JP5992531B2 - 自動車のアクセルペダルにおいて予測可能な触覚的知覚可能信号を制御するための方法及び制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、自動車における触覚型アクセルペダルを制御するための方法並びに制御装置に関している。また本発明はさらに、本発明による方法がプログラミング可能な制御装置上で実施される場合のコンピュータプログラム製品、並びにそのようなコンピュータプログラム製品が格納されているコンピュータ可読媒体にも関している。

現代の自動車におけるドライバーは、自動車の運転の際に得られた様々な情報によって支援されている。例えば、走行中の安全性やドライバーの快適性を高めるために、あるいは燃料を節約するために、ドライバーに所定の走行状態に関する報告を通知すること、あるいは、所定の手段を講じる必要性をドライバーに通知することは、役に立つ可能性が大きい。このような通知は、様々な手法、例えば光学的若しくは音響的手法で提供することが可能である。

さらに、現代の自動車においては、車両のアクセルペダルを介してドライバーに触覚的に通知する手段の実現も可能である。この実現のためのアクセルペダルにはアクチュエータが装備されており、この種のアクチュエータは、アクセルペダルに対して所期の作用力を与えることが可能である。例えばこのアクチュエータは、所定のアクセルペダル位置から、アクセルペダルのさらなる踏み込みに対して所期の反力を与え、ドライバーに対して例えば、アクセルペダルの強い踏み込みが不釣り合いな燃料消費の拡大につながりかねないことを知らせることができる。また代替的に、前記アクチュエータを利用して、時間的に変化する作用力を与え、アクセルペダルを例えば振動ないし脈動形態の励振状態に置き換えることも可能である。このように、ドライバーの触覚的な知覚機能を介して様々な示唆や警告を通知することにより、例えば交通監視の注意が光学的若しくは音響的信号によって損なわれることなく、さらなる快適性が得られるようになる。

独国特許出願 ＤＥ ２５ ５５ ４２９号明細書には、車両における圧覚的若しくは触覚的に知覚可能な信号を生成するためのシステムが開示されている。
発明の開示
本発明の実施形態によれば、自動車における触覚型アクセルペダルの有利な駆動制御が可能になる。特に有利には本発明によれば、アクセルペダルにおいて触覚的に知覚可能な信号がごく短時間で生成可能となる。その際のアクセルペダルのアクチュエータに対する消費エネルギーは小さく保持される。

本発明で提案されている方法によれば、触覚型アクセルペダルが、静止位置と最大操作位置との間の移動領域内を移動可能であり、さらにこのアクセルペダルは、触覚的に知覚可能な信号を生成するアクチュエータを用いて励起される。この方法では最初に、次のような予測可能信号位置が求められる。すなわちアクセルペダルによって占められる位置であって、その位置では将来的な時点において当該アクセルペダルによって触覚的に知覚可能な信号が生成されることが予測される位置である。この予測可能信号位置は、静止位置と最大作動位置との間のアクセルペダルの位置を再現する。アクセルペダルが休止位置と予測可能信号位置との間の現在位置にある間に、アクチュエータは、次のように狙いを定めて配置される。すなわちアクセルペダルが前記の予測可能信号位置に達したときに、アクチュエータとアクセルペダルとの間で作用接続が生じるように配置される。

本発明による制御方法の基礎となっている動機ないし考察は、とりわけ、触覚型アクセルペダルのアクチュエータは可能な限り次のように制御されるべきであるという点にある。すなわち将来的に生成されるべきであってその出現が予測可能である、少なくとも触覚的に知覚可能な信号が、できるだけ短い時間で、つまりできるだけ短い応答時間で、生成できるように制御されるべきである。その際この方法の実施に必要なエネルギー需要は少なく維持されるべきである。

前述の「予測可能信号位置」とは、触覚的に知覚可能な所定の信号が生成されるべきと予測され得るアクセルペダル位置ないしはそのポジショニングと理解されたい。換言すれば、この所定の信号のトリガは、特にドライバーによって踏み込まれるアクセルペダルの占める現在位置に依存している。アクセルペダルが、求められた予測可能信号位置に到達したときに、できるだけ迅速に、アクチュエータがアクセルペダルに作用力を及ぼせるように触覚的に知覚可能な信号が生成されなければならない。

例えば触覚型アクセルペダルの重要な機能として、アクセルペダルを踏み込む際に、低燃費運転の限界となる値をドライバーに知らせる機能が含まれていてもよい。このことは、例えば可変の圧点の形態で示すことが可能である。これにより前記予測可能信号位置は、圧点位置とも称される。そしてアクセルペダルが当該圧点位置に到達した場合には、アクチュエータがアクセルペダルに付加的な復帰力を印加し、それによってアクセルペダルのさらなる踏み込みが重くなるようにしている。

アクセルペダルのさらなる踏み込みのもとで燃料消費の累進的な増加の兆しが予測される場合に、現状に即した圧点をドライバーのアクセルペダルの踏み込み速度に依存することなく生成するためには、アクチュエータが数ミリ秒以内でアクセルペダルに対して復帰力を付加できるようにしておくべきである。

このことは、例えばアクチュエータとアクセルペダルレバーとの間で固定式の適切な機械的連結によって確保されてもよい。但しそのような機械的連結は、アクセルペダルの操作時に、例えばアクセルペダルレバーの早い動きの際の曲げ剛性に起因する慣性に対して、あるいは例えば踏力経過特性中の電気モータの磁気的係止トルクに起因する変化に対して、許容不能な影響を与える可能性がある。

これらの影響を低減若しくは排除するためには、当該アクチュエータに適した位置追従制御の実施が望ましい。しかしながらこのことは、アクチュエータとアクセルペダルとの間で常に同期される連動性によってエネルギー需要の増加につながる可能性がある。

そのような不都合を回避するために、一般にアクチュエータは、アクセルペダルの移動領域内の中間位置にてアクセルペダルと作用接続するように配置されている。換言すれば、アクチュエータは、アクセルペダルと永続的に結合されるべきものでもないし、触覚的に知覚可能な信号の生成が求められない期間中にアクセルペダルの移動範囲を外れて存在すべきでもないが、実際には、信号生成の要求に対して初めて移動し、アクセルペダルと作用接続した状態にもたらされている。そのためそれに代えてアクチュエータは、実際に触覚的に知覚可能な信号が何も生成されない期間の間に既に、将来的な時点でアクセルペダルがその位置に到達したときに触覚的に知覚可能な信号が生成されるべきことが予想できる位置に配置すべきである。

予測可能信号位置は、この場合例えば、アクセルペダルの移動領域全体の５％から９５％の間の部分領域内、好ましくは１５％から８５％の間の部分領域内にあるとよい。換言すれば、前記予測可能信号位置は、アクセルペダルの静止位置からも最大操作位置からも離れている中間領域にあって、例えば前記２つの極限位置の間の幾何学的中心から上下３０％の領域にあってもよい。

そのような中間位置でのアクセルペダルとの作用接続のための前記アクチュエータの配置によって、予測可能な触覚的に知覚可能な信号は、アクセルペダルが予測可能な信号位置に到達したときに非常に迅速に生成することができる。なぜならこの時点では既に、アクチュエータとアクセルペダルとの間で機械的な接触接続が形成されているか若しくは少なくともそのような接触接続の形成のためにアクチュエータはごく僅かな移動距離しか要さないからである。他方では、アクセルペダルは、静止位置と予測可能な信号位置との間の移動部分領域内では、アクチュエータとの作用接続はこの時点では何も形成されないので、アクチュエータからの影響を受けることなく自由に移動することができる。

予測可能な信号位置は、車両の走行状況又は車両の動作状態に依存し得るので、それによって時間的に変化し得る。アクチュエータの配置は、時間的に可変の予測可能な位置信号に連続的に適合化される。

例えば、前述した省エネ走行特性のシグナリングのための可変の圧力点の形成の際には、その位置を超えると燃料消費が累加的に増加しそうなペダル位置が多くの外的影響要因に依存する。この例としては、例えばエンジンの動作状態、投入されているギヤ変速段、目下の走行区間の上り勾配又は下り勾配などが挙げられる。そのような外的影響要因に依存して、アクセルペダルのどの位置で、アクチュエータによって生じる可変の圧力点を加えるか、すなわち、アクチュエータによって生じさせるべきアクセルペダルへの反力を増加させるかが求められ、そのようにして、予測可能な信号位置が定められる。

前記の外的影響要因と予測可能な信号位置は、時間と共に変化し得るので、アクチュエータの配置も相応に追従制御される。これについてはアクチュエータに対して、適切な位置制御が実施されてもよい。この制御のエネルギー消費は比較的僅かであり得る。なぜなら予測可能な信号位置の状態はいずれにせよ通常は緩慢にしか変化しないからである。換言すれば、アクチュエータは、アクセルペダルの現在位置にアクチュエータが追従する位置追従制御において常にエネルギー利用のもとで移動しなければならないのではなく、固定の中間位置に長期間静止可能である。ただ外的影響要因の変化に基づいて、予測可能な信号位置が変化したときだけ、アクチュエータの配置が相応に適合化される。

触覚的に知覚可能な信号を、予測不能な事象に基づいて生成しなければならないときには、アクチュエータ配置の予測可能な信号位置への適合化を一時的に中断させ、アクチュエータを、一時的に次のように駆動する、すなわち当該アクチュエータが触覚的な知覚可能信号を生成するために実際にアクセルペダルと作用接続するように駆動する。

換言すれば、そのトリガがとりわけアクセルペダルの現在位置に依存し得る予測可能な信号要件に加えて、さらに別の触覚的に知覚可能な信号を生成することも必要となり得る。

例えば、前方にカーブまたは市街地が存在するため、アクセルペダルの踏み込みに対して警告機能を設けてもよい。そのような触覚的信号は、アクセルペダルの現在位置に依存することなく生成されるべきである。

そのようなケースでは、アクチュエータは一時的にアクセルペダルと作用接続される。この場合有利には、アクチュエータは、前もって、アクセルペダルの移動領域外の静止位置に配置され、それに伴ってアクセルペダルの現下の位置まで広く移動しなければならなくなるのではなく、移動範囲内の中間地点に既に存在する。これにより、アクセルペダルの現下の位置までの距離と、触覚的な知覚信号の生成までの応答時間とが短縮可能である。

本発明による方法の上述した実施形態及び達成可能な機能性及び利点は、車両内に設けられた制御機器によって触覚型アクセルペダルの制御時に実現されてもよい。

制御機器は、その際適切なインターフェースを介して制御信号を、アクチュエータに含まれる駆動モータに出力するように構成してもよい。その他にもこの制御機器は、例えば適切なセンサから、アクセルペダルの現下の位置に関する複数の情報、及び／又は、アクセルペダルに作用する応力を受け入れられるように、複数のインターフェースを有し得る。

さらに前記インターフェースは、例えば、予測可能な信号位置の検出に関連し得る作用パラメータが読み出せるように設けられていてもよい。例えば、インターフェースは、エンジンがどのような動作状態にあり、いつエンジンの燃料消費量がアクセルペダルの強い操作のもとで著しく増加したかを認識するのに役立つエンジン制御機器向けに設けられていてもよい。

前記制御機器は、提案する制御方法並びに複数のセンサ信号の任意の情報評価をハードウェア的に、及び／又は、ソフトウェア的に実施することができる。また有利には、上記の方法を実行するためのプログラミング可能な制御機器がプログラミングされ得る。この目的のために、コンピュータプログラム製品は、コンピュータで読み出し可能な命令を有し、この命令はプログラミング可能な制御機器に各手順のステップを実行するような指示を与える。このコンピュータプログラム製品は、ＣＤ、ＤＶＤ、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な媒体に記憶されていてもよい。アクチュエータによって占められる配置構成を適正に駆動制御できるようにするために、さらなるセンサデータの処理の他にも、データバンクに記憶された又は特性曲線の形態で記憶されたアクチュエータによって実施される応答特性に関する情報を、所定の制御信号に対して用いることも可能である。

本発明の実施形態で可能な特徴及び本発明の実施形態の利点は、部分的に本発明による方法に関連して説明され、部分的に本発明による制御機器に関連して説明されることを述べておく。当業者にとっては、これらの個々の特徴が適切な形式で相互に組み合わせられること、あるいは相互に入れ替えられることが可能であることは十分認識可能である。特に本発明による制御機器から本発明による方法への移行あるいはその逆の移行も可能であることは容易に理解され、そのようにすることで本発明のさらなる実施形態や生じ得る相乗効果が実現されるようになる。

以下では添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なおこれらの説明や図面のいずれも、本発明の限定を意図して構成されたものではないことを述べておく。

本発明の実施形態に係る方法を実行するための制御装置を備えた自動車を示した図 本発明の実施形態による制御機器と共に触覚型アクセルペダルを示した図 ａ〜ｄは、本発明に従って制御される触覚型アクセルペダルの様々な動作状態を示した図

発明の実施形態
図１には、触覚型アクセルペダル１１を備えた車両の断面図が示されている。このアクセルペダルの踏み込みによって、車両１のエンジン１７は、ワイヤケーブル１５又はエンジン制御機器に接続されている線路（図示せず）を介して当該車両の加速を引き起こす。そのためにはドライバーは、アクセルペダル１１を矢印７の方向に踏み込まなければならず、それによって、アクセルペダル１１は、静止位置から移動領域に沿って、最大操作位置の方に移動し得る。位置センサ２１は、この場合アクセルペダル１１の現在位置ないしは状態を決定することができる。リターンスプリング１９は、アクセルペダルを静止位置への操作方向７に対抗するように付勢している。

アクセルペダル１１は、触覚型アクセルペダルとして構成されている。このため、アクセルペダル１１はアクチュエータ１３を有しており、このアクチュエータ１３を用いることによって、アクセルペダル１１は、操作方向７とは反対の所望の方向に移動され、あるいはこの方向に力が加えられる。この場合アクチュエータ１３は、アクセルペダル１１に、例えば振動や脈動形態の揺動を励起することができる。また代替的に、前記アクチュエータ１３は、アクセルペダル１１のさらなる踏み込みを困難にさせるような力をアクセルペダル１１に加え、それによってアクセルペダル１１の操作の際の所定の圧力点としてドライバーに知覚させることも可能である。

アクチュエータ１３は、ギヤ２５を介して制御ディスク２７に連結されている直流モータ２３によって動作させることができる。このモータ２３の操作により、操作ディスク２７は、矢印３３で示すように、時計回りにまたは反時計回りに回転可能である。また操作ディスク２７には、中心から外れた領域にカム３１が設けられている。このカム３１は、アクセルペダル１１に設けられたプランジャー２９と協働している。この目的のために、プランジャー２９はそのアクチュエータ１３側の端部に、フォーク状の収容部３５を有しており、操作要素２７が相応の位置へ回動すると、この収容部３５にカム３１が係合される。

代替的に前記アクチュエータは、例えばトルクモータを備えた、ダイレクトドライブとして構成されていてもよい。これにより強い力がギヤなしでも生成できるようになる。

アクチュエータ１３は、制御機器３によって駆動制御される。この制御機器３は、例えばドライバーに省エネ運転の可能性を指示したり、危険な状況を知らせたりするために、いつの時点で当該ドライバーに、前記ペダル１１を介して触覚的に知覚可能な信号を伝達すべきかを識別している。

この場合の所定の指示ないし触覚的信号は、アクセルペダルの占めている位置に依存して予測することができる。

例えば前記制御機器３は、車両の現在の走行状況及び／又は現在の運転状態について得られた情報から、どの移動部分領域において、アクセルペダル１１を、過度な燃料消費を引き起こすことなく動かすことができるかを求めることが可能である。アクセルペダル１１移動領域内のその位置においては、アクセルペダルのさらなる踏み込みが過度に高い燃料消費を引き起こす。この位置は「予測可能な信号位置」として定義可能である。

そのように求められた予測可能な信号位置に到達すると、アクチュエータは、アクセルペダル１１に付加的な作用力を及ぼす。これはドライバーに圧力点をシグナリングして、ドライバーがそれ以上アクセルペダルを踏み込まないようにさせ、それによって燃料を節約するためである。

この作用力をできるだけ迅速にアクセルペダル１１に伝達できるようにするために、アクチュエータ１３は、既にアクセルペダル１１が前記信号位置に到達する前に、次のように位置付けされる。すなわち、前記信号位置に到達したときに前記アクセルペダル１１と前記アクチュエータ１３との間で作用接続が形成されるように位置付けされる。図示の例では、このことは、モータ２３が操作ディスク２７を次のように位置付けることを意味する。すなわち、アクセルペダルのさらなる踏み込みが高い燃料消費を引き起こし、それ故アクチュエータ１３によって圧力点をシグナリングすべく１つの反力がアクセルペダル１１に加えられるべき場合に、アクセルペダル１１がプランジャー２９に設けられた収容部３５でもってちょうど機械的に接触接続する信号位置へカム３１が回転するように位置付ける。

図２は、触覚型アクセルペダル１１と対応する制御機器３とを備えた本発明の実施形態によるペダルシステムの構成を示した図である。図３の（ａ）〜（ｄ）は、このペダルシステムの様々な操作状態を表している。

ペダルレバー３７は、ドライバーの足によって押し下げることが可能である。リターンスプリング１９は、図３（ａ）に示すようにペダルレバー３７をその静止位置Ｐ₀にもたらすための反力を生じさせている。

アクチュエータ１３とペダルレバー３７は、安全上の理由から一方側でのみ機械的に連結されている。すなわちアクチュエータ１３は、操作方向７とは逆方向のリセット力のみをペダルレバー３７に及ぼすだけであり、ペダルレバー３７をその休止位置Ｐ₀から離すような動きはできない。

ペダルレバー３７の現在位置は、適切な位置センサ若しくは角度センサの形態のペダルポジションセンサ２１を介して検出される。このペダルポジションセンサ２１の信号は、制御機器３内に設けられたアクチュエータ１３の３位置制御回路に供給され得る。

アクチュエータポジションセンサ３９は、アクチュエータ１３の現在の配置を検出して制御部３に転送することができる。例えば、操作ディスク２７の現在の向きや方向を検出することができる。

図２には詳細示されていないが、制御機器３は、データ処理ユニットと、場合によってはデータ記憶ユニットとを備えることができる。これらは、アクチュエータポジションセンサ３９とペダルポジションセンサ２１、並びにインターフェース４１を介して情報を制御機器３に供給しているその他の情報源からのデータを処理し、場合によってはバッファすることもできる。

例えば、前記インターフェース４１を介して、エンジン制御機器からの情報を触覚型クアクセルペダル１１の制御機器３に転送することが可能であり、それらの情報に基づいて、出力要求がさらに高まった場合に、エンジン１７が、所定のペダル位置を超えてさらに踏み込まれるアクセルペダル１１により、過度に多くの燃料を消費することになりそうか否かを識別することが可能である。

触覚的に知覚可能な信号が生成されるべきことが予測可能なペダル位置Ｐ_Sが求められると、制御機器３は、アクチュエータ１３が次のような配置構成をとるように駆動制御される。すなわちアクチュエータ１３が求められた信号位置Ｐ_Sにおいて、アクセルペダル１１と作用接続し、それによってアクセルペダル１１に作用力を及ぼすような配置構成である。

ペダル１１のレバー３７が例えば走行開始時点で静止位置Ｐ₀にあり、カム３１がアクセルペダル１１の移動領域外になる静止位置にアクチュエータ１３の操作ディスク２７が留まる図３（ａ）に示されている静止位置から出発して、アクチュエータ１３はその操作ディスク２７を、図３（ｂ）に示すような中間位置へ回転させることが可能である。この中間位置は、前記静止位置Ｐ₀と最大操作位置Ｐ_mとの間にあり、予測される触覚的に知覚可能な信号を例えばアクセルペダル１１への反力の形態で生成するために、図３（ｃ）に示すような、アクチュエータ１３がカム３１を介してアクセルペダル１１と作用接続するような位置に相当している。触覚的に知覚可能な信号が送出されたにもかかわらず、ドライバーがアクセルペダル１１をさらに踏み込むと、アクチュエータ１３によって加えられる力は、予め設定された最大限界値に達するまで引き続き高められる。この限界値を超えた場合には、アクチュエータ１３は、アクセルペダル１１に加える力を低減し、例えば図３（ｄ）に示すように、静止位置へフィードバックする。それにより、アクセルペダル１１は、アクチュエータ１３によって生じるさらなる作用力なしで最大操作位置Ｐ_mへ、踏み込めるようになる。

Claims (12)

1. 自動車（３）における触覚型アクセルペダル（１１）を制御するための方法であって、
   前記触覚型アクセルペダル（１１）は、静止位置（Ｐ₀）と最大操作位置（Ｐ_m）との間の移動領域内を移動可能で、かつ、触覚的に知覚可能な信号を生成するアクチュエータ（１３）を用いてアクセルペダル（１１）に付加的な復帰力を印加可能である方法において、
   前記方法は、
   前記アクセルペダル（１１）によって将来の時点で触覚的に知覚可能な信号が生成されるべきと予測され得る、予測可能信号位置（Ｐ_S）であって、前記静止位置（Ｐ₀）と前記最大操作位置（Ｐ_m）との間に存在している、予測可能信号位置（Ｐ_S）を求めるステップと、
   前記アクセルペダル（１１）が、前記静止位置（Ｐ₀）と前記予測可能信号位置（Ｐ_S）との間の現在位置にある間に、前記アクセルペダル（１１）が前記予測可能信号位置（Ｐ_S）に達したときに前記アクチュエータ（１３）と前記アクセルペダル（１１）との接続が生じるように、前記アクチュエータ（１３）を配置するステップとを含んでいることを特徴とする方法。
2. 前記予測可能信号位置（Ｐ_S）は、前記アクセルペダル（１１）の移動領域全体の５％から９５％の間の部分領域内にあり得る、請求項１記載の方法。
3. 前記予測可能信号位置（Ｐ_S）は、前記車両の走行状況及び／又は動作状態に依存して変化し、前記アクチュエータ（１３）の配置構成は、時間と共に変化する前記予測可能信号位置（Ｐ_S）に連続的に適合化される、請求項１または２記載の方法。
4. 前記予測可能信号位置（Ｐ _S ）は、アクセルペダル（１１）の現在位置に依存する請求項１から３いずれか１項記載の方法。
5. 前記予測可能信号位置（Ｐ_S）は、圧点位置であり、前記アクセルペダル（１１）が前記圧点位置に達したときに、前記アクセルペダル（１１）のさらなる踏み込みを重くするための付加的な復帰力が前記アクチュエータ（１３）を用いて前記アクセルペダル（１１）に加えられる、請求項１から４いずれか１項記載の方法。
6. アクセルペダル（１１）が、静止位置（Ｐ₀）と最大操作位置（Ｐ_m）との間の移動領域内を移動可能で、かつ、触覚的に知覚可能な信号を生成するアクチュエータ（１３）を用いてアクセルペダル（１１）に付加的な復帰力を印加可能である、自動車（１）における触覚型アクセルペダル（１１）を制御するための制御機器（３）であって、
   前記アクセルペダル（１１）によって将来の時点で触覚的に知覚可能な信号が生成されるべきと予測され得る、予測可能信号位置（Ｐ_S）であって、前記静止位置（Ｐ₀）と前記最大操作位置（Ｐ_m）との間に存在している、予測可能信号位置（Ｐ_S）を求める手段と、
   前記アクセルペダル（１１）が、前記静止位置（Ｐ₀）と前記予測可能信号位置（Ｐ_S）との間の現在位置にある間に、前記アクセルペダル（１１）が前記予測可能信号位置（Ｐ_S）に達したときに前記アクチュエータ（１３）と前記アクセルペダル（１１）との接続が生じるように、前記アクチュエータ（１３）を配置する手段と、
   前記アクチュエータ（１３）を用いて前記アクセルペダル（１１）を励起する手段と、
   を備えていることを特徴とする制御機器（３）。
7. 前記予測可能信号位置（Ｐ_S）は、前記アクセルペダル（１１）の移動領域全体の５％から９５％の間の部分領域内にあり得る、請求項６記載の制御機器（３）。
8. 前記予測可能信号位置（Ｐ_S）は、前記車両の走行状況及び／又は動作状態に依存して変化し、前記アクチュエータ（１３）の配置構成は、前記アクチュエータ（１３）を配置する手段により、時間と共に変化する前記予測可能信号位置（Ｐ_S）に連続的に適合化される、請求項６または７記載の制御機器（３）。
9. 前記予測可能信号位置（Ｐ _S ）は、アクセルペダル（１１）の現在位置に依存する請求項６から８いずれか１項記載の制御機器（３）。
10. 前記予測可能信号位置（Ｐ_S）は、圧点位置であり、前記アクセルペダル（１１）が前記圧点位置に達したときに、前記アクセルペダル（１１）のさらなる踏み込みを重くするための付加的な復帰力が前記アクチュエータ（１３）を用いて前記アクセルペダル（１１）に加えられる、請求項６から９いずれか１項記載の制御機器（３）。
11. プログラミング可能な制御機器（３）に、請求項１から５いずれか１項記載の方法の実施を指示する、コンピュータで読み出し可能なコマンドを有していることを特徴とするコンピュータプログラム。
12. 請求項１１記載のコンピュータプログラムが記憶されていることを特徴とするコンピュータで読み出し可能な媒体。

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