JP5914168B2 - クローラ型移動機構およびクローラ型移動機構を備える走行型ロボット - Google Patents
クローラ型移動機構およびクローラ型移動機構を備える走行型ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP5914168B2 JP5914168B2 JP2012120999A JP2012120999A JP5914168B2 JP 5914168 B2 JP5914168 B2 JP 5914168B2 JP 2012120999 A JP2012120999 A JP 2012120999A JP 2012120999 A JP2012120999 A JP 2012120999A JP 5914168 B2 JP5914168 B2 JP 5914168B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crawler
- flipper
- moving mechanism
- main
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
無限軌道を周回することにより移動するクローラ型移動機構は、不整地路面や段差、突起等の悪路の踏破性に優れる利点がある。さらに、接地面に対して無限軌道の迎え角を与えるフリッパ機構を設けることにより、クローラ型移動機構の踏破性を向上させることができる。このようなクローラ型移動機構を備える走行型ロボットは、センサ類や工具等の作業ツールを搭載したクローラ型作業装置として実用に供されている。
(1)クローラ型移動機構3は、メインクローラ装置30を備えている。メインクローラ装置30は、クローラ駆動軸31を回転駆動し、クローラ駆動軸31を含む複数のクローラ回転軸31,32に周設されたクローラ無限軌道33を周回させる走行モータ(クローラ走行モータ)35と、走行モータ35の動作を制御する走行ドライバ(クローラ走行ドライバ)34と、走行型ロボット1を構成する主筺体2から走行ドライバ34に供給される駆動電力および主筺体2との間で送受信される制御信号を中継するためのクローラ側コネクタC2と、走行モータ35、走行ドライバ34、およびクローラ側コネクタC2を保持するクローラフレーム301a,301b,301cと、主筺体2と着脱可能に連結するためのクローラ側締結部302とを有する。メインクローラ装置30はクローラ側締結部302によって主筺体2に着脱可能に構成されている。これにより、クローラ型移動機構3を、走行ロボット1を構成する主筺体2から独立して構成することができ、クローラ型移動機構3を種々の主筺体2に対して共通して利用することができる。メインクローラ装置30が走行モータ35および走行ドライバ34を備えることにより、主筺体2に対して機械的に締結し、電気的な電力供給と制御信号の送受信を行うことで、クローラ型移動機構30が動作可能となる。したがって、作業内容に合わせて主筺体2の構成を変更しても、クローラ型移動機構30は共通利用でき、設計、製造効率を向上することができる。
(2)クローラ型移動機構3は、メインクローラ装置30の複数のクローラ回転軸31,32のうちの一つと同軸である揺動軸41を中心として、メインクローラ装置30に対して揺動するように構成されたフリッパ装置40をさらに備える。フリッパ装置40は、揺動軸41を含む複数のフリッパ回転軸41,42と、複数のフリッパ回転軸41,42に周設したフリッパ無限軌道43と、フリッパ装置40を揺動駆動する揺動モータ45と、揺動モータ45の動作を制御する揺動ドライバ44と、主筺体2から揺動ドライバ44に供給される駆動電力および主筺体2との間で送受信される制御信号を中継するためのフリッパ側コネクタC4と、揺動モータ45、揺動ドライバ44、およびフリッパ側コネクタC4を保持するフリッパフレーム401a,401b,401cとを備える。クローラ型移動機構3は、フリッパ装置40をさらに備えることにより、段差や突起等の踏破性を向上させることができる。
(3)メインクローラ装置30は、クローラ駆動軸31に接続された走行主回転板311を備え、フリッパ装置40は、複数のフリッパ回転軸の一つ41に接続され、走行主回転板311と着脱可能に連結される走行従回転板411を備える。クローラ駆動軸31の回転駆動力を走行主回転板311および走行従回転板411を介して伝達することによりフリッパ無限軌道43を周回させる。これにより、クローラ型移動機構3は、必要に応じてフリッパ装置40を取り付け、メインクローラ装置30の走行駆動力を利用してフリッパ装置40を走行させることができる。フリッパ装置40にはフリッパ装置40を走行させるためのモータ等が搭載されないので、フリッパ装置40を軽量化することができる。
(4)走行型ロボット1は、クローラ型移動機構3と、クローラ型移動機構3が着脱可能に取り付けられる主筺体2とを備える。主筺体2は、電源5と、制御装置6と、作業ツール7と、電源5からクローラ型移動機構3へ供給する駆動電力とクローラ型移動機構3との間で送受信する制御信号を中継するための主筺体側コネクタC1と、クローラ型移動機構3を主筺体2の両側面に着脱可能に連結するための主筺体側締結部201とを備える。主筺体2とクローラ型移動機構3とを着脱可能に構成することにより、主筺体2の構成、例えば制御装置6や作業ツール7の仕様等が変更された場合でも、クローラ型移動機構3を共通して使用することができる。また、クローラ型移動機構3は主筺体2の両側面に連結されるため、走行ロボット1の低重心化を図ることができる。これに対して、主筺体2をクローラ型移動機構3の上に配置するように構成すると、走行ロボット1の重心が高くなり、悪路において転倒する可能性が高くなり、望ましくない。
以下に、本発明の第2の実施の形態によるクローラ型移動機構を備える走行型ロボットについて図面を参照して説明する。第2の実施の形態は、フリッパ装置40の構成が上述した第1の実施の形態と異なる。以下では、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
(1)フリッパ装置40は、揺動軸41’を回転駆動し、フリッパ無限軌道43を周回させる走行モータ(フリッパ走行モータ)55と、フリッパ側コネクタC4を介して供給される駆動電力および制御信号に基づいて走行モータ55の動作を制御する走行ドライバ(フリッパ走行ドライバ)54とをさらに備えている。走行モータ55と走行ドライバ54はフリッパフレーム401a,401b,401cに保持されている。これにより、フリッパ装置40をメインクローラ装置30から独立して走行させることが可能となる。例えば、メインクローラ装置30を停止した状態でフリッパ装置40を下方に揺動する場合に、フリッパ装置40の無限軌道43と地面が摺動してしまうことを防止できる。
以下に、本発明の第3の実施の形態によるクローラ型移動機構を備える走行型ロボットについて図面を参照して説明する。第3の実施の形態においては、メインクローラ装置30によって実現していたクローラ型移動機構3の走行動作を、フリッパ装置40によって実現するように切り替える。以下では、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
(1)クローラ移動機構3は、フリッパ装置40に搭載された揺動モータ45の駆動力によって揺動動作を行う状態から揺動モータ45の駆動力によって走行動作を行う状態へと切換える切換装置をさらに備える。これにより、例えばメインクローラ装置30の走行モータ35が故障した場合に、揺動モータ45の駆動によって走行を行い、走行型ロボット1を作業エリアから保守エリアへと退避させることが可能となる。
(2)切換装置は、フリッパ装置40がメインクローラ装置30と横並びになるまで揺動すると、揺動モータ45の駆動力によって走行動作を行う状態へ切換えるように構成されている。具体的には、第1のクローラ部4aが図7に示す状態から上方向に180度回転し、第1のクローラ部4aに設けられた突起801がレバー802を押し下げることにより、切換えを行う。これにより、走行動作の切換えを機械的に行うことができる。
図12に、第3の実施の形態の変形例を示す。図12に示す変形例では、図9に示したような突起801によってレバー802を押し込む構成に代えて、レバー802をソレノイド807で駆動するように構成している。ソレノイド807の駆動は、例えば主筺体2の制御装置6から供給される制御信号に応じて、揺動ドライバ44によって制御される。なお、この変形例では、図9に示した第1ラッチ機構805は省略することができる。
上述した第1から第3の実施の形態は、以下のように変形することも可能である。
Claims (7)
- クローラ駆動軸を回転駆動し、前記クローラ駆動軸を含む複数のクローラ回転軸に周設されたクローラ無限軌道を周回させるクローラ走行モータと、
前記クローラ走行モータの動作を制御するクローラ走行ドライバと、
走行型ロボットを構成する主筺体から前記クローラ走行ドライバに供給される駆動電力および前記主筺体との間で送受信される制御信号を中継するためのクローラ側コネクタと、
前記クローラ走行モータ、前記クローラ走行ドライバ、および前記クローラ側コネクタを保持するクローラフレームと、
前記主筺体と着脱可能に連結するためのクローラ側締結部とを有するメインクローラ装置を備え、
前記メインクローラ装置は前記クローラ側締結部によって前記主筺体に着脱可能に構成され、
前記メインクローラ装置の前記複数のクローラ回転軸のうちの一つと同軸である揺動軸を中心として、前記メインクローラ装置に対して揺動するように構成されたフリッパ装置をさらに備え、
前記フリッパ装置は、
前記揺動軸を含む複数のフリッパ回転軸と、
前記複数のフリッパ回転軸に周設したフリッパ無限軌道と、
前記フリッパ装置を揺動駆動する揺動モータと、
前記揺動モータの動作を制御する揺動ドライバと、
前記主筺体から前記揺動ドライバに供給される駆動電力および前記主筺体との間で送受信される制御信号を中継するためのフリッパ側コネクタと、
前記揺動モータ、前記揺動ドライバ、および前記フリッパ側コネクタを保持するフリッパフレームとを備えることを特徴とするクローラ型移動機構。 - 請求項1に記載のクローラ型移動機構において、
前記メインクローラ装置は、前記クローラ駆動軸に接続された走行主回転板を備え、
前記フリッパ装置は、前記複数のフリッパ回転軸の一つに接続され、前記走行主回転板と着脱可能に連結される走行従回転板を備え、前記クローラ駆動軸の回転駆動力を前記走行主回転板および前記走行従回転板を介して伝達することにより前記フリッパ無限軌道を周回させることを特徴とするクローラ型移動機構。 - 請求項1に記載のクローラ型移動機構において、
前記フリッパ装置は、
前記揺動軸を回転駆動し、前記フリッパ無限軌道を周回させるフリッパ走行モータと、
前記フリッパ側コネクタを介して供給される駆動電力および制御信号に基づいて前記フリッパ走行モータの動作を制御するフリッパ走行ドライバとをさらに備え、
前記フリッパ走行モータと前記フリッパ走行ドライバは前記フリッパフレームに保持されていることを特徴とするクローラ型移動機構。 - 請求項2に記載のクローラ型移動機構において、
前記揺動モータの駆動力によって揺動動作を行う状態から前記揺動モータの駆動力によって走行動作を行う状態へと切換える切換装置をさらに備えることを特徴とするクローラ型移動機構。 - 請求項4に記載のクローラ型移動機構において、
前記切換装置は、前記フリッパ装置が前記メインクローラ装置と横並びになるまで揺動すると、前記揺動モータの駆動力によって走行動作を行う状態へ切換えるように構成されていることを特徴とするクローラ型移動機構。 - 請求項4に記載のクローラ型移動機構において、
前記切換装置は、ソレノイドの動作により、前記揺動モータの駆動力によって走行動作を行う状態へ切換えるように構成されていることを特徴とするクローラ型移動機構。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のクローラ型移動機構と、
前記クローラ型移動機構が着脱可能に取り付けられる主筺体とを備え、
前記主筺体は、電源と、制御装置と、作業ツールと、前記電源から前記クローラ型移動機構へ供給する前記駆動電力と前記クローラ型移動機構との間で送受信する前記制御信号を中継するための主筺体側コネクタと、前記クローラ型移動機構を前記主筺体の両側面に着脱可能に連結するための主筺体側締結部とを備えることを特徴とする走行型ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012120999A JP5914168B2 (ja) | 2012-05-28 | 2012-05-28 | クローラ型移動機構およびクローラ型移動機構を備える走行型ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012120999A JP5914168B2 (ja) | 2012-05-28 | 2012-05-28 | クローラ型移動機構およびクローラ型移動機構を備える走行型ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013244896A JP2013244896A (ja) | 2013-12-09 |
JP5914168B2 true JP5914168B2 (ja) | 2016-05-11 |
Family
ID=49845002
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012120999A Active JP5914168B2 (ja) | 2012-05-28 | 2012-05-28 | クローラ型移動機構およびクローラ型移動機構を備える走行型ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5914168B2 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5975860B2 (ja) * | 2011-12-01 | 2016-08-23 | 株式会社Ihiエアロスペース | クローラ式走行車 |
JP2016155216A (ja) * | 2015-02-23 | 2016-09-01 | Mk電産株式会社 | 2足歩行ロボット用無限軌道装置 |
US9845015B2 (en) | 2015-06-04 | 2017-12-19 | Sharp Kabushiki Kaisha | Vehicle body structure of autonomous vehicle |
US10065500B2 (en) | 2015-08-20 | 2018-09-04 | Sharp Kabushiki Kaisha | Vehicle body structure of autonomous traveling vehicle |
JP6635331B2 (ja) * | 2015-09-07 | 2020-01-22 | 学校法人早稲田大学 | 複腕移動ロボット |
CN107351928A (zh) * | 2017-07-21 | 2017-11-17 | 北京理工大学 | 一种模块化履带式驱动平台 |
CN107487393A (zh) * | 2017-09-22 | 2017-12-19 | 南京天创电子技术有限公司 | 一种光伏清扫机器人的履带式驱动机构 |
CN107651030B (zh) * | 2017-10-26 | 2024-03-15 | 中国安全生产科学研究院 | 驱动内置的缓冲摇动履带移动平台及具有其的机器人 |
CN107963143B (zh) * | 2017-12-28 | 2023-07-25 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种爪刺式爬壁机器人的行走机构 |
CN108238120B (zh) * | 2018-02-13 | 2023-07-11 | 洛阳理工学院 | 一种能够实现单/多维度切换运动的六履带行走装置 |
CN108275215B (zh) * | 2018-02-13 | 2023-04-14 | 洛阳理工学院 | 一种爬壁车及基于该爬壁车的检测机器人 |
CN109436112A (zh) * | 2018-12-30 | 2019-03-08 | 杭州白泽方舟科技有限公司 | 履带式行走装置及越障机器人 |
CN110328651A (zh) * | 2019-07-29 | 2019-10-15 | 东北大学 | 面向老人的可越障陪护机器人 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0672359A (ja) * | 1992-08-19 | 1994-03-15 | Kansai Electric Power Co Inc:The | 履帯式走行装置 |
US8162083B2 (en) * | 2007-01-25 | 2012-04-24 | Topy Kogyo Kabushiki Kaisha | Crawler device and automatic attitude control of the same |
-
2012
- 2012-05-28 JP JP2012120999A patent/JP5914168B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2013244896A (ja) | 2013-12-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5914168B2 (ja) | クローラ型移動機構およびクローラ型移動機構を備える走行型ロボット | |
EP1764253B1 (en) | Transmission of work vehicle | |
JP6639833B2 (ja) | 電動作業車両 | |
JP2006341710A (ja) | クローラ型走行装置 | |
JP2017086001A (ja) | 草刈機 | |
KR102264358B1 (ko) | 주차 수행 로봇의 움직임을 제어하기 위해 한쌍의 휠을 포함하는 드라이브 휠 장치 및 주차 수행 로봇 | |
JP2015063237A (ja) | 走行車両 | |
JP2018090209A (ja) | 鞍乗型電動車両および電動パワーユニット | |
JP6481930B2 (ja) | 電動車両 | |
TWI623448B (zh) | 作業車輛 | |
JP2012217358A (ja) | 播種機 | |
JP5808259B2 (ja) | 歩行型草刈機 | |
JP4805654B2 (ja) | クローラ型トラクタ | |
JP2007125948A (ja) | トラクタのウエイトハンガーバー | |
US20200406996A1 (en) | Electric vehicle | |
KR101355619B1 (ko) | 차량용 사이드 스텝 장치 | |
KR20080067396A (ko) | 삼륜 또는 사륜 오토바이의 전후진 전환장치 | |
JP4627483B2 (ja) | クローラ型トラクタ | |
CN217575338U (zh) | 全向移动底盘及车辆 | |
SK500672018U1 (sk) | Šmykom riadený nakladač s elektrickým pohonom | |
JP2024035479A (ja) | 管理機 | |
JP6307414B2 (ja) | ベルト駆動型のリール式芝刈機 | |
CN220315085U (zh) | 一种前后轮自动定向结构 | |
JP2007131268A (ja) | 作業車両 | |
JP2000085613A (ja) | 電動式運搬車 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150213 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20151119 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151215 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160205 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160308 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160404 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5914168 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |