JP5996240B2 - 電子部品装着装置及び電子部品装着方法 - Google Patents
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Description
計測された電子部品の高さは、装着の際の吸着ノズルの高さ位置決め制御するためのデータとして使用される他、電子部品の寸法データと照合されて電子部品の吸着姿勢が判断され、吸着異常等の異常検出に使用される。その結果、電子部品が不安定な状態で基板等に装着される装着不良の数を低減している。
計測できない部品形状の一例について、図9を使用して説明する。図9は、従来の部品高さ計測方法の一例について説明するための図である。図9は、電子部品装着装置の装着ヘッドの吸着ノズルとその先端に吸着された電子部品の一例を示す側面から見た断面図である。101は吸着ノズル、154と152は電子部品である。図9(a)と図9(b)は、それぞれ異なる電子部品154と152を吸着した図である。
図9(a)において、角形の電子部品154を吸着ノズル101が吸着した場合には、単純に、電子部品154と吸着ノズル101とは、側面から見て分離可能に見えている。従って、部品高さtが一意的に算出できる。
しかし、図9(b)においては、図9(a)ほど単純ではない。電子部品152は、吸着ノズル101の吸着面の上方にもあり、下面側は、装着する基板に設けた穴に挿入される突起を有する構造となっている。このため、電子部品152の下面のピーク位置を計測する方法には、装着に必要な部品高さtではなく、突起の長さUtを含めた高さ(t+Ut=m)が計測される。このため、この計測された電子部品は、あらかじめ部品ライブラリ等に登録されていた高さとは著しく異なるので、本来正常な電子部品が、正常に吸着されているのに、電子部品の吸着の吸着異常と判断され、装着動作が停止してしまう。
321は高さ計測センサ、101は装着ヘッドの吸着ノズル、153は電子部品、161と162は電子部品153の下面に設けられた半田ボールである。また、181は投光器、182は受光器、183は投光器181から出力される光を模式的に示した光路、105は電子部品153を吸着した吸着ノズル101が高さ計測センサ321の中を通る動線である。図10の電子部品153は、下部に半田ボール161、162を有するIC(集積回路)である。
投光器181は、光路183のように、光路183を通る垂直な面上を、水平に進む光を出力する。そして、受光器182は、投光器181から出力された光を受光する。この時、投光器181と受光器182の間に電子部品153や吸着ノズル101等の光を通さない物体が存在すると、投光器181から出力された光は受光器182に届かない。
高さ計測センサ321は、電子部品153が内部を通過した場合に、受光器182が所定の輝度レベルの光を受光した高さを検出する。この検出した高さのうちで、一番高い高さ(電子部品の最下部)と、吸着ノズル101の電子部品153を吸着する部分(吸着部)の高さとの差を算出して、算出された高さの差を電子部品153の高さtとするものである。
また、上述した投光器と受光器との組み合わせ、あるいなラインセンサで測定する場合には、上述したように、電子部品の最下点までの高さしか算出できない。
なお、すでに説明した図9及び図10も含め、各図の説明において、共通な機能を有する構成要素には同一の参照番号を付し、説明の重複を避けるため、できるだけ説明を省略する。
また、以下の説明は、本発明の一実施形態を説明するためのものであり、本願発明の範囲を制限するものではない。従って、当業者であればこれらの各要素若しくは全要素をこれと均等なものに置換した実施形態を採用することが可能であり、これらの実施形態も本願発明の範囲に含まれる。
1は本発明の電子部品装着装置、80は電子部品装着装置1内の各機器を制御する制御部、LU,LD,RU,RDはそれぞれ電子部品装着装置1のブロックである、本電子部品装着装置1(以下、必要によって本体1と略す)は、左側の前と奥にそれぞれブロックLU,LD、右側の前と奥にそれぞれブロックRU,RDの計4ブロックと制御部80とを有している。なお、図1では、基本的にブロックLUのみに符号を記す。6は装着ヘッド(移載ヘッド)、11は装着ヘッド6を移動させる装着ヘッド体、13は部品供給エリア、19は装着ヘッド6における電子部品の吸着保持状態を撮像する部品認識カメラ、18は左右移動用レール、16は前後移動用レールである。また、Pは基板、5a〜5dはシュート、7は受渡部である。
図1において、それぞれのブロックには、部品供給エリア13、装着ヘッド6、装着ヘッド体11、部品認識カメラ19、高さ計測センサ421が設けられている。装着ヘッド体11は、リニアモータで構成する左右移動用レール18上を左右方向(X方向)に移動し、左右移動用レール18と同様にリニアモータで構成する前後移動用レール16上を前後方向(Y方向)に移動する。
なお、高さ計測センサ421は、それぞれの装着ヘッド6に設けられていても良い。
このような動作が4つのブロックでそれぞれ行なわれる。そのために、図1の部品装着装置1は、その中央付近に、基板Pを搬送する4つのシュート5a〜5dを設ける。
奥側2本のシュート5c、5dは、上側ブロック用の基板搬送ラインUを構成し、下側2本のシュート5a、5bは、手前側ブロック用の基板搬送ラインDを構成する。そして、基板Pは、受渡部7により振分けられ基板搬送ラインUまたはDに搬入される。
また、以下の図面において、基板Pの搬送をX方向、Xに垂直な方向をY方向、XとYに垂直な方向をZ方向とする。
図2において、電子部品装着装置1の制御装置は、電子部品装着装置1の構成要素とインタフェース434等を介して相互にアクセスして電子部品装着に関わる動作を統括制御する制御部(CPU)431(図1の制御部80参照)、記憶装置としてのRAM(Random Access Memory)432、不揮発性メモリであるROM(Read Only Memory)433、及びハードディスク等の不揮発性メモリ439などから構成されている。RAM432には、電子部品の装着順序毎に基板P内でのX方向、Y方向、上下(Z)方向、及び角度位置(θ回転角)情報や、各部品供給エリア13の配置番号情報等から成る装着データや基板Pに付されたアライメントマーク等のマークの位置などの機種毎のプログラムデータが保存されている。
そしてCPU431は、ROM433に保存された動作プログラムに従い、電子部品装着装置1の部品装着動作に関わる動作を統括制御する。即ち、CPU431は、駆動制御回路426を介してX軸モータ412の駆動を制御し、駆動制御回路427を介してY軸モータ49の駆動を制御する。またCPU431は、駆動制御回路428を介してθ軸モータ415の駆動を制御し、更に駆動制御回路429を介して上下軸モータ414の駆動を制御する。
この結果、RAM432のデータの前の保存(データ)が消去されても、消失せず、電子部品装着装置内に記憶されたデータとして残り、電子部品装着装置毎に、その生産履歴を残すことが可能である。
なお、好ましくは、さらにCPU431と不揮発性メモリ439が直接結合され、CPU431が不揮発性メモリ439のデータを直接読み出せるようにしても良い。
即ち、CPU431は、基板認識カメラ419及び部品認識カメラ19の撮像動作を制御し、撮像した画像を認識処理(位置ずれ量の算出など)するように、画像認識処理部430に制御信号を出力し、それらの認識処理結果を受け取る。逆に、画像認識処理部430は、CPU431から指示された処理を実行して、その処理結果をCPU431に出力する。
また例えば、画像認識処理部430は、部品認識カメラ19に制御信号を出力し、装着ヘッド6の吸着ノズルが吸着している電子部品を撮像するように指示する。部品認識カメラ19は、吸着ノズルに吸着されている電子部品を撮像し、撮像した画像を画像認識処理部430に出力する。
そして、画像認識処理部430は、基板認識カメラ419が撮像した基板P上のアライメントマークの画像から、基板PのXY(水平)方向の位置ずれ量や回転ずれ量を算出する。また、画像認識処理部430は、本体1上のマークの画像から、部品認識カメラ19の光軸に対する基板認識カメラ419の光軸の相対的位置ずれ量を算出する。
さらに画像認識処理部430は、部品認識カメラ19が撮像した電子部品の画像をもとに、当該電子部品のXY方向の位置ずれ量や回転ずれ量を画像認識処理部430によって算出する。
CPU431は、高さ測定制御部422から“正常”の判定信号を受信した場合には、装着動作を継続し、“異常”の判定信号を受信した場合には、装着動作を停止すると共に、インタフェース434を介して、照明点灯制御部425にアラート信号を出力する。照明点灯制御部425は、アラート信号を受信した場合には、ストロボ光源424を点灯させる。
例えば、CPU431は、駆動制御回路427に制御信号を出力し、駆動制御回路427は、その制御信号に基づいてY軸モータ49を制御して、装着ヘッド体11をY方向に移動させる。これによってY方向の位置補正がなされる。
また例えば、CPU431は、駆動制御回路426に制御信号を出力し、駆動制御回路426は、その制御信号に基づいてX軸モータ412を制御して、装着ヘッド体11をX方向に移動させる。これによってX方向の位置補正がなされる。
また例えば、CPU431は、駆動制御回路428に制御信号を出力し、駆動制御回路428は、その制御信号に基づいてθ軸モータ415を制御して、装着ヘッド体11の装着ヘッド6の吸着ノズルをθ回転させる。これによって、鉛直軸線回りへの回転角度(θ)位置の補正がなされる。
また例えば、CPU431は、駆動制御回路429に制御信号を出力し、駆動制御回路429は、その制御信号に基づいて上下軸モータ414を制御して、装着ヘッド体11の装着ヘッド6をZ方向に移動させる。これによって、Z方向の位置補正がなされる。
なお、図2において、入力部435は、電子部品装着装置1の外部より、作業員が電子部品装着装置1を操作するためのキーボードやポインティングデバイス等のMMI(Man-Machine Interface)であり、モニタ436は、電子部品装着装置1内に組み込まれた各種の装着データ、装着条件データ、または、認識部品画像の入力画像若しくは処理結果等を表示する。
また、上述の動作を、CPU431と3種類の記憶手段(RAM432、ROM433及び不揮発性メモリ439)で説明した。しかし、記憶手段はこれらの種類のメモリに限る必要もなく、これらのメモリの役割を他の記憶手段が実行しても良いことは勿論である。
421は高さ計測センサ、331は、吸着ノズル101が回転する回転軸、332は回転軸331を中心に吸着ノズル101が回転することを模式的に示した矢印、P0は交差位置である。
即ち、従来例を説明した図10との違いは、吸着ノズル101が回転軸331を中心に回転することである。
投光器181は、光路183のように、光路183を通る垂直な面上を、水平に進む光を出力する。そして、受光器182は、投光器181から出力された光を受光する。この時、投光器181と受光器182の間に電子部品151や吸着ノズル101等の光を通さない物体が存在すると、投光器181から出力された光は受光器182に届かない。
高さ計測センサ421は、電子部品151が動線105に沿って光路183を通過した場合に、受光器182が所定の輝度レベルの光を受光した高さを検出する。この検出した高さのうちで、一番高い高さ(電子部品の最下部)と、吸着ノズル101の電子部品151を吸着する部分(吸着部)の高さとの差を算出して、算出された高さの差を電子部品151の高さtとする。なお、吸着ノズル101の吸着部の高さは、例えば、吸着する電子部品がない状態で測定された最下部の高さとする。
到達した交差位置P0において、吸着ノズル101は、回転軸331を中心にして、2πラジアン回転する。交差位置P0は、部品高さを測定するXY平面の位置である。この後、吸着ノズル101はは、計測基準レベルに電子部品の下端部となるまで下降する。投光器181は、吸着ノズル101の回転中に光を出力する。受光器182も、同様に、吸着ノズル101の回転中に光を受光する。従って、吸着ノズル101が回転している間に、所定の角度毎あるいは所定の時間間隔で、電子部品151の最下部の高さを検出する。
次に、算出された差dHと差dLが、それぞれの閾値THまたは差TL以内であるか否かを判定する。そして、差dHと差dLが、どちらも閾値THまたは差TL以内である場合には、判定合格として、以降の装着動作を継続して実行する。また、差dHと差dLの、少なくともいずれかが閾値THまたは差TL以上である場合には、判定不合格として、以降の装着動作を停止して、アラートを出力する。
装着ステップデータ取得ステップS401では、NCデータ(後述の図5参照)から装着ステップデータを取得する。
電子部品吸着ステップS402では、吸着ノズル101は、装着ステップデータ取得ステップS401で取得した電子部品151を、部品供給エリアから吸着する。
部品情報取得ステップS403では、吸着ノズル101が吸着した電子部品151の部品情報(後述の図7参照)を取得する。
部品高さ計測判定ステップS404では、今回の装着動作中に吸着ノズル102が吸着した電子部品151の部品高さを計測する条件を満足しているか否かを判定する。計測する条件とは、例えば、あらかじめ決定された指定回数間隔等の条件である。この場合には、部品装着の回数が所定の指定回数になったときに、部品高さを計測する。従って、指定回数である場合には、計測するために、センサ位置取得ステップS405に分岐し、否である(指定回数でない)場合には、コネクションC2で示すように、図4Cの部品認識ステップS419に分岐する。
XY位置移動開始ステップS406では、計測するXY位置に移動を開始する。
計測レベル位置計算ステップS407では、計測レベル位置即ち、この電子部品151を吸着及び装着する場合に、高さ計測センサでの計測基準レベルを計算(算出)する。例えば、算出ではなく、計測基準レベルデータとして電子部品毎に保存し、計測の都度、保存された計測基準レベルデータを取得するようにしても良い。また好ましくは、更新するようにし計測の都度、保存された計測基準レベルデータを更新するようにしても良い。
XY位置移動完了判定ステップS408では、吸着ノズル101がXY位置に移動したか否かを判定する。移動が完了していなければ、所定時間経過後に再度このステップS408を実行する。また、移動が完了していれば、計測レベル位置移動開始ステップS409に分岐する。
計測レベル位置移動開始ステップS409では、吸着ノズル101の高さを上昇または下降し、計測レベル位置計算ステップS407で算出または取得した計測基準レベル位置(高さ)に移動する。
計測レベル位置移動完了判定ステップS410では、吸着ノズル101が計測基準レベルに移動を完了したか否かを判定する。移動が完了していなければ、所定時間経過後に再度このステップS410を実行する。また、移動が完了していれば、コネクションC3で示すように、図4Bの計測開始ステップS411に分岐する。
計測開始ステップS411では、高さ測定制御部422は、CPU431からの制御に応答して、高さ計測センサON信号を高さ計測センサ421に出力する。これによって高さ計測が開始され、高さ計測センサ421において、投光器181は光を出力し、受光器182は光を受光する。
計測角度取得ステップS412では、センサ位置取得ステップS405で取得した計測センサ位置情報の計測角度を取得する。
回転動作開始ステップS413では、計測角度分の回転動作を開始する。
計測回転移動完了判定ステップS414では、計測角度分の回転動作が完了したか否かを判定する。計測角度分の回転動作が完了していない場合には、所定時間経過後に再度このステップS413を実行する。また、回転動作が完了していれば、計測終了ステップS415に分岐する。
計測終了ステップS415では、高さ測定制御部422は、高さ計測センサOFF信号を高さ計測センサ421に出力する。これによって高さ計測が終了され、高さ計測センサ421において、投光器181は光の出力を停止し、受光器182は光の受光を停止する。その後、コネクションC4で示すように、図4Cの吸着ノズル上昇開始ステップS416の処理に移行する。
吸着ノズル上昇開始ステップS416では、計測対象であった、電子部品151を吸着した吸着ノズル101は上昇を開始する。
吸着ノズル上昇完了判定ステップS417では、計測対象であった吸着ノズル101の上昇が完了したか否かを判定する。吸着ノズル101の上昇が完了していない場合には、所定時間経過後に再度このステップS417を実行する。また、上昇が完了している場合には、計測値取出しステップS418に分岐する。
計測値取出しステップS418では、計測値を取り出す。
計測値判定ステップS419では、計測値取出しステップS418で取り出した計測値が閾値未満か否かを判定する。計測値が閾値未満であれば部品認識ステップS420に分岐し、計測値が閾値以上であれば、CPU431は、インタフェース434を介して、照明点灯制御部425に、照明点灯制御部425にアラート信号を出力する。照明点灯制御部425は、アラート信号を受信した場合には、ストロボ光源424を制御してストロボ光源を点灯させる。同時に、CPU431は、電子部品装着装置の装着動作を停止し、オペレータの判断に任せる。なお、電子部品装着装置の装着動作を停止の他、吸着した電子部品をリサイクルコンベアに移載するか、トレイ等に戻すか、あるいは廃棄するようにして、次の電子部品を装着するようにしても良い。
部品認識ステップS420では、部品認識カメラ19が撮像した、吸着ノズル101に吸着された電子部品151の画像から、X方向、Y方向及び、θ方向の位置ずれ量を算出する。
装着ステップS421では、部品認識ステップS420が算出した位置ずれ量に基づいて、吸着ノズル101の基板Pに装着する位置を補正して、電子部品151を基板Pに装着する。
装着ステップデータ取得ステップS422では、NCデータから次の装着ステップデータを取得する。
装着ステップ有無判定ステップS423では、次の装着ステップデータがあったか否かを判定する。次の装着ステップデータがある場合には、コネクションC1で示すように、図4Aの電子部品吸着ステップS402に分岐する。また、次の装着ステップデータがなかった場合には、部品装着が終了したとして、部品装着動作を停止する。
図5に示すように、NCデータ501は、装着ステップ順に、部品セット番号と装着位置データ(X方向位置、Y方向位置、Z方向位置、及びθ方向角度)のデータが保存されている。
また、図6に示すように、部品セット情報601は、部品セット番号毎に、部品IDと装着位置データ(X方向位置、Y方向位置、及びZ方向位置)データが保存されている。
また、図7に示すように、部品情報701は、部品ID毎に、部品厚みT、部品厚みt、部品厚みUt、部品厚み計測可否、及び部品厚み計測閾値のデータが保存されている。
また、図8に示すように、計測センサ位置情報801は、センサX位置、センサY位置、計測基準レベル、及び計測角度のデータが保存されている。
上記の高さ測定で求めた部品高さの値を、計測基準レベルとしてデータを更新する。
吸着ノズル101の高さも、あらかじめ同様に、算出し、回転角度と対応して、部品高さを算出し、算出した部品高さについて、代表値を算出し、代表値と最大値との差及び代表値と最小値との差を算出して、閾値以内か異常化を判定するようにしても良い。また好ましくは、代表値として、平均値またの中央値を使用する。この結果、一番適切な部品高さが採用でき、適切な装着が実行できる。
Claims (9)
- 少なくとも、電子部品を供給するための部品供給エリアと、当該部品供給エリアから部品を吸着して基板に装着する吸着ノズルと有する装着ヘッドと、前記吸着ノズルの下端部に吸着された電子部品の高さを計測する部品高さ計測部と、装置の動作を制御する制御部とを備えた電子部品装着装置において、
前記部品高さ計測部は、光を出力する投光器及び光を受光する受光器を具備して前記電子部品の下端の位置を計測する高さ計測センサ、並びに、前記高さ計測センサが計測した前記電子部品の下端位置の情報と前記吸着ノズルの下端の位置の情報とから前記電子部品の高さを算出する高さ測定制御部を有し、
前記制御部は、前記電子部品が吸着された吸着ノズルを、前記高さ計測センサの計測位置で前記吸着ノズルの軸中心で回転させ、前記高さ測定制御部は、所定の角度毎の前記電子部品の下端の位置を計測し、前記計測された前記電子部品の前記所定の角度毎の下端位置の情報に基づいて、前記吸着ノズルに吸着された前記電子部品の高さを算出するとともに、
前記高さ測定制御部は、前記計測された前記電子部品の前記所定の角度毎の下端位置の最大値と最小値に基づき、前記電子部品の装着動作を継続するか否かを判断することを特徴とする電子部品装着装置。 - 請求項1記載の電子部品装着装置において、
前記高さ測定制御部は、前記計測された前記電子部品の前記所定の角度毎の下端位置の最大値、中央値および最小値を求め、最大値と中央値との差および中央値と最小値との差のそれぞれを閾値と比較した結果に基づき、前記電子部品の装着動作を継続するか否かを判断する電子部品装着装置。 - 請求項1または2記載の電子部品装着装置において、さらにアラート出力手段を備え、
前記部品高さ計測部は、前記算出された前記電子部品の高さが所定の閾値以上の場合には、異常の判定信号を出力し、
前記制御部は、前記部品高さ計測部から前記異常の判定信号を受信した場合には、前記アラート出力手段にアラートを出力させ、電子部品装着装置の装着動作を停止することを特徴とする電子部品装着装置。 - 請求項1ないし3のいずれか一項記載の電子部品装着装置において、
前記部品高さ計測部は、前記算出された前記電子部品の高さが所定の閾値未満の場合には、正常の判定信号を出力し、
前記制御部は、前記部品高さ計測部から前記正常の判定信号を受信した場合には、電子部品装着装置の装着動作を継続することを特徴とする電子部品装着装置。 - 少なくとも、吸着ノズルによって部品供給エリアから電子部品を吸着し、吸着した電子部品を基板に装着する電子部品装着方法において、
光を出力する投光器及び光を受光する受光器を具備して、前記電子部品が吸着された吸着ノズルを計測位置で前記吸着ノズルの軸中心で回転させて、所定の角度毎の前記電子部品の下端の位置を計測し、前記計測された前記電子部品の前記所定の角度毎の下端位置の情報と前記吸着ノズルの下端の位置の情報とから前記電子部品の高さを算出するとともに、
前記計測された前記電子部品の前記所定の角度毎の下端位置の最大値と最小値に基づき、前記電子部品の装着動作を継続するか否かを判断することを特徴とする電子部品装着方法。 - 請求項5記載の電子部品装着方法において、
前記計測された前記電子部品の前記所定の角度毎の下端位置の最大値、中央値および最小値を求め、最大値と中央値との差および中央値と最小値との差のそれぞれを閾値と比較した結果に基づき、前記電子部品の装着動作を継続するか否かを判断する電子部品装着方法。 - 請求項5または6記載の電子部品装着方法において、前記電子部品の高さは、前記計測された前記電子部品の前記所定の角度毎の下端位置の情報の代表値と前記吸着ノズルの下端の位置の情報とから算出することを特徴とする電子部品装着方法。
- 請求項5ないし7のいずれか一項記載の電子部品装着方法において、前記算出された前記電子部品の高さが所定の閾値以上の場合には、アラートを出力させ、電子部品装着装置の装着動作を停止することを特徴とする電子部品装着方法。
- 請求項5ないし8のいずれか一項記載の電子部品装着装置において、前記算出された前記電子部品の高さが所定の閾値未満の場合には、電子部品装着装置の装着動作を継続することを特徴とする電子部品装着方法。
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