JP5944199B2 - 車両及び車両の制御方法 - Google Patents

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Description

この発明は、例えば、前輪駆動、後輪駆動及び全輪駆動の切替えを行う車両及びその制御方法に関する。
特許文献１には、前輪１ＦＬ、１ＦＲ（主駆動輪）を駆動するエンジン２と、後輪１ＲＬ、１ＲＲ（補助駆動輪）を駆動するモータＭＬ、ＭＲを有する車両の駆動方法が開示されている（要約、図１、請求項１）。特許文献１では、横Ｇ（すなわち、横加速度）が所定値以上となったとき（図９のＷ３：ＹＥＳ）、運転者によるハンドル操作による車体の姿勢制御に委ねるのが好ましいという観点から、正駆動の実行が禁止される（図９のＷ１１、段落［００５１］）。ここにいう「正駆動」は、駆動補助を意味し、「逆駆動」としての制動の対義語として定義されている（段落［００２４］）。また、４輪駆動として、車両の安定性を向上させる方が好ましいという観点から、図９のＷ３でＹＥＳのときは、強制的に独立モードで正駆動を実行させることもできるとされている（段落［００５１］）。
さらに、前輪の駆動と後輪の駆動を別個独立に行うことが可能な４輪駆動車が提案されている（特許文献２）。特許文献２では、内燃機関４及び電動機５が直列に配置された駆動ユニット６により前輪Ｗｆを駆動し、電動機２Ａ、２Ｂにより後輪Ｗｒを駆動する（図１、段落［００３２］）。
特開平０６−１６６３４３号公報 特開２０１０−２３６６７４号公報
上記のように、特許文献１では、エンジン２により駆動される前輪１ＦＬ、１ＦＲが主駆動輪とされ、モータＭＬ、ＭＲにより駆動される後輪１ＲＬ、１ＲＲが補助駆動輪とされる（請求項１）。換言すると、特許文献１の車両では、エンジン２のみによる前輪駆動と、エンジン２及びモータＭＬ、ＭＲによる４輪駆動とを行うが、モータＭＬ、ＭＲのみによる後輪駆動については触れられていない。また、特許文献１では、図９のＷ３で用いる横Ｇの所定値を具体的にどのような値とするかについては検討されていない。
この発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、前輪の駆動と後輪の駆動を別個独立に行う構成において駆動状態を好適に選択することが可能な車両及び車両の制御方法を提供することを目的とする。
この発明に係る車両の制御方法は、前輪を駆動する前輪駆動装置と、前記前輪駆動装置とは別個独立に後輪を駆動する後輪駆動装置と、前記前輪駆動装置及び前記後輪駆動装置を制御して前記前輪及び前記後輪の駆動状態を制御する駆動状態制御装置とを備える車両の制御方法であって、
前記駆動状態制御装置は、
前記前輪のみを駆動させる前輪単独駆動状態と前記前輪及び前記後輪の両方を駆動させる複合駆動状態とを切り替える第１切替え、並びに
前記後輪のみを駆動させる後輪単独駆動状態と前記複合駆動状態とを切り替える第２切替え
を行い、
さらに、前記駆動状態制御装置は、前記車両に作用する横加速度に関連する横加速度関連値が第１閾値を上回るとき、前記第１切替え及び前記第２切替えを禁止し、
前記前輪単独駆動状態における、前記横加速度関連値と前記車両の旋回特性関連値との相関関係を第１相関関係と定義し、前記後輪単独駆動状態における、前記横加速度関連値と前記旋回特性関連値との相関関係を第２相関関係と定義し、前記複合駆動状態における、前記横加速度関連値と前記旋回特性関連値との相関関係を第３相関関係と定義すると共に、
前記横加速度関連値が増加するときに、前記第１相関関係における前記旋回特性関連値と前記第３相関関係における前記旋回特性関連値とが第１所定値以上乖離し始めるときの前記横加速度関連値を第１横加速度関連値と定義し、前記横加速度関連値が増加するときに、前記第２相関関係における前記旋回特性関連値と前記第３相関関係における前記旋回特性関連値とが第２所定値以上乖離し始めるときの前記横加速度関連値を第２横加速度関連値と定義するとき、
前記第１横加速度関連値及び前記第２横加速度関連値のうちいずれか小さい値である乖離基準値を基準として前記第１閾値を設定する
ことを特徴とする。
この発明によれば、横加速度関連値が第１閾値よりも大きいとき、前輪単独駆動状態と複合駆動状態とを切り替える第１切替え及び後輪単独駆動状態と複合駆動状態とを切り替える第２切替えを禁止する。第１閾値は、第１切替え前後の旋回特性関連値の乖離（変化量）が第１所定値以上となる第１加速度関連値と第２切替え前後の旋回特性関連値の乖離（変化量）が第２所定値以上となる第２加速度関連値のうち小さい値である乖離基準値を基準として設定される。このため、第１切替え又は第２切替えに伴う旋回特性関連値の意図しない急変を抑制可能となる。
特に、第１閾値は、第１加速度関連値と第２加速度関連値のうち小さい値である乖離基準値を基準として設定されるため、第１切替え又は第２切替えのいずれが行われた場合であっても、前記意図しない急変を抑制することができる。
従って、駆動状態を好適に選択することが可能となる。
前記第１閾値を前記乖離基準値以下の値として設定し、前記横加速度関連値が前記第１閾値まで増加したとき、前記駆動状態制御装置は、前記第１切替え及び前記第２切替えを禁止すると共に、前記車両の駆動状態を、前記前輪単独駆動状態、前記後輪単独駆動状態又は前記複合駆動状態のうち予め設定されたものに固定してもよい。これにより、横加速度関連値が乖離基準値以下の段階で駆動状態の切替えを禁止するため、前記意図しない急変をより確実に抑制可能となる。
前記前輪駆動装置と前記後輪駆動装置とのいずれか一方の駆動装置は、例えば、内燃機関を含み、他方の駆動装置は、例えば、電動機を含んでもよい。
この場合、前記横加速度関連値が前記第１閾値よりも小さいとき、前記一方の駆動装置のみの駆動状態を用いると共に、前記横加速度関連値が前記第１閾値まで増加したとき、前記複合駆動状態に確定してもよい。上記によれば、横加速度関連値が小さいとき、エネルギ効率の観点から電動機のみの駆動状態とし、横加速度関連値が大きいときに車両の走破性、操縦安定性（運転者の意志通りに車両を操縦できる性能）の観点から複合駆動状態とすることで、車両のエネルギ効率の向上と車両の走行性能の向上とを図ることが可能となる。
前記車両は、前記電動機が駆動不可であることを判定する電動機判定手段を備え、前記電動機判定手段によって前記電動機が駆動不可であると判定された場合、前記横加速度関連値が前記第１閾値まで増加したときでも前記一方の駆動装置のみの駆動状態を用いてもよい。これにより、電動機が駆動不可な状況での電動機を含む駆動状態への遷移を防止することが可能となる。
前記電動機判定手段は、前記電動機の温度、電動機の異常発生、前記電動機に電力を供給する電力源の電力供給可能状態、又は車速に基づいて前記駆動不可を判定してもよい。
前記他方の駆動装置のみの駆動状態では前記内燃機関をアイドリングさせずに停止させ、前記横加速度関連値が前記第１閾値よりも小さい第２閾値まで増加したとき、前記内燃機関を始動させてもよい。これにより、横加速度関連値が第１閾値に到達するまでに内燃機関を一定程度作動させておくことが可能となる。このため、横加速度関連値が第１閾値に到達した際における複合駆動状態への移行を円滑に行うことが可能となる。
前記車両に作用する前後加速度、車速及び運転者の加速意図を示す加速意図関連値の少なくとも１つに基づいて前記第１閾値を変更してもよい。これにより、第１閾値をより適切に設定可能となる。
前記第１閾値を記憶部に予め記憶しておいてもよい。これにより、車両の走行中において、第１横加速度関連値及び第２横加速度関連値の特定並びに両者の比較を行った上で第１閾値を算出することが不要となり、第１閾値を迅速に算出することが可能となる。
この発明に係る車両は、上記制御方法を実行することを特徴とする。
この発明によれば、横加速度関連値が第１閾値よりも大きいとき、前輪単独駆動状態と複合駆動状態とを切り替える第１切替え及び後輪単独駆動状態と複合駆動状態とを切り替える第２切替えを禁止する。第１閾値は、第１切替え前後の旋回特性関連値の乖離（変化量）が第１所定値以上となる第１加速度関連値と第２切替え前後の旋回特性関連値の乖離（変化量）が第２所定値以上となる第２加速度関連値のうち小さい値である乖離基準値を基準として設定される。このため、第１切替え又は第２切替えに伴う旋回特性関連値の意図しない急変を抑制可能となる。
特に、第１閾値は、第１加速度関連値と第２加速度関連値のうち小さい値である乖離基準値を基準として設定されるため、第１切替え又は第２切替えのいずれが行われた場合であっても、前記意図しない急変を抑制することができる。
従って、駆動状態を好適に選択することが可能となる。
この発明の一実施形態に係る車両の駆動系及びその周辺の概略構成図である。 前記実施形態における走行状態（駆動状態）及び駆動源の切替えの様子の一例を示す図である。 前記実施形態における走行状態（駆動状態）及び駆動源の切替えを行う第１フローチャートである。 前記実施形態における走行状態（駆動状態）及び駆動源の切替えを行う第２フローチャートである。 緩加速時における横加速度（以下「横Ｇ」という。）と旋回半径比との関係を駆動状態に応じて示す図である。 ワイド・オープン・スロットル（ＷＯＴ）時における横Ｇと旋回半径比との関係を駆動状態に応じて示す図である。 第１フラグ及び第２フラグを設定するフローチャート（図３のＳ３の詳細）である。 アクセル開度と駆動状態切替え禁止閾値との関係の第１例を示す図である。 アクセル開度と駆動状態切替え禁止閾値との関係の第２例を示す図である。 横Ｇを検出するために用いる各種の値の定義を説明するための図である。 この発明の変形例に係る車両の駆動系及びその周辺の概略構成図である。 前後加速度（以下「前後Ｇ」という。）と駆動状態切替え禁止閾値との関係の第１例を示す図である。 前後Ｇと駆動状態切替え禁止閾値との関係の第２例を示す図である。 車速と駆動状態切替え禁止閾値との関係の一例を示す図である。
Ｉ．一実施形態
Ａ．構成
Ａ−１．全体構成
図１は、この発明の一実施形態に係る車両１０の駆動系及びその周辺の概略構成図である。図１に示すように、車両１０は、車両１０の前側に直列配置されたエンジン１２及び第１走行モータ１４（以下「第１モータ１４」又は「前側モータ１４」という。）と、車両１０の後ろ側に配置された第２及び第３走行モータ１６、１８（以下「第２及び第３モータ１６、１８」又は「後ろ側モータ１６、１８」という。）と、高圧バッテリ２０（以下「バッテリ２０」ともいう。）と、第１〜第３インバータ２２、２４、２６と、駆動電子制御装置２８（以下「駆動ＥＣＵ２８」又は「ＥＣＵ２８」という。）とを有する。
エンジン１２及び第１モータ１４は、トランスミッション３０を介して左前輪３２ａ及び右前輪３２ｂ（以下「前輪３２」と総称する。）に駆動力（以下「前輪駆動力Ｆｆ」という。）を伝達する。エンジン１２及び第１モータ１４は、前輪駆動装置３４（操舵輪駆動装置）を構成する。例えば、車両１０が低負荷のときに第１モータ１４のみによる駆動を行い、中負荷のときにエンジン１２のみによる駆動を行い、高負荷のときにエンジン１２及び第１モータ１４による駆動を行う。或いは、図示しないクラッチによりエンジン１２とトランスミッション３０とを切り離した状態（又は接続した状態）でエンジン１２により第１モータ１４を駆動させることで第１モータ１４による発電を行い、その発電電力をバッテリ２０に充電し又は図示しない補機に供給することもできる。換言すると、第１モータ１４を発電機として用いることもできる。
第２モータ１６は、その出力軸が左後輪３６ａの回転軸に接続されており、左後輪３６ａに駆動力を伝達する。第３モータ１８は、その出力軸が右後輪３６ｂの回転軸に接続されており、右後輪３６ｂに駆動力を伝達する。第２及び第３モータ１６、１８は、後輪駆動装置３８（非操舵輪駆動装置）を構成する。以下では、左後輪３６ａ及び右後輪３６ｂを合わせて後輪３６と総称する。また、後輪駆動装置３８から後輪３６に伝達される駆動力を後輪駆動力Ｆｒという。
高圧バッテリ２０は、第１〜第３インバータ２２、２４、２６を介して第１〜第３モータ１４、１６、１８に電力を供給すると共に、第１〜第３モータ１４、１６、１８からの回生電力Ｐｒｅｇを充電する。
駆動ＥＣＵ２８は、各種センサ及び各電子制御装置（以下「ＥＣＵ」という。）からの出力に基づいてエンジン１２及び第１〜第３インバータ２２、２４、２６を制御することにより、エンジン１２及び第１〜第３モータ１４、１６、１８の出力を制御する。駆動ＥＣＵ２８は、入出力部４０、演算部４２及び記憶部４４を有する。また、駆動ＥＣＵ２８は、複数のＥＣＵを組み合わせたものであってもよい。例えば、エンジン１２及び第１〜第３モータ１４、１６、１８それぞれに対応して設けた複数のＥＣＵと、エンジン１２及び第１〜第３モータ１４、１６、１８の駆動状態を管理するＥＣＵとにより駆動ＥＣＵ２８を構成してもよい。
駆動ＥＣＵ２８に対して出力する各種センサには、例えば、車速センサ５０、シフト位置センサ５２、アクセルペダル開度センサ５４、ヨーレートセンサ５６及びタイヤ舵角センサ５８がある。
Ａ−２．各部の構成及び機能
エンジン１２は、例えば、６気筒型エンジンであるが、２気筒、４気筒又は８気筒型等のその他のエンジンであってもよい。また、エンジン１２は、ガソリンエンジンに限らず、ディーゼルエンジン、空気エンジン等のエンジンとすることができる。
第１〜第３モータ１４、１６、１８は、例えば、３相交流ブラシレス式であるが、３相交流ブラシ式、単相交流式、直流式等のその他のモータであってもよい。第１〜第３モータ１４、１６、１８の仕様は等しくても異なるものであってもよい。また、左後輪３６ａ及び右後輪３６ｂを１つの走行モータで駆動してもよい。
第１〜第３インバータ２２、２４、２６は、３相ブリッジ型の構成とされて、直流／交流変換を行い、直流を３相の交流に変換して第１〜第３モータ１４、１６、１８に供給する一方、第１〜第３モータ１４、１６、１８の回生動作に伴う交流／直流変換後の直流を高圧バッテリ２０に供給する。
高圧バッテリ２０は、複数のバッテリセルを含む蓄電装置（エネルギストレージ）であり、例えば、リチウムイオン２次電池、ニッケル水素２次電池又はキャパシタ等を利用することができる。本実施形態ではリチウムイオン２次電池を利用している。なお、第１〜第３インバータ２２、２４、２６と高圧バッテリ２０との間に図示しないＤＣ／ＤＣコンバータを設け、高圧バッテリ２０の出力電圧又は第１〜第３モータ１４、１６、１８の出力電圧を昇圧又は降圧してもよい。
車両１０の駆動系の構成としては、例えば、特許文献２（特開２０１０−２３６６７４号公報）に記載のものを用いることができる。
車速センサ５０は、車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］を検出する。シフト位置センサ５２は、図示しないシフトレバーの位置（駐車レンジとしての「Ｐ」、ニュートラルレンジとしての「Ｎ」、前進走行レンジとしての「Ｄ」、後退走行レンジとしての「Ｒ」等）（以下「シフト位置Ｐｓ」という。）を検出する。アクセルペダル開度センサ５４は、図示しないアクセルペダルの開度（以下「アクセル開度θａｐ」という。）を検出する。ヨーレートセンサ５６は、車両１０のヨーレートＹｒを検出する。タイヤ舵角センサ５８は、操舵輪としての前輪３２の実舵角（以下「タイヤ舵角σ」という。）がある。
Ｂ．各種制御
Ｂ−１．駆動状態の切替え
（１−１．概要）
図２は、本実施形態における走行状態（駆動状態）及び駆動源の切替えの様子の一例を示す。本実施形態において、走行状態（駆動状態）及び駆動源の切替えは、駆動ＥＣＵ２８が制御する。
図２の「走行状態」は、車両１０が停車中、前進駆動中、回生中及び後退駆動中のいずれであるかを意味し、「駆動状態」は、車両１０が「ＲＷＤ」（後輪駆動：Rear Wheel Drive）、「ＦＷＤ」（前輪駆動：Front Wheel Drive）又は「ＡＷＤ」（前後輪駆動：All Wheel Drive）のいずれで駆動しているかを示す。ＲＷＤ及びＦＷＤは、いずれも２輪駆動（２ＷＤ）であり、ＡＷＤは、４輪駆動（４ＷＤ）である。さらに、図２中の回生は、第１〜第３走行モータ１４、１６、１８の少なくとも１つが回生を行っていることを示す。
また、図２において、「シフト位置」は、図示しないシフトレバーの位置を意味し、「Ｐ」は駐車レンジを、「Ｄ」は前進走行レンジを、「Ｒ」は後退走行レンジを示す。
さらに、図２において、「駆動源」は、車両１０を駆動させる装置を意味し、「ＥＮＧ」はエンジン１２を、駆動状態が「ＲＷＤ」であるときの「ＭＯＴ」は後ろ側モータ１６、１８を、駆動状態が「ＡＷＤ」であるときの「ＥＮＧ＋ＭＯＴ」はエンジン１２並びに前側及び後ろ側モータ１４、１６、１８を、「回生」は、前側及び後ろ側モータ１４、１６、１８の少なくともいずれかを意味する。
図２に示すように、本実施形態では、車速Ｖを「低速域」、「中速域」、「高速域」及び「後退域」に区分し、これらの区分に応じて駆動源を切り替える。より具体的には、車速Ｖが低速域で前進駆動しているとき及び後退駆動しているときはＲＷＤを用いる。
車速Ｖが中速域で前進駆動しているときはＦＷＤ又はＡＷＤを用いる。ＦＷＤとＡＷＤの切替えは、アクセル開度θａｐについて閾値（以下「アクセル開度閾値ＴＨθ」又は「閾値ＴＨθ」という。）を設けておき、アクセル開度θａｐがアクセル開度閾値ＴＨθを下回るときはＦＷＤを選択し、アクセル開度がアクセル開度閾値を上回るときはＡＷＤを選択する。車速Ｖが高速域で前進駆動しているときはＦＷＤを用いる。
なお、走行状態（駆動状態）の切替えは、特許文献２（特開２０１０−２３６６７４号公報）の図１１及びその関連記載に示すような方法で行ってもよい。
（１−２．駆動状態の具体的切替え）
（１−２−１．全体的な流れ）
図３及び図４は、本実施形態における走行状態（駆動状態）及び駆動源の切替えを行う第１及び第２フローチャートである。ステップＳ１において、ＥＣＵ２８は、車両１０の前進を要するか否かを判定する。当該判定は、例えば、シフト位置センサ５２から通知されたシフト位置Ｐｓが、前進を示す位置（前進走行レンジＤ）であるか否かを確認することにより行う。前進を要する場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、ステップＳ２に進む。
ステップＳ２において、ＥＣＵ２８は、後ろ側モータ１６、１８の駆動が可能であるか否かを判定する。当該判定は、例えば、後ろ側モータ１６、１８の温度、後ろ側モータ１６、１８における異常発生及びバッテリ２０の充電状態（ＳＯＣ：State of Charge）に基づいて行う。
より具体的には、図示しない温度センサにより後ろ側モータ１６、１８それぞれの温度（以下「後ろ側モータ温度」という。）を検出し、後ろ側モータ温度が、後ろ側モータ１６、１８の過熱を判定するための閾値を上回る場合、後ろ側モータ１６、１８の駆動が可能でないと判定する。また、後ろ側モータ１６、１８に関する各種センサ（例えば、電圧センサ、電流センサ、回転角センサ）からの出力が、後ろ側モータ１６、１８に異常が発生していることを判定するための閾値を超える場合、後ろ側モータ１６、１８の駆動が可能でないと判定する。さらに、バッテリ２０のＳＯＣが、後ろ側モータ１６、１８を駆動するのに十分であるか否かを判定するための閾値を下回る場合、後ろ側モータ１６、１８の駆動が可能でないと判定する。なお、後述するように、後ろ側モータ１６、１８の駆動が可能であるか否かの判定は、上記以外の判定基準に基づいて行ってもよい。
後ろ側モータ１６、１８の駆動が可能である場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、ステップＳ３において、ＥＣＵ２８は、主として横Ｇ（横加速度関連値）に基づいて第１フラグＦＬＧ１及び第２フラグＦＬＧ２を設定する。第１フラグＦＬＧ１は、駆動状態の切替えを禁止するか否かを設定するフラグ（駆動状態切替え禁止判定フラグ）であり、後述するステップＳ４で用いる。第２フラグＦＬＧ２は、駆動状態がＦＷＤ、ＲＷＤ又はＡＷＤのいずれであるかにかかわらず、エンジン１２を始動するか否かを設定するフラグ（エンジン始動判定フラグ）であり、後述するステップＳ６で用いる。第１フラグＦＬＧ１及び第２フラグＦＬＧ２の設定方法の詳細は、図７を用いて後述する。
続くステップＳ４において、ＥＣＵ２８は、第１フラグＦＬＧ１に基づいて駆動状態の切替えを禁止するか否かを判定する。具体的には、第１フラグＦＬＧ１が０のとき、駆動状態の切替えを禁止せず（許可し）、第１フラグＦＬＧ１が１のとき、駆動状態の切替えを禁止する。
第１フラグＦＬＧ１が１であり、駆動状態の切替えを禁止する場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、ステップＳ５において、ＥＣＵ２８は、駆動状態をＡＷＤに固定する。駆動状態の切替えを禁止しない場合（Ｓ４：ＮＯ）、ステップＳ６に進む。
ステップＳ６において、ＥＣＵ２８は、第２フラグＦＬＧ２に基づいてエンジン１２を始動するか否かを判定する。具体的には、第２フラグＦＬＧ２が０のとき、ステップＳ６の判定によってはエンジン１２を始動せず、第２フラグＦＬＧ２が１のとき、駆動状態がＦＷＤ、ＲＷＤ又はＡＷＤのいずれであるかにかかわらず、エンジン１２を始動する。
第２フラグＦＬＧ２に基づいてエンジン１２を始動しない場合（Ｓ６：ＮＯ）、ステップＳ８に進む。第２フラグＦＬＧ２に基づいてエンジン１２を始動する場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、ステップＳ７において、ＥＣＵ２８は、エンジン１２を始動させ、ステップＳ８に進む。
なお、上記のように、ステップＳ７のエンジン１２の始動は、駆動状態がＦＷＤ、ＲＷＤ又はＡＷＤのいずれであるかにかかわらず、行われる。換言すると、その時点における駆動状態がＦＷＤ又はＡＷＤであれば、既にエンジン１２は作動中であるため、そのまま作動状態を継続する。一方、その時点における駆動状態がＲＷＤであれば、駆動源としては後ろ側モータ１６、１８を用いているため、エンジン１２は始動させるものの、アイドリング状態で待機させる。このようにアイドリング状態としておくのは、第２フラグＦＬＧ２が１である場合、その後に駆動状態の切替えを禁止してＡＷＤへの切替え（Ｓ５）を行う可能性が高いところ、ＡＷＤへの移行を円滑に行うためである。
ステップＳ８において、ＥＣＵ２８は、車両１０が減速中であるか否かを判定する。当該判定は、例えば、車速センサ５０からの車速Ｖを用いて行う。車両１０が減速中である場合（Ｓ８：ＹＥＳ）、ステップＳ９において、ＥＣＵ２８は、走行状態として回生を選択する。これに伴い、ＥＣＵ２８は、第１〜第３走行モータ１４、１６、１８の少なくとも１つにより回生を実行させる。一方、車両１０が減速中でない場合（Ｓ８：ＮＯ）、図４のステップＳ１０に進む。
図４のステップＳ１０において、ＥＣＵ２８は、車両１０が低車速（例えば、０〜３０ｋｍ／ｈ）であるか否かを判定する。当該判定は、例えば、車速センサ５０からの車速Ｖを用いて行う。車両１０が低車速である場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１１において、ＥＣＵ２８は、駆動状態としてＲＷＤを選択する。これに伴い、後ろ側モータ１６、１８により車両１０を駆動する。一方、車両１０が低車速でない場合（Ｓ１０：ＮＯ）、ステップＳ１２に進む。
ステップＳ１２において、ＥＣＵ２８は、車両１０が中車速（例えば、３１〜８０ｋｍ／ｈ）であるか否かを判定する。当該判定は、例えば、車速センサ５０からの車速Ｖを用いて行う。車両１０が中車速である場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１３において、ＥＣＵ２８は、アクセル開度θａｐが前記アクセル開度閾値ＴＨθ以下であるか否かを判定する。上記のように、閾値ＴＨθは、ＦＷＤ又はＡＷＤの選択に用いる閾値である。
アクセル開度θａｐが閾値ＴＨθ以下である場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１４において、ＥＣＵ２８は、駆動状態としてＦＷＤを選択する。これに伴い、エンジン１２及び第１モータ１４のいずれか一方又は両方により車両１０を駆動する。一方、アクセル開度θａｐが閾値ＴＨθ以下でない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、ステップＳ１５において、ＥＣＵ２８は、駆動状態としてＡＷＤを選択する。これに伴い、エンジン１２及び第１〜第３モータ１４、１６、１８により車両１０を駆動する。
ステップＳ１２に戻り、車両１０が中車速でない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、車両１０は高車速（例えば、８１ｋｍ／ｈ以上）で走行しているといえる。この場合、ステップＳ１６において、ＥＣＵ２８は、駆動状態としてＦＷＤを選択する。
図３のステップＳ２に戻り、後ろ側モータ１６、１８の駆動が可能でない場合（Ｓ２：ＮＯ）、ステップＳ１７において、ＥＣＵ２８は、駆動状態としてＦＷＤを選択する。これにより、後ろ側モータ１６、１８が駆動不可な状況でのＲＷＤ又はＡＷＤへの遷移を防止することが可能となる。
ステップＳ１に戻り、前進を要さない場合（Ｓ１：ＮＯ）、ステップＳ１８において、ＥＣＵ２８は、車両１０の後退を要するか否かを判定する。当該判定は、例えば、シフト位置センサ５２から通知されたシフト位置Ｐｓが、後退を示す位置（後退走行レンジＲ）であるか否かを確認することにより行う。後退を要する場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、ステップＳ１９において、ＥＣＵ２８は、駆動状態としてＲＷＤを選択する。後退を要しない場合（Ｓ１８：ＮＯ）、ステップＳ２０において、ＥＣＵ２８は、走行状態として停車を選択し、エンジン１２及び第１〜第３モータ１４、１６、１８のいずれも停止させる。
（１−２−２．第１フラグＦＬＧ１及び第２フラグＦＬＧ２の設定）
（１−２−２−１．考え方）
図５は、緩加速時における横Ｇと旋回半径比Ｒ／Ｒ０との関係を駆動状態に応じて示す図である。ここにいう緩加速とは、車両１０の加速が緩やかであること（車速Ｖの時間微分値が小さいこと）を意味し、例えば、アクセル開度θａｐが比較的小さい状態に対応する。旋回半径比Ｒ／Ｒ０は、実旋回半径Ｒ［ｍ］が基準旋回半径Ｒ０［ｍ］からどれだけ外れているかを示す値である。旋回半径比Ｒ／Ｒ０は、車両１０の旋回特性を示す指標として用いる。
基準旋回半径Ｒ０及び実旋回半径Ｒの算出方法の詳細は、例えば、特開２０１１−２５２５６４号公報又は特開２００８−２３０５１３号公報を用いることができる。
なお、基準旋回半径Ｒ０に対して実旋回半径Ｒが小さくなり、旋回半径比Ｒ／Ｒ０が小さくなると、オーバーステアの傾向を意味する。一方、基準旋回半径Ｒ０に対して実旋回半径Ｒが大きくなり、旋回半径比Ｒ／Ｒ０が大きくなると、アンダーステアの傾向を意味する。
図６は、ワイド・オープン・スロットル（ＷＯＴ）時における横Ｇと旋回半径比Ｒ／Ｒ０との関係を駆動状態に応じて示す図である。ＷＯＴは、いわゆるフルスロットルを意味し、アクセル開度θａｐが最大となる。
図５（及び図６）に示すように、横Ｇが第１乖離発生値Ｇｄｉｖ１（第１横Ｇ）を下回るとき、各駆動状態（ＦＷＤ、ＲＷＤ及びＡＷＤ）についての旋回半径比Ｒ／Ｒ０は、略等しい値を取る。横Ｇが第１乖離発生値Ｇｄｉｖ１を上回ると、ＦＷＤの旋回半径比Ｒ／Ｒ０と、ＲＷＤ及びＡＷＤの旋回半径比Ｒ／Ｒ０とが乖離を始める。また、横Ｇが第２乖離発生値Ｇｄｉｖ２（第２横Ｇ）を上回ると、ＲＷＤの旋回半径比Ｒ／Ｒ０と、ＡＷＤの旋回半径比Ｒ／Ｒ０とが乖離を始める。
上記のように、同一の横Ｇについて各駆動状態で旋回半径比Ｒ／Ｒ０の乖離が生じる場合（換言すると、乖離量が所定値を上回った場合）、駆動状態を切り替えることで車両１０の旋回特性が急変して運転者に違和感を与えるおそれがある。そこで、本実施形態では、横Ｇが所定の閾値（以下「駆動状態切替え禁止閾値Ｇ１」又は「第１横Ｇ閾値Ｇ１」という。）を上回るとき、駆動状態の切替えを禁止する。
なお、図５では、第１横Ｇ閾値Ｇ１は、ＦＷＤとＲＷＤ及びＡＷＤとで旋回半径比Ｒ／Ｒ０に乖離が生じ始める横Ｇ（すなわち、第１乖離発生値Ｇｄｉｖ１）と等しい値に設定されている。或いは、実際に乖離が始まる時点で駆動状態の切替えを確実に禁止する観点からすれば、第１横Ｇ閾値Ｇ１を、第１乖離発生値Ｇｄｉｖ１よりも小さい値に設定してもよい。或いは、乖離量を所定値未満に抑えるという観点からすれば、第１横Ｇ閾値Ｇ１を、第１乖離発生値Ｇｄｉｖ１よりもやや大きい値に設定することもできる。
また、図５から明らかなように、駆動状態毎に旋回半径比Ｒ／Ｒ０の乖離が生じる横Ｇには、第１乖離発生値Ｇｄｉｖ１及び第２乖離発生値Ｇｄｉｖ２がある。このうち、本実施形態では、より小さい値（すなわち、第１乖離発生値Ｇｄｉｖ１）を第１横Ｇ閾値Ｇ１として設定している。以下では、第１乖離発生値Ｇｄｉｖ１及び第２乖離発生値Ｇｄｉｖ２のうち小さい値を「乖離基準値Ｇｒｅｆ」という。
図５及び図６を比較すると理解されるように、各駆動状態での旋回半径比Ｒ／Ｒ０（並びに第１乖離発生値Ｇｄｉｖ１、第２乖離発生値Ｇｄｉｖ２及び乖離基準値Ｇｒｅｆ）は、加速状態（例えば、緩加速又はＷＯＴ加速の別）によっても変化する。そこで、本実施形態では、アクセル開度θａｐに応じて第１横Ｇ閾値Ｇ１を可変とする。後述するように、アクセル開度θａｐに加えて又はアクセル開度θａｐに代えて別の指標を用いて第１横Ｇ閾値Ｇ１を可変としてもよい。
また、本実施形態では、横Ｇが大きくなったことに伴って駆動状態の切替えを禁止する際、駆動状態をＡＷＤに固定する（図３のＳ５）。これにより、横Ｇが大きい状態でも車両１０の姿勢を安定させ易くなる。
駆動状態をＡＷＤに固定する場合、エンジン１２を作動させることとなる。横Ｇが第１横Ｇ閾値Ｇ１に到達して初めてエンジン１２を始動させた場合、エンジン１２が必要な出力に到達するまでに走行状態が不安定になる可能性も考えられる。そこで、本実施形態では、エンジン１２を始動させる横Ｇの閾値（以下「エンジン始動閾値Ｇ２」又は「第２横Ｇ閾値Ｇ２」という。）を設定する。第２横Ｇ閾値Ｇ２には、第１横Ｇ閾値Ｇ１よりも小さい値を設定する。これにより、エンジン１２を駆動に用いない駆動状態（すなわち、ＲＷＤ）からＡＷＤへの移行を円滑にすることが可能となる。
（１−２−２−２．具体的処理）
図７は、第１フラグＦＬＧ１及び第２フラグＦＬＧ２を設定するフローチャート（図３のＳ３の詳細）である。ステップＳ３１において、ＥＣＵ２８は、アクセルペダル開度センサ５４からアクセル開度θａｐを取得する。
ステップＳ３２において、ＥＣＵ２８は、アクセル開度θａｐに基づいて駆動状態切替え禁止閾値Ｇ１（第１横Ｇ閾値Ｇ１）を選択する（図５及び図６参照）。なお、アクセル開度θａｐと閾値Ｇ１との関係は、例えば、図８又は図９に示すようマップとして予め記憶部４４に記憶しておく。当該マップには、実験値又はシミュレーション値を利用することができる。
図８では、アクセル開度θａｐが増加するに連れて閾値Ｇ１が減少する。また、図９では、アクセル開度θａｐが０からθ１の間は閾値Ｇ１が一定である。これは、加速度が低い状態（０〜θ１）では、閾値Ｇ１を変化させる実質的な意味がないとの考えに立ったものである。また、アクセル開度θａｐがθ１からθ２の間は閾値Ｇ１を減少させる。これは、図５及び図６等を参照して説明したように、アクセル開度θａｐが増加して前後加速度（前後Ｇ）が大きくなると、第１乖離発生値Ｇｄｉｖ１及び第２乖離発生値Ｇｄｉｖ２が小さくなることと符合する。
ステップＳ３３において、ＥＣＵ２８は、アクセル開度θａｐに基づいてエンジン始動閾値Ｇ２（第２横Ｇ閾値Ｇ２）を選択する（図５及び図６参照）。なお、閾値Ｇ１と同様、アクセル開度θａｐと閾値Ｇ２との関係は、マップとして予め記憶部４４に記憶しておく。当該マップには、実験値又はシミュレーション値を利用することができる。或いは、閾値Ｇ１との差を予め設定しておき、閾値Ｇ１に基づいて閾値Ｇ２を設定することもできる。
ステップＳ３４において、ＥＣＵ２８は、横Ｇを検出する。横Ｇの検出は、以下の方法で行う。すなわち、ＥＣＵ２８は、以下の式（１）を用いて横Ｇを検出（又は算出）する。
横Ｇ＝（Ｖ２×σ）／（１＋Ａ＋Ｖ２）／Ｌ ・・・（１）
式（１）において、Ｖは、車速センサ５０が検出した車速であり、σは、タイヤ舵角センサ５８が検出したタイヤ舵角であり、Ａは、スタビリティファクタであり、Ｌは、ホイールベースである（図１０参照）。
上記式（１）によれば、タイヤ舵角σの増加に応じて横Ｇが増加する。このため、高μ路に比べて第１乖離発生値Ｇｄｉｖ１及び第２乖離発生値Ｇｄｉｖ２がより低い値となる低μ路においても、運転者の旋回意志を反映することが可能となる。加えて、式（１）によれば、傾斜路等であっても、横Ｇを検出することが可能となる。
或いは、ＥＣＵ２８は、以下の式（２）を用いて横Ｇを検出（又は算出）してもよい。
横Ｇ＝Ｙｒ×Ｖ ・・・（２）
式（２）において、Ｙｒは、ヨーレートセンサ５６が検出したヨーレートであり、Ｖは、車速センサ５０が検出した車速である。式（２）によれば、車両１０がスピンしている場合でも、横Ｇを検出することが可能となる。加えて、式（２）によれば、傾斜路等であっても、横Ｇを検出することが可能となる。
なお、横Ｇの検出は、それ自体で横Ｇを検出する横Ｇセンサ（静電容量検出方式、ピエゾ抵抗方式等）を用いて行うことも可能である。
図７に戻り、ステップＳ３５において、ＥＣＵ２８は、ステップＳ３４で検出した横Ｇが、ステップＳ３２で選択した駆動状態切替え禁止閾値Ｇ１を下回るか否かを判定する。横Ｇが閾値Ｇ１を下回る場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、ステップＳ３６において、ＥＣＵ２８は、駆動状態の切替えを許可するため、第１フラグＦＬＧ１に０を設定する。一方、横Ｇが閾値Ｇ１を下回らない場合（Ｓ３５：ＮＯ）、ステップＳ３７において、ＥＣＵ２８は、駆動状態の切替えを禁止するため、第１フラグＦＬＧ１に１を設定する。
続くステップＳ３８において、ＥＣＵ２８は、ステップＳ３４で検出した横Ｇが、ステップＳ３３で選択したエンジン始動閾値Ｇ２を下回るか否かを判定する。横Ｇが閾値Ｇ２を下回る場合（Ｓ３８：ＹＥＳ）、ステップＳ３９において、ＥＣＵ２８は、現在の駆動状態がＲＷＤであればエンジン１２を停止させたままとするため、第２フラグＦＬＧ２に０を設定する。一方、横Ｇが閾値Ｇ２を下回らない場合（Ｓ３８：ＮＯ）、ステップＳ４０において、ＥＣＵ２８は、駆動状態がＲＷＤであってもエンジン１２を始動させるため、第２フラグＦＬＧ１に１を設定する。
（１−２―３．走行状態（駆動状態）の切替え時の処理）
次に、走行状態（駆動状態）を切り替える際の処理について説明する。
（１−２−３−１．ＲＷＤからＦＷＤへの切替え時）
駆動ＥＣＵ２８が走行状態（駆動状態）をＲＷＤからＦＷＤに切り替えると判定した場合、駆動ＥＣＵ２８は、ＲＷＤからＦＷＤに移行する過程において一時的にＡＷＤを用いる。
具体的には、非操舵輪としての後輪３６の駆動力（後輪駆動力Ｆｒ）を徐々に減少させつつ、操舵輪としての前輪３２の駆動力（前輪駆動力Ｆｆ）を徐々に増加させる。従って、一時的に（例えば、０．１〜２．０秒のいずれかの間）ＲＷＤとＦＤＷが混在する状態、すなわち、ＡＷＤの状態を用いる。
但し、この場合におけるＡＷＤ（以下「過渡的ＡＷＤ」ともいう。）は、駆動ＥＣＵ２８が走行状態（駆動状態）としてＡＷＤを選択すると判定して用いるもの（図２に示す「ＡＷＤ」）ではなく、あくまでＲＷＤからＦＷＤに移行するために用いるものである。換言すると、図２に示すＡＷＤは、図３及び図４のフローチャートに基づいて設定されるものであるのに対し、過渡的ＡＷＤは、図３及び図４のフローチャートに基づいてＲＷＤからＦＷＤに切り替えると判定された場合に用いられるものである。なお、駆動状態は、車速Ｖ、車速変化量（車速Ｖの時間微分値）、アクセル開度θａｐ、開度変化量（アクセル開度θａｐの時間微分値）及びヨーレートＹｒの少なくとも１つに基づいて切り替えてもよい。
過渡的ＡＷＤに際しては、例えば、前輪駆動力Ｆｆ及び後輪駆動力Ｆｒの合計（以下「合計駆動力Ｆｔｏｔａｌ」という。）を一定に維持する。これにより、ＲＷＤからＦＷＤへの切替えを車両１０の挙動変化なしに行い、当該切替えに伴う挙動変化による運転者の違和感を防止することが可能となる。
或いは、過渡的ＡＷＤに際しては、例えば、アクセル開度θａｐ、開度変化量及び車速変化量の少なくとも１つに応じて合計駆動力Ｆｔｏｔａｌを変化させるように制御することもできる。例えば、アクセル開度θａｐが大きいとき、開度変化量が正の値であるとき又は車速変化量が正の値であるとき、合計駆動力Ｆｔｏｔａｌを増加させ、アクセル開度θａｐが小さいとき、開度変化量が負の値であるとき又は車速変化量が負の値であるとき、合計駆動力Ｆｔｏｔａｌを減少させてもよい。
（１−２−３−２．ＦＷＤからＲＷＤへの切替え時）
ＦＷＤからＲＷＤへの切替え時においても、ＲＷＤからＦＷＤへの切替え時と同様の処理を行うことができる。すなわち、ＲＷＤからＦＷＤへの切替えに際して過渡的ＡＷＤを介在させる。また、過渡的ＡＷＤに際しては、合計駆動力Ｆｔｏｔａｌを制御することができる。
（１−２−３−３．ＦＷＤ又はＲＷＤからＡＷＤへの切替え時）
ＦＷＤからＡＷＤへの切替え時には、例えば、前輪駆動力Ｆｆを一定にした状態で後輪駆動力Ｆｒを増加させて合計駆動力Ｆｔｏｔａｌを増加させる。或いは、前輪駆動力Ｆｆを減少させながら後輪駆動力Ｆｒを増加させて合計駆動力Ｆｔｏｔａｌを一定にする又は増加させる。或いは、前輪駆動力Ｆｆを増加させながら後輪駆動力Ｆｒを増加させて合計駆動力Ｆｔｏｔａｌを増加させる。
同様に、ＲＷＤからＡＷＤへの切替え時には、例えば、後輪駆動力Ｆｒを一定にした状態で前輪駆動力Ｆｆを増加させて合計駆動力Ｆｔｏｔａｌを増加させる。或いは、後輪駆動力Ｆｒを減少させながら前輪駆動力Ｆｆを増加させて合計駆動力Ｆｔｏｔａｌを一定にする又は増加させる。或いは、後輪駆動力Ｆｒを増加させながら前輪駆動力Ｆｆを増加させて合計駆動力Ｆｔｏｔａｌを増加させる。
（１−２−３−４．ＡＷＤからＦＷＤ又はＲＷＤへの切替え時）
ＡＷＤからＦＷＤへの切替え時には、例えば、前輪駆動力Ｆｆを一定にした状態で後輪駆動力Ｆｒを減少させて合計駆動力Ｆｔｏｔａｌを減少させる。或いは、前輪駆動力Ｆｆを増加させながら後輪駆動力Ｆｒを減少させて合計駆動力Ｆｔｏｔａｌを一定にする又は減少させる。或いは、前輪駆動力Ｆｆを減少させながら後輪駆動力Ｆｒを減少させて合計駆動力Ｆｔｏｔａｌを減少させる。
同様に、ＡＷＤからＲＷＤへの切替え時には、例えば、後輪駆動力Ｆｒを一定にした状態で前輪駆動力Ｆｆを減少させて合計駆動力Ｆｔｏｔａｌを減少させる。或いは、後輪駆動力Ｆｒを増加させながら前輪駆動力Ｆｆを減少させて合計駆動力Ｆｔｏｔａｌを一定にする又は減少させる。或いは、後輪駆動力Ｆｒを減少させながら前輪駆動力Ｆｆを減少させて合計駆動力Ｆｔｏｔａｌを減少させる。
Ｃ．本実施形態の効果
以上のように、本実施形態によれば、横Ｇが駆動状態切替え禁止閾値Ｇ１（第１横Ｇ閾値Ｇ１）以上であるとき（図７のＳ３５：ＮＯ）、駆動状態の切替えを禁止する（図３のＳ４：ＹＥＳ→Ｓ５）。第１横Ｇ閾値Ｇ１は、第１乖離発生値Ｇｄｉｖ１（第１横Ｇ）と第２乖離発生値Ｇｄｉｖ２（第２横Ｇ）のうち小さい値である乖離基準値Ｇｒｅｆを基準として設定される（図５、図６、図８及び図９参照）。このため、駆動状態の切替えに伴う旋回半径比Ｒ／Ｒ０の意図しない急変を抑制可能となる。
特に、第１横Ｇ閾値Ｇ１は、第１乖離発生値Ｇｄｉｖ１（第１横Ｇ）と第２乖離発生値Ｇｄｉｖ２（第２横Ｇ）のうち小さい値である乖離基準値Ｇｒｅｆを基準として設定されるため、いずれの駆動状態の切替えが行われた場合であっても、前記意図しない急変を抑制することができる。
従って、駆動状態を好適に選択することが可能となる。
本実施形態では、第１横Ｇ閾値Ｇ１を乖離基準値Ｇｒｅｆと等しい値として設定し、横Ｇが第１横Ｇ閾値Ｇ１まで増加したとき、ＥＣＵ２８は、駆動状態の切替えを禁止すると共に（図３のＳ４：ＹＥＳ）、駆動状態をＡＷＤに固定する（Ｓ５）。これにより、横Ｇが乖離基準値Ｇｒｅｆと等しくなった段階で駆動状態の切替えを禁止するため、前記意図しない急変をより確実に抑制可能となる。
本実施形態において、横Ｇが第１横Ｇ閾値Ｇ１よりも小さく（図７のＳ３５：ＹＥＳ、図３のＳ４：ＮＯ）、車両１０が低車速であるとき（図４のＳ１０：ＹＥＳ）、後ろ側モータ１６、１８のみの駆動状態（ＲＷＤ）を用いる（図４のＳ１１）と共に、横Ｇが第１横Ｇ閾値Ｇ１まで増加したとき（図７のＳ３５：ＮＯ、図３のＳ４：ＹＥＳ）、ＡＷＤに確定する（図３のＳ５）。
上記によれば、横Ｇが小さいとき、エネルギ効率の観点から後ろ側モータ１６、１８のみの駆動状態（ＲＷＤ）とし、横Ｇが大きいときに車両１０の走破性、操縦安定性の観点からＡＷＤとすることで、車両１０のエネルギ効率の向上と車両１０の走行性能の向上とを図ることが可能となる。
本実施形態では、ＥＣＵ２８（電動機判定手段）によって後ろ側モータ１６、１８が駆動不可であると判定された場合（図３のＳ２：ＮＯ）、横Ｇが第１横Ｇ閾値Ｇ１まで増加したときでもＦＷＤを用いる（図３のＳ１７）。これにより、後ろ側モータ１６、１８が駆動不可な状況での後ろ側モータ１６、１８を含む駆動状態（ＲＷＤ又はＡＷＤ）への遷移を防止することが可能となる。
本実施形態では、駆動状態がＲＷＤであるときエンジン１２をアイドリングさせずに停止させ、横Ｇが第１横Ｇ閾値Ｇ１よりも小さい第２横Ｇ閾値Ｇ２まで増加したとき（図７のＳ３８：ＮＯ、図３のＳ６：ＹＥＳ）、ＲＷＤからＡＷＤへと切り替えてエンジン１２を始動させる（図３のＳ７）。これにより、ＲＷＤの場合であっても横Ｇが第１横Ｇ閾値Ｇ１に到達するまでにエンジン１２を一定程度作動させておくことが可能となる。このため、ＲＷＤからＡＷＤへの移行を円滑に行うことが可能となる。
本実施形態では、アクセル開度θａｐに基づいて第１横Ｇ閾値Ｇ１を変更する（図７のＳ３２）。これにより、第１横Ｇ閾値Ｇ１をより適切に設定可能となる。
本実施形態では、第１横Ｇ閾値Ｇ１をＥＣＵ２８の記憶部４４に予め記憶しておく。これにより、車両１０の走行中において、第１乖離発生値Ｇｄｉｖ１（第１横Ｇ）及び第２乖離発生値Ｇｄｉｖ２（第２横Ｇ）の特定並びに両者の比較を行った上で第１横Ｇ閾値Ｇ１を算出することが不要となり、第１横Ｇ閾値Ｇ１を迅速に算出することが可能となる。
ＩＩ．変形例
なお、この発明は、上記実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
Ａ．車両１０（適用対象）
上記実施形態では、自動四輪車である車両１０について説明したが（図１）、第１乖離発生値Ｇｄｉｖ１（第１横Ｇ）又は第２乖離発生値Ｇｄｉｖ２（第２横Ｇ）における駆動状態毎の旋回半径比Ｒ／Ｒ０の乖離の観点からすれば、ＦＷＤ、ＲＷＤ及びＡＷＤのうち少なくともいずれか２つを切り替えることのできる車両であれば、これに限らない。例えば、自動二輪車、自動三輪車及び自動六輪車のいずれであってもよい。
上記実施形態では、車両１０は、１つのエンジン１２及び３つの走行モータ１４、１６、１８を駆動源として有したが、駆動源はこの組合せに限らない。例えば、車両１０は、前輪３２用の１つ又は複数の走行モータと、後輪３６用の１つ又は複数の走行モータを駆動源として有してもよい。例えば、前輪３２用又は後輪３６用に１つの走行モータのみを用いることができる。この場合、差動装置を用いて左右輪に駆動力を分配すればよい。また、全ての車輪それぞれに個別の走行モータ（いわゆるインホイールモータを含む。）を割り当てる構成も可能である。
図１１は、この発明の変形例に係る車両１０Ａの駆動系及びその周辺の概略構成図である。車両１０Ａでは、上記実施形態に係る車両１０の前輪駆動装置３４及び後輪駆動装置３８の構成が反対になっている。すなわち、車両１０Ａの前輪駆動装置３４ａは、車両１０Ａの前側に配置された第２及び第３走行モータ１６ａ、１８ａを備える。また、車両１０Ａの後輪駆動装置３８ａは、車両１０Ａの後ろ側に直列配置されたエンジン１２ａ及び第１走行モータ１４ａを備える。
上記実施形態及び図１１の変形例では、前輪３２が操舵輪であり、後輪３６が非操舵輪であったが、前輪３２及び後輪３６の両方を操舵輪とする構成及び後輪３６を操舵輪とし、前輪３２を非操舵輪とする構成も可能である。
Ｂ．第１〜第３走行モータ１４、１６、１８
上記実施形態では、第１〜第３走行モータ１４、１６、１８を３相交流ブラシレス式としたが、これに限らない。例えば、第１〜第３走行モータ１４、１６、１８を３相交流ブラシ式、単相交流式又は直流式としてもよい。
上記実施形態では、第１〜第３走行モータ１４、１６、１８は、高圧バッテリ２０から電力が供給されたが、これに加え、燃料電池から電力を供給されてもよい。
Ｃ．車両１０の駆動状態の制御
Ｃ−１．駆動状態の切替え
上記実施形態では、図３及び図４のフローチャートを用いて駆動状態の切替えを行ったが、駆動状態の切替え方法は、これに限らない。例えば、車速Ｖ、車速変化量、アクセル開度θａｐ、開度変化量及びヨーレートＹｒの少なくとも１つに基づいて切り替えてもよい。或いは、特許文献２（特開２０１０−２３６６７４号公報）の図１１及びその関連記載に示すような方法で走行状態（駆動状態）の切替えを行ってもよい。
上記実施形態では、車両１０の駆動状態としてＦＷＤ、ＲＷＤ及びＡＷＤを切替え可能としたが、第１乖離発生値Ｇｄｉｖ１（第１横Ｇ）又は第２乖離発生値Ｇｄｉｖ２（第２横Ｇ）における駆動状態毎の旋回半径比Ｒ／Ｒ０の乖離の観点からすれば、これらのうち少なくともいずれか２つを切り替えることのできるものであれば、これに限らない。例えば、ＦＷＤとＡＷＤとの切替え（第１切替え）のみが可能な構成、又はＲＷＤとＡＷＤとの切替え（第２切替え）のみが可能な構成にも適用することができる。
上記実施形態では、横Ｇが第１横Ｇ閾値Ｇ１以上となり（図７のＳ３５：ＮＯ）、駆動状態の切替えを禁止するとき（図７のＳ３７、図３のＳ４：ＹＥＳ）、駆動状態をＡＷＤに固定した（図３のＳ５）。しかしながら、駆動状態の切替えを禁止するときに選択する駆動状態はＡＷＤに限定しなくてもよい。例えば、駆動状態の切替えを禁止するときに選択する駆動状態はＦＷＤ又はＲＷＤであってもよい。或いは、予め設定された特定の駆動状態を選択するのではなく、駆動状態の切替えを禁止するときに選択していた駆動状態（禁止直前の駆動状態）に固定することも可能である。
Ｃ−２．駆動状態切替え禁止閾値Ｇ１（第１横Ｇ閾値Ｇ１）
上記実施形態では、ＦＷＤとＲＷＤ及びＡＷＤとで旋回半径比Ｒ／Ｒ０が乖離を開始する境界値としての第１乖離発生値Ｇｄｉｖ１と等しい値を第１横Ｇ閾値Ｇ１としたが、第１横Ｇ閾値Ｇ１はその他の値に設定することもできる。例えば、実際に乖離が始まる時点で駆動状態の切替えを確実に禁止する観点からすれば、第１横Ｇ閾値Ｇ１を、第１乖離発生値Ｇｄｉｖ１よりも小さい値に設定してもよい。或いは、乖離量を所定値未満に抑えるという観点からすれば、第１横Ｇ閾値Ｇ１を、第１乖離発生値Ｇｄｉｖ１よりもやや大きい値に設定することもできる。
上記実施形態では、駆動状態切替え禁止閾値Ｇ１を横Ｇの値としたが、横Ｇ自体の値でなくても、横Ｇに関連する値（横加速度関連値）であれば、これに限らない。例えば、上記式（２）では、ヨーレートＹｒと車速Ｖの積として横Ｇを算出すること（横Ｇ＝Ｙｒ×Ｖ）に鑑み、第１横Ｇ閾値Ｇ１を車速Ｖで除したもの（Ｇ１／Ｖ）をヨーレートＹｒと比較する又は第１横Ｇ閾値Ｇ１をヨーレートＹｒで除したもの（Ｇ１／Ｙｒ）を車速Ｖと比較しても、同様の作用効果を生じさせることが可能である。換言すると、横Ｇを直接的に示す値の代わりに、横Ｇを間接的に示す値（上記例であれば、ヨーレートＹｒ又は車速Ｖ）を所定の閾値（第１横Ｇ閾値Ｇ１を間接的に示す値）と比較しても、実質的には上記実施形態と同じことを意味する。上記式（１）についても同様のことが言える。
上記実施形態では、アクセル開度θａｐに基づいて第１横Ｇ閾値Ｇ１を切り替えた（図５、図６、図８及び図９参照）。しかしながら、駆動状態の切替えに応じた旋回半径比Ｒ／Ｒ０又はこれと同様の旋回特性関連値の変化（乖離）に影響を与える値であれば、アクセル開度θａｐに加えて又はこれに代えて、その他の値を用いることもできる。
例えば、図１２及び図１３に示すように、前後加速度（前後Ｇ）に基づいて駆動状態切替え禁止閾値Ｇ１（第１横Ｇ閾値Ｇ１）を変化させることも可能である。前後Ｇは、例えば、図示しない前後Ｇセンサにより検出することができる。図１２では、前後Ｇが増加するに連れて閾値Ｇ１が減少する。
また、図１３では、前後Ｇが０からＧｆ１の間は閾値Ｇ１が一定である。これは、前後Ｇが低い状態（０〜Ｇｆ１）では、横Ｇの閾値Ｇ１を変化させる実質的な意味がないとの考えに立ったものである。また、Ｇｆ１からＧｆ２の間は閾値Ｇ１を減少させる。これは、図５及び図６等を参照して説明したように、前後Ｇが大きくなると、横Ｇに関する第１乖離発生値Ｇｄｉｖ１及び第２乖離発生値Ｇｄｉｖ２が小さくなるためである。さらに、Ｇｆ２より大きくなると閾値Ｇ１が一定となる。これは、例えば、閾値Ｇ１が最小値に到達したためである。
或いは、図１４に示すように、車速Ｖに基づいて第１横Ｇ閾値Ｇ１を変化させることもできる。図１４では、車速Ｖが０からＶ１の間は閾値Ｇ１が一定である。これは、車速Ｖが低い状態（０〜Ｖ１）では、閾値Ｇ１を変化させる実質的な意味がないとの考えに立ったものである。また、Ｖ１からＶ２の間は閾値Ｇ１を減少させる。これは、図５及び図６等を参照して説明したように、車速Ｖが増加して前後Ｇが大きくなると、横Ｇに関する第１乖離発生値Ｇｄｉｖ１及び第２乖離発生値Ｇｄｉｖ２が小さくなるためである。さらに、車速ＶがＶ２より大きくなると閾値Ｇ１が一定となる。これは、例えば、閾値Ｇ１が最小値に到達したためである。
或いは、運転者の加速意図を示す加速意図関連値（アクセル開度θａｐ以外のもの）に基づいて第１横Ｇ閾値Ｇ１を変化させてもよい。アクセル開度θａｐ以外の加速意図関連値としては、例えば、アクセル開度θａｐに応じて設定されるエンジン１２の駆動力の要求値（要求駆動力）、当該要求駆動力に対してフィードバック制御、リミット制御等の種々の制御を行って実際にエンジン１２の駆動力の目標値として設定される目標駆動力を用いることができる。
また、例えば、第１横Ｇ閾値Ｇ１以上となる条件が非常に限定されている場合、第１横Ｇ閾値Ｇ１を固定して用いることも可能である。
上記実施形態では、第１乖離発生値Ｇｄｉｖ１及び第２乖離発生値Ｇｄｉｖ２のうち小さい値としての乖離基準値Ｇｒｅｆを基準として第１横Ｇ閾値Ｇ１を設定した。換言すると、駆動状態の切替えの内容にかかわらず、第１横Ｇ閾値Ｇ１を用いた。
しかしながら、図５及び図６に示すように、第１乖離発生値Ｇｄｉｖ１及び第２乖離発生値Ｇｄｉｖ２が異なる値であることに着目すれば、駆動状態の切替え内容に応じて第１横Ｇ閾値Ｇ１を可変とすることも可能である。換言すると、駆動状態の切替え内容に応じて異なる第１横Ｇ閾値Ｇ１を設定することも可能である。例えば、ＦＷＤとＲＷＤ又はＡＷＤとを切り替える場合には第１乖離発生値Ｇｄｉｖ１を第１横Ｇ閾値Ｇ１とし、ＲＷＤとＡＷＤとを切り替える場合には第２乖離発生値Ｇｄｉｖ２を第１横Ｇ閾値Ｇ１とすることも可能である。
上記実施形態では、第１乖離発生値Ｇｄｉｖ１（第１横Ｇ）及び第２乖離発生値Ｇｄｉｖ２（第２横Ｇ）との比較の観点から第１横Ｇ閾値Ｇ１を設定するものとして説明したが、駆動状態を切り替えた際の旋回半径比Ｒ／Ｒ０の変化量に焦点を当てて第１横Ｇ閾値Ｇ１を設定しても実質的に同じである。
すなわち、第１横Ｇ閾値Ｇ１は、横Ｇが第１横Ｇ閾値Ｇ１を上回っている状態でＦＷＤとＡＷＤとの切替え（第１切替え）を行ったとしたときの旋回半径比Ｒ／Ｒ０の予測変化量である第１変化量及びＲＷＤとＡＷＤとの切替え（第２切替え）を行ったとしたときの旋回半径比Ｒ／Ｒ０の予測変化量である第２変化量のうち小さい値に基づいて設定してもよい。なお、ここにいう第１切替え及び第２切替えには、ＦＷＤとＲＷＤとを切り替える際の過渡的ＡＷＤを含む。或いは、駆動状態の切替え内容毎に第１横Ｇ閾値Ｇ１を設定する場合、第１変化量及び第２変化量のそれぞれに応じて第１横Ｇ閾値Ｇ１を設定することもできる。
上記実施形態では、第１横Ｇ閾値Ｇ１を予めＥＣＵ２８の記憶部４４に記憶しておいたが、運転中に逐次演算することにより第１横Ｇ閾値Ｇ１を算出することも可能である。この場合、例えば、横Ｇと旋回半径比Ｒ／Ｒ０の関係を駆動状態毎に記憶しておき、旋回半径比Ｒ／Ｒ０の変化量が所定値以上になる横Ｇを第１横Ｇ閾値Ｇ１として演算することもできる。
Ｃ−３．旋回半径比Ｒ／Ｒ０（旋回特性関連値）
上記実施形態では、駆動状態の切替えが行われた際、横Ｇとの関連で乖離が発生する旋回特性関連値として旋回半径比Ｒ／Ｒ０を用いたが、その他の旋回特性関連値（例えば、実旋回半径Ｒ自体、いずれかの車輪のスリップ率）に基づいて第１横Ｇ閾値Ｇ１及び第２横Ｇ閾値Ｇ２を設定してもよい。
Ｃ−４．エンジン始動閾値Ｇ２（第２横Ｇ閾値Ｇ２）
上記実施形態では、アクセル開度θａｐに基づいて第２横Ｇ閾値Ｇ２を設定したが、将来的に横Ｇが第１横Ｇ閾値Ｇ１以上となる可能性が高いことを判定してエンジン１２を始動させておくことができれば、これに限らない。例えば、第１横Ｇ閾値Ｇ１と同様、アクセル開度θａｐに加えて又はこれに代えて、その他の値（前後Ｇ、車速Ｖ）に基づいて第２横Ｇ閾値Ｇ２を設定することもできる。或いは、第１横Ｇ閾値Ｇ１以上となる条件が非常に限定されている場合、第１横Ｇ閾値Ｇ１と同様、第２横Ｇ閾値Ｇ２を固定して用いることも可能である。
或いは、閾値Ｇ２は、閾値Ｇ１に基づいて設定することも可能である。ここで、前後Ｇが小さい場合、横Ｇの変化量（時間微分値）も小さいとの考えに立てば、前後Ｇが小さい場合、閾値Ｇ１との差を小さくして閾値Ｇ２を設定し、前後Ｇが大きい場合、閾値Ｇ１との差を大きくして閾値Ｇ２を設定してもよい。
Ｃ−５．その他
図３のステップＳ２では、後ろ側モータ１６、１８の駆動が可能であるか否かの判定を、後ろ側モータ１６、１８の温度、後ろ側モータ１６、１８における異常発生及びバッテリ２０のＳＯＣに基づいて行ったが、後ろ側モータ１６、１８の駆動が可能であるか否かの判定をすることができれば、これに限らない。例えば、後ろ側モータ１６、１８の温度、後ろ側モータ１６、１８における異常発生及びバッテリ２０のＳＯＣのいずれか１つ又は２つにより判定してもよい。
或いは、上記各指標の一部若しくは全部に加え又はこれらに代えて、別の指標を用いることも可能である。例えば、バッテリ２０の劣化度（充電回数、使用期間等）を用いることもできる。
なお、図４のフローチャートでは、車両１０が高車速であるとき（Ｓ１２：ＮＯ）、ＦＷＤを選択して後ろ側モータ１６、１８を駆動させない。このため、実質的に、車速Ｖによっても後ろ側モータ１６、１８の駆動が可能であるか否かの判定を行っていることとなる。
上記実施形態では、ＲＷＤを選択しているときには、図３のステップＳ７及びエンジン１２に駆動力により第１モータ１４で発電する場合を除き、エンジン１２をアイドリングさせずに停止させることを念頭に置いていたが、図３のステップＳ７及び発電以外の場合においてエンジン１２をアイドリング状態で待機させることも可能である。
１０、１０Ａ…車両 １２、１２ａ…エンジン（内燃機関）
１４、１４ａ…第１モータ １６、１６ａ…第２モータ（電動機）
１８、１８ａ…第３モータ（電動機） ２０…高圧バッテリ（電力源）
２８…駆動ＥＣＵ（駆動状態制御装置、電動機判定手段）
３２ａ…左前輪 ３２ｂ…右前輪
３４、３４ａ…前輪駆動装置 ３６ａ…左後輪
３６ｂ…右後輪 ３８、３８ａ…後輪駆動装置
４４…記憶部
Ｇ１…第１横Ｇ閾値（第１閾値） Ｇ２…第２横Ｇ閾値（第２閾値）
Ｇｄｉｖ１…第１乖離発生値（第１横加速度関連値）
Ｇｄｉｖ２…第２乖離発生値（第２横加速度関連値）
Ｇｒｅｆ…乖離基準値 Ｒ…実旋回半径
Ｒ０…基準旋回半径
Ｒ／Ｒ０…旋回半径比（旋回特性関連値） Ｖ…車速
θａｐ…アクセル開度

Claims (10)

  1. 前輪を駆動する前輪駆動装置と、前記前輪駆動装置とは別個独立に後輪を駆動する後輪駆動装置と、前記前輪駆動装置及び前記後輪駆動装置を制御して前記前輪及び前記後輪の駆動状態を制御する駆動状態制御装置とを備える車両の制御方法であって、
    前記駆動状態制御装置は、
    前記前輪のみを駆動させる前輪単独駆動状態と前記前輪及び前記後輪の両方を駆動させる複合駆動状態とを切り替える第１切替え、並びに
    前記後輪のみを駆動させる後輪単独駆動状態と前記複合駆動状態とを切り替える第２切替え
    を行い、
    さらに、前記駆動状態制御装置は、前記車両に作用する横加速度に関連する横加速度関連値が第１閾値を上回るとき、前記第１切替え及び前記第２切替えを禁止し、
    前記前輪単独駆動状態における、前記横加速度関連値と前記車両の旋回特性関連値との相関関係を第１相関関係と定義し、前記後輪単独駆動状態における、前記横加速度関連値と前記旋回特性関連値との相関関係を第２相関関係と定義し、前記複合駆動状態における、前記横加速度関連値と前記旋回特性関連値との相関関係を第３相関関係と定義すると共に、
    前記横加速度関連値が増加するときに、前記第１相関関係における前記旋回特性関連値と前記第３相関関係における前記旋回特性関連値とが第１所定値以上乖離し始めるときの前記横加速度関連値を第１横加速度関連値と定義し、前記横加速度関連値が増加するときに、前記第２相関関係における前記旋回特性関連値と前記第３相関関係における前記旋回特性関連値とが第２所定値以上乖離し始めるときの前記横加速度関連値を第２横加速度関連値と定義するとき、
    前記第１横加速度関連値及び前記第２横加速度関連値のうちいずれか小さい値である乖離基準値を基準として前記第１閾値を設定する
    ことを特徴とする車両の制御方法。
  2. 請求項１記載の車両の制御方法において、
    前記第１閾値を前記乖離基準値以下の値として設定し、
    前記横加速度関連値が前記第１閾値まで増加したとき、前記駆動状態制御装置は、前記第１切替え及び前記第２切替えを禁止すると共に、前記車両の駆動状態を、前記前輪単独駆動状態、前記後輪単独駆動状態又は前記複合駆動状態のうち予め設定されたものに固定する
    ことを特徴とする車両の制御方法。
  3. 請求項２記載の車両の制御方法において、
    前記前輪駆動装置と前記後輪駆動装置とのいずれか一方の駆動装置は内燃機関を含み、他方の駆動装置は電動機を含む
    ことを特徴とする車両の制御方法。
  4. 請求項３記載の車両の制御方法において、
    前記横加速度関連値が前記第１閾値よりも小さいとき、前記他方の駆動装置のみの駆動状態を用いると共に、
    前記横加速度関連値が前記第１閾値まで増加したとき、前記複合駆動状態に確定する
    ことを特徴とする車両の制御方法。
  5. 請求項３又は４記載の車両の制御方法において、
    前記車両は、前記電動機が駆動不可であることを判定する電動機判定手段を備え、
    前記電動機判定手段によって前記電動機が駆動不可であると判定された場合、前記横加速度関連値が前記第１閾値まで増加したときでも前記一方の駆動装置のみの駆動状態を用いる
    ことを特徴とする車両の制御方法。
  6. 請求項５記載の車両の制御方法において、
    前記電動機判定手段は、前記電動機の温度、前記電動機の異常発生、前記電動機に電力を供給する電力源の電力供給可能状態、又は車速に基づいて前記駆動不可を判定する
    ことを特徴とする車両の制御方法。
  7. 請求項４又は請求項４に従属する請求項５若しくは請求項６に記載の車両の制御方法において、
    前記他方の駆動装置のみの駆動状態では前記内燃機関をアイドリングさせずに停止させ、
    前記横加速度関連値が前記第１閾値よりも小さい第２閾値まで増加したとき、前記内燃機関を始動させる
    ことを特徴とする車両の制御方法。
  8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両の制御方法において、
    前記車両に作用する前後加速度、車速及び運転者の加速意図を示す加速意図関連値の少なくとも１つに基づいて前記第１閾値を変更する
    ことを特徴とする車両の制御方法。
  9. 請求項１〜８のいずれか１項に記載の車両の制御方法において、
    前記第１閾値を記憶部に予め記憶しておく
    ことを特徴とする車両の制御方法。
  10. 請求項１〜９のいずれか１項に記載の車両の制御方法を実行する車両。
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