JP5995631B2 - 標本搬送装置、標本検査システムおよび標本搬送方法 - Google Patents
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Description
しかしながら、例えば標本の撮像にイマージョンオイルが使用された場合には、ラックから標本プレートを取り出す際に、標本に付着していたイマージョンオイルがラックの外部にこぼれ落ち、ラックの周囲を汚してしまうおそれがある。この場合には、ラックの周囲を洗浄する工程が必要になったり、ラックの周囲の機構にイマージョンオイルが付着し、当該機構の動作に悪影響を及ぼしたりする可能性がある。
そのため、撮像後の標本プレートを起立した状態でラックに収納できる自動搬送装置が要望されている。
[標本検査システムの概略構成]
図1は、本発明の一実施の形態に係る標本検査システム1を示す全体構成図である。
本実施の形態の標本検査システム1は、標本作製装置2、標本搬送装置3、及び標本撮像装置(標本検査装置)4から構成されており、血液等の検体の標本の作製から標本の撮像(検査、分析)までの一連の動作を自動的に行うシステムとされている。
なお、本明細書においては、図1に示すX方向を左右方向、Y方向を前後方向、Z方向を上下方向として説明する。また、図1においては下側を前側とし、上側を後側としており、標本作製装置2が標本検査システム1の右側部に配置され、標本撮像装置4が左側部に配置され、標本作製装置2と標本撮像装置4との左右間に標本搬送装置3が配置されている。標本搬送装置3は、その一部が標本撮像装置4の前側にオーバーラップして配置されている。また、本明細書においては、左右方向と言う意味で「横」と記載することがあり、前後方向という意味で「縦」と記載することがある。
次に、標本搬送装置3について詳細に説明する。
図1に示されるように、本実施の形態に係る標本搬送装置3は、カセット移動機構21と、上下移動機構22と、水平移動機構23と、標本収納装置20とから構成されている。
そして、標本プレート10は、カセット移動機構21、上下移動機構22、水平移動機構23によって標本撮像装置4にまで搬送され、標本撮像装置4に引き渡される。また、標本撮像装置4において撮像が終了した後の標本プレート10は、水平移動機構23、上下移動機構22、及びラック移動機構24によって、所定のラック12に収容され、その後、ラック12ごと標本搬送装置3から回収可能な状態とされる。
カセット移動機構21は、標本作製装置2のカセット供給部2aから供給された標本プレート10入りのカセット11を受け取って貯留する標本受入部26と、標本プレート10を取り出したカセット11を回収するカセット回収部27と、カセット11を左右方向に移動させるカセット移動部である横移動部28とを有している。
具体的には、図3に示されるように、横移動部28は、標本受入部26の前端にあるカセット11を取り出して保持し、左方向(矢印x1)に搬送する(図3(a)参照)。そしてカセット11は、カセット移動機構21の前端部の左側に設定された所定の標本受け渡し位置Wに位置付けられる。この標本受け渡し位置Wでは、後述する上下移動機構22の把持部31が上方(上段位置H)で待機している。把持部31は、下方(矢印z1)の中段位置Mへ移動して標本プレート10を把持し、その後、上方(矢印z2)へ戻ることによって標本プレート10をカセット11から抜き取る(図3(b),(c)参照)。すなわち、カセット移動部である横移動部28は、把持部31の上下の移動経路と交差する位置にカセット11を移動させる。
なお、横移動部28によってカセット11を保持する形態としては、カセット11の下面や鍔部11bを下から支持する形態や、カセット11をクランプ部材等によって挟持する形態、吸盤等によって吸着する形態等の種々の形態を採用することができる。また、保持したカセット11を左右方向に移動させるには、ベルトコンベアやチェーン等の巻掛搬送機構や、流体圧シリンダ等の伸縮動作機構等を採用することができる。
図4は、標本搬送装置3における上下移動機構22を示す概略側面図である。
上下移動機構22は、標本プレート10を把持する把持部(保持部)31と、この把持部31を上下昇降させる上下移動部32とを有している。把持部31は、前後一対の把持爪33と、この把持爪33を前後に開閉させる開閉機構34とを備えている。そして、把持爪33を前後に開閉させることによって標本プレート10の把持(保持)と開放とを行うことが可能となっている。また、把持部31は、上下移動機構22の支持フレーム35によって上下方向に移動可能に支持されている。支持フレーム35は、上下方向に延びるとともに、把持部31の上下移動を案内するガイドレール36を備えている。
図1に示されるように、水平移動機構23は、標本受け渡し位置Wと、標本撮像装置4の標本受渡部4eとの間で標本プレート10を左右方向に移動させるものである。
水平移動機構23は、標本受け渡し位置Wにおいて把持部31から標本プレート10を受け取って標本撮像装置4の標本受渡部4e(図1参照)へ向けて左方向へ移動させ、撮像済みの標本プレート10を標本受渡部4eから受け取って標本受け渡し位置Wに向けて右方向へ移動させる搬送ユニット50を備えている。
搬送ユニット50は、基台51と、搬送ケース52と、横移動部53とを有している。基台51は、標本搬送装置3の装置フレームによって、図1に示される標本受け渡し位置Wと標本撮像装置4における標本受渡部4eとの間を左右方向に移動可能に支持されている。横移動部53は、ベルトコンベアからなり、左右一対のプーリ54に巻き掛けられたベルト55と、一方のプーリ54を駆動する駆動モータ56等からなる。また、基台51の上部には左右一対の支持片51aが設けられ、この支持片51aに左右方向の軸心を有する支軸57が架設されている。
また、把持部31を上下に移動させるだけで、カセット11からの標本プレート10の取り出し、および、搬送ケース52への標本プレート10の挿入を行うことができるので、装置の構成をさらに簡略化することができる。
図9に示されるように、標本受け渡し位置Wにおいて搬送ユニット50の搬送ケース52に標本プレート10が挿入され、搬送ケース52が姿勢変更機構65によって水平姿勢に姿勢変更されると、横移動部53(図6参照)が作動して搬送ケース52を左方向(矢印x4)へ移動させる。これにより、搬送ケース52は、標本撮像装置4の標本受渡部4eに位置付けられる(図9(a)参照)。
標本収納装置20(ラック移動機構24,貯留部75)は、上述のように水平移動機構23によって標本受け渡し位置Wに搬送された撮像済みの標本プレート10を所定のラック12に収容するためのものである。ラック12は、図11〜図14に示されるように、平面視で長方形状の底壁13aと、この底壁13aの各辺から上方に立ち上がる4つの側壁13b,13cとを有しており、上方が開口した形状とされている。そして、このラック12の内部には、合計12枚の標本プレート10を収容することができる。具体的に、このラック12は、複数の標本プレート10を略垂直に起立した姿勢で、底壁13aの長手方向に沿って並べて収容することができる。
貯留部75は、平面視で左右方向に長い長方形状に形成された底板80と、底板の4辺から立ち上がる前後板81,82、左右板83とを有している。そして、底板80上に複数のラック12を載置することによってこれらを貯留することができる。そして、本実施の形態の貯留部75は、左右方向の中央部に、ラック12の取り出し回収位置Rが設定されている。この取り出し回収位置Rにおいて、貯留部75からラック12が取り出され、ラック12に対して標本プレート10が収容される。また、標本プレート10の収容が完了したラック12は、再び取り出し回収位置Rに戻される。
図16及び図17に示されるように、駆動部86は、ベルトコンベアにより構成されている。具体的には、左右一対のプーリ86aと、両プーリ86aに巻き掛けられたベルト86bと、一方のプーリ86aを駆動する駆動モータ86cとを有している。ベルト86bには連結部材87が連結されている。
縦移動部77は、横移動部76によって、取り出し回収位置Rにあるラック12を後方へ移動させることで貯留部75から取り出し、当該ラック12を標本プレート10の収納位置(前述の標本受け渡し位置W)に移動させ、標本プレート10を収納した後のラック12を再び貯留部75に戻す機能を有している。
移動部材96は、前後方向に長く形成された長尺の部材であり、ガイド部97によって前後方向に移動可能に支持されている。
図18(a)は、前段貯留部75Aに5個の空のラック12が貯留された状態を示している。前段貯留部75Aにラック12があるか否かは、センサ100によって検出することができる。このセンサ100は、前段貯留部75Aを斜めに通過する光軸を有する一対の投受光器により構成されている。また、横移動部76のプッシャー部材85は、右端の初期位置に配置されている。また、後段貯留部75Bにラック12があるか否かは、センサ102によって検出することができる。このセンサ102は、後段貯留部75Bの左端に設けられた反射型の投受光器により構成されている。そして、後段貯留部75Bの左端にまでラック12が搬送された場合、すなわち、後段貯留部75Bが満杯の状態になった場合、左端のラック12によって反射された光信号がセンサ102によって受光され、後段貯留部75Bが満杯になったことを検知する。
図23は、ラック移動機構24の縦移動部77の動作を説明する概略側面図である。図23(a)において、貯留部75の取り出し回収位置Rから取り出されたラック12は、縦移動部77の係合爪93を初期位置まで後退することによって、標本受け渡し位置Wよりも後側に位置している。そして、前述したように、上下移動機構22が撮像済みの標本プレート10を水平移動機構23における搬送ケース52から取り出し(図10(b)参照)、標本受け渡し位置Wの上段位置Hまで搬送すると、ラック移動機構24の縦移動部77がラック12を前進させ(矢印y1)、把持部31の下方に位置付ける。
次いで、図23(b)に示されるように、上下移動機構22における把持部31を下降させ、標本プレート10をラック12内に挿入する。
当該ラック12を貯留部75に戻した場合、図19(c)及び図20(a)に示されるように、新たな空のラック12を貯留部75から取り出し、再び図23(a)以降の動作を繰り返し行う。
本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で適宜変更可能である。
例えば、前述した実施の形態では、垂直姿勢をとった状態の標本プレート10をラック12に収納しているが、傾斜姿勢をとった状態の標本プレート10をラック12に収納するようにしてもよい。この場合は、姿勢変更機構65により、撮像済みの標本プレート10が傾斜姿勢をとるように当該標本プレート10の姿勢が変更される。
また、標本搬送装置3に対する標本プレート10の供給は、標本作製装置2からだけでなく、標本受入部26に対して人手によって行うこともできる。
また、撮像前の標本プレートの姿勢変更と、撮像後の標本プレートの姿勢変更を、別々の姿勢変更機構により行うようにしてもよい。
2 :標本作製装置
2a :カセット供給部
3 :標本搬送装置
4 :標本撮像装置
4a :撮像部
4e :標本受渡部
4f :搬送部
10 :標本プレート
10b :検体情報
11 :カセット
12 :ラック
14 :凹溝
20 :標本収納装置
21 :カセット移動機構
22 :上下移動機構
23 :水平移動機構
24 :ラック移動機構
26 :標本受入部
27 :カセット回収部
28 :横移動部
31 :把持部
32 :上下移動部
33 :把持爪
34 :開閉機構
37 :駆動モータ
37a :出力軸
45 :駆動モータ
50 :搬送ユニット
51 :基台
51a :支持片
52 :搬送ケース
53 :横移動部
54 :プーリ
55 :ベルト
56 :駆動モータ
57 :支軸
58 :第1壁部材
58a :左右側壁部
58c :上壁部
58d :底壁部
59 :第2壁部材
59a :下壁部
59b :連結腕
60 :仕切り部材
61 :第1収容部
62 :第2収容部
63 :切り欠き
64 :脚部材
65 :姿勢変更機構
65a :操作バー
65b :駆動部
66 :付勢部材
67 :支持部
67a :磁石
71 :壁
76 :横移動部
77 :縦移動部
H :上段位置
L :下段位置
M :中段位置
R :取り出し回収位置
W :標本受け渡し位置
w1 :左右幅
w2 :左右幅
Claims (15)
- 試料が塗抹された標本プレートを標本撮像装置に搬送する標本搬送装置であって、
標本プレートを標本撮像装置に移送する標本移動部と、
試料の塗抹面が上方を向いた状態の標本プレートを標本撮像装置から受け取り、受け取った標本プレートの長手方向の一端側が他端側に比べて上方に位置するように標本プレートの姿勢を変更する姿勢変更部と、
前記姿勢変更部によって姿勢が変更された標本プレートを、プレート収納用ラックに挿入する標本挿入部と、
標本プレートを収容可能なように当該標本プレートの形状に合わせて形成された収容具と、を備え、
前記姿勢変更部は、前記収容具の一端を軸にして、撮像済みの標本プレートが収容された当該収容具を回動して起立させることにより、標本プレートの長手方向の一端側が他端側に比べて上方に位置するように前記撮像済みの標本プレートの姿勢を変更する回動機構を備えている、標本搬送装置。 - 標本プレートの長手方向の前記一端側に、試料の識別情報が記録された記録部が設けられている、請求項1に記載の標本搬送装置。
- 撮像前の標本プレートを受け取るための標本受取部を備え、
前記姿勢変更部は、前記標本受取部により受け取られた撮像前の標本プレートの姿勢を、塗抹面が上方を向くように変更し、
前記標本移動部は、前記姿勢変更部により姿勢が変更された撮像前の標本プレートを標本撮像装置に搬送する、請求項1又は2に記載の標本搬送装置。 - 当該標本搬送装置は、標本プレートを作製する標本作製装置に接続され、
前記標本受取部は、前記標本作製装置から標本プレートを受け取る、請求項3に記載の標本搬送装置。 - 標本プレートの長手方向の一端側に、試料の識別情報が記録された記録部が設けられており、
前記標本受取部は、前記記録部が上方に位置した状態の標本プレートを標本作製装置から受け取る、請求項4に記載の標本搬送装置。 - 前記標本受取部は、標本プレートを収容した標本カセットを標本作製装置から受け取るように構成されており、
前記姿勢変更部は、前記標本受取部によって受け取られた標本カセットから取り出された標本プレートの姿勢を変更するように構成されている、請求項4又は5に記載の標本搬送装置。 - 前記回動機構は、前記収容具の一端を軸にして、撮像前の標本プレートが収容された前記収容具を、撮像済みの標本プレートが収容された前記収容具の回動方向と反対方向に回動することにより、前記撮像前の標本プレートの姿勢を、塗抹面が上方を向くように変更する、請求項1〜6のいずれか一項に記載の標本搬送装置。
- 前記標本挿入部は、標本プレートを把持する把持部と、この把持部を上下方向に移動させる上下移動部とを含み、前記上下移動部で把持部を上下方向に移動させることにより、起立した収容具内の標本プレートを当該把持部で把持して取り出し、取り出した標本プレートを前記プレート収納用ラック内に挿入する、請求項1〜7のいずれか一項に記載の標本搬送装置。
- 前記標本受取部は、標本プレートを収容した標本カセットを受け取るように構成されており、
前記標本挿入部は、前記上下移動部で把持部を上下方向に移動させることにより、前記標本受取部により受け取られた標本カセットから撮像前の標本プレートを把持部により取り出すように構成され、
前記標本移動部は、把持部によって取り出された標本プレートを標本撮像装置に搬送する、請求項8に記載の標本搬送装置。 - 前記上下移動部は、標本カセットから取り出した撮像前の標本プレートを前記収容具に挿入するように把持部を移動させ、
前記標本移動部は、撮像前の標本プレートを収容した前記収容具を前記標本撮像装置に移送する、請求項9に記載の標本搬送装置。 - 前記標本受取部によって受け取られた標本カセットを、前記把持部の上下移動経路と交差する位置に移動させるカセット移動部を備えており、
前記標本移動部は、収容具を、前記把持部の上下移動経路と交差する位置に移動させるように構成されている、請求項10に記載の標本搬送装置。 - 前記試料が血液である、請求項1〜11のいずれか一項に記載の標本搬送装置。
- 試料が塗抹された標本プレートを撮像する標本撮像装置と、標本プレートを標本撮像装置に搬送する標本搬送装置とを備えた標本検査システムであって、
前記標本搬送装置は、
標本プレートを標本撮像装置に移送する標本移動部と、
試料の塗抹面が上方を向いた状態の標本プレートを標本撮像装置から受け取り、受け取った標本プレートの長手方向の一端側が他端側に比べて上方に位置するように標本プレートの姿勢を変更する姿勢変更部と、
前記姿勢変更部によって姿勢が変更された標本プレートを、プレート収納用ラックに挿入する標本挿入部と、
標本プレートを収容可能なように当該標本プレートの形状に合わせて形成された収容具と、を備え、
前記姿勢変更部は、前記収容具の一端を軸にして、撮像済みの標本プレートが収容された当該収容具を回動して起立させることにより、標本プレートの長手方向の一端側が他端側に比べて上方に位置するように前記撮像済みの標本プレートの姿勢を変更する回動機構を備えている、標本検査システム。 - 前記標本搬送装置は、標本作製装置から標本プレートを受け取る標本受取部を備え、
前記姿勢変更部は、前記標本受取部により受け取られた標本プレートの姿勢を、塗抹面が上方を向くように変更するように構成され、
前記標本移動部は、姿勢変更部により姿勢が変更された標本プレートを標本撮像装置に搬送する、請求項13に記載の標本検査システム。 - 試料が塗抹された標本プレートを標本搬送装置により標本撮像装置に搬送する方法であって、
標本プレートを標本撮像装置に移送する工程と、
試料の塗抹面が上方を向いた状態の標本プレートを標本撮像装置から受け取り、受け取った標本プレートの長手方向の一端側が他端側に比べて上方に位置するように標本プレートの姿勢を変更する工程と、
姿勢が変更された標本プレートを、プレート収納用ラックに挿入する工程と、を含み、
前記標本搬送装置は、標本プレートを収容可能なように当該標本プレートの形状に合わせて形成された収容具を備えており、
前記姿勢を変更する工程は、前記収容具の一端を軸にして、撮像済みの標本プレートが収容された当該収容具を回動して起立させることにより、標本プレートの長手方向の一端側が他端側に比べて上方に位置するように前記撮像済みの標本プレートの姿勢を変更する、標本搬送方法。
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