JP5891416B2 - 移動制御装置、移動制御方法及び移動制御回路 - Google Patents
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Description
Va=Ea+Ra・Ia ・・・(式1)
で表される。ここで、Eaはアクチュエータ1により被駆動体9が往復移動したときに駆動コイル12の両端に発生する誘起電圧、Raは駆動コイル12のコイル抵抗、Iaは駆動コイル12に通電される電流である。なお、駆動電流Iaが駆動コイル12に流れることにより発生する電圧降下分のうち、コイルインダクタンスによる電圧降下分はコイル抵抗による電圧降下分に比べて十分に小さいので、コイル抵抗の電圧降下分だけを考慮し、コイルインダクタンスの電圧降下分を省略してある。
V1=Rs・Ia・(1+r2/r1)+VC ・・・(式2)
で表される。ここで、VCは、図2の端子TCの電位を示す。
VA=Va+Rs・Ia+VC ・・・(式3)
と表される。増幅器22と抵抗26,27,28および29で、増幅率がr4/r3の誤差増幅器を構成している。誘起電圧検出器5の出力である増幅器22の電圧信号Edは、
Ed=(VA−V1)・r4/r3 ・・・(式4)
と表される。簡単のため、(式5)が成立するように抵抗26,27,28,29を選び、
r3=r4 ・・・(式5)
(式4)に(式1)、(式2)および(式3)を代入し、整理すると、増幅器22の出力する電圧信号Edは、
Ed=Va−Rs・r2/r1・Ia
=Ea+(Ra−Ran)・Ia ・・・(式6)
と表される。増幅器21と抵抗23,24および25とは、全体としてブリッジ回路を構成しており、(式6)において
Ran=Rs・r2/r1 ・・・(式7)
である。なお、Ranは駆動コイル12の抵抗公称値とする。ここで、
Ra=Ran ・・・(式8)
が成立するようにr2とr1の比を設定したものとすれば、増幅器22の出力する電圧信号Edは、(式6)、(式7)および(式8)より、
Ed=Ea ・・・(式9)
として求められる。すなわち、図2の誘起電圧検出器5は、アクチュエータ1により被駆動体9が往復移動したときに、駆動コイル12の両端に発生する誘起電圧Eaを正確に検出し、得られた電圧信号Edを速度信号Vcとして出力することができる。
=Ea+(Ra−Ran−ΔR)・Ia ・・・(式10)
ΔR=Ra−Ran ・・・(式11)
(式10)で表される速度信号Vcは、駆動コイル12の誘起電圧Eaと等しくなる。したがって、信号補正器6の出力である速度信号Vcは、アクチュエータ1の駆動コイル12の抵抗値Raが抵抗公称値Ranから異なっている場合であっても、アクチュエータ1により駆動される被駆動体9の移動速度を正確に表すものとすることができる。その結果、誘起電圧検出器5により検出された駆動コイル12の誘起電圧Eaに基づくフィードバック制御を好適に行うことができ、かつ、目標速度指令Vrefに対する被駆動体9(例えばフォーカスレンズ)の速度制御系を安定化させることができる。
=∫(Ea・Ia)dt+∫((Ra−Ran−ΔR)Ia2)dt
・・・(式12)
ここで、AUはアクチュエータ1により駆動される被駆動体9の移動範囲の一方の端位置を示す。
ここで、ALはアクチュエータ1により駆動される被駆動体9の移動範囲の他方の端位置を示す。
Claims (16)
- 永久磁石と前記永久磁石に所定の空隙を保持して対向した駆動コイルとを有し、前記駆動コイルに連結された被駆動体を往復移動させるアクチュエータと、
前記被駆動体の目標速度を表す速度指令信号を生成する信号生成部と、
入力される駆動信号に応じた電流を前記アクチュエータの前記駆動コイルに供給する駆動部と、
前記駆動部による電流供給に伴って前記駆動コイルに発生する誘起電圧を検出し、検出された前記誘起電圧に対応する電圧信号を出力する電圧検出部と、
前記駆動信号と前記電圧検出部から出力される前記電圧信号とに基づき、前記駆動コイルの所定の基準抵抗値からの抵抗値のずれを調整するように前記電圧信号を補正して速度信号を生成する信号補正部と、
前記信号生成部により生成される前記速度指令信号と前記信号補正部により生成される前記速度信号とに基づき、前記駆動信号を生成して前記駆動部に出力する制御部と、
を備え、
前記信号補正部は、
前記駆動信号に対応する電流信号と前記速度信号とに基づき、前記駆動コイルの前記基準抵抗値からの前記抵抗値のずれに対応する補正信号を生成する補正信号生成部と、
前記補正信号生成部により生成された前記補正信号と前記駆動信号に対応する前記電流信号とを乗算し、該乗算により得られた乗算結果を出力する乗算部と、
前記乗算部から出力される前記乗算結果と前記電圧検出部から出力される前記電圧信号とから前記速度信号を生成する速度信号生成部と、
を含む移動制御装置。 - 前記信号補正部は、
前記駆動信号を所定の増倍係数により増倍して前記電流信号を生成する増倍部をさらに含み、
前記補正信号生成部は、
前記電流信号と前記速度信号とを乗算し、該乗算により得られた乗算結果を時間積分して、前記駆動コイルの前記基準抵抗値からの前記抵抗値のずれを表す誤差信号を生成する誤差信号生成部と、
前記誤差信号生成部により生成された前記誤差信号を積分して、前記補正信号を生成する積分部と、
を含み、
前記速度信号生成部は、前記乗算部から出力される前記乗算結果を前記電圧検出部から出力される前記電圧信号から減算し、該減算により得られた減算結果を前記速度信号として生成する請求項1に記載の移動制御装置。 - 前記被駆動体の移動範囲の一方の端位置を検出し、第1の端位置信号を出力する第1の端検出部と、
前記被駆動体の前記移動範囲の他方の端位置を検出し、第2の端位置信号を出力する第2の端検出部と、
をさらに備え、
前記信号生成部は、前記第1の端検出部から出力される前記第1の端位置信号と、前記第2の端検出部から出力される前記第2の端位置信号とに基づき、検出窓信号を生成し、
前記信号補正部は、前記信号生成部により前記検出窓信号が生成されていない期間は前記補正信号生成部への前記駆動信号の入力を禁止する入力禁止部を備える請求項1または請求項2に記載の移動制御装置。 - 永久磁石と前記永久磁石に所定の空隙を保持して対向した駆動コイルとを有し、前記駆動コイルに連結された被駆動体を往復移動させるアクチュエータと、
前記被駆動体の目標速度を表す速度指令信号を生成する信号生成部と、
入力される駆動信号に応じた電流を前記アクチュエータの前記駆動コイルに供給する駆動部と、
前記駆動部による電流供給に伴って前記駆動コイルに発生する誘起電圧を検出し、検出された前記誘起電圧に対応する電圧信号を出力する電圧検出部と、
前記駆動信号と前記電圧検出部から出力される前記電圧信号とに基づき、前記駆動コイルの所定の基準抵抗値からの抵抗値のずれを調整するように前記電圧信号を補正して速度信号を生成する信号補正部と、
前記信号生成部により生成される前記速度指令信号と前記信号補正部により生成される前記速度信号とに基づき、前記駆動信号を生成して前記駆動部に出力する制御部と、
前記被駆動体の移動範囲の一方の端位置を検出し、第1の端位置信号を出力する第1の端検出部と、
前記被駆動体の前記移動範囲の他方の端位置を検出し、第2の端位置信号を出力する第2の端検出部と、
を備え、
前記信号生成部は、前記第1の端検出部から出力される前記第1の端位置信号と、前記第2の端検出部から出力される前記第2の端位置信号とに基づき、検出窓信号を生成し、
前記信号補正部は、前記信号生成部により前記検出窓信号が生成される毎に、前記速度信号を生成するように構成される移動制御装置。 - 永久磁石と前記永久磁石に所定の空隙を保持して対向した駆動コイルとを有し、前記駆動コイルに連結された被駆動体を往復移動させるアクチュエータと、
前記被駆動体の目標速度を表す速度指令信号を生成する信号生成部と、
入力される駆動信号に応じた電流を前記アクチュエータの前記駆動コイルに供給する駆動部と、
前記駆動部による電流供給に伴って前記駆動コイルに発生する誘起電圧を検出し、検出された前記誘起電圧に対応する電圧信号を出力する電圧検出部と、
前記駆動信号と前記電圧検出部から出力される前記電圧信号とに基づき、前記駆動コイルの所定の基準抵抗値からの抵抗値のずれを調整するように前記電圧信号を補正して速度信号を生成する信号補正部と、
前記信号生成部により生成される前記速度指令信号と前記信号補正部により生成される前記速度信号とに基づき、前記駆動信号を生成して前記駆動部に出力する制御部と、
前記被駆動体の移動範囲の一方の端位置を検出し、第1の端位置信号を出力する第1の端検出部と、
前記被駆動体の前記移動範囲の他方の端位置を検出し、第2の端位置信号を出力する第2の端検出部と、
を備え、
前記信号生成部は、前記第1の端検出部から出力される前記第1の端位置信号と、前記第2の端検出部から出力される前記第2の端位置信号とに基づき、検出窓信号を生成し、
前記信号補正部は、前記信号生成部により前記検出窓信号が複数回生成される毎に、前記速度信号を生成するように構成される移動制御装置。 - 前記信号生成部は、前記アクチュエータにより往復移動される前記被駆動体の速度が反転する時点を含む期間に前記検出窓信号を生成するように構成される請求項3ないし請求項5のいずれか1項に記載の移動制御装置。
- 前記信号生成部は、前記アクチュエータにより往復移動される前記被駆動体の減速開始から速度が反転した後の加速終了までの期間に前記検出窓信号を生成するように構成される請求項3ないし請求項6のいずれか1項に記載の移動制御装置。
- 永久磁石と前記永久磁石に所定の空隙を保持して対向した駆動コイルとを有し、前記駆動コイルに連結された被駆動体を往復移動させるアクチュエータと、
前記被駆動体の目標速度を表す速度指令信号を生成する信号生成部と、
入力される駆動信号に応じた電流を前記アクチュエータの前記駆動コイルに供給する駆動部と、
前記駆動部による電流供給に伴って前記駆動コイルに発生する誘起電圧を検出し、検出された前記誘起電圧に対応する電圧信号を出力する電圧検出部と、
前記駆動信号と前記電圧検出部から出力される前記電圧信号とに基づき、前記駆動コイルの所定の基準抵抗値からの抵抗値のずれを調整するように前記電圧信号を補正して速度信号を生成する信号補正部と、
前記信号生成部により生成される前記速度指令信号と前記信号補正部により生成される前記速度信号とに基づき、前記駆動信号を生成して前記駆動部に出力する制御部と、
前記被駆動体の移動範囲の一方の端位置を検出し、第1の端位置信号を出力する第1の端検出部と、
前記被駆動体の前記移動範囲の他方の端位置を検出し、第2の端位置信号を出力する第2の端検出部と、
を備え、
前記信号生成部は、
前記被駆動体の前記移動範囲の前記一方の端位置で前記被駆動体の移動速度が反転する時点において、前記第1の端検出部から前記第1の端位置信号が出力され、かつ、前記被駆動体の前記移動範囲の前記他方の端位置で前記被駆動体の移動速度が反転する時点において、前記第2の端検出部から前記第2の端位置信号が出力されるように、前記被駆動体が前記一方の端位置に向かう方向及び前記他方の端位置に向かう方向における前記速度指令信号の速度反転動作開始位置をそれぞれ調整するように構成される移動制御装置。 - 永久磁石と前記永久磁石に所定の空隙を保持して対向した駆動コイルとを有し、前記駆動コイルに連結された被駆動体を往復移動させるアクチュエータと、
前記被駆動体の目標速度を表す速度指令信号を生成する信号生成部と、
入力される駆動信号に応じた電流を前記アクチュエータの前記駆動コイルに供給する駆動部と、
前記駆動部による電流供給に伴って前記駆動コイルに発生する誘起電圧を検出し、検出された前記誘起電圧に対応する電圧信号を出力する電圧検出部と、
前記駆動信号と前記電圧検出部から出力される前記電圧信号とに基づき、前記駆動コイルの所定の基準抵抗値からの抵抗値のずれを調整するように前記電圧信号を補正して速度信号を生成する信号補正部と、
前記信号生成部により生成される前記速度指令信号と前記信号補正部により生成される前記速度信号とに基づき、前記駆動信号を生成して前記駆動部に出力する制御部と、
前記被駆動体の移動範囲の一方の端位置を検出し、第1の端位置信号を出力する第1の端検出部と、
前記被駆動体の前記移動範囲の他方の端位置を検出し、第2の端位置信号を出力する第2の端検出部と、
を備え、
前記信号生成部は、
前記第1の端検出部から出力される前記第1の端位置信号及び前記第2の端検出部から出力される前記第2の端位置信号の少なくとも一方を用いて、前記被駆動体が往復移動する周期を計測し、計測した前記周期が所定の目標周期に一致するように、前記速度指令信号の大きさを調整するように構成される移動制御装置。 - 前記信号生成部は、前記速度指令信号の値が、前記第1の端位置信号もしくは前記第2の端位置信号が出力されるまでは、正の所定の目標値に維持され、前記第1の端位置信号もしくは前記第2の端位置信号の出力時点から徐々に減少して所定時間が経過すると零になり、前記所定時間の経過時点からさらに徐々に減少して前記所定時間が経過すると負の前記目標値になるように、前記速度指令信号を生成するように構成される請求項3ないし請求項9のいずれか1項に記載の移動制御装置。
- 前記被駆動体が往復移動するときの可動部の移動範囲の外に設けられた壁部をさらに備え、
前記アクチュエータの前記可動部は、前記被駆動体及び前記駆動コイルを含み、
前記制御部は、前記アクチュエータが前記被駆動体の往復移動を開始する前に、前記駆動コイルに所定の基準電流値の電流を前記駆動部により供給させ、前記壁部に前記アクチュエータの前記可動部が押し当てられて停止した状態で、前記駆動コイルの両端に発生する電圧値を前記電圧検出部により検出させ、
前記信号補正部は、前記基準電流値及び検出された前記電圧値に基づき、前記駆動コイルの前記基準抵抗値からの前記抵抗値のずれを抵抗誤差として算出し、前記アクチュエータが前記被駆動体の往復移動を開始するときは、算出した前記抵抗誤差を前記補正信号の初期値として用いるように構成される請求項1または請求項2に記載の移動制御装置。 - 不揮発性メモリをさらに備え、
前記信号補正部は、前記アクチュエータが前記被駆動体の往復移動を停止する前に、前記補正信号生成部により生成された前記補正信号を前記不揮発性メモリに記憶させておき、次に前記アクチュエータが前記被駆動体の往復移動を開始するときは、前記不揮発性メモリに記憶させておいた前記補正信号を前記補正信号の初期値として用いるように構成される請求項1または請求項2に記載の移動制御装置。 - 永久磁石と前記永久磁石に所定の空隙を保持して対向した駆動コイルとを有し、前記駆動コイルに連結された被駆動体を往復移動させるアクチュエータを備えた移動制御装置における前記被駆動体の移動制御方法であって、
前記被駆動体の目標速度を表す速度指令信号を生成する第1工程と、
前記被駆動体を往復移動させるための駆動信号に応じた電流を前記アクチュエータの前記駆動コイルに供給する第2工程と、
前記第2工程における前記駆動コイルへの電流供給に伴って前記駆動コイルに発生する誘起電圧を検出し、前記誘起電圧に対応する電圧信号を出力する第3工程と、
前記駆動信号と前記第3工程で出力される前記電圧信号とに基づき、前記駆動コイルの所定の基準抵抗値からの抵抗値のずれを調整するように前記電圧信号を補正して速度信号を生成する第4工程と、
前記第1工程で生成される前記速度指令信号と前記第4工程で生成される前記速度信号とに基づき、前記駆動信号を生成する第5工程と、
を含み、
前記第1工程は、
前記駆動信号に対応する電流信号と前記速度信号とに基づき、前記駆動コイルの前記基準抵抗値からの前記抵抗値のずれに対応する補正信号を生成する補正信号生成工程と、
前記補正信号生成工程により生成された前記補正信号と前記駆動信号に対応する前記電流信号とを乗算し、該乗算により得られた乗算結果を出力する乗算工程と、
前記乗算工程により出力される前記乗算結果と前記第3工程により出力される前記電圧信号とから前記速度信号を生成する速度信号生成工程と、
を含む移動制御方法。 - 永久磁石と前記永久磁石に所定の空隙を保持して対向した駆動コイルとを有し、前記駆動コイルに連結された被駆動体を往復移動させるアクチュエータを備えた移動制御装置における前記被駆動体の移動制御方法であって、
前記被駆動体の目標速度を表す速度指令信号を生成する第1工程と、
前記被駆動体を往復移動させるための駆動信号に応じた電流を前記アクチュエータの前記駆動コイルに供給する第2工程と、
前記第2工程における前記駆動コイルへの電流供給に伴って前記駆動コイルに発生する誘起電圧を検出し、前記誘起電圧に対応する電圧信号を出力する第3工程と、
前記駆動信号と前記第3工程で出力される前記電圧信号とに基づき、前記駆動コイルの所定の基準抵抗値からの抵抗値のずれを調整するように前記電圧信号を補正して速度信号を生成する第4工程と、
前記第1工程で生成される前記速度指令信号と前記第4工程で生成される前記速度信号とに基づき、前記駆動信号を生成する第5工程と、
前記被駆動体の移動範囲の一方の端位置を検出し、第1の端位置信号を出力する第6工程と、
前記被駆動体の前記移動範囲の他方の端位置を検出し、第2の端位置信号を出力する第7工程と、
を含み、
前記第1工程は、
前記被駆動体の前記移動範囲の前記一方の端位置で前記被駆動体の移動方向が反転する時点において、前記第6工程で前記第1の端位置信号が出力され、かつ、前記被駆動体の前記移動範囲の前記他方の端位置で前記被駆動体の移動方向が反転する時点において、前記第7工程で前記第2の端位置信号が出力されるように、前記被駆動体が前記一方の端位置に向かう方向及び前記他方の端位置に向かう方向における前記速度指令信号の速度反転動作開始位置をそれぞれ調整する工程である移動制御方法。 - 永久磁石と前記永久磁石に所定の空隙を保持して対向した駆動コイルとを有し、前記駆動コイルに連結された被駆動体を往復移動させるアクチュエータを備えた移動制御装置における前記被駆動体の移動制御方法であって、
前記被駆動体の目標速度を表す速度指令信号を生成する第1工程と、
前記被駆動体を往復移動させるための駆動信号に応じた電流を前記アクチュエータの前記駆動コイルに供給する第2工程と、
前記第2工程における前記駆動コイルへの電流供給に伴って前記駆動コイルに発生する誘起電圧を検出し、前記誘起電圧に対応する電圧信号を出力する第3工程と、
前記駆動信号と前記第3工程で出力される前記電圧信号とに基づき、前記駆動コイルの所定の基準抵抗値からの抵抗値のずれを調整するように前記電圧信号を補正して速度信号を生成する第4工程と、
前記第1工程で生成される前記速度指令信号と前記第4工程で生成される前記速度信号とに基づき、前記駆動信号を生成する第5工程と、
前記被駆動体の移動範囲の一方の端位置を検出し、第1の端位置信号を出力する第6工程と、
前記被駆動体の前記移動範囲の他方の端位置を検出し、第2の端位置信号を出力する第7工程と、
を含み、
前記第1工程は、
前記第6工程で出力される前記第1の端位置信号及び前記第7工程で出力される前記第2の端位置信号の少なくとも一方を用いて、前記被駆動体が往復移動する周期を計測し、計測した前記周期が所定の目標周期に一致するように、前記速度指令信号の大きさを調整する工程である移動制御方法。 - 永久磁石と前記永久磁石に所定の空隙を保持して対向した駆動コイルとを有し、前記駆動コイルに連結された被駆動体を往復移動させるアクチュエータを制御する移動制御回路であって、
前記被駆動体の目標速度を表す速度指令信号を生成する信号生成回路と、
入力される駆動信号に応じた電流を前記アクチュエータの前記駆動コイルに供給する駆動回路と、
前記駆動回路による電流供給に伴って前記駆動コイルに発生する誘起電圧を検出し、検出された前記誘起電圧に対応する電圧信号を出力する電圧検出回路と、
前記駆動信号と前記電圧検出回路から出力される前記電圧信号とに基づき、前記駆動コイルの所定の基準抵抗値からの抵抗値のずれを調整するように前記電圧信号を補正して速度信号を生成する信号補正回路と、
前記信号生成回路により生成される前記速度指令信号と前記信号補正回路により生成される前記速度信号とに基づき、前記駆動信号を生成して前記駆動回路に出力する制御回路と、
を備え、
前記信号補正回路は、
前記駆動信号に対応する電流信号と前記速度信号とに基づき、前記駆動コイルの前記基準抵抗値からの前記抵抗値のずれに対応する補正信号を生成する補正信号生成回路と、
前記補正信号生成回路により生成された前記補正信号と前記駆動信号に対応する前記電流信号とを乗算し、該乗算により得られた乗算結果を出力する乗算回路と、
前記乗算回路から出力される前記乗算結果と前記電圧検出回路から出力される前記電圧信号とから前記速度信号を生成する速度信号生成回路と、
を含む移動制御回路。
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