JP2005237049A - 界磁電流補正制御装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】 電流検出用抵抗の温度変化の影響を回避し、モータの界磁電流を高精度に検出して制御することを課題とする。
【解決手段】 モータ2の界磁コイル3に供給される界磁電流を電流検出用抵抗11に通電し、電流検出用抵抗11の両端の電圧に基づいて電流検出回路12で検出された界磁電流を、電流検出用抵抗11の温度変化による抵抗値の変化量に基づいて電流補正部173で補正し、補正された界磁電流と目標電流との比較結果に基づいて、界磁電流が目標電流となるように界磁電流をCPU17で制御して構成される。
【選択図】 図1

Description

本発明は、電流検出用抵抗により検出された界磁電流に基づいて、モータの界磁電流を高精度に制御する界磁電流補正制御装置に関する。
電流を検出する手段の一つとして、電流検出用抵抗の両端の電圧を検出し、検出した電圧と電流検出用抵抗の抵抗値に基づいて電流を検出する手法は、従来から一般的に知られている。
このような手法を利用して電流を検出する従来の技術としては、例えば以下に示す文献に記載されたものが知られている(特許文献1、特許文献2参照)。特許文献1に記載された技術では、電流検出用抵抗の両端の電圧を差動増幅回路で検出し、検出した電圧に基づいて駆動コイルを流れる負荷電流iLを検出している。また、特許文献2に記載された技術では、負荷となるソレノイドを流れる電流を、ソレノイドの負荷抵抗を利用して電流値の補正を行っている。
特開2000−105612 特開平9−14486号公報
上記特許文献1に記載された従来の電流検出手法においては、電流検出用抵抗に電流が流れると、電流検出用抵抗は発熱して抵抗の温度が上昇する。これにより、電流検出用抵抗の抵抗値は変化し、抵抗値の変化により検出される電流値に誤差が生じることになる。したがって、電流を正確に検出できず、検出した電流に基づいて制御対象となる各種機器を制御する場合に、制御対象を精度良く制御することができないといった不具合を招いていた。
そこで、このような不具合を回避するために、電流検出用抵抗として、温度による抵抗変動が少ない温度特性の優れた抵抗を用いることが考えられる。しかし、一般的に温度特性の優れた抵抗は高価であるため、装置全体としてのコストが上昇してしまうという不具合を招くことになる。
一方、上記特許文献2に記載された従来の電流検出手法においては、温度変化によるソレノイドの抵抗変化の影響を少なくするために、基準PWM指令値と実PWM指令値との変化量を計算し、この変化量に基づいてソレノイドの抵抗値を推定しているが、このような手法にあっては電圧変動の誤差を吸収することはできない。
そこで、本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、電流検出用抵抗の温度変化の影響を回避し、モータの界磁電流を高精度に検出して制御できる界磁電流補正制御装置を提供することにある。
上記目的を達成するために、請求項1記載の発明は、界磁電流をモータに供給する界磁電流供給手段と、前記モータに供給される界磁電流を電流検出用抵抗に通電し、前記電流検出用抵抗の両端の電圧ならびに前記電流検出用抵抗の抵抗値に基づいて界磁電流を検出する電流検出手段と、前記電流検出用抵抗の温度変化による抵抗値の変化量に基づいて、前記電流検出手段で検出された界磁電流を補正する電流補正手段と、前記モータで所望の駆動力を得るために必要となる界磁電流の目標値(目標電流)を設定する目標電流設定手段と、前記電流補正手段で補正された界磁電流と前記目標電流設定手段で設定された目標電流とを比較し、その比較結果に基づいて前記界磁電流供給手段が目標電流の界磁電流を前記モータに供給するように前記界磁電流供給手段における界磁電流の供給を制御する界磁電流制御手段とを有することを特徴とする。
上記特徴の請求項1記載の発明によれば、温度変化による電流検出用抵抗の抵抗値変化量に起因する界磁電流の検出誤差を回避することが可能となり、界磁電流の検出精度が向上し、界磁電流を高精度に制御することができる。
請求項2記載の発明は、前記請求項1記載の発明において、前記電流検出手段は、界磁電流が前記電流検出用抵抗に流れていない時の出力値に基づいて、オフセットが補正されることを特徴とする。
上記特徴の請求項2記載の発明によれば、電流検出手段によるオフセット誤差を回避することが可能となり、界磁電流の検出精度が向上し、界磁電流を高精度に制御することができる。
請求項3記載の発明は、前記請求項1又は2記載の発明において、前記電流検出用抵抗の温度変化による抵抗値の変化量は、前記電流検出用抵抗の通電時の自己発熱による抵抗値の変化量と、前記電流検出用抵抗の周囲温度の変化による抵抗値の変化量とを合わせたものであることを特徴とする。
上記特徴の請求項3記載の発明によれば、電流検出用抵抗の温度変化による抵抗値変化量を正確に把握することが可能となり、界磁電流の検出精度を向上することができる。
以下、図面を用いて本発明を実施するための最良の実施例を説明する。
図1は本発明の実施例1に係る界磁電流補正制御装置の構成を示す図である。図1に示す実施例1の界磁電流補正制御装置1は、モータ2の界磁コイル3に界磁電流を供給し、この界磁電流を補正制御する装置であり、電流検出用抵抗11、電流検出回路12、電流方向切替回路13、FET(電界効果トランジスタ)14、ドライバ回路15、フライホイールダイオード16ならびにCPU17を備えて構成されている。
電流検出用抵抗11は、界磁電流の界磁コイル3への供給経路となる電源と電流方向切替回路13との間に接続された固定抵抗値の抵抗で構成され、界磁電流が流れることで抵抗の両端に電圧降下を生じ、生じた電圧降下ならびに抵抗値に基づいて界磁電流の電流値が検出される。
電流検出回路12は、電流検出用抵抗11の両端の電圧を入力し、入力した電圧を増幅し、電流検出用抵抗11に流れる電流、すなわち界磁電流に対応した信号をCPU17に出力する。
電流方向切替回路13は、CPU17の制御の下に、界磁コイル3に供給される界磁電流の方向を切り替える。
FET14は、ドライバ回路15から与えられる駆動信号に基づいてスイッチング(オン/オフ)駆動制御され、オン/オフの時間(駆動信号のデューティー比)に応じた界磁電流を界磁コイル3に供給する。
ドライバ回路15は、PWM制御(パルス幅変調制御)によりFET14をスイッチング駆動する際のPWM信号を受けて、このPWM信号に基づいてFET14をスイッチング駆動制御する駆動信号をFET14に与える。
フライホイールダイオード16は、スイッチング駆動されるFET14がオンからオフに切り替わった時、界磁コイル3に蓄えられた逆起電力を電源側に戻すことにより、過大電圧からFET14を保護する。
CPU17は、演算部171、A/D回路(アナログ/デジタル変換回路)172、電流補正部173ならびにパルス変換部174を備えて構成され、界磁電流の供給ならびに補正制御を行う界磁電流補正制御装置1の制御中枢として機能する。
CPU17は、電流検出回路12で電流検出用抵抗11の両端の電圧を増幅する際の増幅器、例えばOPアンプ(演算増幅器)におけるオフセットの影響を回避するために、オフセット電圧の補正を行う。
演算部171は、モータ2を例えば車両の駆動用に用いた場合に、車両のトランスミッションのシフト信号や、車輪速信号、エンジン回転数信号等の車両のエンジン制御に関わる車両データを入力し、これらのデータに基づいてモータ2が所望のトルクを発生する界磁電流の目標電流(Ifm)を算出する。
A/D回路172は、電流検出回路12からCPU17に読み込まれたアナログ値の読み込み電流をデジタル信号に変換する。変換により得られたデジタル信号の読み込み電流は、電流補正部173に与えられる。
電流補正部173は、電流検出用抵抗11の温度補正マップもしくは温度補正テーブルを備え、この温度補正マップもしくは温度補正テーブルに基づいて、電流検出用抵抗11の自己発熱の温度変化による抵抗変化量(ΔRf)を求める。また、電流補正部173は、電流検出用抵抗11の周囲の温度変化による抵抗変化量(ΔRe)を後述するようにして推定する。電流補正部173は、電流検出用抵抗11の自己発熱ならびに周囲温度による抵抗変化量に基づいて、電流検出回路12で検出されてA/D回路172でデジタル信号に変換された電流値を補正する。
温度補正マップは、例えば図2に示すように構成され、電流検出用抵抗11に流れる電流(If)と、電流(If)が流れることによる自己発熱で変化する抵抗変化量(ΔRf)との関係を予め取得し、この関係を数式化(y=(ΔRf/If)×x)したものである。このような演算式の温度補正マップを採用することで、補正に必要となる情報量が少なくて済み、この情報を記憶する記憶領域の容量を少なくすることができる。
一方、温度補正テーブルは、例えば図3に示すように構成され、電流検出用抵抗11に流れる電流(If)と自己発熱による抵抗変化量(ΔRf)との関係を予め取得し、この関係を数値としてテーブル化したものである。図3において、温度補正テーブルは、縦軸第1項(If0〜Ifn)と横軸第1項(If_0〜If_9)が電流検出用抵抗11に流れる電流を表し、縦軸第1項が整数部の値、横軸第1項が小数点以下の値を表し、他の部分(ΔRf0_0〜ΔRfn_9)は抵抗変化量を表している。このような温度補正テーブルを採用することで、テーブルから抵抗変化量を取得するので、演算式の温度補正マップに比べて演算時間がなくなり処理時間が速くなる。
図1に戻って、パルス変換部174は、電流補正部173により求められた、実際に電流検出用抵抗11に流れる界磁電流(If)が目標電流(Ifm)となるようにFET14をスイッチング駆動するデューティー比のPWM信号をドライバ回路15に出力する。
次に、図4のフローチャートを参照して、この実施例1の作用を説明する。
先ず、目標電流の界磁電流を界磁コイル3に供給する前に、電流検出回路12における増幅回路のオフセットを補正する際に必要となるオフセット電圧を取得する。先ず界磁電流を0にして(ステップS41,S42)、電流検出用抵抗11に電流(If)が流れていない状態において、電流検出回路12からCPU17に読み込まれた電圧(オフセット電圧)をVf0とすると(ステップS43)、読み込まれた電圧Vf0はCPU17に記憶される(ステップS44)。なお、読み込まれた電圧Vf0は、次に読み込まれるまで更新されない。
次に、CPU17では、CPU17に入力されたデータに基づいてモータ2で所望のトルクを得るために界磁コイル3に流す界磁電流の目標電流(Ifm)を設定し、目標電流(Ifm)の界磁電流を界磁コイル3に流すよう指令する(ステップS41,S42)。さらに、界磁コイル3に流れる界磁電流の向きを決定した後(ステップS45)、CPU17は目標電流(Ifm)に対応したデューティー比のPWM信号をパルス変換部174から出力する(ステップS46)。出力されたPWM信号に基づいて、ドライバ回路15によりFET14がスイッチング駆動され、界磁電流が界磁コイル3に供給される。
次に、界磁コイル3に供給された界磁電流が電流検出用抵抗11に流れ、電流検出回路12で電流検出用抵抗11の両端の電圧が検出され、電流検出用抵抗11に流れる界磁電流がCPU17のA/D回路172に読み込まれる(ステップS47)。
ここで、電流検出用抵抗11に流れる電流(If)>0における、電流検出回路12からCPU17に読み込まれる電圧をVfとすると、(Vf−Vf0)=Vf’の値が電流検出回路12における増幅時のオフセットを補正したCPU17への読み込み電圧
(Vf’)となる。このようにして、オフセットの補正が行われる(ステップS48)。したがって、A/D回路172に読み込まれる読み込み電流(If’)は、Vf’/R(R:電流検出用抵抗11の抵抗値)となる。
上記オフセットの補正において、電流検出回路12の増幅回路には一定の電圧(Vref)を加算しておく。但し、加算する電圧(Vref)は、オフセット電圧をVoとすると、(Vref+Vo)>0となるように設定される。このような設定により、オフセット電圧Voが正負のいずれかの値であっても、オフセットを最適に補正することが可能となる。
次に、CPU17に読み込まれた電流(If’)を、電流補正部173で補正する。先ず、読み込まれた電流(If’)に対応した、電流検出用抵抗11の自己発熱による抵抗変化量(ΔRf)を、電流補正部173の温度補正マップもしくは温度補正テーブルを用いて求める(ステップS49)。
次に、電流検出用抵抗11の周囲温度の変化による抵抗変化量(ΔRe)を推定する(ステップS50)。この界磁電流補正制御装置1では、界磁電流を制御する際に、CPU17に読み込まれた電流(If’)が目標電流(Ifm)となるように、フィードバック制御を行っているが、電流検出用抵抗11に自己発熱や周囲温度の変化を考慮すると、電流検出用抵抗11に実際に流れる電流(If)は、次式で表される。
(数1)
If=Vf’/(R+ΔRf+ΔRe)
ここで、Rは電流検出用抵抗11の固定抵抗値、ΔRfは電流検出用抵抗11の自己発熱による抵抗変化量、ΔReは電流検出用抵抗11の周囲温度による抵抗変化量である。
上述したように、電流検出用抵抗11に実際に流れる電流(If)が目標電流(Ifm)となるようにフィードバック制御されるので、電流(If)が一定状態では、電流(If)は、
(数2)
電流(If)=目標電流(Ifm)
として表される。したがって、上記(数1)と(数2)とにより、
(数3)
Ifm=Vf’/(R+ΔRf+ΔRe)
となり、上記(数3)から、抵抗変化量ΔReは、
(数4)
ΔRe=Vf’/Ifm−R−ΔRf
として算出されて推定される。
次に、上述して求められた電流検出用抵抗11の抵抗変化量ΔRf,ΔReに基づいて、上記数1にしたがって電流検出用抵抗11に実際に流れる電流(If)(補正電流)を算出する(ステップS51)。その後、補正電流(If)と目標電流(Ifm)とを比較し(ステップS52)、両者が一致している場合には、パルス変換部174から出力されているPWM信号のデューティー比を変更することなく出力を継続する。一方、比較結果において、両者が一致していない場合には、補正電流(If)が目標電流(Ifm)となるように、パルス変換部174から出力されているPWM信号のデューティー比を変更する(ステップS53)。
このように、電流検出用抵抗11の自己発熱による抵抗変化量ΔRfと周囲の温度変化による抵抗変化量ΔReを考慮して、電流検出用抵抗11で検出された電流を補正するようにしたので、電流検出用抵抗11自体の温度上昇による電流の検出誤差、ならびに電流検出用抵抗11の周囲の温度変化による電流の検出誤差を回避することができる。これにより、この実施例1を適用しない場合には、図5(a)のヒストグラムに示すように、目標値に対して偏っている界磁電流値(Xバー)の度数が大きくなっているのに対して、この実施例1を適用することで、同図(b)のヒストグラムに示すように、目標値となる界磁電流(Xバー)の度数が大きくなっている。したがって、従来に比べて界磁電流を高精度に供給制御することが可能となる。
また、電流を検出する素子としては、何れの文献及び本実施例1共に抵抗であるが、特許文献2で採用されている技術では、温度変化による影響を防ぐ手段としてソレノイドの抵抗値変化の影響を推定してフィードバック制御を行っている。また、駆動制御装置はソレノイドの近傍に配置できるとは限らないので、ソレノイド温度と検出抵抗温度が等しくなるとは限らない。このため、ソレノイド抵抗の温度変化分を推定算出しフィードバック制御を行っているが、ソレノイド抵抗変化量と検出抵抗変化量には差が生じ、それがフィードバック制御の誤差要因となるおそれがある。
これに対して、本実施例1では、電流検出用抵抗11に流れる電流を検出し、その検出結果に基づいて電流値を補正するようにしているので、界磁コイル3の温度変化に影響されることはない。
さらに、従来技術では、電流を検出する回路において、回路に起因する検出誤差が考慮されておらず、特に電流検出回路にOPアンプ(演算増幅器)等のアナログ部品が使用される場合には、検出誤差が生じやすくなる。これに対して、本実施例1では、電流検出回路12に用いられる増幅回路を安価なOPアンプで構成し、OPアンプのオフセットを補正することで、コストの上昇を招くことなく検出誤差を低減することができる。
また、この実施例1の界磁電流補正制御装置1を、図6に示すように、主駆動輪がエンジン61で駆動され、従駆動輪がモータ62で駆動される4WD(4輪駆動)の車両63における、モータ62をコントロールするM4WDコントローラ64に適用した場合には、モータ62の界磁電流が高精度に制御できるので、車両の発進、停止ならびに低μ路時等の路面状況に応じたモータ62の駆動制御を安定して行うことが可能となり、車両の走行性能を高めることができる。
さらに、上記実施例から把握し得る請求項以外の技術的思想について、以下に効果と共に記載する。
(イ)前記界磁電流補正制御装置は、車両の駆動輪を駆動するモータの界磁電流を供給制御する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の界磁電流補正制御装置。
上記特徴の界磁電流補正制御装置によれば、路面状況に応じたモータの駆動制御を安定して行うことができる。
本発明の実施例1に係る界磁電流補正制御装置の構成を示す図である。 温度補正マップの一例を示す図である。 温度補正テーブルの一例を示す図である。 本発明の実施例1の作用を示すフローチャートである。 検出された界磁電流と目標電流との誤差を示すヒストグラムである。 本発明の実施例1に係る界磁電流補正制御装置が適用される、モータ駆動車両の構成を示す図である。
符号の説明
1…界磁電流補正制御装置
2…モータ
3…界磁コイル
11…電流検出用抵抗
12…電流検出回路
13…電流方向切替回路
14…FET
15…ドライバ回路
16…フライホイールダイオード
17…CPU
61…エンジン
62…モータ
63…車両
64…4WDコントローラ
171…演算部
172…A/D回路
173…電流補正部
174…パルス変換部

Claims (3)

  1. 界磁電流をモータに供給する界磁電流供給手段と、
    前記モータに供給される界磁電流を電流検出用抵抗に通電し、前記電流検出用抵抗の両端の電圧ならびに前記電流検出用抵抗の抵抗値に基づいて界磁電流を検出する電流検出手段と、
    前記電流検出用抵抗の温度変化による抵抗値の変化量に基づいて、前記電流検出手段で検出された界磁電流を補正する電流補正手段と、
    前記モータで所望の駆動力を得るために必要となる界磁電流の目標値(目標電流)を設定する目標電流設定手段と、
    前記電流補正手段で補正された界磁電流と前記目標電流設定手段で設定された目標電流とを比較し、その比較結果に基づいて前記界磁電流供給手段が目標電流の界磁電流を前記モータに供給するように前記界磁電流供給手段における界磁電流の供給を制御する界磁電流制御手段と
    を有することを特徴とする界磁電流補正制御装置。
  2. 前記電流検出手段は、界磁電流が前記電流検出用抵抗に流れていない時の出力値に基づいて、オフセットが補正される
    ことを特徴とする請求項1記載の界磁電流補正制御装置。
  3. 前記電流検出用抵抗の温度変化による抵抗値の変化量は、前記電流検出用抵抗の通電時の自己発熱による抵抗値の変化量と、前記電流検出用抵抗の周囲温度の変化による抵抗値の変化量とを合わせたものである
    ことを特徴とする請求項1又は2記載の界磁電流補正制御装置。
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