JP6035842B2 - 撮像装置、撮像処理方法、画像処理装置および撮像処理システム - Google Patents
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Description
イメージセンサと、
上記イメージセンサで得られる撮像信号に対して、連続した所定数のフレームで互いに異なる処理を施すことを繰り返して各フレームの画像データを得る信号処理部と、
上記各フレームの画像データを順次出力する画像データ出力部とを備える
撮像装置にある。
イメージセンサと、
上記イメージセンサで得られた撮像信号の信号処理に応じ、特異な設定および処理の情報を該当フレームのヘッダ部に識別判別情報として付与する情報付与部とを備える
撮像装置にある。
イメージセンサと画像処理部を備え、
上記画像処理部は、上記イメージセンサで得られる撮像画像の一部画像に対し、クロマエッジ信号を抽出し、同一方角の輝度信号境界が無い輝度信号に対して、該クロマエッジ信号を重畳する
撮像装置にある。
画像データを入力する画像データ入力部を備え、
上記画像データは、連続した所定数のフレームで互い、またはランダムに異なる処理を施すことが繰り返されて得られたものであり、各フレームの画像データに少なくとも上記所定数のフレームのいずれのフレームであるかを識別する識別情報を含むヘッダが付加されており、
上記入力された各フレームの画像データを、上記付加されているヘッダに基づいて適応的に処理する処理部をさらに備える
画像処理装置にある。
撮像装置と画像処理装置とからなり、
上記撮像装置は、
イメージセンサと、
上記イメージセンサで得られる撮像信号に対して、連続した所定数のフレームで互いに異なる処理を施すことを繰り返して各フレームの画像データを得る信号処理部と、
上記各フレームの画像データに、少なくとも上記所定数のフレームのいずれのフレームであるかを識別する識別情報を含むヘッダを付加するヘッダ付加部と、
上記各フレームの画像データを出力する画像データ出力部とを備え、
上記画像処理装置は、
上記画像データを入力する画像データ入力部と、
上記入力された各フレームの画像データを、上記付加されているヘッダに基づいて適応的に処理する処理部とを備える
撮像処理システムにある。
撮像装置と画像処理装置とからなり、
上記撮像装置よりフレーム毎に画像を出力する手段と、
固有フレーム識別する手段を上記出力される画像のヘッダに付与する手段と、
上記画像ヘッダに応じて、上記出力される画像を適応的に固有メモリ・アドレスに振り分ける選択手段を備える
撮像処理システムにある。
1.実施の形態
2.変形例
[撮像処理システムの構成例]
図1は、実施の形態としての撮像処理システム10の構成例を示している。この撮像処理システム10は、車両の後部等に配設されて車両周辺の画像を撮像する車載カメラ100と、画像処理機能を持つカメラECU(電子制御ユニット)200と、モニタ300とを有している。
「具体例1」
この例は、車載カメラ100が、図3に示すように、目視画像(通常広角カメラ画像)Iaのフレーム画像データと、俯瞰変換画像Ibのフレーム画像データとを、交互に出力する例である。
この例は、車載カメラ100が、図11に示すように、全画面Idのフレーム画像データと、縮小画面Icのフレーム画像データとを、交互に出力する例である。この例において、縮小画面Icのフレーム画像データは、例えば、感度優先のために隣接画素加算を行って得られた1/4画素縮小画面である。
なお、上述実施の形態においては、車載カメラ100から、車載カメラ100から目視画像(通常広角カメラ画像)と俯瞰変換画像のフレーム画像データが交互に出力される例と、全画面と縮小画面のフレーム画像データが交互に出力される例を示した。しかし、本技術は、これに限定されるものではなく、その他の異なる処理が施されたフレーム画像データを交互に、または不定期に出力ようにされてもよい。例えば、図14に示すように、カラー画像Icrのフレーム画像データと、白黒画像Iwbのフレーム画像データとを交互に出力する例なども考えられる。
(1)イメージセンサと、
上記イメージセンサで得られる撮像信号に対して、連続した所定数のフレームで互いに異なる処理を施すことを繰り返し、または不定期に各フレームの画像データを得る信号処理部と、
上記各フレームの画像データを順次出力する画像データ出力部とを備える
撮像装置。
(2)上記信号処理部で得られる各フレームの画像データに、少なくとも上記所定数のフレームのいずれのフレームであるかを識別する識別情報を含むヘッダを付加するヘッダ付加部をさらに備える
前記(1)に記載の撮像装置。
(3)上記ヘッダ付加部は、
上記ヘッダを各フレームの有効画像領域外あるいは有効画像領域内に付加する
前記(2)に記載の撮像装置。
(4)上記ヘッダ付加部は、
上記ヘッダを上記各フレームの有効画像領域内に付加する場合、所定数の画素データのそれぞれ一部のビットを利用して付加する
前記(3)に記載の撮像装置。
(5)上記信号処理部は、
上記イメージセンサで得られる撮像信号の連続する2つのフレームのうち、第1のフレームで第1の処理を施して第1のフレーム画像データを得ると共に、第2のフレームで第2の処理を施して第2のフレーム画像データを得る
前記(1)から(4)のいずれかに記載の撮像装置。
(6)上記第1のフレーム画像データは目視画像データであり、上記第2のフレーム画像データは画像変換された画像データである
前記(5)に記載の撮像装置。
(7)上記第2のフレーム画像データは、俯瞰変換された画像データである
前記(6)に記載の撮像装置。
(8)上記俯瞰変換された画像データは、輝度信号にクロマエッジ信号が重畳されて得られた画像データである
前記(6)に記載の撮像装置。
(9)上記第1の画像データは通常の画像データであり、上記第2のフレーム画像データは輝度信号にクロマエッジ信号が重畳されて得られた画像データである
前記(5)に記載の撮像装置。
(10)上記第1のフレーム画像データは全画面の画像データであり、上記第2のフレーム画像データは縮小画面の画像データである
前記(5)に記載の撮像装置。
(11)上記第1のフレーム画像データはカラー画像データであり、上記第2のフレーム画像データは白黒画像データである
前記(5)に記載の撮像装置。
(12)イメージセンサで撮像信号を得るステップと、
上記撮像信号に対して、連続した所定数のフレームで互いに異なる処理を施すことを繰り返して各フレームの画像データを得るステップと、
上記得られた各フレームの画像データを順次出力するステップを備える
撮像処理方法。
(13)上記イメージセンサで撮像信号を得るステップでは、フレーム別に異なる露光処理を施すことで広い範囲の照度で被写体を撮像する
前記(12)に記載の撮像処理方法。
(14)イメージセンサと、
上記イメージセンサで得られた撮像信号の信号処理に応じ、特異な設定および処理の情報を該当フレームのヘッダ部に識別判別情報として付与する情報付与部とを備える
撮像装置。
(15)イメージセンサと画像処理部を備え、
上記画像処理部は、上記イメージセンサで得られる撮像画像の一部画像に対し、クロマエッジ信号を抽出し、同一方角の輝度信号境界が無い輝度信号に対して、該クロマエッジ信号を重畳する
撮像装置。
(16)画像データを入力する画像データ入力部を備え、
上記画像データは、連続した所定数のフレームで互いに異なる処理を施すことが繰り返されて得られたものであり、各フレームの画像データに少なくとも上記所定数のフレームのいずれのフレームであるかを識別する識別情報を含むヘッダが付加されており、
上記入力された各フレームの画像データを、上記付加されているヘッダに基づいて適応的に処理する処理部をさらに備える
画像処理装置。
(17)撮像装置と画像処理装置とからなり、
上記撮像装置は、
イメージセンサと、
上記イメージセンサで得られる撮像信号に対して、連続した所定数のフレームで互いに異なる処理を施すことを繰り返して各フレームの画像データを得る信号処理部と、
上記各フレームの画像データに、少なくとも上記所定数のフレームのいずれのフレームであるかを識別する識別情報を含むヘッダを付加するヘッダ付加部と、
上記各フレームの画像データを出力する画像データ出力部とを備え、
上記画像処理装置は、
上記画像データを入力する画像データ入力部と、
上記入力された各フレームの画像データを、上記付加されているヘッダに基づいて適応的に処理する処理部とを備える
撮像処理システム。
(18)上記ヘッダには、センサ電子シャッタ、センサ・アンプ・ゲイン、レンズ絞り情報、レンズ・フィルタ情報、温度情報、画像微分成分調整パラメータ値、画像諧調調整パラメータ、画像解像度調整パラメータ、フレーム間処理調整パラメータ、照明推定情報、環境推定情報、カメラAE調整情報、カメラWB調整情報、画像変換有無情報、画像ヒストグラム情報、画像変換設定情報、画像切出し座標情報の何れか一つ以上の情報が含まれる
前記(17)に記載の撮像処理システム。
(19)撮像装置と画像処理装置とからなり、
上記撮像装置よりフレーム毎に画像を出力する手段と、
固有フレーム識別する手段を上記出力される画像のヘッダに付与する手段と、
上記画像ヘッダに応じて、上記出力される画像を適応的に固有メモリ・アドレスに振り分ける選択手段を備える
撮像処理システム。
100・・・車載カメラ
101・・・制御部
102・・・レンズ部
103・・・センサ部
104・・・撮像信号処理部
105・・・ポスト処理部
106・・・出力部
200・・・カメラECU
201・・・制御部
202・・・入力部
203・・・画像信号処理部
Claims (10)
- イメージセンサと、
上記イメージセンサで得られる撮像信号に対して、連続する2つのフレームで互いに異なる処理を施すことを繰り返して各フレームの画像データを得る信号処理部と、
上記各フレームの画像データを画像処理装置へ順次出力する画像データ出力部とを備え、
上記信号処理部は、上記イメージセンサで得られる撮像信号の連続する2つのフレームのうち、第1のフレームで俯瞰変換処理を含まない画像処理を施して所定領域の目視画像データを得ると共に、第2のフレームで上記所定領域の一部の領域を切り出し、切り出した領域に対する俯瞰変換処理を施して俯瞰画像データを得、
上記俯瞰画像データに付加されたヘッダ部に白線認識領域情報および環境光情報を挿入する情報挿入部をさらに備え、
上記画像処理装置は、上記俯瞰画像データに対して、上記ヘッダ部に挿入されている白線認識領域情報および環境光情報に基づいて白線認識処理を行う
撮像装置。 - 上記信号処理部は、上記切り出した領域に対してクロマエッジ信号を輝度信号に重畳する処理を施した後に上記俯瞰変換処理を施して上記俯瞰画像データを得る
請求項1に記載の撮像装置。 - 上記俯瞰画像データに付加されたヘッダ部は、上記第2のフレームの有効画像領域内に存在する
請求項1に記載の撮像装置。 - 上記情報挿入部は、上記俯瞰画像データに付加されたヘッダ部に俯瞰画像データであることを示す識別情報をさらに挿入し、
上記画像処理装置は、上記ヘッダ部に挿入された上記識別情報に基づいて上記俯瞰画像データであることを認識して上記白線認識処理を行う
請求項1に記載の撮像装置。 - イメージセンサで撮像信号を得る撮像ステップと、
上記撮像信号に対して、連続する2つのフレームで互いに異なる処理を施すことを繰り返して各フレームの画像データを得る信号処理ステップと、
上記各フレームの画像データを画像処理装置へ順次出力する画像データ出力ステップを有し、
上記信号処理ステップでは、上記撮像信号の連続する2つのフレームのうち、第1のフレームで俯瞰変換処理を含まない画像処理を施して所定領域の目視画像データを得ると共に、第2のフレームで上記所定領域の一部の領域を切り出し、切り出した領域に対する俯瞰変換処理を施して俯瞰画像データを得、
上記俯瞰画像データに付加されたヘッダ部に白線認識領域情報および環境光情報を挿入する情報挿入ステップをさらに有し、
上記画像処理装置は、上記俯瞰画像データに対して、上記ヘッダ部に挿入されている白線認識領域情報および環境光情報に基づいて白線認識処理を行う
撮像処理方法。 - 画像データを入力する画像データ入力部を備え、
上記画像データは、連続する2つのフレームで互いに異なる処理を施すことが繰り返されて得られたものであり、第1のフレームの画像データは俯瞰変換処理を含まない画像処理を施して得られた所定領域の目視画像データであり、第2のフレームの画像データは上記所定領域の一部の領域を切り出し、切り出した領域に対する俯瞰変換処理を施して得られた俯瞰画像データであり、
上記俯瞰画像データに付加されたヘッダ部に白線認識領域情報および環境光情報が挿入されており、
上記俯瞰画像データに対して、上記ヘッダ部に挿入されている白線認識領域情報および環境光情報に基づいて白線認識処理を行う処理部をさらに備える
画像処理装置。 - 上記俯瞰画像データは、上記切り出した領域に対してクロマエッジ信号を輝度信号に重畳する処理を施した後に上記俯瞰変換処理を施して得られたものである
請求項6に記載の画像処理装置。 - 上記俯瞰画像データに付加されたヘッダ部は、上記第2のフレームの有効画像領域内に存在する
請求項6に記載の画像処理装置。 - 上記俯瞰画像データに付加されたヘッダ部に俯瞰画像データであることを示す識別情報がさらに挿入されており、
上記処理部は、上記ヘッダ部に挿入された上記識別情報に基づいて上記俯瞰画像データであることを認識して上記白線認識処理を行う
請求項6に記載の画像処理装置。 - 撮像装置と画像処理装置とからなり、
上記撮像装置は、
イメージセンサと、
上記イメージセンサで得られる撮像信号に対して、連続する2つのフレームで互いに異なる処理を施すことを繰り返して各フレームの画像データを得る信号処理部と、
上記各フレームの画像データを上記画像処理装置へ順次出力する画像データ出力部とを備え、
上記信号処理部は、上記イメージセンサで得られる撮像信号の連続する2つのフレームのうち、第1のフレームで俯瞰変換処理を含まない画像処理を施して所定領域の目視画像データを得ると共に、第2のフレームで上記所定領域の一部の領域を切り出し、切り出した領域に対する俯瞰変換処理を施して俯瞰画像データを得、
上記俯瞰画像データに付加されたヘッダ部に白線認識領域情報および環境光情報を挿入する情報挿入部をさらに備え、
上記画像処理装置は、
上記各フレームの画像データを入力する画像データ入力部と、
上記俯瞰画像データに対して、上記ヘッダ部に挿入されている白線認識領域情報および環境光情報に基づいて白線認識処理を行う処理部とをさらに備える
画像処理システム。
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