JP2001043645A - 磁気ディスク装置および磁気ディスク装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ボイスコイルモータの逆起電圧に基づくロー
ド・アンロード時の速度制御において外力に起因する速
度変動を抑止する。 【解決手段】 ロードアンロード動作を行う際（ステッ
プ１０１）、最初のロード／アンロードでは設計値を用
いて補償値テーブルを初期化し（ステップ１０２、ステ
ップ１０３）、当該設計値を速度制御ループにフィード
フォワード的に印加して外力による速度変動を打ち消す
操作および現在の外力を測定して対応した補償値を算出
し補償値テーブル更新する操作（ステップ１０４）を実
行し、以降、所定の周期Ｔ毎に（ステップ１０５）、補
償値テーブルから読み出した補償値の制御ループへの印
加による速度安定化および外力の測定に基づく補償値テ
ーブルの更新（ステップ１０６）を、補償値テーブルの
最後のエントリまで反復して（ステップ１０７）、ロー
ド・アンロード動作を終了する（ステップ１０８）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、磁気ディスク装置
およびその制御技術に関し、特に、ロード・アンロード
方式の磁気ディスク装置等に適用して有効な技術に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】ヘッドのロード・アンロード制御では、
ヘッドが円板上から離れた状態でランプ上を移動するた
め、通常のサーボ制御のように、ヘッドにより円板上の
サーボ情報を検出、制御することができない。このた
め、ＶＣＭに発生する逆起電力を検出、制御することを
行う。ＶＣＭに発生する逆起電力を検出、測定、利用す
る方法に関しては、特許第２６２２００３号公報等に開
示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の技術では、ロー
ド・アンロード時のヘッドの移動速度を検出するため、
ＶＣＭの逆起電力を利用する。ＶＣＭの逆起電力は、速
度に比例した電圧が発生するため、速度制御に利用する
ことは可能である。しかし、電圧検出するには、電圧を
検出するためのブリッジ回路と検出値をマイコンに取り
込むためにＡＤ変換する必要がある。このためＡＤ変換
器のゼロ点を校正する必要がある。

【０００４】また、速度制御は速度フィードバック制御
で行うが、ランプの摩擦係数等が大きく変化するところ
では、一時的に制御系の追従特性より追従誤差が大きく
なり、その結果、速度誤差が大きくなるという技術的課
題がある。特に、ランプから円板にヘッドを移動させる
部分では、速度による影響が大きく、異常な速度で移動
させると、ヘッドが円盤に衝突してヘッド、円板にダメ
ージを与える等の現象を引き起こす懸念がある。

【０００５】本発明の目的は、必要以上にサーボ帯域を
大きくすることなく、ボイスコイルモータの逆起電圧値
を制御対象とするロード・アンロード時における外力等
に起因する速度制御の誤差を低減することが可能な磁気
ディスク装置およびその制御技術を提供することにあ
る。

【０００６】本発明の他の目的は、ロード・アンロード
における摩擦係数の変化するところでの速度誤差を低減
し、常に速度を一定に保つことが可能な磁気ディスク装
置およびその制御技術を提供することにある。

【０００７】本発明の他の目的は、ロード・アンロード
方式の磁気ディスク装置において、ロード時のヘッドと
記録媒体との衝突を防止して、動作の信頼性を向上させ
ることが可能な技術を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、ボイスコイル
モータを含むアクチュエータにて、円板状の記録媒体に
対するデータの読み書きを行うヘッドの記録媒体に対す
る位置決め動作と、記録媒体上からヘッドを退避させる
アンロード動作および記録媒体上にヘッドを移行させる
ロード動作からなるロード・アンロードとが行われる磁
気ディスク装置において、ロード・アンロードにおいて
アクチュエータに作用する外力を計測して記録する第１
の手段と、ボイスコイルモータに生じる逆起電圧値を制
御対象とするロード・アンロード中におけるボイスコイ
ルモータの速度制御中に、第１の手段に記録された外力
に相当した操作量をボイスコイルモータの制御電流に加
算する第２の手段と、を含む構成としたものである。

【０００９】また、本発明は、ボイスコイルモータを含
むアクチュエータを用いて、円板状の記録媒体に対する
データの読み書きを行うヘッドの記録媒体に対する位置
決め動作と、記録媒体上からヘッドを退避させるアンロ
ード動作および記録媒体上にヘッドを移行させるロード
動作からなるロード・アンロードとを行う磁気ディスク
装置の制御方法において、ロード・アンロードにおいて
アクチュエータに作用する外力を計測して記録する第１
の工程と、ボイスコイルモータに生じる逆起電圧値を制
御対象とするロード・アンロード中におけるボイスコイ
ルモータの速度制御中に、第１の手段に記録された外力
に相当した操作量をボイスコイルモータの制御電流に加
算する第２の工程と、を含むようにしたものである。

【００１０】本発明によれば、ロード・アンロード時の
速度誤差が小さい磁気ディスク装置を実現できる。ま
た、本発明によれば、ロード・アンロード時の速度誤差
を低減できるため、ロード・アンロード動作の安定化で
き、ロード・アンロード方式の磁気ディスク装置の動作
の信頼性が向上する。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しながら詳細に説明する。

【００１２】なお、以下では本発明に支障のない数値を
用いて説明するが、本発明は以下に記載した数値に限定
されるものではない。

【００１３】図１は、本発明の磁気ディスク装置の制御
方法を実施する磁気ディスク装置の作用の一例示すフロ
ーチャートであり、図２は、本発明の磁気ディスク装置
の制御方法を実施する磁気ディスク装置の作用の一例を
示す説明図、図３は、本発明の磁気ディスク装置の制御
方法を実施する磁気ディスク装置の作用の一例を、従来
技術と比較して説明する線図、図４は、本発明の磁気デ
ィスク装置の制御方法を実施する磁気ディスク装置の作
用の一例を示す説明図、図５は、本発明の磁気ディスク
装置の制御方法を実施する磁気ディスク装置の制御系の
構成の一例を示すブロック図、図６は、本発明の磁気デ
ィスク装置の制御方法を実施する磁気ディスク装置の一
部破断平面図、図７は、本発明の磁気ディスク装置の制
御方法を実施する磁気ディスク装置の一部破断断面図、
である。

【００１４】まず、図６及び図７を用いて、磁気ディス
ク装置の構成を説明する。磁気ディスク装置は、密閉容
器４０（図６）、磁気媒体であるディスク４１、ディス
ク４１を支持し、かつ、回転させるスピンドルモータ４
２、ディスク４１からの情報を読み出す磁気ヘッド及び
サスペンションアームを持つヘッドアッセンブリ４３及
びヘッドアッセンブリ４３を支持し、かつ、ディスク４
１上を揺動させるピボットシャフト４４を含むスイング
アーム、スイングアームを駆動するボイスコイルモータ
４５、それに、ディスク４１への書き込み及びディスク
４１からの読み出しを磁気ヘッドにさせる図示しない回
路やスピンドルモータ４２及びボイスコイルモータ４５
の作動を制御するコントローラに電気的接続を行う印刷
配線板４６を具備している。

【００１５】ディスク４１、スピンドルモータ４２、ヘ
ッドアッセンブリ４３、印刷配線板４６の一部及びボイ
スコイルモータ４５は密閉容器４０の内部にあり、密閉
容器４０によって密閉されている。スピンドルモータ４
２は、外周にディスク４１を固定するハブと、ハブの内
部に回転子及び固定子を配置したインハブタイプのモー
ターであって、密閉容器４０を構成するベース部材に設
置されている。

【００１６】ディスク４１は、磁気ディスク装置のデー
タ格納容量を決める重要部品である。通常は、容量に応
じて、例えば、１枚から数枚で構成される。本実施の形
態では、ディスク４１は、ディスクスペーサ４８ａ（図
７）と、交互にスピンドルモータ４２のハブに挿入され
ている。ディスククランプ４８ｂは、ディスクの積層体
をスピンドルモータ４２の軸方向に押さえることによっ
て、ディスク４１をスピンドルモータ４２に固定してい
る。スイングアームは、ディスク４１の枚数に応じて数
本有り、各々が磁気ヘッドを搭載しているスライダ４
９、サスペンションアーム５０から構成される。スイン
グアームは、ピボットシャフト４４により回転自在に密
閉容器４０を構成するベース部材に固定されている。

【００１７】磁気ヘッドは、書き込みのための薄膜ヘッ
ドと読み取りのための磁気抵抗型ヘッドとを一体化した
デュアルヘッドが搭載されており、スライダ４９の各々
に取付けられている。この他にも磁気ヘッドには、イン
ダクティブヘッド、薄膜ヘッド、ＭＩＧヘッドなどが適
用可能である。上述のように、本実施の形態の磁気ディ
スク装置は、スイングアームをピボットシャフト４４を
軸としてボイスコイルモータ４５にて揺動駆動するロー
タリーアクチュエータを採用している。

【００１８】本実施の形態の磁気ディスク装置は、ロー
ド・アンロード方式を採用しており、図６に例示される
ように、ディスク４１の外側にランプ６０が設けられて
いるとともに、ヘッドアッセンブリ４３の先端部には、
ランプ６０を摺動するタブ４３ａが設けられている。

【００１９】すなわち、図６において、ボイスコイルモ
ータ４５にて、サスペンションアーム５０（ヘッドアッ
センブリ４３）を、時計回りに回動させ、タブ４３ａを
ランプ６０に沿って摺動させることで、ヘッドアッセン
ブリ４３はディスク４１の記録面上から離間しつつ外側
に退避されるアンロード動作が行われ、逆に、サスペン
ションアーム５０（ヘッドアッセンブリ４３）を、反時
計回りに回動させ、タブ４３ａをランプ６０に沿って摺
動させることで、ヘッドアッセンブリ４３は、ランプ６
０からディスク４１の記録面上に徐々に降下して移行す
るロード動作が行われる。

【００２０】なお、図２（ａ）に例示されるように、ラ
ンプ６０の摺動面は、アンロード動作の終端位置である
Ｈｏｍｅからディスク４１に接近する方向に平坦部６０
ａ、傾斜面６０ｂ、平坦部６０ｃ、傾斜面６０ｄ、で構
成されている。

【００２１】ヘッドアッセンブリ４３のタブ４３ａがラ
ンプ６０上を移動するときは、ランプ６０との間に摩擦
力が働く。摩擦力は、ランプ６０の形状や接触面の状態
により変化する。図２の外力変化点Ａ１と外力変化点Ａ
２と外力変化点Ａ３と外力変化点Ａ４の部分でランプ６
０の傾斜角度の変化によりヘッドアッセンブリ４３に加
わる摩擦力や重力が図２（ｃ）のごとく変化する。この
ヘッドアッセンブリ４３に加わる摩擦力や重力を総称し
て外力を呼ぶことにする。

【００２２】速度制御系は、図２（ｃ）のように外力が
変化しても図２（ｂ）のように、速度ほぼ一定の制御す
る必要があるが、検出速度をフィードバックして制御す
るため、外力の大きな変化が発生すると、この部分では
一時的に速度誤差が大きくなる。この速度誤差は、時間
とともに減少しゼロとなる。この速度変化は、ヘッドア
ッセンブリ４３がランプ６０上にあるときは、ランプ６
０の磨耗等の原因となり、ヘッドアッセンブリ４３がラ
ンプ６０からディスク４１に移動するときは、ヘッドア
ッセンブリ４３の移行速度が過大になるなどして、ヘッ
ドやディスク４１へのダメージを引き起こす原因にな
る。

【００２３】このため、本実施の形態では、この速度誤
差を低減するため、後述のように、この外力値をあらか
じめ測定しておき、この力をキャンセルするように補償
値を出力、制御することで、この外力による影響を抑え
る。

【００２４】ヘッドアッセンブリ４３は一定速度で移動
するため、外力変化点Ａ１からＡ４を通過する時間はほ
ぼ一定である。そのため、ロード時の場合、Ｈｏｍｅポ
ジションからヘッドアッセンブリ４３の移動を開始して
から、時間を監視しながら、外力をキャンセルするよう
に補償値を出力する。アンロードの場合は、逆のシーケ
ンスを行う。この補償値は、最初は設計値を使用する
が、以降のロードアンロードごとにこの外力値を計測
し、補償値を更新、変更する。

【００２５】本実施の形態では、外力推定器を用い各ロ
ードアンロード時の外力値を計測し、その値を記憶す
る。記憶した値は、次回のロードアンロード時に使用す
る。このため、一番、最初のロードアンロード動作は、
設計値を用いることになる。

【００２６】ロードアンロードの速度制御器は、図４の
ように、ロード・アンロード動作開始時刻から時刻（周
期）Ｔ毎に出力する補償値テーブルのエントリをそれぞ
れ１つづつ持つ。動作が開始すると、周期Ｔ毎にテーブ
ルから補償値を読み出し、その値を出力する。この結
果、外力変化に相当する量は、フィードフォワード的に
出力されるため、この量による速度変化をキャンセルで
きる。

【００２７】図５にて、上述のような制御動作を実現す
るための本実施の形態におけるロード・アンロード時の
速度制御系の構成例を説明する。

【００２８】本実施の形態のロード・アンロード時の速
度制御系は、速度制御器７０、パワーアンプ９１、ボイ
スコイルモータ４５等を含むアクチュエータ、ボイスコ
イルモータ４５の動作時の逆起電圧を検出する逆起電圧
測定器９２、逆起電圧を速度を示す電圧値に変換する逆
起電圧／速度変換器９３、等で構成されている。

【００２９】速度制御器７０は、目標速度設定器７１、
加算器７８、位相補償器７２、加算器７３、Ｄ／Ａ変換
器７４、外力推定器７５、加算器７６、Ａ／Ｄ変換器７
７、シーケンサ８１、補償値テーブル８０、等で構成さ
れている。この速度制御器７０は、たとえば汎用あるい
は専用のマイクロコンピュータで実現することができ
る。

【００３０】ロード・アンロード時のボイスコイルモー
タ４５の速度は、逆起電圧測定器９２および逆起電圧／
速度変換器９３を介してＡ／Ｄ変換器７７にてディジタ
ル値として検出され、加算器７８において、目標速度設
定器７１から出力される値と加算され、位相補償器７
２、Ｄ／Ａ変換器７４を経てアナログ電流としてパワー
アンプ９１に印加され、この制御ループにてボイスコイ
ルモータ４５の速度制御が行われる。

【００３１】本実施の形態の場合、位相補償器７２の出
力は、外力推定器７５にも入力される。外力推定器７５
は、内部に、ボイスコイルモータ４５を含むアクチュエ
ータ系の動作モデルを計算論理として備えており、この
動作モデルに対して位相補償器７２の出力をモデル入力
７５ａとして与えた時に予想される予想速度７５ｂと、
Ａ／Ｄ変換器７７を介して測定された実際のボイスコイ
ルモータ４５を含むアクチュエータ系の速度との誤差を
加算器７６にて検出し、外力測定値７５ｃとして検出す
る。そして、こうして測定された外力を当該外力のキャ
ンセルに必要な補償制御電流値７５ｄに変換して、補償
値テーブル８０に書き込む、という動作を、所定の周期
Ｔにてロード・アンロード中に反復する。なお、外力推
定器７５の上述のような動作は、外部から入力されるス
イッチ入力７５ｅにてＯＮ／ＯＦＦが可能である。

【００３２】そして、補償値テーブル８０に格納された
補償制御電流値７５ｄは、次のロード・アンロード実行
時に、シーケンサ８１が与えるタイミングにて、測定時
と同期したタイミングにて、加算器７３を介して上述の
速度制御ループにフィードフォワード的に印加され、摩
擦等の経時的に変動する外力等に起因するロード・アン
ロード時のボイスコイルモータ４５（ヘッドアッセンブ
リ４３）の速度変動を防止して、安定な速度制御を実現
する。

【００３３】上述のような制御動作の一例を図１のフロ
ーチャートに例示する。すなわち、ロード／アンロード
命令を受けたら（ステップ１０１）、最初のロード／ア
ンロードか判別し（ステップ１０２）、最初の場合に
は、たとえばマイクロプログラム内に定数として埋め込
まれた設計値の補償制御電流値にて、補償値テーブル８
０を初期化した後（ステップ１０３）、当該補償値テー
ブル８０の補償制御電流値を読み出して速度制御ループ
の加算器７３にフィードフォワード的に出力して速度制
御を行うとともに、外力推定器７５にて現在の外力を測
定して補償値テーブル８０を更新する（ステップ１０
４）。

【００３４】以降は、シーケンサ８１にて、所定のサン
プリングおよびフィードフォワード制御のタイミングの
周期Ｔ毎に（ステップ１０５）、補償値テーブル８０の
次のエントリの補償制御電流値を速度制御ループの加算
器７３に出力する操作および当該エントリを現在の外力
の測定値に基づいて更新する操作を（ステップ１０
６）、補償値テーブル８０の最後のエントリまで反復し
（ステップ１０７）、ロード・アンロード動作を終了す
る。

【００３５】図３に、本実施の形態のような外力補償を
行う場合の制御電流の波形（ｂ）を、従来技術のように
外力補償を行わない場合の制御電流の波形（ａ）と比較
対照して示す。

【００３６】図３（ａ）の従来技術の場合には、外力が
変動した場合、外力変化点Ａ１からＡ４の間で、外力に
よる速度変動を補償しようとして制御電流が変化し（制
御電流の波形は平坦ではなくなり）、この変化によっ
て、ロード・アンロード中のヘッドアッセンブリ４３の
速度は一定ではなくなり、ランプ６０の磨耗や、ロード
時のヘッドとディスク４１との衝突等による損傷の懸念
がある。

【００３７】この対策としては、ボイスコイルモータの
逆起電圧を利用した速度制御ループのサーボ帯域を大き
くすることが考えられるが、コスト高となり量産品の適
用等には実際上困難である。

【００３８】これに対して、図３（ｂ）の本実施の形態
の場合には、外力が変化しても、予め当該外力に対応し
た補償制御電流値７５ｄが速度制御ループにフィードフ
ォワード的に印加されるので、外力変化点Ａ１からＡ４
の間で制御電流は変化せずほぼ平坦となり、ランプ６０
の磨耗や、ロード時のヘッドとディスク４１との衝突等
による損傷の原因となる速度変動は抑制される。すなわ
ち、必要以上にロード・アンロードにおける速度制御ル
ープのサーボ帯域を大きくすることなく、安定な速度制
御を実現できる。

【００３９】上述した本発明の実施の形態によれば、ロ
ードアンロード動作中の外力の変化によるヘッドアッセ
ンブリ４３の速度誤差を従来技術の２００％から１０％
以下に抑えることができる、という優れた効果が得られ
る。

【００４０】以上本発明者によってなされた発明を実施
の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施
の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しな
い範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。

【００４１】

【発明の効果】本発明の磁気ディスク装置によれば、必
要以上にサーボ帯域を大きくすることなく、ボイスコイ
ルモータの逆起電圧値を制御対象とするロード・アンロ
ード時における外力等に起因する速度制御の誤差を低減
することができる、という効果が得られる。

【００４２】また、本発明の磁気ディスク装置によれ
ば、ロード・アンロードにおける摩擦係数の変化すると
ころでの速度誤差を低減し、常に速度を一定に保つこと
ができる、という効果が得られる。

【００４３】また、本発明の磁気ディスク装置によれ
ば、ロード・アンロード方式の磁気ディスク装置におい
て、ロード時のヘッドと記録媒体との衝突を防止して、
動作の信頼性を向上させることができる、という効果が
得られる。

【００４４】本発明の磁気ディスク装置の制御方法によ
れば、ボイスコイルモータの逆起電圧値を制御対象とす
るロード・アンロード時における外力等に起因する速度
制御の誤差を低減することができる、という効果が得ら
れる。

【００４５】また、本発明の磁気ディスク装置の制御方
法によれば、ロード・アンロードにおける摩擦係数の変
化するところでの速度誤差を低減し、常に速度を一定に
保つことができる、という効果が得られる。

【００４６】また、本発明の磁気ディスク装置の制御方
法によれば、ロード・アンロード方式の磁気ディスク装
置において、ロード時のヘッドと記録媒体との衝突を防
止して、動作の信頼性を向上させることができる、とい
う効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の磁気ディスク装置の制御方法を実施す
る磁気ディスク装置の作用の一例示すフローチャートで
ある。

【図２】（ａ）〜（ｃ）は、本発明の磁気ディスク装置
の制御方法を実施する磁気ディスク装置の作用の一例を
示す説明図である。

【図３】（ａ）および（ｂ）は、本発明の磁気ディスク
装置の制御方法を実施する磁気ディスク装置の作用の一
例を、従来技術と比較して説明する線図である。

【図４】本発明の磁気ディスク装置の制御方法を実施す
る磁気ディスク装置の作用の一例を示す説明図である。

【図５】本発明の磁気ディスク装置の制御方法を実施す
る磁気ディスク装置の制御系の構成の一例を示すブロッ
ク図である。

【図６】本発明の磁気ディスク装置の制御方法を実施す
る磁気ディスク装置の一部破断平面図である。

【図７】図６の本発明の磁気ディスク装置の制御方法を
実施する磁気ディスク装置の線Ａ−Ａにおける一部破断
断面図である。

【符号の説明】

４０…密閉容器、４１…ディスク、４２…スピンドルモ
ータ、４３…ヘッドアッセンブリ、４３ａ…タブ、４４
…ピボットシャフト、４５…ボイスコイルモータ、４６
…印刷配線板、４８ａ…ディスクスペーサ、４８ｂ…デ
ィスククランプ、４９…スライダ、５０…サスペンショ
ンアーム、６０…ランプ、６０ａ…平坦部、６０ｂ…傾
斜面、６０ｃ…平坦部、６０ｄ…傾斜面、７０…速度制
御器、７１…目標速度設定器、７２…位相補償器、７３
…加算器（第２の手段）、７４…Ｄ／Ａ変換器、７５…
外力推定器（第１の手段）、７５ａ…モデル入力、７５
ｂ…予想速度、７５ｃ…外力測定値、７５ｄ…補償制御
電流値、７５ｅ…スイッチ入力、７６…加算器、７７…
Ａ／Ｄ変換器、７８…加算器、８０…補償値テーブル
（第１の手段）、８１…シーケンサ、９１…パワーアン
プ、９２…逆起電圧測定器、９３…逆起電圧／速度変換
器、Ａ１〜Ａ４…外力変化点。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤井 義勝 神奈川県小田原市国府津2880番地 株式会 社日立製作所ストレージシステム事業部内 (72)発明者 松下 新治 神奈川県小田原市国府津2880番地 株式会 社日立製作所ストレージシステム事業部内 (72)発明者 堀口 孝雄 神奈川県小田原市国府津2880番地 株式会 社日立製作所ストレージシステム事業部内 Ｆターム(参考） 5D076 AA01 BB01 CC05 DD03 DD20 EE01 FF09 FF14 GG01 GG12

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ボイスコイルモータを含むアクチュエー
   タにて、円板状の記録媒体に対するデータの読み書きを
   行うヘッドの前記記録媒体に対する位置決め動作と、前
   記記録媒体上から前記ヘッドを退避させるアンロード動
   作および前記記録媒体上に前記ヘッドを移行させるロー
   ド動作からなるロード・アンロードとが行われる磁気デ
   ィスク装置であって、 前記ロード・アンロードにおいて前記アクチュエータに
   作用する外力を計測して記録する第１の手段と、 前記ボイスコイルモータに生じる逆起電圧値を制御対象
   とする前記ロード・アンロード中における前記ボイスコ
   イルモータの速度制御中に、前記第１の手段に記録され
   た前記外力に相当した操作量を前記ボイスコイルモータ
   の制御電流に加算する第２の手段と、 を含むことを特徴とする磁気ディスク装置。
2. 【請求項２】 ボイスコイルモータを含むアクチュエー
   タを用いて、円板状の記録媒体に対するデータの読み書
   きを行うヘッドの前記記録媒体に対する位置決め動作
   と、前記記録媒体上から前記ヘッドを退避させるアンロ
   ード動作および前記記録媒体上に前記ヘッドを移行させ
   るロード動作からなるロード・アンロードとを行う磁気
   ディスク装置の制御方法であって、 前記ロード・アンロードにおいて前記アクチュエータに
   作用する外力を計測して記録する第１の工程と、 前記ボイスコイルモータに生じる逆起電圧値を制御対象
   とする前記ロード・アンロード中における前記ボイスコ
   イルモータの速度制御中に、前記第１の工程にて記録さ
   れた前記外力に相当した操作量を前記ボイスコイルモー
   タの制御電流に加算する第２の工程と、 を含むことを特徴とする磁気ディスク装置の制御方法。
3. 【請求項３】 請求項２記載の磁気ディスク装置の制御
   方法において、 前記第１の工程では、前記ロード動作および前記アンロ
   ード動作の少なくとも一方において所定の周期で時系列
   に前記外力を計測し、前記第２の工程では、前記第１の
   工程における前記外力の計測タイミングに同期して対応
   する前記外力に相当する前記操作量の前記制御電流に対
   する加算を行うことを特徴とする磁気ディスク装置の制
   御方法。