JP5933110B2 - 通信装置及び制御装置及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、データ送信を効率化する技術に関する。
以下では、主に、車載システムを例にして、データ送信を効率化する技術を説明する。

自動車のボディ系システムは、ボディ・コントロール・モジュール（ＢＣＭ：Ｂｏｄｙ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｍｏｄｕｌｅ）と呼ばれるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）に、Ｉ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）デバイスを専用線で接続して制御を行っているが、制御対象が増加するに伴って信号線量の増加が課題となっている。
この課題を解決するために、特許文献１では、各Ｉ／Ｏデバイスの状態信号を車両各部に配置された多重伝送装置にそれぞれ収容し、多重伝送装置とＢＣＭを多重伝送路で接続して、Ｉ／Ｏデバイスを制御する方法が開示されている。
また、特許文献２では、上記のような多重伝送装置を用いた通信システムにおいて、Ｉ／Ｏデバイスからの入力情報に変化があった場合に、変化のあった入力情報を多重伝送装置がＢＣＭに送信することで、ＢＣＭが入力情報の変化を短時間で検知できるようにした方法が開示されている。

特開平２−１６４９号公報 特開平６−３０００３号公報

低コスト化のために、上記多重伝送路は、ＢＣＭと多重伝送装置だけでなく、それ以外のＥＣＵ間のデータ交換にも利用される。
車載システムでは、ＥＣＵ間で交換されるデータは、走行中の車体制御などに利用されるため、所定のリアルタイム性が要求される。
そのため、多重伝送装置からＢＣＭへの入力情報や、ＢＣＭから多重伝送装置への制御情報の変化を早期に通知する必要がある一方で、上記のリアルタイム性を保証できるように、ＢＣＭと多重伝送装置のデータ通信が抑制される必要がある。
すなわち、ＢＣＭと多重伝送装置の通信帯域を一定以下に抑えて、他の装置が通信できるようにする必要がある。

入力情報が変化する度に多重伝送装置からＢＣＭに入力情報が送信される（または、Ｉ／Ｏデバイスへの制御情報が更新される度にＢＣＭから多重伝送装置に制御情報が送信される）方式では、入力情報の変化（または制御情報の更新）が一定期間に集中して発生する状況にも対応できる高い通信帯域を常時、ＢＣＭ及び多重伝送装置に割当てておく必要がある。
このため、多重伝送路を利用する他の装置に十分な通信帯域を保証することができないという課題がある。

本発明は、このような状況を鑑みたものであり、通信帯域の抑制を図りながら、特定のデータは遅滞なく送信される構成を実現することを主な目的とする。

本発明に係る通信装置は、
複数の情報ソースから送信情報が随時書き込まれる送信情報記憶部と、
一定の送信周期ごとに、前記送信情報記憶部に書き込まれた送信情報を通信先装置に送信する第１の通信処理部と、
前記複数の情報ソースのうち、送信周期の到来前に送信情報を緊急に送信することが許可される情報ソースである緊急送信情報ソースを定義するとともに、緊急送信情報ソースごとに、緊急の送信の際に許容される遅延時間である許容遅延時間を定義する条件情報を記憶する条件情報記憶部と、
送信周期を、前記条件情報で定義されている最短の許容遅延時間以下のタイムスロットに分割するタイムスロット分割部と、
タイムスロットごとに、前記送信情報記憶部に書き込まれた送信情報の中から、緊急送信情報ソースからの緊急に送信すべき送信情報である緊急送信情報を抽出する緊急送信情報抽出部と、
送信周期の到来前に、タイムスロットごとに、前記緊急送信情報抽出部により抽出された緊急送信情報を前記通信先装置に送信する第２の通信処理部とを有することを特徴とする。

本発明によれば、一定の送信周期ごとに送信情報を送信するため、送信情報の送信のために常時高い通信帯域を割当てておく必要がなく、通信帯域を他の通信に割り振ることができる。
更に、緊急に送信すべき送信情報は、タイムスロット単位で遅延なく送信することができる。

実施の形態１に係る車載システムの構成例を示す図。 実施の形態１に係る緊急制御情報管理テーブルの例を示す図。 実施の形態１に係る緊急制御情報の送信手順を示す図。 実施の形態２に係る車載システムの構成例を示す図。 実施の形態２に係る緊急制御情報の送信手順を示す図。 実施の形態４に係る車載システムの構成例を示す図。 実施の形態４に係るイベント送信条件管理テーブルの例を示す図。 実施の形態４に係るイベント情報の送信手順を示す図。 実施の形態１〜４に係るＢＣＭ及び多重伝送装置のハードウェア構成例を示す図。

実施の形態１．
本実施の形態１では、中継装置に対して、制御対象機器の制御のための送信情報を送信する制御装置を説明する。
より具体的には、任意のタイミングで発生する複数の送信情報を、繰り返し到来する送信タイミングに、一括して送信する第１の通信処理部と、
前記第１の通信処理部の送信タイミングの到来前に送信情報を送信する必要が生じた場合に、前記送信情報の送信期限までに、送信情報を送信する第２の通信処理部と、
前記第２の通信処理部が送信情報を送信するための条件と、送信情報の送信の必要が生じてから送信するまでの送信期限を表す許容遅延時間とが示される条件情報を記憶する条件情報記憶部と、
送信情報の発生状況を監視し、前記条件情報に示される条件を満たす送信情報を、緊急送信情報として、抽出する緊急送信情報抽出部とを有し、
前記第２の通信処理部は、
前記第１の通信処理部の送信タイミングの到来前であって、前記緊急送信情報抽出部による緊急送信情報の抽出時から前記許容遅延時間が経過するタイミングである送信期限までに、前記緊急送信情報抽出部により抽出された緊急送信情報を通信先装置に送信する制御装置を説明する。

図１は、実施の形態１に係る車載システムの構成例を示す。

多重伝送装置２００（以下、ＤＨＭ２００ともいう）は、コントローラであるＢＣＭ１００が送信する制御情報を、ＤＨＭ２００に接続されるＩ／Ｏデバイス３００に出力する。
制御情報の通信は、共有メモリを用いて行われる。
共有メモリの内容は、ＤＨＭ２００に接続されている複数のＩ／Ｏデバイス３００への制御情報の集合である。

次に、本実施の形態に係るＢＣＭ１００は、アプリケーション１０００が計算した制御情報を、共有メモリデータとしてＤＨＭ２００に送信する。
共有メモリデータは、基本的には定期送信によりＤＨＭ２００に送信され、ＤＨＭ２００は受信した共有メモリデータを、Ｉ／Ｏデバイス３００に出力する。
ただし、定期送信では制御が間に合わず、緊急制御を行う必要があるＩ／Ｏデバイス３００については、ＢＣＭ１００は、前記定期的な送信によらず、必要に応じて、ＤＨＭ２００に制御情報を緊急送信し、定期送信を待たずに、Ｉ／Ｏデバイス３００の制御が行われる。

なお、ＢＣＭ１００は制御装置の例に相当し、Ｉ／Ｏデバイス３００は制御対象機器の例に相当し、Ｉ／Ｏデバイス３００に接続されているＤＨＭ２００は中継装置の例に相当する。

ＤＨＭ２００とＢＣＭ１００を接続するネットワーク（多重伝送路４００）は、特に規定しないが、たとえばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）である。

次に、ＢＣＭ１００の内部の構成要素について詳しく説明する。

アプリケーション１０００は、たとえば、自動車のワイパーやヘッドライトを制御するアプリケーションプログラムである。
アプリケーション１０００は、たとえば、スイッチ情報等の入力情報を基に、ワイパーやヘッドライトに対応するＩ／Ｏデバイス３００の制御情報を計算して共有メモリ１０１に出力する。
本発明と直接関係ないため、明示していないが、スイッチ情報等の入力情報の取得手段は任意である。
なお、アプリケーション１０００は、情報ソースの例に相当する。

共有メモリ１０１は、ＤＨＭ２００に接続されている複数のＩ／Ｏデバイス３００の制御情報を記憶する。
個々のＩ／Ｏデバイス３００への出力データである制御情報は、例えば、接点出力であれば１ビットで表現され、アナログ出力であれば、ディジタル変換した８ビットの値である。
共有メモリ１０１内のデータフォーマットは、接続されるＩ／Ｏデバイス３００の数と種類によってシステム設計により決定される。
共有メモリ１０１は、通信相手となるＤＨＭ２００の数だけ存在する。
また、各共有メモリ１０１は、アプリケーション１０００ごとの領域に区画されている。
更に、各共有メモリ１０１には、監視対象ビットのための領域がある。
監視対象ビットについては後述する。
なお、共有メモリ１０１は、送信情報記憶部の例に相当する。

定期通信処理部１０３は、一定周期のタイミングで、通信部１０５に定期送信指示を行う。
定期通信処理部１０３は、後述の通信部１０５とともに、第１の通信処理部の例に相当する。

通信部１０５は、定期通信処理部１０３からの定期送信指示、もしくは、後述する緊急通信処理部１０４からの緊急送信指示を入力した場合に、共有メモリ１０１のデータを読み出して、ＤＨＭ２００に送信する。
通信部１０５は、前述の定期通信処理部１０３とともに、第１の通信処理部の例に相当する。
また、通信部１０５は、後述の緊急通信処理部１０４とともに、第２の通信処理部の例に相当する。

管理テーブル記憶部１０２は、緊急制御情報管理テーブル（図面では、管理テーブルと表記する）を記憶する。
緊急制御情報管理テーブルは、緊急送信条件が記述されたテーブルである。
緊急送信条件の設定値は、システム設計により予め設定されてもよいし、図１のように、アプリケーション１０００により動的に設定できるようにしてあってもよい。

緊急制御情報管理テーブルは、図２に示すように、監視対象ビット、緊急送信検出条件、許容遅延時間で構成される。
監視対象ビットは、共有メモリ１０１内のビット位置を示している。
監視対象ビットの欄に示される各ビット位置は、アプリケーション１０００に対応している。
例えば、ビット０はアプリケーション＃１（１０００ａ）に対応し、ビット１はアプリケーション＃２（１０００ｂ）に対応している。
そして、監視対象ビットの欄に示されるビット位置に対応するアプリケーション１０００からの制御情報は定期送信の周期の到来前に緊急に送信することが許容される。
監視対象ビットの欄に示されるビット位置に対応するアプリケーション１０００は、緊急送信情報ソースの例に相当する。
緊急送信検出条件は、緊急に送信すべき制御情報を検出するための条件である。
例えば、緊急送信条件＃１の例では、アプリケーション＃１（１０００ａ）が、監視対象ビットであるビット０の値を０から１に書き換えた場合に、後述の緊急通信処理部１０４により、緊急送信が必要であることが検出される。
許容遅延時間は、緊急に送信すべき制御情報である緊急制御情報（緊急送信情報の例）がアプリケーション１０００により共有メモリ１０１に書き込まれてから、共有メモリデータ（緊急制御情報）をＤＨＭ２００に送信するまでに許容される遅延時間である。
緊急制御情報の共有メモリ１０１へのメモリ書き込み時刻に許容遅延時間を加えた時刻が、該緊急制御情報の送信期限である。
なお、緊急制御情報管理テーブルは条件情報の例に相当し、管理テーブル記憶部１０２は条件情報記憶部の例に相当する。

緊急通信処理部１０４は、共有メモリデータと、緊急制御情報管理テーブルに登録されている監視対象ビット、緊急送信検出条件とを比較して、緊急送信条件が成立しているかどうかを検査する。
緊急通信処理部１０４は、共有メモリデータ、もしくは、緊急制御情報管理テーブルが更新される度に検査を実施する。
緊急送信条件が成立している場合は、緊急通信処理部１０４は、許容遅延時間以内に、定期送信タイミング、および、他の緊急制御情報の送信期限が到来しない場合は、該当緊急制御情報の送信期限を、緊急制御情報送信タイミングとして登録する。
そして、緊急制御情報送信タイミングになったら、緊急通信処理部１０４は、通信部１０５に緊急送信指示を行う。
このとき、既に他の緊急制御情報送信タイミングが登録されていた場合は、既に登録されている緊急制御情報送信タイミングをキャンセルする。
許容遅延時間以内に、定期送信タイミングが到来する場合、および、許容遅延時間以内の他の緊急制御情報の緊急制御情報送信タイミングが登録されている場合は、対象としている緊急制御情報は、許容時間以内に送信されるため、緊急通信処理部１０４は、当該緊急制御情報の緊急制御情報送信タイミングは登録しない。
つまり、対象としている緊急制御情報は、定期送信の際、もしくは、他の緊急制御情報の緊急制御情報送信タイミングの際に送信されるため、緊急通信処理部１０４は、当該緊急制御情報の緊急制御情報送信タイミングは登録しない。

緊急通信処理部１０４は、緊急制御情報送信タイミングを送信期限として、通信部１０５に緊急送信指示を行う。
例えば、緊急制御情報送信タイミングに緊急送信条件が成立している共有メモリデータ（制御情報）のみを送信するように制御することで、通信量の削減を図ることが可能となる。
また、これに代えて、緊急制御情報送信タイミングの際に共有メモリ１０１に存在するすべての共有メモリデータを送信するようにしてもよい。
送信期限までに他の緊急送信条件が成立した場合は、既存の送信期限と、新たに成立した送信期限とを比較し、早い時刻の送信期限を、新たな送信期限として設定し、通信部１０５に緊急送信指示を行う。
なお、緊急通信処理部１０４は、緊急送信情報抽出部の例に相当する。

本実施の形態に係るＢＣＭ１００の動作の具体例を説明する。
本例では、ＢＣＭ１００は、時刻Ｔ０を基準として１００ｍｓ周期で共有メモリデータを定期送信するものとする。
また、アプリケーション＃１（１０００ａ）は、図２の緊急制御情報管理テーブルの緊急送信条件＃１に対応し、アプリケーション＃２（１０００ｂ）は、緊急送信条件＃２に対応するものとする。

まず、それぞれのアプリケーション１０００は、初期化時に、緊急制御情報テーブルの設定を行う。
なお、アプリケーション１０００が緊急制御情報テーブルを設定せずに、予め静的な緊急制御情報テーブルが管理テーブル記憶部１０２に格納されていてもよい。

次に、緊急制御情報の送信手順を図３を参照して説明する。

時刻Ｔ０＋３０ｍｓにアプリケーション＃１に緊急制御要求＃１が発生した場合、アプリケーション＃１は、共有メモリのビット０を０から１に書き換える。
前記共有メモリ１０１のビット０の書き換えは、緊急通信処理部１０４に検出され、緊急制御情報管理テーブルの緊急送信条件＃１の監視対象ビット、緊急送信検出条件に合致すると判定される。
このため、緊急通信処理部１０４は、アプリケーション＃１からの緊急制御情報の送信期限を共有メモリ書き換え時刻から該緊急制御情報の許容遅延時間経過後のＴ０＋５０ｍｓと算出する。
次に、緊急通信処理部１０４は、時刻Ｔ０＋５０ｍｓまでに他の緊急送信が無いかを確認する。
図３の例では、時刻Ｔ０＋５０ｍｓまでに他の緊急送信が無いので、次に、緊急通信処理部１０４は、時刻Ｔ０＋５０ｍｓまでに定期送信が行われないかを確認する。
図３の例では、次の定期送信は、Ｔ０＋１００ｍｓであるので、時刻Ｔ０＋５０ｍｓまでには定期送信は行われない。
該緊急制御情報の送信期限Ｔ０＋５０ｍｓまでに他の緊急送信も、定期送信も行われないため、緊急通信処理部１０４は、Ｔ０＋５０ｍｓを次の送信期限として登録し、該緊急制御情報の送信をＴ０＋５０ｍｓまで待ち、Ｔ０＋５０ｍｓになったら、通信部１０５に緊急送信指示を行う。
通信部１０５は、緊急送信指示を受けると、共有メモリ１０１より該緊急制御情報を読み出し、ＤＨＭ２００に該緊急制御情報を送信する。

次に、時刻Ｔ０＋７０ｍｓにアプリケーション＃２に緊急制御要求＃２が発生した場合、アプリケーション＃２は、共有メモリ１０１のビット１を、０から１に書き換える。
前記共有メモリ１０１のビット１の書き換えは、緊急通信処理部１０４に検出され、緊急制御情報管理テーブルの緊急送信条件＃２の監視対象ビット、緊急送信検出条件に合致すると判定される。
このため、緊急通信処理部１０４は、アプリケーション＃２からの緊急制御情報の送信期限を共有メモリ書き換え時刻から該緊急制御情報の許容遅延時間経過後のＴ０＋１２０ｍｓと算出する。
次に、緊急通信処理部１０４は、時刻Ｔ０＋１２０ｍｓまでに他の緊急送信が無いかを確認する。
図３の例では、時刻Ｔ０＋１２０ｍｓまでに他の緊急送信が無いので、次に、緊急通信処理部１０４は、時刻Ｔ０＋１２０ｍｓまでに定期送信が行われないかを確認する。
図３の例では、次の定期送信は、Ｔ０＋１００ｍｓであるので、時刻Ｔ０＋１２０ｍｓの前に定期送信が実施される。
定期送信が実施される場合は、該緊急制御要求に対する緊急送信は実施しない。
該緊急制御要求は、緊急通信処理部１０４では、処理を行わないが、送信期限より前の時刻Ｔ０＋１００ｍｓに定期送信によりＤＨＭ２００に送信される。

このように構成することによって、複数の緊急制御情報の緊急送信のタイミングが一定期間に集中して発生しても、複数の緊急制御情報を共有メモリにより一括して送信することで、ネットワーク負荷が一定以上になることを防ぎ、かつ、規定時間以内に緊急制御情報をＤＨＭ２００に送信することが可能となる。

なお、本実施の形態では、ＢＣＭ１００は、緊急制御情報を送信期限にＤＨＭ２００に送信する例を説明しているが、送信期限よりも前に緊急制御情報を送信してもよい。
図５の例では、上記では、送信期限である時刻Ｔ０＋５０ｍｓに緊急制御情報を送信することとしているが、例えば、時刻Ｔ０＋４８ｍｓに緊急制御情報を送信するようにしてもよい。

以上、本実施の形態では、システムを制御するコントローラと、コントローラにより、制御、または、参照される１つ以上のＩ／Ｏデバイスが接続された１つ以上の多重伝送装置により構成されるシステムを説明した。
そして、コントローラは、多重伝送装置に接続される複数のＩ／Ｏデバイスの制御情報を一括して、定期的に送信し、また、定期的な送信では制御が間に合わない緊急的なＩ／Ｏデバイスの制御出力要求が発生した場合に、Ｉ／Ｏデバイスの制御情報を一括したデータとして、定期的な送信とは別に、送信期限までに送信することを説明した。
また、単数、もしくは、複数の制御要求が発生している場合は、コントローラは、もっとも送信期限が早い時刻に、Ｉ／Ｏデバイスの制御情報を一括したデータを緊急制御情報として送信することを説明した。

また、前記コントローラは、緊急制御情報の送信期限より、定期送信のタイミングが早い場合に、定期送信により、緊急制御情報を送信することを説明した。

また、本実施の形態では、コントローラは、定期的な送信では制御が間に合わない緊急的なＩ／Ｏデバイスの制御出力要求の監視情報、および、制御情報が発生してから送信するまでの許容遅延時間を記憶できる緊急制御情報管理テーブルを備えることを説明した。
そして、コントローラは、緊急制御情報管理テーブルの監視情報により、緊急制御要求の発生を検出することを説明した。

また、本実施の形態では、アプリケーション、もしくは、コントローラの外部により、緊急制御情報管理テーブルの監視情報及び許容遅延時間を設定できることを説明した。

実施の形態２．
図４は本実施の形態によるＢＣＭ１００の構成例を示す。
なお、本実施の形態では、ＢＣＭ１００は通信装置の例に相当し、ＤＨＭ２００は通信先装置の例に相当する。

本実施の形態のＢＣＭ１００は、実施の形態１のＢＣＭ１００の定期通信処理部１０３と緊急通信処理部１０４に相当する送信タイミング通知部１０６と緊急制御情報監視部１０７を持つ。
送信タイミング通知部１０６は、定期送信タイミングにおいて、定期送信指示を通信部１０５に行う機能と、緊急制御情報管理テーブルに登録されている許容遅延時間のうち、最も短い許容遅延時間を単位とするタイムスロットを定期送信周期内に生成し、タイムスロットごとに、監視タイミング信号として、緊急制御情報監視部１０７に共有メモリデータの監視指示を与える。
このように、送信タイミング通知部１０６は、送信周期を、緊急制御情報管理テーブルで定義されている最短の許容遅延時間ごとのタイムスロットに分割しており、送信タイミング通知部１０６はタイムスロット分割部の例に相当する。
また、送信タイミング通知部１０６は、通信部１０５に対して定期送信指示を行っており、第１の通信処理部の例にも相当する。

緊急制御情報監視部１０７は、送信タイミング通知部１０６からの監視タイミング信号に従い、タイムスロットごとに、共有メモリ１０１を監視する。
そして、緊急制御情報監視部１０７は、共有メモリ１０１に書き込まれた制御情報の中から、緊急制御情報管理テーブルに定義されている緊急送信条件に合致する制御情報（緊急制御情報）を抽出する。
更に、緊急制御情報監視部１０７は、緊急送信条件に合致している制御情報について、実施の形態１と同様に、通信部１０５に緊急送信指示を行う。
ただし、定期送信が行われるタイムスロットにおいては、緊急送信条件が成立していても、緊急制御情報監視部１０７は、緊急送信指示を行わない。
緊急制御情報監視部１０７は、送信タイミング通知部１０６からの定期送信タイミング信号の入力により、定期送信が行われるタイムスロットを検知することができる。
本実施の形態では、緊急制御情報監視部１０７は、第２の通信処理部及び緊急送信情報抽出部の例に相当する。

送信タイミング通知部１０６及び緊急制御情報監視部１０７以外の要素は、実施の形態１に示したものと同様である。
また、本実施の形態に係る緊急制御情報管理テーブルも、図２に示したものと同様である。

具体例を用いて本実施の形態に係るＢＣＭ１００の動作例を説明する。
本実施の形態でも、ＢＣＭ１００は、時刻Ｔ０を基準として１００ｍｓ周期で共有メモリデータを定期送信するものとする。
また、アプリケーション＃１（１０００ａ）は、図２の緊急制御情報管理テーブルの緊急送信条件＃１に対応し、アプリケーション＃２（１０００ｂ）は、緊急送信条件＃２に対応するものとする。

送信タイミング通知部１０６は、緊急制御情報管理テーブル（図２）より、許容遅延時間の最も短い２０ｍｓを単位とするタイムスロットを定期送信周期内に生成する。
具体的には、Ｔ０からＴ０＋１００ｍｓの定期送信周期に対して、図５に示すようなＴ０から２０ｍｓ間隔のタイムスロットを生成する。
そして、送信タイミング通知部１０６は、タイムスロットの切り替え時刻を緊急制御監視タイミングとして、監視タイミング信号を緊急制御情報監視部１０７に出力する。
緊急制御情報監視部１０７は、緊急制御監視タイミングの度に、緊急制御情報管理テーブルに登録されている緊急送信条件が成立していないか共有メモリ１０１を検査する。

検査の結果、緊急制御条件に合致する制御情報が共有メモリ１０１に１つでも存在していれば、緊急制御情報監視部１０７は、通信部１０５に対して緊急送信指示を行う。
ただし、緊急送信指示と定期送信指示が重なる場合、つまり定期送信の送信周期と重なるタイムスロットでは、緊急制御情報監視部１０７は、緊急送信指示は行わない。
また、緊急送信条件が成立する制御情報が存在していないタイムスロットでは、緊急制御情報監視部１０７は、何もしない。

図５に示すように、たとえば、Ｔ０＋２０ｍｓからＴ０＋４０ｍｓのタイムスロットで、アプリケーション＃１（１０００ａ）より緊急制御要求が発生した場合は、緊急制御情報監視部１０７は、時刻Ｔ０＋４０ｍｓに共有メモリ１０１をチェックし、緊急送信条件の成立を検出して、緊急送信指示を行う。
この結果、アプリケーション＃１（１０００ａ）からの制御情報が、時刻Ｔ０＋４０ｍｓにてＤＨＭ２００に送信される。

時刻Ｔ０＋８０ｍｓからＴ０＋１００ｍｓのタイムスロットで、アプリケーション＃２（１０００ｂ）より緊急制御要求が発生した場合は、時刻Ｔ０＋１００に定期送信が行われるため、緊急制御情報監視部１０７は、緊急送信条件の成立を検出しても、緊急送信指示を行なわない。

なお、本実施の形態では、緊急送信要求の有無の検査に要する時間が、許容できるほど小さいことを前提にして説明を行っているが、検査時間が許容できない場合は、検査時間を考慮してタイムスロットの時間幅を短く設定する。
つまり、タイムスロットの時間幅を検査時間だけ短く設定する。
このように、送信タイミング通知部１０６は、送信周期を、緊急制御情報管理テーブルで定義されている最短の許容遅延時間よりも短い時間のタイムスロットに分割するようにしてもよい。

本実施の形態の方法は、実施の形態１に対して、通信量は多少増える可能性がある一方で、ＢＣＭ１００の制御は周期的、かつ、単純であるため、ＢＣＭ１００を低コストで構成できる可能性がある。

なお、本実施の形態においても、実施の形態１と同様に、緊急制御情報送信タイミングに緊急送信条件が成立している共有メモリデータ（制御情報）のみを送信するようにしてもよい。
また、これに代えて、緊急制御情報送信タイミングの際に共有メモリ１０１に存在するすべての共有メモリデータを送信するようにしてもよい。

以上、本実施の形態では、コントローラは、緊急制御情報管理テーブルで定義されている許容遅延時間のうち、最も短い許容時間、もしくは、それ以下の期間を有するタイムスロットを生成することを説明した。
また、本実施の形態に係るコントローラは、タイムスロット内に、緊急的なＩ／Ｏデバイスの制御出力要求が発生した場合に、該タイムスロットの開始時刻から該制御要求の許容遅延時間が経過した時刻を送信期限として、Ｉ／Ｏデバイスの制御情報を一括したデータを、定期送信で送信できる場合を除いて、緊急送信することを説明した。

また、本実施の形態では、上記の監視タイミングを、定期送信タイミングを基準時刻として設定することを説明した。

実施の形態３．
実施の形態１、２では、定期送信と緊急送信では等しく、データ通信の手段として共有メモリを用いることとしている。
その理由は、緊急送信する緊急制御情報が１つだけであれば、メッセ―ジＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）等で区別が可能であるが、本明細書が対象にしているＢＣＭは、複数の緊急制御情報を、１つのフレームで送信するためである。

ただし、実施の形態１、２で示した車載システムでは、緊急送信において、緊急制御情報管理テーブルに登録しているＩ／Ｏデバイスの制御情報だけを送信すれば必要十分である。
つまり、緊急制御情報管理テーブルに登録されていないＩ／Ｏデバイスの制御情報は、定期送信を用いて送信すればシステムの要件は満たされるため、緊急送信で送信する必要が無い。

そこで、本実施の形態では、緊急制御情報管理テーブルに登録されているＩ／Ｏデバイスの情報をＢＣＭ１００とＤＨＭ２００で共有し、共有メモリデータを圧縮して送信を行う。

具体的には、たとえば、ＢＣＭ１００とＤＨＭ＃１の間で通信される共有メモリデータのビット０〜ｎまでのうち、緊急送信を行うのは、ビット０〜ｍ（ｎ＞ｍ）までとした場合を想定する。
ＢＣＭ１００の通信部１０５は、緊急送信指示が行われた場合は、共有メモリ１０１のビット０〜ｍに対応する制御情報だけを送信し、ＤＨＭ２００は制御情報を受信すると共有メモリのビット０〜ｍだけを更新する。
一方、定期送信の場合は、ＢＣＭ１００の通信部１０５は、共有メモリ１０１のビット０〜ｎに対応する制御情報を送信し、ＤＨＭ２００は制御情報を受信すると共有メモリのビット０〜ｎを更新する。

このようにすることで、緊急送信のフレームサイズを小さくすることが可能となり、通信トラフィックを削減することが可能となる。

以上、本実施の形態では、定期送信するデータは、多重伝送装置に接続される全てのＩ／Ｏデバイスの制御情報とし、緊急送信時に送信するデータは、緊急制御情報として予め登録されたＩ／Ｏデバイスの制御情報のみとすることを説明した。

実施の形態４．
本実施の形態では、実施の形態２で示したＢＣＭ１００からＤＨＭ２００への制御情報の送信と同様の仕組みをＤＨＭ２００からＢＣＭ１００へのＩ／Ｏ情報の送信に適用した例を示す。

図６は、本実施の形態に係る車載システムの構成例を示す。
ＢＣＭ１００、ＤＨＭ２００、Ｉ／Ｏデバイス３００、多重伝送路４００は、図１に示したものと同様である。
図６では、ＤＨＭ２００の内部構成例を示している。
なお、本実施の形態に係るＤＨＭ２００は通信装置の例に相当する。
また、ＢＣＭ１００は通信先装置の例に相当する。

本実施の形態に係るＤＨＭ２００は、Ｉ／Ｏデバイス３００からの入力情報（イベント情報ともいう）を随時共有メモリ２０１に取り込み、共有メモリ２０１の内容を、定期的に、かつ、イベント送信条件に設定されたＩ／Ｏデバイス３００の入力情報を検出した場合は、指定された送信期限までに、ＢＣＭ１００に送信する。
ＢＣＭ１００は、ＤＨＭ２００が送信する共有メモリデータ（入力情報）を受信し、自身の共有メモリに取り込み、ＢＣＭ１００上のアプリケーションプログラムが入力情報を参照できるようにする。

次に、本実施の形態のＤＨＭ２００の内部について説明する。

共有メモリ２０１は、ＤＨＭ２００に接続されている単数、もしくは、複数のＩ／Ｏデバイス３００の入力情報（送信情報）を取り込むメモリである。
共有メモリ２０１は、周期的、もしくは、Ｉ／Ｏデバイス３００からの入力情報に変化がある度に、メモリの内容を更新する。
共有メモリ２０１の内容は、ＢＣＭ１００の共有メモリに定期的、もしくは、イベント検出時に送信されるため、ＢＣＭ１００上のアプリケーション１０００（図６では不図示）は、ＢＣＭ１００の共有メモリの内容を読み出すことで、ＤＨＭ２００のＩ／Ｏデバイス３００の入力情報を取得することが可能である。
Ｉ／Ｏデバイス３００の入力情報は、特に規定しないが、たとえば、接点入力であれば、ＯＮ／ＯＦＦを１／０の１ビットの情報で表現したものであり、アナログ入力であれば、Ａ／Ｄ変換してディジタル値に変換した複数ビットのデータである。
また、共有メモリ２０１は、Ｉ／Ｏデバイス３００ごとの領域に区画されている。
更に、共有メモリ２０１には、監視対象ビットのための領域がある。
監視対象ビットについては後述する。
なお、本実施の形態では、Ｉ／Ｏデバイス３００が情報ソースの例に相当し、共有メモリ２０１は送信情報記憶部の例に相当する。

通信部２０５は、定期送信指示、イベント送信指示を受けて、共有メモリ２０１の入力情報を、所定の通信方式に従って、ＢＣＭ１００に送信する。
通信方式については、特に規定しないが、たとえば、ＣＡＮに対応した通信方式を用いることができる。
本実施の形態では、通信部２０５は、後述の送信タイミング通知部２０６とともに第１の通信処理部の例に相当する。
また、通信部２０５は、後述のイベント監視部２０７とともに、第２の通信処理部の例に相当する。

管理テーブル記憶部２０２は、イベント送信条件管理テーブル（図面では、管理テーブルと表記する）を記憶する。
イベント送信条件管理テーブルは、イベント送信条件が記述されたテーブルである。
イベント送信条件管理テーブルの内容は、予め設定されていてもよいし、後からＢＣＭ１００や外部より設定できるようにしておいてもよい。

イベント送信条件管理テーブルは、図７に示すように、監視対象ビット、検出条件、許容遅延時間で構成される。
監視対象ビットは、共有メモリ２０１内のビット位置を示している。
監視対象ビットの欄に示される各ビット位置は、Ｉ／Ｏデバイス３００に対応している。
例えば、ビット０はＩ／Ｏデバイス＃１に対応し、ビット１はＩ／Ｏデバイス＃２に対応している。
そして、監視対象ビットの欄に示されるビット位置に対応するＩ／Ｏデバイス３００からの入力情報は定期送信の周期の到来前に緊急に送信することが許容される。
監視対象ビットの欄に示されるビット位置に対応するＩ／Ｏデバイス３００は、緊急送信情報ソースの例に相当する。
検出条件は、緊急に送信すべきイベント情報を検出するための条件である。
例えば、イベント送信条件＃１の例では、Ｉ／Ｏデバイス＃１が、監視対象ビットであるビット０の値を０から１に書き換えた場合に、後述のイベント監視部２０７により、緊急送信が必要であることが検出される。
許容遅延時間は、緊急に送信すべきイベント情報が共有メモリ２０１に書き込まれてから、共有メモリデータ（イベント情報）をＢＣＭ１００に送信するまでに許容される遅延時間である。
イベント情報の共有メモリ２０１へのメモリ書き込み時刻に許容遅延時間を加えた時刻が、イベント情報の送信期限である。
なお、イベント送信条件管理テーブルは条件情報の例に相当し、管理テーブル記憶部２０２は条件情報記憶部の例に相当する。

送信タイミング通知部２０６は、定期送信指示タイミングの生成、および、通信部２０５への定期送信指示の出力と、イベント監視タイミングの生成を行う。
送信タイミング通知部２０６は、車載システムで予め定義された周期で定期送信タイミングを生成する。
更に、送信タイミング通知部２０６は、イベント検出のために、定期送信タイミングを基準とし、イベント送信条件管理テーブル（図７）に登録されている許容遅延時間のうち、最も短い許容遅延時間を単位とするタイムスロットを定期送信周期内に生成する。
そして、送信タイミング通知部２０６は、タイムスロットごとに、監視タイミング信号として、イベント監視部２０７に共有メモリデータの監視指示を与える。
このように、送信タイミング通知部２０６は、送信周期を、イベント送信条件管理テーブルで定義されている最短の許容遅延時間ごとのタイムスロットに分割しており、送信タイミング通知部２０６はタイムスロット分割部の例に相当する。
また、送信タイミング通知部２０６は、通信部２０５に対して定期送信指示を行っており、第１の通信処理部の例にも相当する。

イベント監視部２０７は、送信タイミング通知部１０６からの監視タイミング信号に従い、タイムスロットごとに、共有メモリ２０１を監視する。
そして、イベント監視部２０７は、共有メモリ２０１に書き込まれた入力情報の中から、イベント送信条件管理テーブルに定義されているイベント送信条件に合致する入力情報を抽出する。
更に、イベント監視部２０７は、イベント送信条件に合致している入力情報について、通信部２０５に緊急送信指示を行う。
ただし、定期送信が行われるタイムスロットにおいては、イベント送信条件が成立していても、イベント監視部２０７は、緊急送信指示を行わない。
イベント監視部２０７は、送信タイミング通知部２０６からの定期送信タイミング信号の入力により、定期送信が行われるタイムスロットを検知することができる。
イベント監視部２０７は、第２の通信処理部及び緊急送信情報抽出部の例に相当する。

次に、イベント発生とイベント送信の関係を図８を用いて説明する。
本実施の形態に係るＤＨＭ２００は、時刻Ｔ０を基準として１００ｍｓ周期で共有メモリデータをＢＣＭ１００に定期送信するものとする。
また、ＤＨＭ２００には、Ｉ／Ｏ＃１〜＃ｎが接続されており、それぞれの入力情報は、共有メモリのビット０からビット（ｎ−１）に割りつけられている。
イベント送信条件管理テーブルは、図７のように設定されているものとする。

送信タイミング通知部２０６は、イベント送信条件管理テーブル（図７）より、許容遅延時間の最も短い２０ｍｓを単位とするタイムスロットを定期送信周期内に生成する。
具体的には、Ｔ０からＴ０＋１００ｍｓの定期送信周期に対して、図８に示すようなＴ０から２０ｍｓ間隔のタイムスロットを生成する。
そして、送信タイミング通知部２０６は、タイムスロットの切り替え時刻をイベント監視タイミングとして、監視タイミング信号をイベント監視部２０７に出力する。
イベント監視部２０７は、イベント監視タイミングの度に、イベント送信条件管理テーブルに登録されているイベント送信条件が成立していないか共有メモリ２０１を検査する。

検査の結果、イベント送信条件に合致する入力情報が共有メモリ２０１に１つでも存在していれば、イベント監視部２０７は、通信部２０５に対してイベント送信指示を行う。
ただし、イベント送信指示と定期送信指示が重なる場合、つまり定期送信の送信周期と重なるタイムスロットでは、イベント監視部２０７は、緊急送信指示は行わない。
また、イベント送信条件に合致する制御情報が存在していないタイムスロットでは、イベント監視部２０７は、何もしない。

図８に示すように、時刻Ｔ０＋２７ｍｓに、Ｉ／Ｏデバイス＃１の入力が変化し、共有メモリ２０１のビット０の値が０から１に変化したとする。
時刻Ｔ０＋４０ｍｓに監視タイミング信号を受信したイベント監視部２０７は、上記イベントを検出し（イベント送信条件に合致する入力情報を検知し）、時刻Ｔ０＋４０ｍｓにイベント送信指示を行う。
この結果、Ｉ／Ｏデバイス＃１からの入力情報が、時刻Ｔ０＋４０ｍｓにてＢＣＭ１００に送信される。

次に、時刻Ｔ０＋８５ｍｓにＩ／Ｏデバイス＃２の入力が変化し、共有メモリ２０１のビット１の値が０から１に変化したとする。
時刻Ｔ０＋１００ｍｓに監視タイミング信号を受信したイベント監視部２０７は、イベント送信条件の成立を検出するが、同時にＴ０＋１００ｍｓは定期送信タイミングでもあるため、イベント送信指示は行わない。
なお、時刻Ｔ０＋２０ｍｓ、Ｔ０＋６０ｍｓ、Ｔ０＋８０ｍｓでは、イベント送信条件の成立を検出しないためイベント送信指示は行わない。

このようにすることで、ＤＨＭ２００からＢＣＭ１００へのＩ／Ｏデバイスの入力情報についても、複数のイベント送信タイミングが一定期間に集中して発生しても、複数のイベント情報を共有メモリにより一括して送信することで、ネットワーク負荷が一定以上になることを防ぐことができる。
また、緊急に送信すべき入力情報を規定時間以内にＢＣＭ１００に送信することが可能である。

なお、本実施の形態においても、実施の形態２と同様に、最短の許容遅延時間よりも短い時間幅のタイムスロットを生成するようにしてもよい。

本実施の形態では、多重伝送装置が、Ｉ／Ｏデバイスの入力情報を一括したデータとして、定期的に定期送信することを説明した。
また、多重伝送装置が、特定のＩ／Ｏデバイスの入力を監視し、特定の入力状態になった場合にイベントを検出して、上記Ｉ／Ｏデバイスの入力情報を一括したデータとしてイベント送信することを説明した。
更に、多重伝送装置は、イベントを検出してから、許容遅延時間を加算した時刻をイベント送信期限とし、単数、もしくは、複数のイベントが発生している場合は、最もイベント送信期限が早い時刻に、Ｉ／Ｏデバイスの入力情報を一括したデータを、イベント送信することを説明した。
また、多重伝送装置は、イベントの許容遅延時間のうち、最も短い許容遅延時間、もしくは、それ以下の時間を有するタイムスロットを生成することを説明した。
更に、多重伝送装置は、タイムスロット内にイベントを検出した場合に、該タイムスロットの開始時刻から、当該検出イベントの許容遅延時間を送信期限として、Ｉ／Ｏデバイスの入力情報を一括したデータを、イベント送信することを説明した。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、これらの実施の形態のうち、２つ以上を組み合わせて実施しても構わない。
あるいは、これらの実施の形態のうち、１つを部分的に実施しても構わない。
あるいは、これらの実施の形態のうち、２つ以上を部分的に組み合わせて実施しても構わない。
なお、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。

最後に、実施の形態１〜４に示したＢＣＭ１００及びＤＨＭ２００のハードウェア構成例を図９を参照して説明する。
ＢＣＭ１００及びＤＨＭ２００はコンピュータであり、ＢＣＭ１００及びＤＨＭ２００の各要素はプログラムにより処理を実行することができる。
また、プログラムを記憶媒体に記憶させ、記憶媒体からプログラムをコンピュータに読み取られるようにすることができる。
ＢＣＭ１００及びＤＨＭ２００のハードウェア構成としては、バスに、演算装置９０１、外部記憶装置９０２、主記憶装置９０３、通信装置９０４、タイマ９０５が接続されている。

演算装置９０１は、プログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。
外部記憶装置９０２は、例えばＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やフラッシュメモリである。
主記憶装置９０３は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）であり、共有メモリ１０１及び共有メモリ２０１に相当する。
通信装置９０４は、通信部１０５及び通信部２０５の物理層に対応する。
タイマ９０５は、定期送信の送信周期の計測、タイムスロットの計測に用いられる。

プログラムは、通常は外部記憶装置９０２に記憶されており、主記憶装置９０３にロードされた状態で、順次演算装置９０１に読み込まれ、実行される。
プログラムは、図１、図４、図６に示す「〜部」（「管理テーブル記憶部」を除く、以下も同様）として説明している機能を実現するプログラムである。
更に、外部記憶装置９０２にはオペレーティングシステム（ＯＳ）も記憶されており、ＯＳの少なくとも一部が主記憶装置９０３にロードされ、演算装置９０１はＯＳを実行しながら、図１、図４、図６に示す「〜部」の機能を実現するプログラムを実行する。
また、実施の形態１〜４の説明において、「〜の判断」、「〜の検出」、「〜の抽出」、「〜の比較」、「〜の設定」、「〜の登録」、「〜の選択」、「〜の生成」、「〜の分割」、「〜の入力」、「〜の更新」等として説明している処理の結果を示す情報やデータや信号値や変数値が主記憶装置９０３にファイルとして記憶されている。
また、暗号鍵・復号鍵や乱数値やパラメータが、主記憶装置９０３にファイルとして記憶されてもよい。

なお、図９の構成は、あくまでもＢＣＭ１００及びＤＨＭ２００のハードウェア構成の一例を示すものであり、ＢＣＭ１００及びＤＨＭ２００のハードウェア構成は図９に記載の構成に限らず、他の構成であってもよい。

また、実施の形態１〜４では、車載システムにおいてデータ送信を効率化する方法を説明したが、実施の形態１〜４に示した方法の適用対象は車載システムに限定されない。

１００ ＢＣＭ、１０１ 共有メモリ、１０２ 管理テーブル記憶部、１０３ 定期通信処理部、１０４ 緊急通信処理部、１０５ 通信部、１０６ 送信タイミング通知部、１０７ 緊急制御情報監視部、２００ ＤＨＭ、２０１ 共有メモリ、２０２ 管理テーブル記憶部、２０５ 通信部、２０６ 送信タイミング通知部、２０７ イベント監視部、３００ Ｉ／Ｏデバイス、４００ 多重伝送路、１０００ アプリケーション。

Claims (15)

1. 複数の情報ソースから送信情報が随時書き込まれる送信情報記憶部と、
   一定の送信周期ごとに、前記送信情報記憶部に書き込まれた送信情報を通信先装置に送信する第１の通信処理部と、
   前記複数の情報ソースのうち、送信周期の到来前に送信情報を緊急に送信することが許可される情報ソースである緊急送信情報ソースを定義するとともに、緊急送信情報ソースごとに、緊急の送信の際に許容される遅延時間である許容遅延時間を定義する条件情報を記憶する条件情報記憶部と、
   送信周期を、前記条件情報で定義されている最短の許容遅延時間以下のタイムスロットに分割するタイムスロット分割部と、
   タイムスロットごとに、前記送信情報記憶部に書き込まれた送信情報の中から、緊急送信情報ソースからの緊急に送信すべき送信情報である緊急送信情報を抽出する緊急送信情報抽出部と、
   送信周期の到来前に、タイムスロットごとに、前記緊急送信情報抽出部により抽出された緊急送信情報を前記通信先装置に送信する第２の通信処理部とを有することを特徴とする通信装置。
2. 前記第２の通信処理部は、
   タイムスロットごとに、前記緊急送信情報抽出部により抽出された緊急送信情報と、前記送信情報記憶部内に存在する他の送信情報とを前記通信先装置に送信することを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
3. 前記第２の通信処理部は、
   タイムスロットごとに、前記緊急送信情報抽出部により抽出された緊急送信情報と、前記送信情報記憶部内に存在する他の全ての送信情報とを前記通信先装置に送信することを特徴とする請求項２に記載の通信装置。
4. 前記第２の通信処理部は、
   タイムスロットごとに、前記緊急送信情報抽出部により抽出された緊急送信情報と、他の緊急送信情報ソースからの送信情報とを前記通信先装置に送信することを特徴とする請求項２に記載の通信装置。
5. 前記緊急送信情報抽出部は、
   送信周期の到来と重なるタイムスロットでは、前記緊急送信情報を抽出しないことを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
6. 前記通信装置は、
   Ｉ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）デバイスに接続された多重伝送装置が含まれる車載システムに含まれ、
   前記複数の情報ソースである複数のアプリケーションプログラムにより前記送信情報記憶部に書き込まれた、前記Ｉ／Ｏデバイスの制御のための情報を、前記通信先装置である前記多重伝送装置に送信するＢＣＭ（Ｂｏｄｙ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｍｏｄｕｌｅ）であることを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
7. 前記通信装置は、
   前記複数の情報ソースである複数のＩ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）デバイスに接続され、
   ＢＣＭ（Ｂｏｄｙ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｍｏｄｕｌｅ）が含まれる車載システムに含まれ、
   前記複数のＩ／Ｏデバイスにより前記送信情報記憶部に書き込まれた、前記複数のＩ／Ｏデバイスからの情報を、前記通信先装置であるＢＣＭに送信する多重伝送装置であることを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
8. 制御対象機器の制御のために送信される送信情報が複数の情報ソースから随時書き込まれる送信情報記憶部と、
   一定の送信周期ごとに、前記送信情報記憶部に書き込まれた送信情報を、前記制御対象機器に接続されている中継装置に送信する第１の通信処理部と、
   前記複数の情報ソースのうち、送信周期の到来前に送信情報を緊急に送信することが許可される情報ソースである緊急送信情報ソースを定義するとともに、緊急送信情報ソースごとに、緊急の送信の際に許容される遅延時間である許容遅延時間を定義する条件情報を記憶する条件情報記憶部と、
   前記送信情報記憶部に書き込まれた送信情報の中から、緊急送信情報ソースからの緊急に送信すべき送信情報である緊急送信情報を抽出する緊急送信情報抽出部と、
   送信周期の到来前であって、前記緊急送信情報抽出部による緊急送信情報の抽出時から当該緊急送信情報の緊急送信情報ソースに対して定義されている許容遅延時間が経過するタイミングである送信期限以前に、前記緊急送信情報抽出部により抽出された緊急送信情報を前記中継装置に送信する第２の通信処理部とを有することを特徴とする制御装置。
9. 前記緊急送信情報抽出部は、
   緊急送信情報を２つ以上抽出する場合があり、
   第２の通信処理部は、
   前記緊急送信情報抽出部により、緊急送信情報が２つ以上抽出された場合に、
   ２つ以上の緊急送信情報に対する２つ以上の送信期限のうち最も早く到来する送信期限以前に、前記２つ以上の緊急送信情報を前記中継装置に送信することを特徴とする請求項８に記載の制御装置。
10. 前記緊急送信情報抽出部は、
    緊急送信情報を抽出した時点で、抽出した緊急送信情報の送信期限と次の送信周期とのいずれが先に到来するかを判断し、
    前記第２の通信処理部は、
    前記緊急送信情報抽出部により、前記緊急送信情報の送信期限が次の送信周期よりも先に到来すると判断された場合に、前記緊急送信情報を送信期限以前に前記中継装置に送信し、
    前記第１の通信処理部は、
    前記緊急送信情報抽出部により、前記送信期限の到来と次の送信周期の到来が同時であると判断された場合、又は、次の送信周期が前記送信期限よりも先に到来すると判断された場合に、次の送信周期において、前記緊急送信情報を前記中継装置に送信することを特徴とする請求項８又は９に記載の制御装置。
11. 前記第２の通信処理部は、
    前記緊急送信情報抽出部により抽出された緊急送信情報と、前記送信情報記憶部内に存在する他の送信情報とを前記中継装置に送信することを特徴とする請求項８〜１０のいずれかに記載の制御装置。
12. 前記第２の通信処理部は、
    前記緊急送信情報抽出部により抽出された緊急送信情報と、前記送信情報記憶部内に存在する他の全ての送信情報とを前記中継装置に送信することを特徴とする請求項１１に記載の制御装置。
13. 前記第２の通信処理部は、
    前記緊急送信情報抽出部により抽出された緊急送信情報と、他の緊急送信情報ソースからの送信情報とを前記中継装置に送信することを特徴とする請求項１１に記載の制御装置。
14. 前記制御装置は、
    前記制御対象機器であるＩ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）デバイスに接続された多重伝送装置が含まれる車載システムに含まれ、
    前記複数の情報ソースである複数のアプリケーションプログラムにより前記送信情報記憶部に書き込まれた、前記Ｉ／Ｏデバイスの制御のための情報を、前記中継装置である前記多重伝送装置に送信するＢＣＭ（Ｂｏｄｙ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｍｏｄｕｌｅ）であることを特徴とする請求項８に記載の制御装置。
15. コンピュータを、請求項１に記載された通信装置又は請求項８に記載された制御装置として機能させることを特徴とするプログラム。

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