搬送モータによる１ステップ分に対応する搬送距離とから、搬送方向に関する錠剤収容部の幅を特定できる。

そしてＳ２９０６では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、Ｓ２９０１と同様に搬送モータによる１ステップ分の搬送を特定し、Ｓ２９０７でＳ２９０２と同様に光学センサ１７による錠剤収容部の検出状態を取得する。そしてＳ２９０８では、光学センサがＯＮからＯＦＦに変わったかどうかを判断する。ＯＮからＯＦＦに変わった場合には、錠剤収容部が光学センサの検出位置を通過したといえるため、Ｓ２９０９に遷移する。

Ｓ２９０９では、錠剤間の幅カウンタ値が閾値以上かどうかを判断する。閾値以上である場合には、最前列の錠剤収容部であると判断し、Ｓ２９１３へと遷移する。一方閾値以上でない場合には、最前列の錠剤収容部５１０ａではないと判断し、Ｓ２９１０へと遷移する。なお、Ｓ２９１２で閾値が更新される前は、閾値としてデフォルト値が設定されている。デフォルト値としては、一般的に流通するいずれの錠剤シートにおける隣接する錠剤収容部の距離よりも大きい値であって、図３０に示すようなＺより小さい値が設定されていればよく、例えば２０ｍｍを用いることができる。

Ｓ２９１０では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、最前列の錠剤収容部ではないので、錠剤落下口の中心位置に錠剤収容部の中心位置が来るように、錠剤シートの錠剤収容部の通過を検出機構１７で検知したタイミングから錠剤シートを搬送させる搬送距離を算出する。具体的には、錠剤幅カウンタ値から特定される錠剤収容部の幅Ｘと光学センサの検出位置と錠剤落下口２２０５の中心位置との距離（Ａ）とから、搬送距離（Ａ−Ｘ／２）を算出する。図３１（ａ）が最前列以外の錠剤収容部５１０ｃの錠剤取出時の様子を示す図である。錠剤落下口の中心位置に錠剤収容部の中心位置が来るように載置されていることがわかる。

Ｓ２９１１では、Ｓ２９１０で搬送距離を算出される際に用いられた錠剤収容部が、処方データにおける２列目の錠剤収容部であるかどうかを判断する。２列目の錠剤収容部である場合には、Ｓ２９１２で、錠剤間の幅カウンタ値から特定される隣接する錠剤収容部間の幅Ｙから求まる値を閾値として更新した後に、Ｓ２９１４に遷移する。これにより、Ｓ２９０９の判断で用いられる閾値が、現在の錠剤シートに適した値とすることができるため、Ｓ２９０９の判断の信頼性を高めることができる。なお搬送量精度を加味して、隣接する錠剤収容部間の幅Ｙに所定量加えた値を閾値とすることが好ましい。なお、Ｓ２９１１のように処方データの２列目の錠剤収容部の判断は必須ではなく、常に閾値を更新するようにしてもよい。

Ｓ２９１１で、処方データにおける２列目の錠剤収容部ではない場合には、閾値は既に現在の錠剤シートに適した値に設定されているといえるため、閾値を更新することなくＳ２９１４に遷移する。
一方、Ｓ２９１３では、搬送方向に関して最前列の錠剤収容部であるといえるため、錠剤シートの錠剤シート前端部が確実に前部主支持体で支持させた状態で取出動作が行える位置に、錠剤収容部が来るように、錠剤シートの錠剤収容部の通過を検出機構１７で検知したタイミングから錠剤シートを搬送させる搬送距離を算出する。具体的には、最前列の錠剤収容部以外の場合の搬送距離（２３．７ｍｍ−Ｘ／２）よりも長い距離（２３．７ｍｍ−Ｘ／２+３ｍｍ）を、搬送距離として算出する。図３１（ｂ）が、最前列の錠剤収容部５１０ａの錠剤取出時の様子を示す図である。錠剤落下口の中心位置よりも、搬送方向に関して３ｍｍ程度下流側に錠剤収容部の中心位置が来るように載置されていることがわかる。そしてこのような状態で左列の除包動作と右列の除包動作が行われる。

Ｓ２９１４では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、処方データで指定される全ての錠剤数の除包が終了したかを判断し、終了した場合には、Ｓ２９１５に遷移し、閾値をデフォルトにリセットして終了する。Ｓ２９１４で終了していないと判断された場合には、引き続き搬送動作が行われるので、Ｓ２９０４に戻る。なお、本実施形態においては、閾値を隣接する錠剤収容部間の距離に応じて設定する例を用いて説明をしたが、予め定められた固定値を閾値としてもよい。その場合には、次の錠剤収容部を検出するまで処理を繰り返すことなく、錠剤取出位置までの搬送距離を算出することができる。

図３０は、連続して錠剤シートが搬送される様子を示した図である。ここから錠剤収容部の幅はＸでほぼ一定であり、隣接する錠剤収容部間の幅はＹでほぼ一定となっていることがわかる。さらに、搬送方向に関して最後列となる錠剤収容部５１０ｂと次の錠剤シートの最前列となる錠剤収容部５１０ａとの間の幅Ｚは、隣接する錠剤収容部間の幅はＹよりも十分に広い幅となっていることがわかる。そのため、本実施形態のように、隣接する錠剤収容部間の幅Ｙから求まる値を閾値としておくことにより、錠剤シートの切り替わりのタイミング、すなわち錠剤シートの最前列の錠剤収容部であることが判別できるため、必要なタイミングのみ、錠剤の取出位置をずらすことができる。

なお、本実施形態においても第１の実施形態と同様に、あらかじめ錠剤シートの情報を本体に登録しておけば対象錠剤シートが５列シートなのか７列シートなのか等が事前に判断できるため、５１０ａ最前列の錠剤収容部の判別制度を向上させることができる。

図３２は、錠剤取出位置までの搬送距離を決定する流れを説明するフローチャートである。このような制御は、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１が記憶されている制御プログラムを読み出して実行することにより実現される。

Ｓ３２０１では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、処方データに対応する錠剤数データもしくは錠剤列データを、情報処理装置３００内の外部メモリに記憶された薬剤マスタ（データベース）から取得し、錠剤供給装置１０内の外部メモリに記憶する。Ｓ３２０２では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、処方データによって特定される錠剤分除包するために、１枚目の錠剤シートの搬送が開始されると搬送モータによる１ステップ分の搬送を特定する。

Ｓ３２０３では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、光学センサ１７による錠剤収容部の検出状態を取得する。そしてＳ３２０４では、光学センサがＯＦＦからＯＮに変わったかどうかを判断する。具体的には、受光部１７ｂで受光する光量が所定量よりも少ない場合に光学センサはＯＮであるといえるため、光学センサがＯＮとなる場合には、Ｓ３２０５に進む。一方、光学センサがＯＦＦである場合には、まだ最前列の錠剤収容部を検出で来ていないため、Ｓ３２０２に戻る。

そしてＳ３２０５では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、Ｓ３２０２と同様に搬送モータによる１ステップ分の搬送を特定し、Ｓ３２０６でＳ３２０３と同様に光学センサ１７による錠剤収容部の検出状態を取得する。そしてＳ３２０７では、光学センサがＯＮからＯＦＦに変わったかどうかを判断する。ＯＮからＯＦＦに変わった場合には、錠剤収容部が光学センサの検出位置を通過したといえるため、Ｓ３２０８に遷移する。一方、光学センサがＯＦＦである場合には、まだ錠剤収容部が通過してないため、Ｓ３２０５に戻る。

Ｓ３２０８では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、錠剤列テーブルの錠剤列２５０４を１カウントアップするように更新する。なお、本フローチャートでは、計測済み錠剤列の更新を、錠剤収容部が通過した後に行っているが、錠剤収容部の検知が開始されたタイミングで更新してもよい。

Ｓ３２０９では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、更新された錠剤列２５０４の値をもとに、これから取り出そうとしている錠剤が最前列かどうかを判断する。具体的には、錠剤列テーブルの計測済み錠剤列２５０４をもとに最前列かどうかを判断することができる。Ｓ３２０９で最前列でないと判断された場合には、Ｓ３２１０に遷移し、Ｓ３２０９で最前列であると判断された場合には、Ｓ３２１１に遷移する。

Ｓ３２１０では、搬送方向に関して最前列の錠剤収容部であるといえるため、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、錠剤シートの錠剤シート前端部が確実に前部主支持体で支持させた状態で取出動作が行える位置に錠剤収容部が来るように、錠剤シートの錠剤収容部の通過を検出機構１７で検知したタイミングから錠剤シートを搬送させる搬送距離を算出する。具体的には、最前列の錠剤収容部以外の場合の搬送距離（２３．７ｍｍ−Ｘ／２）よりも長い距離（２３．７ｍｍ−Ｘ／２+３ｍｍ）を、搬送距離として算出する。図３１（ｂ）が、最前列の錠剤収容部５１０ａの錠剤取出時の様子を示す図である。錠剤落下口の中心位置よりも、搬送方向に関して３ｍｍ程度下流側に錠剤収容部の中心位置が来るように載置されていることがわかる。そしてこのような状態で左列の除包動作と右列の除包動作が行われる。

一方、Ｓ３２１１では、最前列の錠剤収容部ではないので、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、錠剤落下口の中心位置に錠剤収容部の中心位置が来るように、錠剤シートの錠剤収容部の通過を検出機構１７で検知したタイミングから錠剤シートを搬送させる搬送距離を算出する。具体的には、錠剤幅カウンタ値から特定される錠剤収容部の幅Ｘと光学センサの検出位置と錠剤落下口２２０５の中心位置との距離（Ａ）とから、搬送距離（Ａ−Ｘ／２）を算出する。図３１（ａ）が最前列以外の錠剤収容部５１０ｃの錠剤取出時の様子を示す図である。錠剤落下口の中心位置に錠剤収容部の中心位置が来るように載置されていることがわかる。

Ｓ３２１２では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、更新された錠剤列２５０４の値をもとに、これから取り出そうとしている錠剤が最後列かどうかを判断する。具体的には、錠剤列テーブルの錠剤数２５０３が“１０”の薬品の場合には、５列の錠剤シートであり、“１４”の薬品の場合には７列の錠剤シートであることから、錠剤数２５０３と計測済み錠剤列２５０４とを比較することで最後列かどうかを判断することができる。Ｓ３２１２で最後列でないと判断された場合には、Ｓ３２１３に遷移し、Ｓ３２１２で最後列であると判断された場合には、Ｓ３２１４に遷移する。

Ｓ３２１３では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、錠剤列テーブルの錠剤列２５０４をこの時点で０となるように更新する。Ｓ３２１４では、錠剤供給装置１０のＣＰＵ１１は、処方データで指定される全ての錠剤数の除包が終了したかを判断し、終了した場合には処理を終了する。一方Ｓ３２１４で全ての除包終了していないと判断された場合には、次の錠剤シートの搬送動作が開始されるので、Ｓ３２０２に戻る。つまり図２９のように錠剤収容部間の幅をもとに最前列を特定しなくとも、錠剤マスタに記憶された錠剤数をもとに最前列であることを特定し、搬送量を決定することもできる。

なお、錠剤取出動作の流れは第１の実施形態の図２６と同様であるため、説明を省略する。

さらに、本実施形態においては、最前列の錠剤収容部以外の場合には、錠剤落下口の中心位置に錠剤収容部の中心位置がくる位置を錠剤取出位置とした例を用いて説明したが、最前列の錠剤収容部以外の場合でも、錠剤落下口の中心位置と錠剤収容部の中心位置とが若干ずれるようにしてもよい。その場合にも、最前列の錠剤収容部は、最前列の錠剤収容部以外の場合よりも、搬送方向に関して上流側の位置が取出位置となるように搬送距離を決定させることにより、同様の効果を奏することができる。

また、本実施形態においては、搬送距離を錠剤シートの錠剤収容部の通過完了を検出機構１７で検知したタイミングから搬送する距離として算出していたが、錠剤シートの錠剤収容部の通過開始を検出機構１７で検知したタイミングから搬送する距離としてもよい。この場合には、最前列以外の錠剤収容部の場合の搬送距離は、Ａ＋Ｘ／２となり、最前列の錠剤収容部の場合の搬送距離は、Ａ＋Ｘ／２+３ｍｍとなる。

５１ 錠剤シート
５１０ 錠剤収容部
２２０１端部主支持体
２２０２前部主支持体
２２０３後部主支持体
２２０５錠剤落下口

Claims (16)

1. 複数の錠剤が個々に封入された錠剤シートの錠剤収容部から錠剤を取り出す錠剤取出手段と、
   複数の前記錠剤シートを保持する保持部から前記錠剤取出手段による錠剤取出位置に１つの錠剤シートを搬送する搬送手段と、
   前記搬送手段で搬送される前記錠剤シートの錠剤収容部の通過を検出する検出手段と、
   前記錠剤収容部から錠剤を取り出す錠剤取出位置に前記錠剤シートを搬送させるための搬送距離を決定する決定手段と、
   前記検出手段で前記錠剤収容部が検出された後、前記搬送距離を前記搬送手段に搬送させた位置で、当該錠剤収容部から錠剤を取り出すように前記錠剤取出手段を制御する制御手段と、を有し
   前記決定手段は、前記検出手段で通過を検出された錠剤収容部が前記搬送手段による搬送時に錠剤シートの最後列ではない場合よりも、前記検出手段で通過を検出された錠剤収容部が前記搬送手段による搬送時に錠剤シートの最後列である場合の方が短くなるように、前記搬送距離を決定することを特徴とする錠剤取出装置。
2. 前記決定手段は、前記錠剤収容部の通過が検出されてから所定距離以上搬送しても、当該錠剤収容部の次の錠剤収容部を前記検出手段で検出できない場合には、前記検出手段で通過を検出した錠剤収容部が前記搬送手段による搬送時に最後列であると判断することを特徴とする請求項１に記載の錠剤取出装置。
3. 前記所定距離は、前記搬送手段による錠剤シートの搬送時に前記検出手段により最初に検出される、隣接する錠剤収容部間の距離に応じて決定されることを特徴とする請求項２に記載の錠剤取出装置。
4. 前記所定距離は、処方データの全てに対応する取出動作が終了した際に、リセットされることを特徴とする請求項３に記載の錠剤取出装置。
5. 錠剤シートの錠剤数または錠剤列を記憶する記憶手段を更に有し、
   前記決定手段は、前記記憶手段に記憶された錠剤シートの錠剤列をもとに、前記検出手段で通過を検出した錠剤収容部が前記搬送手段による搬送時に最後列であると判断することを特徴とする請求項１に記載の錠剤取出装置。
6. 複数の錠剤が個々に封入された錠剤シートの錠剤収容部から錠剤を取り出す錠剤取出手段と、
   複数の前記錠剤シートを保持する保持部から前記錠剤取出手段による錠剤取出位置に１つの錠剤シートを搬送する搬送手段と、
   前記搬送手段で搬送される前記錠剤シートの錠剤収容部の通過を検出する検出手段と、
   前記錠剤収容部から錠剤を取り出す錠剤取出位置に前記錠剤シートを搬送させるための搬送距離を決定する決定手段と、
   前記検出手段で前記錠剤収容部が検出された後、前記搬送距離を前記搬送手段に搬送させた位置で、当該錠剤収容部から錠剤を取り出すように前記錠剤取出手段を制御する制御手段と、を有し
   前記決定手段は、前記検出手段で通過を検出された錠剤収容部が前記搬送手段による搬送時に錠剤シートの最前列ではない場合よりも、前記検出手段で通過を検出された錠剤収容部が前記搬送手段による搬送時に錠剤シートの最前列である場合の方が長くなるように、前記搬送距離を決定することを特徴とする錠剤取出装置。
7. 前記決定手段は、前記錠剤収容部の通過が検出されてから所定距離以上搬送しても、当該錠剤収容部の次の錠剤収容部を前記検出手段で検出できない場合には、前記検出手段で通過を検出した錠剤収容部が前記搬送手段による搬送時に最前列であると判断することを特徴とする請求項６に記載の錠剤取出装置。
8. 錠剤シートの錠剤数または錠剤列を記憶する記憶手段を更に有し、
   前記決定手段は、前記記憶手段に記憶された錠剤シートの錠剤列をもとに、前記検出手段で通過を検出した錠剤収容部が前記搬送手段による搬送時に最前列であると判断することを特徴とする請求項６に記載の錠剤取出装置。
9. 複数の錠剤が個々に封入された錠剤シートの錠剤収容部から錠剤を取り出す錠剤取出手段と、
   複数の前記錠剤シートを保持する保持部から前記錠剤取出手段による錠剤取出位置に１つの錠剤シートを搬送する搬送手段と、
   前記搬送手段で搬送される前記錠剤シートの錠剤収容部の通過を検出する検出手段と、
   前記錠剤収容部から錠剤を取り出す錠剤取出位置に前記錠剤シートを搬送させるための搬送距離を決定する決定手段と、
   前記検出手段で前記錠剤収容部が検出された後、前記搬送距離を前記搬送手段に搬送させた位置で、当該錠剤収容部から錠剤を取り出すように前記錠剤取出手段を制御する制御手段と、
   前記搬送手段で搬送される錠剤シートの搬送方向に関して、前側及び後ろ側の錠剤収容部と錠剤シートの端部との距離が短いか否かを判断する判断手段と、を有し、
   前記決定手段は、前記判断手段で前記搬送方向に関して後ろ側の錠剤収容部と錠剤シートの端部との距離が短いと判断された第１の場合には最後列の錠剤収容部の搬送距離を他の列の錠剤収容部の搬送距離とは異なるように決定し、前記判断手段で前記搬送方向に関して前側の錠剤収容部と錠剤シートの端部との距離が短い側が前になるように搬送されると判断された第２の場合には最前列の錠剤収容部の搬送距離を他の列の錠剤収容部の搬送距離とは異なるように決定することを特徴とする錠剤取出装置。
10. 前記決定手段は、前記第１の場合に前記検出手段で通過を検出された錠剤収容部が前記搬送手段による搬送時に錠剤シートの最後列ではない場合よりも、前記検出手段で通過を検出された錠剤収容部が前記搬送手段による搬送時に錠剤シートの最後列である場合の方が短くなるように、前記搬送距離を決定し、前記第２の場合に、前記検出手段で通過を検出された錠剤収容部が前記搬送手段による搬送時に錠剤シートの最前列ではない場合よりも、前記検出手段で通過を検出された錠剤収容部が前記搬送手段による搬送時に錠剤シートの最前列である場合の方が長くなるように、前記搬送距離を決定することを特徴とする請求項９に記載の錠剤取出装置。
11. 前記錠剤取出手段は、前記搬送手段の搬送方向に関して、上流側と下流側とで錠剤シートを支持された状態で錠剤取出動作を行うことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の錠剤取出装置。
12. 前記検出手段は、発光部と受光部とからなる光学センサであることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の錠剤取出装置。
13. 前記決定手段は、前記検出手段で検出される錠剤収容部の幅と、前記検出手段による検出位置と前記錠剤取出位置との距離とに基づいて、前記搬送距離を決定することを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の錠剤取出装置。
14. 複数の錠剤が個々に封入された錠剤シートの錠剤収容部から錠剤を取り出す錠剤取出手段と、
    複数の前記錠剤シートを保持する保持部から前記錠剤取出手段による錠剤取出位置に１つの錠剤シートを搬送する搬送手段と、前記搬送手段で搬送される前記錠剤シートの錠剤収容部の通過を検出する検出手段と、を備える錠剤取出装置の制御方法であって、
    前記錠剤収容部から錠剤を取り出す錠剤取出位置に前記錠剤シートを搬送させるための搬送距離を決定する決定工程と、
    前記検出手段で前記錠剤収容部が検出された後、前記搬送距離を前記搬送手段に搬送させた位置で、当該錠剤収容部から錠剤を取り出すように前記錠剤取出手段を制御する制御工程と、を有し
    前記決定工程では、前記検出手段で通過を検出された錠剤収容部が前記搬送手段による搬送時に最後列ではない場合よりも、前記検出手段で通過を検出された錠剤収容部が前記搬送手段による搬送時に最後列である場合の方が短くなるように、前記搬送距離を決定することを特徴とする制御方法。
15. 複数の錠剤が個々に封入された錠剤シートの錠剤収容部から錠剤を取り出す錠剤取出手段と、
    複数の前記錠剤シートを保持する保持部から前記錠剤取出手段による錠剤取出位置に１つの錠剤シートを搬送する搬送手段と、前記搬送手段で搬送される前記錠剤シートの錠剤収容部の通過を検出する検出手段と、を備える錠剤取出装置の制御方法であって、
    前記錠剤収容部から錠剤を取り出す錠剤取出位置に前記錠剤シートを搬送させるための搬送距離を決定する決定工程と、
    前記検出手段で前記錠剤収容部が検出された後、前記搬送距離を前記搬送手段に搬送させた位置で、当該錠剤収容部から錠剤を取り出すように前記錠剤取出手段を制御する制御工程と、を有し
    前記決定工程では、前記検出手段で通過を検出された錠剤収容部が前記搬送手段による搬送時に最前列ではない場合よりも、前記検出手段で通過を検出された錠剤収容部が前記搬送手段による搬送時に最前列である場合の方が長くなるように、前記搬送距離を決定することを特徴とする制御方法。
16. 複数の錠剤が個々に封入された錠剤シートの錠剤収容部から錠剤を取り出す錠剤取出手段と、
    複数の前記錠剤シートを保持する保持部から前記錠剤取出手段による錠剤取出位置に１つの錠剤シートを搬送する搬送手段と、前記搬送手段で搬送される前記錠剤シートの錠剤収容部の通過を検出する検出手段と、を備える錠剤取出装置の制御方法であって、
    前記錠剤収容部から錠剤を取り出す錠剤取出位置に前記錠剤シートを搬送させるための搬送距離を決定する決定工程と、
    前記検出手段で前記錠剤収容部が検出された後、前記搬送距離を前記搬送手段に搬送させた位置で、当該錠剤収容部から錠剤を取り出すように前記錠剤取出手段を制御する制御工程と、
    前記搬送手段で搬送される錠剤シートの搬送方向に関して、前側及び後ろ側の錠剤収容部と錠剤シートの端部との距離が短いか否かを判断する判断工程と、を有し、
    前記決定工程は、前記判断手段で前記搬送方向に関して後ろ側の錠剤収容部と錠剤シートの端部との距離が短いと判断された第１の場合には最後列の錠剤収容部の搬送距離を他の列の錠剤収容部の搬送距離とは異なるように決定し、前記判断手段で前記搬送方向に関して前側の錠剤収容部と錠剤シートの端部との距離が短い側が前になるように搬送されると判断された第２の場合には最前列の錠剤収容部の搬送距離を他の列の錠剤収容部の搬送距離とは異なるように決定することを特徴とする制御方法。

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