JP2002208238A

JP2002208238A - 磁気ディスク装置とヘッド制御方法

Info

Publication number: JP2002208238A
Application number: JP2001004296A
Authority: JP
Inventors: Norio Shigematsu; 則夫重松
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2001-01-12
Filing date: 2001-01-12
Publication date: 2002-07-26

Abstract

(57)【要約】【課題】磁気ヘッドのロード／アンロード動作におい
て、ＶＣＭのコイル抵抗などのバラツキによって、ラン
プに乗り降りする際の摩擦力の急激な変化がある場合に
おいても磁気ヘッドの速度制御を安定に行えるものを提
供することを目的とする。【解決手段】磁気ヘッドのロード動作を行なう前に、
磁気ヘッドが動かないよう電流をＶＣＭ１に供給した状
態で、検出信号１０を計測し、電流値と検出電圧誤差の
関係を近似しておき、ロード／アンロード動作時に、前
記近似式に応じて逆起電圧の誤差を補正する。また、磁
気ヘッドのロード／アンロード動作を行なう前に、動作
と反対側に電流を供給し、予め決定している期間、磁気
ヘッドをアンロード／ロード側に押し付ける。また、逆
起電圧の小さいロード／アンロード開始時において、予
め決めてある固定値を電流値としてＶＣＭ１に供給す
る。また、ヘッド速度１５が、所定速度１８から大きく
ずれた時には、積分器２０の値やゲインを自動変更す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、磁気ヘッドをロー
ド／アンロードするヘッド機構を持った磁気ディスク装
置において、磁気ヘッドのロード／アンロード制御方法
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】磁気ディスク装置における磁気ヘッドの
ロード／アンロード機構は、磁気ヘッドを実装するアー
ムを、磁気ディスクの内周あるいは外周に設けられたラ
ンプ機構の退避位置にアンロードしたり、前記ランプか
ら磁気ヘッドを実装するアームを、磁気ディスク上にロ
ードするものである。

【０００３】また、磁気ヘッドの駆動はボイスコイルモ
ータ（以下、ＶＣＭと称す）に電流を供給することによ
り実現している。磁気ヘッドのロード／アンロード動作
を行なう場合、磁気ヘッドと磁気ディスクが激しく接触
しないように、磁気ヘッドのロード／アンロード速度を
制御する必要があるが、磁気ディスク外では、磁気ディ
スク上に書かれてある位置決め情報が得られないので、
磁気ヘッド速度に比例するＶＣＭ逆起電圧から磁気ヘッ
ドの速度を検出している。

【０００４】ＶＣＭの逆起電圧の検出には、ＶＣＭコイ
ルの抵抗と電流検出抵抗の比に応じたブリッジ抵抗を使
用して行なっている。また、磁気ヘッドのロード／アン
ロード動作において、磁気ヘッドの速度制御系は比例動
作と積分動作を組み合わせたＰＩ制御で行なっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、このような従
来の磁気ヘッドのロード／アンロード制御方法では、Ｖ
ＣＭのコイル抵抗のバラツキ、ブリッジ抵抗のバラツ
キ、逆起電圧検出回路のアナログ部のオフセットなどに
より、正確な逆起電圧が検出されず、正確なヘッド速度
が得られず、所定のロード／アンロード速度で磁気ヘッ
ドを制御できない。

【０００６】また、ロード／アンロード動作を行なった
直後は、ＶＣＭコイルが電流により発熱しており、ＶＣ
Ｍコイルの抵抗値が変化している。したがって、ロード
／アンロード動作を行なった直後に、ロード／アンロー
ド動作を行なうと、正確な逆起電圧が検出されず、正確
なヘッド速度が得られず、所定のロード／アンロード速
度で磁気ヘッドを制御できない。

【０００７】また、磁気ヘッドのロード／アンロード動
作開始時において、ＶＣＭコイルの逆起電圧が小さいた
め磁気ヘッドの検出速度の精度が悪く、そのままフィー
ドバックすると、磁気ヘッド速度の制御が不安定になる
場合がある。

【０００８】また、ロード動作時におけるランプから降
りる瞬間、およびアンロード動作時におけるランプに乗
り上げる瞬間に、ヘッドアームが受ける摩擦が急激に変
化するため磁気ヘッドのロード／アンロード速度が、所
定の磁気ヘッド速度から大きく外れ、復帰に時間がかか
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の磁気ディスク装
置は、磁気ヘッドを移動させるボイスコイルモータをＶ
ＣＭ駆動手段で駆動してロード／アンロードする磁気ヘ
ッド速度制御系を、磁気ヘッドの動作を行なう前に磁気
ヘッドが動かないよう電流をボイスコイルモータに供給
した状態で検出信号を計測し、電流値と検出電圧誤差の
関係を近似しておき、ロード／アンロード動作時に前記
近似式に応じて逆起電圧の誤差を補正するよう構成した
ことを特徴とする。

【００１０】この構成によると、ロード／アンロード動
作時に、より正確な磁気ヘッドの速度が得られ、所定の
ロード／アンロード速度で磁気ヘッドを制御できる。

【００１１】

【発明の実施の形態】本発明の請求項１記載の磁気ディ
スク装置は、磁気ディスクに対し情報の記録や再生を行
なう磁気ヘッドをボイスコイルモータで駆動してロード
／アンロードするヘッド制御装置であって、磁気ヘッド
を移動させるボイスコイルモータを駆動するＶＣＭ駆動
手段と、前記ボイスコイルモータの逆起電圧を検出する
検出手段と、検出手段によって検出された前記逆起電圧
から磁気ヘッドの速度を算出して前記ＶＣＭ駆動手段の
入力側にフィードバックするヘッド速度算出手段と、前
記逆起電圧の誤差を計測するよう前記ＶＣＭ駆動手段と
ヘッド速度算出手段に指示する逆起電圧誤差計測手段と
によって磁気ヘッド速度制御系を構成し、この磁気ヘッ
ド速度制御系を、磁気ヘッドのロード動作を行なう前に
磁気ヘッドが動かないよう電流をＶＣＭに供給した状態
で検出信号を計測し、電流値と検出電圧誤差の関係を近
似しておき、ロード／アンロード動作時に前記近似式に
応じて逆起電圧の誤差を補正するよう構成したことを特
徴とする。

【００１２】本発明の請求項２記載の磁気ディスク装置
のヘッド制御方法は、磁気ディスクに対し情報の記録や
再生を行なう磁気ヘッドをボイスコイルモータで駆動し
てロード／アンロードするに際し、ロード動作を行なう
前に磁気ヘッドが動かないよう電流をボイスコイルモー
タに供給した状態で前記ボイスコイルモータの逆起電圧
を計測して電流値と検出電圧誤差の関係を近似してお
き、ロード／アンロード動作時に前記近似式に応じて逆
起電圧の誤差を補正して前記ボイスコイルモータを駆動
することを特徴とする。

【００１３】本発明の請求項３記載の磁気ディスク装置
は、請求項１において、ヘッド速度算出手段の計算した
ヘッド速度が所定の速度に追従するようにボイスコイル
モータを駆動するＶＣＭ駆動手段を有する磁気ヘッド速
度制御系を、電流値と検出電圧誤差の関係を近似し、そ
の傾きと切片をメモリ上に格納しておき、ロード／アン
ロード動作時に、前記傾きと切片より計算した逆起電圧
の誤差を補正するよう構成したことを特徴とする。

【００１４】本発明の請求項４記載の磁気ディスク装置
のヘッド制御方法は、請求項２において、近似式に応じ
た逆起電圧の誤差の補正は、電流値と検出電圧誤差の関
係を近似し、その傾きと切片をメモリ上に格納してお
き、ロード／アンロード動作時に、前記傾きと切片より
計算した逆起電圧の誤差を補正することを特徴とする。

【００１５】本発明の請求項５記載の磁気ディスク装置
は、請求項１において、ヘッド速度算出手段の計算した
ヘッド速度が所定の速度に追従するようにボイスコイル
モータを駆動するＶＣＭ駆動手段を有する磁気ヘッド速
度制御系を、電流値と検出電圧誤差の関係を電流値の範
囲毎に近似し、その傾きと切片をそれぞれメモリ上に格
納しておき、ロード／アンロード動作時に、電流値に応
じた前記傾きと切片より計算した逆起電圧の誤差を補正
するよう構成したことを特徴とする。

【００１６】本発明の請求項６記載の磁気ディスク装置
のヘッド制御方法は、請求項２において、近似式に応じ
た逆起電圧の誤差の補正は、電流値と検出電圧誤差の関
係を電流値の範囲毎に近似し、その傾きと切片をそれぞ
れメモリ上に格納しておき、ロード／アンロード動作時
に、電流値に応じた前記傾きと切片より計算した逆起電
圧の誤差を補正することを特徴とする。

【００１７】本発明の請求項７記載の磁気ディスク装置
は、請求項１において、ヘッド速度算出手段の計算した
ヘッド速度が所定の速度に追従するようにボイスコイル
モータを駆動するＶＣＭ駆動手段を有する磁気ヘッド速
度制御系を、電流値と検出電圧誤差の関係を近似し、そ
の傾きと切片をメモリ上に格納しておき、ロード／アン
ロード動作時に、前記傾きと切片より計算した逆起電圧
の誤差を、前記傾きの符号に応じて補正するよう構成し
たことを特徴とする。

【００１８】本発明の請求項８記載の磁気ディスク装置
のヘッド制御方法は、請求項２または請求項６におい
て、近似式に応じた逆起電圧の誤差の補正は、電流値と
検出電圧誤差の関係を近似し、その傾きと切片をメモリ
上に格納しておき、ロード／アンロード動作時に、前記
傾きと切片より計算した逆起電圧の誤差を、前記傾きの
符号に応じて補正することを特徴とする。

【００１９】本発明の請求項９記載の磁気ディスク装置
は、請求項１または請求項５において、ヘッド速度算出
手段の計算したヘッド速度が所定の速度に追従するよう
にボイスコイルモータを駆動するＶＣＭ駆動手段を有す
る磁気ヘッド速度制御系を、磁気ヘッドのロード動作を
行なう前にアンロード側に電流を供給して予め決定して
いる期間だけ磁気ヘッドをアンロード側に押し付けた
後、検出信号を計測して電流値と検出電圧誤差の関係を
近似しておき、ロード動作時に前記近似式に応じて逆起
電圧の誤差を補正するよう構成したことを特徴とする。

【００２０】本発明の請求項１０記載の磁気ディスク装
置のヘッド制御方法は、請求項２または請求項６におい
て、磁気ヘッドのロード動作を行なう前にアンロード側
に電流を供給して予め決定している期間だけ磁気ヘッド
をアンロード側に押し付けた後、検出信号を計測し電流
値と検出電圧誤差の関係を近似しておき、ロード動作時
に前記近似式に応じて逆起電圧の誤差を補正することを
特徴とする。

【００２１】本発明の請求項１１記載の磁気ディスク装
置は、請求項１または請求項５において、ヘッド速度算
出手段の計算したヘッド速度が所定の速度に追従するよ
うにボイスコイルモータを駆動するＶＣＭ駆動手段を有
する磁気ヘッド速度制御系を、磁気ヘッドのアンロード
動作を行なう前にロード側に電流を供給して予め決定し
てある期間だけ磁気ヘッドをロード側に押し付けた後、
検出信号を計測して電流値と検出電圧誤差の関係を近似
しておき、アンロード動作時に前記近似式に応じて逆起
電圧の誤差を補正するよう構成したことを特徴とする。

【００２２】本発明の請求項１２記載の磁気ディスク装
置のヘッド制御方法は、請求項２または請求項６におい
て、磁気ヘッドのアンロード動作を行なう前に、ロード
側に電流を供給して予め決定してある期間だけ磁気ヘッ
ドをロード側に押し付けた後、検出信号を計測して電流
値と検出電圧誤差の関係を近似しておき、アンロード動
作時に前記近似式に応じて逆起電圧の誤差を補正するこ
とを特徴とする。

【００２３】本発明の請求項１３記載の磁気ディスク装
置は、請求項１または請求項５において、ヘッド速度算
出手段の計算したヘッド速度が所定の速度に追従するよ
うにボイスコイルモータを駆動するＶＣＭ駆動手段を有
する磁気ヘッド速度制御系を、逆起電圧の小さいロード
／アンロード開始時には、予め決めてある固定値を電流
値としてＶＣＭに供給し、逆起電圧が既定値を超えて大
きくなった時に制御系をオンさせて磁気ヘッドを駆動す
るよう構成したことを特徴とする。

【００２４】本発明の請求項１４記載の磁気ディスク装
置のヘッド制御方法は、請求項２または請求項６におい
て、逆起電圧の小さいロード／アンロード開始時には予
め決めてある固定値を電流値としてボイスコイルモータ
に供給し、逆起電圧が既定値を超えて大きくなった時に
はヘッド速度算出手段の計算したヘッド速度が所定の速
度に追従するようにボイスコイルモータを駆動するＶＣ
Ｍ駆動手段を有する磁気ヘッド速度制御系をオンさせて
磁気ヘッドを駆動することを特徴とする。

【００２５】本発明の請求項１５記載の磁気ディスク装
置は、請求項１または請求項５において、磁気ヘッド速
度が基準速度から既定値を超えて速くなることを検出す
るオーバーシュート検出手段を設け、ロード動作時に、
前記オーバーシュート検出手段が磁気ヘッド速度のオー
バーシュートを検出した場合に制御系コントローラ内の
積分器をゼロリセットするよう構成したことを特徴とす
る。

【００２６】本発明の請求項１６記載の磁気ディスク装
置のヘッド制御方法は、請求項２または請求項６におい
て、ロード動作時に磁気ヘッド速度のオーバーシュート
を検出した場合に制御系コントローラ内の積分器をゼロ
リセットすることを特徴とする。

【００２７】本発明の請求項１７記載の磁気ディスク装
置は、請求項１または請求項５において、磁気ヘッド速
度が基準速度から既定値を下回って遅くなることを検出
するアンダーシュート検出手段を設け、アンロード動作
時に前記アンダーシュート検出手段が磁気ヘッド速度の
アンダーシュートを検出すると制御系コントローラ内の
積分器のゲインを上げるように構成したことを特徴とす
る。

【００２８】本発明の請求項１８記載の磁気ディスク装
置のヘッド制御方法は、請求項２または請求項６におい
て、アンロード動作時に磁気ヘッド速度のアンダーシュ
ートを検出した場合に制御系コントローラ内の積分器の
ゲインを上げることを特徴とする。

【００２９】本発明の請求項１９記載の記録媒体は、請
求項２，請求項４，請求項６，請求項８，請求項１０，
請求項１２，請求項１４，請求項１６，請求項１８の何
れかに記載のヘッド制御方法を実現するプログラムが記
録されたことを特徴とする。

【００３０】（実施の形態１）図１は本発明の（実施の
形態１）を示す。図１は本発明の磁気ディスク装置の
（実施の形態１）を示す。

【００３１】ヘッド速度算出手段４の計算したヘッド速
度が所定の速度に追従するようにボイスコイルモータ１
を駆動するＶＣＭ駆動手段２を有する磁気ヘッド速度制
御系Ａは次のように構成されている。

【００３２】磁気ディスクに対し情報の記録や再生を行
なう磁気ヘッド（図示せず）を駆動するＶＣＭ駆動手段
２は、制御量６に応じた電流をＶＣＭ１と電流検出抵抗
７との直列回路に供給し前記磁気ヘッドを駆動する。Ｖ
ＣＭ１と電流検出抵抗７との直列回路には、ＶＣＭ１の
コイル抵抗と電流検出抵抗７の比に合わせた抵抗値のブ
リッジ抵抗８とブリッジ抵抗９との直列回路が並列に接
続されている。

【００３３】ヘッド速度算出手段４は、逆起電圧検出手
段１１と、Ａ／Ｄ変換手段１２と、逆起電圧補正手段１
３およびヘッド速度換算手段１４で構成されている。Ｖ
ＣＭ駆動手段２とヘッド速度算出手段４とは、逆起電圧
誤差計測手段５のプログラムによって次のように運転さ
れる。

【００３４】磁気ヘッドのロード／アンロード動作を行
なう時、まず、逆起電圧誤差計測手段５は、ＶＣＭ駆動
手段２を経由してＶＣＭ１に電流値ゼロを供給する。逆
起電圧検出手段１１は、ＶＣＭ１と電流検出抵抗７とブ
リッジ抵抗８，９とで構成されるブリッジ回路の中点の
検出電圧１０から逆起電圧を算出し、Ａ／Ｄ変換手段１
２によって量子化される。この量子化された値は、逆起
電圧誤差補正近似式の切片であり、逆起電圧補正手段１
３は、前記切片をメモリ上に格納する。

【００３５】次に、逆起電圧誤差計測手段５は、ＶＣＭ
駆動手段２を経由してＶＣＭ１に磁気ヘッドが動かな
い、例えばアンロード側に電流を供給する。同様に逆起
電圧検出手段１１は、検出電圧１０から逆起電圧を算出
し、Ａ／Ｄ変換手段１２によって量子化される。この量
子化された値と、前記切片との差をとることにより、逆
起電圧誤差補正近似１次式の傾きが算出され、逆起電圧
補正手段１３はメモリ上に前記傾きを格納する。そこ
で、磁気ヘッドのロード／アンロード動作を開始する。

【００３６】磁気ヘッドのロード／アンロード動作が開
始されると、逆起電圧検出手段１１は、検出電圧１０か
ら逆起電圧を算出し、Ａ／Ｄ変換手段１２によって量子
化され、逆起電圧補正手段１３は、前記傾きと切片およ
び駆動電流より、逆起電圧補正量を計算する。更に逆起
電圧補正手段１３は、前記傾きの符号をチェックし、前
記符号が正の時は逆起電圧補正量をそのまま用いて補正
を行ない、前記符号が負の時は、逆起電圧補正量に
“１”未満のゲインをかけて補正を行なう。逆起電圧補
正手段１３によって計算された逆起電圧は、ヘッド速度
換算手段１４によりヘッド速度１５に換算され制御量計
算手段３にフィードバックされる。制御量計算手段３
は、ヘッド速度１５が所定のヘッド速度に追従するよう
に制御量６を計算し、ＶＣＭ駆動手段２に指令を送りＶ
ＣＭ１を駆動する。

【００３７】このような構成により、ロード／アンロー
ド動作時に、より正確な磁気ヘッドの速度が得られ、所
定のロード／アンロード速度で、磁気ヘッドを制御でき
る。（実施の形態２）図２は本発明の磁気ディスク装置の
（実施の形態２）を示す。

【００３８】ヘッド速度算出手段４の計算したヘッド速
度が所定の速度に追従するようにボイスコイルモータ１
を駆動するＶＣＭ駆動手段２を有する磁気ヘッド速度制
御系Ａは次のように構成されている。

【００３９】図２において、ＶＣＭ駆動手段２は、制御
量６に応じた電流をＶＣＭ１と前記ＶＣＭ１に直列に接
続された電流検出抵抗７に供給し、磁気ヘッドを駆動す
る。前記ＶＣＭ１のコイル抵抗と前記電流検出抵抗７の
比に合わせて、ブリッジ抵抗８とブリッジ抵抗９が、前
記ＶＣＭ１のコイル抵抗と前記電流検出抵抗７に対し
て、並列に接続されている。また、ヘッド速度算出手段
４は、逆起電圧検出手段１１、Ａ／Ｄ変換手段１２、逆
起電圧補正手段１３、ヘッド速度換算手段１４から成っ
ている。

【００４０】ＶＣＭ駆動手段２とヘッド速度算出手段４
とは、逆起電圧誤差計測手段５のプログラムによって次
のように運転される。磁気ヘッドのロード／アンロード
動作を行なう時、まず、逆起電圧誤差計測手段５は、Ｖ
ＣＭ駆動手段２を経由して、ＶＣＭ１に磁気ヘッドが動
かない、例えばアンロード側に電流を供給する。逆起電
圧検出手段１１は、検出電圧１０から逆起電圧を算出
し、Ａ／Ｄ変換手段１２によって量子化される。同様に
逆起電圧誤差計測手段５は、ＶＣＭ駆動手段２を経由し
て、ＶＣＭ１に磁気ヘッドが動かない、例えばアンロー
ド側に前記電流値とは異なる電流値を供給する。逆起電
圧検出手段１１は、検出電圧１０から逆起電圧を算出
し、Ａ／Ｄ変換手段１２によって量子化される。それぞ
れに計測された逆起電圧から、この２つの電流値範囲に
おける逆起電圧誤差補正近似式の傾きと切片が計算さ
れ、逆起電圧補正手段１３は、前記傾きと切片をメモリ
上に格納する。予め決めてある電流値の範囲毎に、前記
算出方法にて、逆起電圧誤差補正近似１次式の傾きと切
片をそれぞれ算出し、メモリ上に格納する。そこで、磁
気ヘッドのロード／アンロード動作を開始する。逆起電
圧検出手段１１は、検出電圧１０から逆起電圧を算出
し、Ａ／Ｄ変換手段１２によって量子化される。逆起電
圧補正手段１３は、駆動電流に対応した前記傾きと切片
及び駆動電流より、逆起電圧補正量を計算する。更に、
前記傾きの符号をチェックし、前記符号が正の時は、逆
起電圧補正量をそのまま用いて補正を行ない、前記符号
が負の時は、逆起電圧補正量に１未満のゲインをかけて
補正を行なう。逆起電圧補正手段１３によって計算され
た逆起電圧は、ヘッド速度換算手段１４により、ヘッド
速度１５に換算され制御量計算手段３にフィードバック
される。制御量計算手段３は、ヘッド速度１５が所定の
ヘッド速度に追従するように制御量６を計算し、ＶＣＭ
駆動手段２に指令を送りＶＣＭを駆動する。

【００４１】このような構成により、ロード／アンロー
ド動作時に、より正確な磁気ヘッドの速度が得られ、所
定のロード／アンロード速度で、磁気ヘッドを制御でき
る。（実施の形態３）図３（ａ）は本発明の磁気ディスク装
置の（実施の形態３）を示し、（実施の形態１）を示す
図１または（実施の形態２）を示す図２における逆起電
圧誤差計測手段５のプログラムの具体例を示している。

【００４２】ロード動作時の逆起電圧誤差計測手段５
は、ステップＳ１において、ＶＣＭ駆動手段２を経由し
てアンロード側に電流を供給し、予め決定している期
間、磁気ヘッドをアンロード側に押し付ける。

【００４３】ステップＳ２では、ＶＣＭ駆動手段２を経
由してＶＣＭ１に電流値ゼロを供給する。逆起電圧検出
手段１１は、検出電圧１０から逆起電圧を算出し、Ａ／
Ｄ変換手段１２によって量子化される。この量子化され
た値は、逆起電圧誤差補正近似式の切片であり、逆起電
圧補正手段１３は、前記切片をメモリ上に格納する。次
に、逆起電圧誤差計測手段５は、ＶＣＭ駆動手段２を経
由して、ＶＣＭ１に磁気ヘッドが動かない、例えばアン
ロード側に電流を供給する。同様に逆起電圧検出手段１
１は、検出電圧１０から逆起電圧を算出し、Ａ／Ｄ変換
手段１２によって量子化される。この量子化された値
と、前記切片の差をとることにより、逆起電圧誤差補正
近似式の傾きが算出され、逆起電圧補正手段１３はメモ
リ上に前記傾きを格納する。

【００４４】ステップＳ３では、逆起電圧検出手段１１
に指示して検出電圧１０から逆起電圧を算出させ、Ａ／
Ｄ変換手段１２によって量子化される。逆起電圧補正手
段１３に指示して前記傾きと切片及び駆動電流より逆起
電圧補正量を計算する。更に、前記傾きの符号をチェッ
クし、前記符号が正の時は、逆起電圧補正量をそのまま
用いて補正を行ない、前記符号が負の時は、逆起電圧補
正量に１未満のゲインをかけて補正を行なう。

【００４５】ステップＳ４では、ヘッド速度換算手段１
４に指示して逆起電圧補正手段１３によって計算された
逆起電圧からヘッド速度１５を算出し、制御量計算手段
３にフィードバックする。

【００４６】これによって、制御量計算手段３はヘッド
速度１５が所定のヘッド速度に追従するように制御量６
を計算し、ＶＣＭ駆動手段２に指令を送りＶＣＭ１を駆
動する。

【００４７】（実施の形態４）図３（ｂ）は本発明の磁
気ディスク装置の（実施の形態４）を示し、（実施の形
態１）を示す図１または（実施の形態２）を示す図２に
おける逆起電圧誤差計測手段５のプログラムの具体例を
示している。

【００４８】アンロード動作時の逆起電圧誤差計測手段
５は、ステップＳ５において、ＶＣＭ駆動手段２を経由
してロード側に電流を供給し、予め決定している期間、
磁気ヘッドをロード側に押し付ける。

【００４９】ステップＳ６では、ＶＣＭ駆動手段２を経
由してＶＣＭ１に電流値ゼロを供給する。逆起電圧検出
手段１１によって検出電圧１０から逆起電圧を算出し、
Ａ／Ｄ変換手段１２によって量子化される。この量子化
された値は、逆起電圧誤差補正近似式の切片であり、逆
起電圧補正手段１３によって前記切片をメモリ上に格納
する。次に、ＶＣＭ駆動手段２を経由してＶＣＭ１に磁
気ヘッドが動かない、例えばロード側に電流を供給す
る。同様に逆起電圧検出手段１１によって検出電圧１０
から逆起電圧を算出し、Ａ／Ｄ変換手段１２によって量
子化される。この量子化された値と、前記切片の差をと
ることにより、逆起電圧誤差補正近似式の傾きが算出さ
れ、逆起電圧補正手段１３はメモリ上に前記傾きを格納
する。

【００５０】ステップＳ７では、逆起電圧検出手段１１
によって検出電圧１０から逆起電圧を算出し、Ａ／Ｄ変
換手段１２によって量子化される。逆起電圧補正手段１
３に指示して、前記傾きと切片及び駆動電流より逆起電
圧補正量を計算する。更に、前記傾きの符号をチェック
し、前記符号が正の時は逆起電圧補正量をそのまま用い
て補正を行ない、前記符号が負の時は、逆起電圧補正量
に１未満のゲインをかけて補正を行なう。

【００５１】ステップＳ８では、ヘッド速度換算手段１
４に指示して逆起電圧補正手段１３によって計算された
逆起電圧からヘッド速度１５を算出し、制御量計算手段
３にフィードバックする。

【００５２】これによって制御量計算手段３は、ヘッド
速度１５が所定のヘッド速度に追従するように制御量６
を計算し、ＶＣＭ駆動手段２に指令を送りＶＣＭ１を駆
動する。

【００５３】このような構成により、アンロード動作時
に、より正確な磁気ヘッドの速度が得られ、所定のアン
ロード速度で磁気ヘッドを制御できる。なお、この実施
の形態ではヘッド速度算出手段４の計算したヘッド速度
が所定の速度に追従するようにボイスコイルモータ１を
駆動するＶＣＭ駆動手段２を有する磁気ヘッド速度制御
系Ａの逆起電圧誤差計測手段５のプログラムを上記のよ
うに構成したが、磁気ヘッド速度制御系Ａの全体を管理
しているプログラムを上記のように構成しても同様に実
施できる。

【００５４】（実施の形態５）図４は本発明の磁気ディ
スク装置の（実施の形態５）を示し、ＶＣＭ駆動装置２
に初期固定値６が与えられており、ＶＣＭ駆動装置２の
運転状態がヘッド速度１５によって切り換えられている
点だけが（実施の形態１）を示す図１または（実施の形
態２）を示す図２とは異なっており、その他は（実施の
形態１）または（実施の形態２）と同じである。

【００５５】図４はロード／アンロード時における磁気
ヘッド速度制御系を示している。磁気ヘッドのロード／
アンロード動作を行なう時、ヘッドの制御開始時におい
ては、ＶＣＭ駆動手段２は予め決めてある初期固定値１
６を制御量としてＶＣＭ１に電流を供給する。ヘッド速
度算出手段４は、逆起電圧からヘッドの速度１５を算出
し制御量算出手段３とここでは逆起電圧誤差計測手段５
に送る。制御量算出手段３は、所定のロード／アンロー
ド速度に追従するよう制御量６を計算し、ＶＣＭ駆動手
段２に送る。一方、逆起電圧誤差計測手段５はヘッド速
度１５をモニターしており、ヘッドの速度１５が既定値
を超えるまでは、前記初期固定値１６に対応して、ＶＣ
Ｍ１に電流を供給するようＶＣＭ駆動手段２に指示し、
ヘッドの速度１５が既定値を超えた後、は制御量算出手
段３により計算した制御量６対応してＶＣＭ１に電流を
供給するようＶＣＭ駆動手段２に指示する。

【００５６】このような構成により、ロード／アンロー
ド動作時に、より正確な磁気ヘッドの速度が得られ、所
定のロード／アンロード速度で、磁気ヘッドを制御でき
る。なお、ここでは逆起電圧誤差計測手段５がヘッド速
度１５をモニターしてＶＣＭ駆動手段２の動作を切り換
えるようにプログラムを構成したが、ＶＣＭ駆動手段２
がヘッド速度１５をモニターしてＶＣＭ駆動手段２の動
作を同様に切り換えるようにプログラムを構成すること
もでき、要は、磁気ヘッド速度制御系のプログラムをヘ
ッド速度１５をモニターしてＶＣＭ駆動手段２の動作を
上記のように切り換えるようにプログラムを構成するこ
とによって実現でき、磁気ヘッド速度制御系Ａの全体を
管理しているプログラムを上記のように構成しても同様
に実施できる。

【００５７】（実施の形態６）図５は本発明の磁気ディ
スク装置の（実施の形態６）を示し、オーバーシュート
／アンダーシュート検出手段１７が設けられている点だ
けが（実施の形態１）を示す図１または（実施の形態
２）を示す図２とは異なっており、その他は（実施の形
態１）と同じである。

【００５８】図５はロード／アンロード時における磁気
ヘッド速度制御系を示しており、磁気ヘッド速度制御系
Ａの全体を管理しているプログラムは次のように構成さ
れている。

【００５９】まず、磁気ヘッドのロード動作を行なう場
合、ＶＣＭ駆動手段２は制御量６に応じてＶＣＭ１に電
流を供給し、ヘッド速度算出手段４は逆起電圧からヘッ
ドの速度１５を算出する。オーバーシュート／アンダー
シュート検出手段１７は、所定速度１８と前記ヘッドの
ヘッド速度１５との差をモニターしており、オーバーシ
ュートが発生しなければ、制御量計算手段は３は比例器
１９と積分器２０より制御量６を計算し、ＶＣＭ駆動手
段２を経由してＶＣＭ１を駆動する。

【００６０】一方、オーバーシュートが発生した場合、
オーバーシュート／アンダーシュート検出手段１７は、
積分器２０を一旦ゼロリセットする。制御量計算手段は
３は、比例器１９と積分器２０より制御量６を計算し、
ＶＣＭ駆動手段２を経由してＶＣＭ１を駆動する。

【００６１】磁気ヘッドのアンロード動作を行なう場
合、ＶＣＭ駆動手段２は制御量６に応じてＶＣＭ１に電
流を供給し、ヘッド速度算出手段４は逆起電圧からヘッ
ドの速度１５を算出する。オーバーシュート／アンダー
シュート検出手段１７は、アンダーシュートが発生しな
ければ、制御量計算手段は３は、比例器１９と積分器２
０より制御量６を計算し、ＶＣＭ駆動手段２を経由して
ＶＣＭ１を駆動する。一方、アンダーシュートが発生し
た場合、オーバーシュート／アンダーシュート検出手段
１７は、積分器２０のゲインを増加させる。制御量計算
手段は３は、比例器１９と積分器２０より制御量６を計
算し、ＶＣＭ駆動手段２を経由して、ＶＣＭ１を駆動す
る。

【００６２】このような構成により、ロード動作時に、
磁気ヘッド速度のオーバーシュートを小さくし、所定の
ロード速度への復帰を速くすることができる。またアン
ロード動作時に、磁気ヘッド速度のアンダーシュートを
小さくし、所定のアンロード速度への復帰を速くするこ
とができる。

【００６３】上記の各実施の形態の各機能手段はマイク
ロプロセッサを主要部として実現することができ、各プ
ログラムはフロッピー（登録商標）ディスク、ＣＤ−Ｒ
ＯＭ、ＤＶＤ，光磁気ディスク、リムーバブル・ハード
ディスク、及びフラッシュメモリを含むデータ記録装置
などに書き込んで流通することが可能である。

【００６４】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、ＶＣＭの
コイル抵抗やブリッジ抵抗がバラついたり、逆起電圧検
出回路のアナログ部のオフセットが発生した場合におい
ても、正確な逆起電圧を検出し、正確なヘッド速度が得
られ、所定のロード／アンロード速度で磁気ヘッドを制
御できる。また、ロード／アンロード動作を行なった直
後にロード／アンロード動作を行なうような、ＶＣＭコ
イルの発熱によりＶＣＭコイルの抵抗値が変化した場合
においても、正確な逆起電圧を検出し、正確なヘッド速
度が得られ、所定のロード／アンロード速度で磁気ヘッ
ドを制御できる。また、磁気ヘッドのロード／アンロー
ド動作開始時の逆起電圧が小さい場合においても、磁気
ヘッド速度の制御が安定に行なうことができる。また、
ロード動作時におけるランプから降りる瞬間及び、アン
ロード動作時におけるランプに乗り上げる瞬間に、ヘッ
ドアームが受ける摩擦が急激に変化した場合において
も、磁気ヘッドのロード／アンロード速度が、所定の磁
気ヘッド速度からそれ程大きく外れず、所定の磁気ヘッ
ド速度への復帰を速くすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の磁気ディスク装置の（実施の形態１）
の磁気ヘッド速度制御系の構成図

【図２】本発明の磁気ディスク装置の（実施の形態２）
の磁気ヘッド速度制御系の構成図

【図３】本発明の磁気ディスク装置の（実施の形態３）
（実施の形態４）の磁気ヘッド速度制御系のフローチャ
ート図

【図４】本発明の磁気ディスク装置の（実施の形態５）
の磁気ヘッド速度制御系の構成図

【図５】本発明の磁気ディスク装置の（実施の形態６）
の磁気ヘッド速度制御系の構成図

【符号の説明】

Ａ磁気ヘッド速度制御系１ＶＣＭ（ボイスコイルモータ）２ＶＣＭ駆動手段３制御量計算手段４ヘッド速度算出手段５逆起電圧誤差計測手段６制御量７電流検出抵抗８ブリッジ抵抗９ブリッジ抵抗１０検出電圧１１逆起電圧検出手段１２ＡＤ変換手段１３逆起電圧補正手段１４ヘッド速度換算手段１５ヘッド速度１６初期固定値１７オーバーシュート／アンダーシュート検出手段１８所定速度１９比例器２０積分器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】磁気ディスクに対し情報の記録や再生を行
なう磁気ヘッドをボイスコイルモータで駆動してロード
／アンロードするヘッド制御装置であって、磁気ヘッドを移動させるボイスコイルモータを駆動する
ＶＣＭ駆動手段と、前記ボイスコイルモータの逆起電圧を検出する検出手段
と、検出手段によって検出された前記逆起電圧から磁気ヘッ
ドの速度を算出して前記ＶＣＭ駆動手段の入力側にフィ
ードバックするヘッド速度算出手段と、前記逆起電圧の誤差を計測するよう前記ＶＣＭ駆動手段
とヘッド速度算出手段に指示する逆起電圧誤差計測手段
とによって磁気ヘッド速度制御系を構成し、この磁気ヘッド速度制御系を、磁気ヘッドのロード動作を行なう前に磁気ヘッドが動か
ないよう電流をボイスコイルモータに供給した状態で検
出信号を計測し、電流値と検出電圧誤差の関係を近似し
ておき、ロード／アンロード動作時に前記近似式に応じ
て逆起電圧の誤差を補正するよう構成した磁気ディスク
装置。
【請求項２】磁気ディスクに対し情報の記録や再生を行
なう磁気ヘッドをボイスコイルモータで駆動してロード
／アンロードするに際し、ロード動作を行なう前に磁気ヘッドが動かないよう電流
をボイスコイルモータに供給した状態で前記ボイスコイ
ルモータの逆起電圧を計測して電流値と検出電圧誤差の
関係を近似しておき、ロード／アンロード動作時に前記
近似式に応じて逆起電圧の誤差を補正して前記ボイスコ
イルモータを駆動する磁気ディスク装置のヘッド制御方
法。
【請求項３】ヘッド速度算出手段の計算したヘッド速度
が所定の速度に追従するようにボイスコイルモータを駆
動するＶＣＭ駆動手段を有する磁気ヘッド速度制御系
を、電流値と検出電圧誤差の関係を近似し、その傾きと
切片をメモリ上に格納しておき、ロード／アンロード動
作時に、前記傾きと切片より計算した逆起電圧の誤差を
補正するよう構成した請求項１記載の磁気ディスク装
置。
【請求項４】近似式に応じた逆起電圧の誤差の補正は、
電流値と検出電圧誤差の関係を近似し、その傾きと切片
をメモリ上に格納しておき、ロード／アンロード動作時
に、前記傾きと切片より計算した逆起電圧の誤差を補正
する請求項２記載の磁気ディスク装置のヘッド制御方
法。
【請求項５】ヘッド速度算出手段の計算したヘッド速度
が所定の速度に追従するようにボイスコイルモータを駆
動するＶＣＭ駆動手段を有する磁気ヘッド速度制御系
を、電流値と検出電圧誤差の関係を電流値の範囲毎に近
似し、その傾きと切片をそれぞれメモリ上に格納してお
き、ロード／アンロード動作時に、電流値に応じた前記
傾きと切片より計算した逆起電圧の誤差を補正するよう
構成した請求項１記載の磁気ディスク装置。
【請求項６】近似式に応じた逆起電圧の誤差の補正は、
電流値と検出電圧誤差の関係を電流値の範囲毎にで近似
し、その傾きと切片をそれぞれメモリ上に格納してお
き、ロード／アンロード動作時に、電流値に応じた前記
傾きと切片より計算した逆起電圧の誤差を補正する請求
項２記載の磁気ディスク装置のヘッド制御方法。
【請求項７】ヘッド速度算出手段の計算したヘッド速度
が所定の速度に追従するようにボイスコイルモータを駆
動するＶＣＭ駆動手段を有する磁気ヘッド速度制御系
を、電流値と検出電圧誤差の関係を近似し、その傾きと
切片をメモリ上に格納しておき、ロード／アンロード動
作時に、前記傾きと切片より計算した逆起電圧の誤差
を、前記傾きの符号に応じて補正するよう構成した請求
項１記載の磁気ディスク装置。
【請求項８】近似式に応じた逆起電圧の誤差の補正は、
電流値と検出電圧誤差の関係を近似し、その傾きと切片
をメモリ上に格納しておき、ロード／アンロード動作時
に、前記傾きと切片より計算した逆起電圧の誤差を、前
記傾きの符号に応じて補正する請求項２または請求項６
記載の磁気ディスク装置のヘッド制御方法。
【請求項９】ヘッド速度算出手段の計算したヘッド速度
が所定の速度に追従するようにボイスコイルモータを駆
動するＶＣＭ駆動手段を有する磁気ヘッド速度制御系
を、磁気ヘッドのロード動作を行なう前にアンロード側
に電流を供給して予め決定している期間だけ磁気ヘッド
をアンロード側に押し付けた後、検出信号を計測して電
流値と検出電圧誤差の関係を近似しておき、ロード動作
時に前記近似式に応じて逆起電圧の誤差を補正するよう
構成した請求項１または請求項５記載の磁気ディスク装
置。
【請求項１０】磁気ヘッドのロード動作を行なう前にア
ンロード側に電流を供給して予め決定している期間だけ
磁気ヘッドをアンロード側に押し付けた後、検出信号を
計測し電流値と検出電圧誤差の関係を近似しておき、ロ
ード動作時に前記近似式に応じて逆起電圧の誤差を補正
する請求項２または請求項６記載の磁気ディスク装置の
ヘッド制御方法。
【請求項１１】ヘッド速度算出手段の計算したヘッド速
度が所定の速度に追従するようにボイスコイルモータを
駆動するＶＣＭ駆動手段を有する磁気ヘッド速度制御系
を、磁気ヘッドのアンロード動作を行なう前にロード側
に電流を供給して予め決定してある期間だけ磁気ヘッド
をロード側に押し付けた後、検出信号を計測して電流値
と検出電圧誤差の関係を近似しておき、アンロード動作
時に前記近似式に応じて逆起電圧の誤差を補正するよう
構成した請求項１または請求項５記載の磁気ディスク装
置。
【請求項１２】磁気ヘッドのアンロード動作を行なう前
に、ロード側に電流を供給して予め決定してある期間だ
け磁気ヘッドをロード側に押し付けた後、検出信号を計
測して電流値と検出電圧誤差の関係を近似しておき、ア
ンロード動作時に前記近似式に応じて逆起電圧の誤差を
補正する請求項２または請求項６記載の磁気ディスクの
ヘッド制御方法。
【請求項１３】ヘッド速度算出手段の計算したヘッド速
度が所定の速度に追従するようにボイスコイルモータを
駆動するＶＣＭ駆動手段を有する磁気ヘッド速度制御系
を、逆起電圧の小さいロード／アンロード開始時には、
予め決めてある固定値を電流値としてボイスコイルモー
タに供給し、逆起電圧が既定値を超えて大きくなった時
に制御系をオンさせて磁気ヘッドを駆動するよう構成し
た請求項１または請求項５記載の磁気ディスク装置。
【請求項１４】逆起電圧の小さいロード／アンロード開
始時には予め決めてある固定値を電流値としてボイスコ
イルモータに供給し、逆起電圧が既定値を超えて大きく
なった時にはヘッド速度算出手段の計算したヘッド速度
が所定の速度に追従するようにボイスコイルモータを駆
動するＶＣＭ駆動手段を有する磁気ヘッド速度制御系を
オンさせて磁気ヘッドを駆動する請求項２または請求項
６記載の磁気ディスクのヘッド制御方法。
【請求項１５】磁気ヘッド速度が基準速度から既定値を
超えて速くなることを検出するオーバーシュート検出手
段を設け、ロード動作時に、前記オーバーシュート検出
手段が磁気ヘッド速度のオーバーシュートを検出した場
合に制御系コントローラ内の積分器をゼロリセットする
よう構成した請求項１または請求項５記載の磁気ディス
ク装置。
【請求項１６】ロード動作時に磁気ヘッド速度のオーバ
ーシュートを検出した場合に制御系コントローラ内の積
分器をゼロリセットする請求項２または請求項６記載の
磁気ディスクのヘッド制御方法。
【請求項１７】磁気ヘッド速度が基準速度から既定値を
下回って遅くなることを検出するアンダーシュート検出
手段を設け、アンロード動作時に前記アンダーシュート
検出手段が磁気ヘッド速度のアンダーシュートを検出す
ると制御系コントローラ内の積分器のゲインを上げるよ
うに構成した請求項１または請求項５記載の磁気ディス
ク装置。
【請求項１８】アンロード動作時に磁気ヘッド速度のア
ンダーシュートを検出した場合に制御系コントローラ内
の積分器のゲインを上げる請求項２または請求項６記載
の磁気ディスクのヘッド制御方法。
【請求項１９】請求項２，請求項４，請求項６，請求項
８，請求項１０，請求項１２，請求項１４，請求項１
６，請求項１８の何れかに記載のヘッド制御方法を実現
するプログラムが記録された記録媒体。