JP2004227651A - ディスク記憶装置及びヘッド移動制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】ロード/アンロード方式において、特にランプ部材の領域でのアクチュエータの速度変動を効果的に抑制できる構成を提供することにある。
【解決手段】外乱オブザーバ83を有する2自由度制御系を利用した速度フィードバック制御システムが開示されている。当該システムは、外乱オブザーバ83の機能を有効にして、ランプ部材の領域でのロード/アンロード動作時に発生する外乱による速度変動を補償したヘッド移動速度制御を実行する。
【選択図】 図4
【解決手段】外乱オブザーバ83を有する2自由度制御系を利用した速度フィードバック制御システムが開示されている。当該システムは、外乱オブザーバ83の機能を有効にして、ランプ部材の領域でのロード/アンロード動作時に発生する外乱による速度変動を補償したヘッド移動速度制御を実行する。
【選択図】 図4
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、一般的にはディスク記憶装置の分野に関し、特に、ディスク面とは非接触の位置にヘッドを退避させるロード/アンロード方式のヘッド移動制御技術に関する。
【0002】
【従来の技術】
ハードディスクドライブを代表とするディスク記憶装置(以下ディスクドライブと称する)には、ロード/アンロード方式(またはランプロード方式)と呼ぶヘッド移動制御方式を適用したディスクドライブがある。
【0003】
ロード/アンロード方式は、ディスク(記録メディア)の回転停止状態などの非リード/ライト動作時に、ヘッドはディスクの外周より更に外側に位置するランプ部材(パーキング・ランプとも呼ぶ)まで退避させるアンロード動作を実行する。また、この退避状態で、ホストシステムからの命令によって、ヘッドをランプ部材上の退避位置からディスク上に移動させるロード動作を実行する。
【0004】
ディスクドライブは、ロード動作によりディスク面上に移動されたヘッドにより、ディスク上の目標位置にデータのリード/ライト動作を行う。リード/ライト動作終了後、ヘッドをディスク上からランプ部材まで退避させる。
【0005】
このようなロード/アンロード方式に関する先行技術として、ヘッドを搭載して移動させるアクチュエータのボイスコイルモータ(VCM)の逆起電力(B−EMF)を検出して、アクチュエータの位置及び速度の制御を実行する方法が提案されている(例えば、特許文献1を参照)。
【0006】
【特許文献1】
特開平11−96708号公報
この先行技術の方法は、ロード動作またはアンロード動作時に、VCMに発生する逆起電圧を用いてVCM速度を検出することにより、速度フィードバック制御を実行する。具体的には、VCM逆起電力を一定間隔毎にA/D変換した後に、ヘッド速度値を求め、目標速度に対する速度追従誤差を求める。この速度誤差値からアクチュエータ(実際にはVCM)を駆動制御するための制御操作量を算出して、目標速度に追従するように1自由度系の速度フィードバック制御を行なうものである。
【0007】
ところで、ロード動作またはアンロード動作時には、ヘッドを搭載しているアクチュエータの先端部と、ランプ部材とが接触した状態でヘッドが移動される。このため、ランプ部材の形状傾きなどの要因により、ロード動作またはアンロード動作時でのアクチュエータの速度が大きく変動するような事態が発生することが確認されている。このような変動には、ランプ部材でのヘッド移動速度の低下、ヘッド移動の停止、またはロード動作またはアンロード動作に不測の時間を要するなどの支障が生ずる。
【0008】
先行技術として、ランプ部材上でのアクチュエータの速度を観測するための方法が提案されている(例えば、特許文献2を参照)。
【0009】
【特許文献2】
特開2001−43645号公報
【0010】
【発明が解決しようとする課題】
前述したように、ロード/アンロード方式では、速度フィードバック制御を行う場合、アクチュエータの先端部とランプ部材との接触時に、アクチュエータの速度、即ちロード/アンロード速度が大きく変動することがある。先行技術により、ランプ部材上での速度観測は可能であるが、所謂速度追従誤差のみをフィードバックする1自由度制御系の速度フィードバック制御システムでは、当該速度変動を十分に抑制することは困難である。
【0011】
そこで、本発明の目的は、ロード/アンロード方式において、特にランプ部材の領域でのアクチュエータの速度変動を効果的に抑制できる構成を提供することにある。
【0012】
【課題を解決するための手段】
本発明の観点は、外乱オブザーバを有する2自由度制御系を利用した速度フィードバック制御により、アクチュエータとランプ部材との接触に伴なって発生する速度変動を外乱として抑制する機能を備えたディスク記憶装置に関する。
【0013】
本発明の観点に従ったディスク記憶装置は、データ記録媒体であるディスクと、前記ディスク上に対してデータのリード動作またはライト動作を実行するためのヘッドを搭載し、ボイスコイルモータにより当該ヘッドを前記ディスク上の半径方向に移動させるアクチュエータと、前記ディスクの外周近傍で、ディスク面とは非接触の停止位置で前記ヘッドを保持するランプ部材と、前記ヘッドを前記ランプ部材まで退避させるアンロード動作または当該ランプ部材から前記ヘッドを前記ディスク面上にロードするロード動作時に、前記アクチュエータを駆動制御する制御手段とを具備し、前記制御手段は、前記ボイスコイルモータの逆起電力に基づいて前記ヘッドの移動速度を検知する速度検知手段と、前記移動速度と目標速度との誤差に基づいて前記アクチュエータを駆動制御するための制御操作量を算出する手段と、前記移動速度から算出した加速度値と前記制御操作量から算出した加速度値との加速度誤差値を算出する手段と、前記アンロード動作または前記ロード動作時で、前記ランプ部材の領域での前記ヘッドの移動制御時には、前記加速度誤差値に対応する外乱値に基づいた外乱補償を実行する外乱オブザーバ手段とを備えたものである。
【0014】
このような構成により、ロード/アンロード動作において、特に、ランプ部材の領域でのヘッド移動時に発生する速度変動を抑制して、結果としてロード/アンロード速度の安定化を実現することにある。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
【0016】
(ディスクドライブの構成)
本実施形態のディスクドライブは、図1に示すように、データ記録媒体であるディスク1と、スピンドルモータ(SPM)2と、データのリード/ライト動作を実行するヘッド3と、アクチュエータ4とを有する。ディスク1は、SPM2により回転される。ディスク1は、表面上に同心円状の多数のトラック100が設けられている。各トラック100には、周方向に所定の間隔で配置された所定数のサーボエリア101が含まれている。サーボエリア101は、通常でのリード/ライト動作時に、サーボシステムにより実行されるヘッド位置決め制御に必要なサーボ情報が記録されている。
【0017】
ヘッド3は、通常ではスライダ上にリードヘッドとライトヘッドとが分離して実装されている。アクチュエータ4はヘッド3を搭載し、ボイスコイルモータ(VCM)5の駆動力により当該ヘッド3をディスク1の半径方向に移動させる。アンロード動作では、アクチュエータ4は、ヘッド3を保持しているサスペンションの先端部11がランプ部材10に接触かつ摺動して、所定の位置で停止する。
【0018】
ランプ部材10は、パーキングランプとも呼ばれており、ヘッド3をディスク1面上から退避させるための部材である。ランプ部材10は、ディスク1の外側に配置されて、ディスク1の外周近傍でサスペンションの先端部11を保持することにより、ヘッド3の退避状態を維持する。図2は、ディスク1の外側に設けられたランプ部材10に対して、アクチュエータ4の先端部及びヘッド3の位置関係を示す。
【0019】
アンロード動作では、アクチュエータ4の先端部11がランプ部材10と接触し、当該アクチュエータ4の滑り動作により、ヘッド3がディスク面から退避する。一方、ロード動作では、アクチュエータ4は、当該先端部11がランプ部材10を摺動しながら、ディスク1の内周方向に移動する。これにより、ヘッド3は、ランプ部材10の領域からディスク1上にロードされる。
【0020】
以上のようなアセンブリ機構と共に、ディスクドライブは、マイクロコントローラ(以下CPUと表記)8をメイン要素とするヘッド位置決め制御システム(速度制御システム)を有する。プリアンプ回路6は、ヘッド3のリードヘッドから読出されたサーボ情報またはユーザデータに対応するリード信号を増幅して、リード/ライトチャネル(図示せず)に転送する。リード/ライトチャネルは、リード信号及びライト信号を処理する回路であり、サーボ情報に含まれるサーボバースト信号を抽出するサンプルホールド回路7を含む。なお、リード/ライトチャネルは、ユーザデータ信号から元の記録データを再生する処理回路を有する。
【0021】
CPU8は、本実施形態に関係するロード/アンロード動作時の速度制御システムのコントローラに相当する(図4を参照)。CPU8は、サーボバースト信号及びVCM5の逆起電力検出信号を、ディジタル値に変換するためのA/Dコンバータ12を有する。また、CPU8は、ヘッド位置決め制御または本実施形態の速度制御時に算出した制御出力値を、アナログ値(制御電圧値)に変換するためのD/Aコンバータ13を有する。
【0022】
VCMドライバ9は、CPU8からの制御出力値に応じた駆動電流を生成して、VCM5に供給する。ロード/アンロード動作時の速度制御では、CPU8は、逆起電力検出器20からVCM5の逆起電力の検出信号を入力し、当該検出値からヘッド3(アクチュエータ4)の移動速度値を算出する。
【0023】
(速度制御システム)
本実施形態のディスクドライブは、ロード/アンロード動作時には、図4に示すような速度制御システムにより、ヘッド3(アクチュエータ4)の速度制御を実行する。当該速度制御システムは、外乱オブザーバ83を含む2自由度制御系を適用した速度フィードバック制御系である。
【0024】
ここで、ディスクドライブは、本実施形態に関係するロード/アンロード動作時にヘッド3を移動させるときの速度制御以外に、ディスク1上の目標位置(目標トラックの範囲)にヘッド3を位置決めするための位置決め制御(トラック追従制御)を実行する。
【0025】
速度制御システムは、図4に示すように、コントローラ80と、ゼロ次ホールダ81と、プラント20と、サンプラ84と、A/Dコンバータ12と、速度検知部82と、外乱オブザーバ83とを有する。プラント20は、制御対象であるアクチュエータ4、具体的にはVCM5に相当する。サンプラ84は、逆起電力検出器20からVCM5の逆起電力を一定間隔毎にサンプリングし、A/Dコンバータ12に供給するサンプルホールド回路に相当する。
【0026】
速度検知部82は、A/Dコンバータ12から出力される逆起電力のディジタル値から、アクチュエータ4(即ち、ヘッド3)の移動速度値(EV)を算出する。コントローラ80は、ヘッド3の目標速度値(TV)と、速度検知部82により検知された移動速度値(SV)との誤差(速度追従誤差)を解消するための制御操作量(EC)を算出する。ゼロ次ホールダ81は、当該制御操作量(EC)をVCM5、即ちVCMドライバ9に送出する。
【0027】
外乱オブザーバ83は、制御操作量ECからヘッド3の加速度値(C1)を算出する加速度推定部830と、移動速度値(SV)からヘッド3の加速度値(C2)を算出する加速度推定部831と、各加速度値C1,C2の誤差値(C3)を出力する減算部832と、当該誤差値(C3)から外乱補償値DCを算出する外乱補償部834とを有する。
【0028】
本実施形態では、ロード/アンロード動作において、ランプ部材10の領域でのヘッド移動速度制御時に、外乱補償部834は、制御操作量(EC)に影響する外乱を抑制するための外乱補償値DCを算出する。当該外乱は、アクチュエータ4(その先端部11)とランプ部材10との接触に伴なって発生する速度変動要因に相当する。要するに、外乱補償部834は、制御操作量(EC)から当該速度変動分を解消するための外乱補償値DCを算出する。
【0029】
なお、コントローラ80、ゼロ次ホールダ81、速度検知部82、及び外乱オブザーバ83は、CPU8(ソフトウェアを含む)により実現される構成要素である。
【0030】
(ロード/アンロード動作)
以下図4と共に、図3及び図5を参照して、本実施形態でのディスクドライブのロード/アンロード動作及びヘッド移動の速度制御を説明する。
【0031】
ディスクドライブでは、リード/ライト動作の開始時または終了後(電源オフ時も含む)に、CPU8は、アクチュエータ4を駆動制御して、図3に示すように、ロード動作またはアンロード動作を実行する(ステップS1)。即ち、リード/ライト動作の終了後又は電源オフ時には、ディスク1上のヘッド3を、ランプ部材10まで退避させるアンロード動作が実行される。また、リード/ライト動作の開始時には、ヘッド3をランプ部材10からディスク1上にロードさせるロード動作が実行される。
【0032】
CPU8は、ロード/アンロード動作時には、図4に示す速度フィードバック制御系によりアクチュエータ4の速度制御を実行する。本実施形態では、CPU8は、ヘッド3によりディスク1上からサーボ情報をリードできない場合にはランプ部材10の領域でのロード/アンロード動作、またはサーボ情報をリードできる場合にはディスク面上でのロード/アンロード動作であることを判定する(ステップS2)。
【0033】
ディスク面上でのロード/アンロード動作では、CPU8は、図4に示す外乱オブザーバ83の機能を無効にして、通常の速度制御を実行する(ステップS2のYES,S5)。即ち、CPU8は、外乱補償機能(外乱補償値DCの使用)を使用しないヘッド3の速度制御、所謂1自由度制御系による速度制御を実行する(ステップS6)。
【0034】
一方、ランプ部材10の領域でのロード/アンロード動作では、CPU8は、外乱オブザーバ83を使用する速度制御、所謂2自由度制御系による速度制御を実行する(ステップ2のNO,S3,S4)。以下、ロード動作時での速度制御を説明する。当然ながら、当該速度制御は、アンロード動作時にも適用できる。
【0035】
コントローラ80は、目標速度値(TV)と、速度検知部82により検知された移動速度値(SV)との誤差(速度追従誤差)に基づいて制御操作量(EC)を算出する。これにより、アクチュエータ4はディスク1の外周方向に移動し、ランプ部材10の位置で退避されているヘッド3をディスク面上にロードさせるロード動作を開始する。
【0036】
ここで、ランプ部材10は、前述したように、ヘッド3をディスク面と非接触状態で保持(退避)するための機構であり、振動や衝撃を受けたときヘッド3がディスク面上に飛び出ないように凹凸部が設けられている。ロード動作では、アクチュエータ4は、その先端部11がランプ部材10と接触した状態で滑り移動する。このため、当該凹凸部により、アクチュエータ4は、外乱力の影響を受けることになる。この外乱力が発生すると、ヘッド3の移動速度が大きく変動する要因となる。
【0037】
そこで、CPU8は、前述の外乱オブザーバ83による外乱補償機能により、当該外乱力による速度変動を吸収するように、2自由度制御系による速度制御を実行する。(ステップ2のNO,S3,S4)。このような2自由度制御系による速度制御により、ロード動作では、ヘッド3は安定した移動速度でディスク面上まで移動することになる。
【0038】
一方、アンロード動作では、ヘッド3をディスク面上からランプ部材10まで退避させる場合に、アクチュエータ4の先端部11とランプ部材10とが接触する瞬間に大きな外乱力による速度変動が発生しやすい。そこで、CPU8は、外乱オブザーバ83による外乱補償機能により、当該外乱力による速度変動を吸収するように、2自由度制御系による速度制御を実行する。従って、アンロード動作では、ヘッド3は安定した移動速度でランプ部材10の位置に退避されることになる。
【0039】
以上要するに本実施形態によれば、ロード/アンロード動作時に、ランプ部材10の領域でのヘッド移動速度制御を行なう場合に、アクチュエータ4とランプ部材10との接触に伴なう外乱力による速度変動を抑制することが可能となる。従って、ロード/アンロード動作時に、ランプ部材10の領域でのヘッド移動速度の安定化を図ることができる。
【0040】
なお、ディスク面上でのロード/アンロード動作時に、外乱オブザーバ83の機能を有効(ON)にして、2自由度制御系による速度制御を実行してもよい。この場合、アクチュエータ4とランプ部材10との接触に伴なう外乱以外の外乱を測定し、当該外乱オブザーバ83により外乱補償を行なうことが可能である。
【0041】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明によれば、ディスクドライブに適用するロード/アンロード方式において、特にランプ部材の領域でのアクチュエータの速度変動を効果的に抑制できる構成を提供できる。従って、ランプ部材の領域でのロード/アンロード動作におけるヘッド移動速度を安定化できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態に関するディスクドライブの要部を示すブロック図。
【図2】本実施形態に関するランプ部材とアクチュエータとの位置関係を説明するための図。
【図3】本実施形態に関するロード/アンロード動作を説明するための図。
【図4】本実施形態に関する速度制御システムの要部を示すブロック図。
【図5】本実施形態に関するロード/アンロード動作を説明するためのフローチャート。
【符号の説明】
1…ディスク、2…スピンドルモータ(SPM)、3…ヘッド、
4…アクチュエータ、5…ボイスコイルモータ(VCM)、6…プリアンプ回路、
7…サンプルホールド回路、8…マイクロコントローラ(CPU)、
9…VCMドライバ、10…ランプ部材、11…先端部、
12…A/Dコンバータ、13…D/Aコンバータ、20…逆起電力検出器。
【発明の属する技術分野】
本発明は、一般的にはディスク記憶装置の分野に関し、特に、ディスク面とは非接触の位置にヘッドを退避させるロード/アンロード方式のヘッド移動制御技術に関する。
【0002】
【従来の技術】
ハードディスクドライブを代表とするディスク記憶装置(以下ディスクドライブと称する)には、ロード/アンロード方式(またはランプロード方式)と呼ぶヘッド移動制御方式を適用したディスクドライブがある。
【0003】
ロード/アンロード方式は、ディスク(記録メディア)の回転停止状態などの非リード/ライト動作時に、ヘッドはディスクの外周より更に外側に位置するランプ部材(パーキング・ランプとも呼ぶ)まで退避させるアンロード動作を実行する。また、この退避状態で、ホストシステムからの命令によって、ヘッドをランプ部材上の退避位置からディスク上に移動させるロード動作を実行する。
【0004】
ディスクドライブは、ロード動作によりディスク面上に移動されたヘッドにより、ディスク上の目標位置にデータのリード/ライト動作を行う。リード/ライト動作終了後、ヘッドをディスク上からランプ部材まで退避させる。
【0005】
このようなロード/アンロード方式に関する先行技術として、ヘッドを搭載して移動させるアクチュエータのボイスコイルモータ(VCM)の逆起電力(B−EMF)を検出して、アクチュエータの位置及び速度の制御を実行する方法が提案されている(例えば、特許文献1を参照)。
【0006】
【特許文献1】
特開平11−96708号公報
この先行技術の方法は、ロード動作またはアンロード動作時に、VCMに発生する逆起電圧を用いてVCM速度を検出することにより、速度フィードバック制御を実行する。具体的には、VCM逆起電力を一定間隔毎にA/D変換した後に、ヘッド速度値を求め、目標速度に対する速度追従誤差を求める。この速度誤差値からアクチュエータ(実際にはVCM)を駆動制御するための制御操作量を算出して、目標速度に追従するように1自由度系の速度フィードバック制御を行なうものである。
【0007】
ところで、ロード動作またはアンロード動作時には、ヘッドを搭載しているアクチュエータの先端部と、ランプ部材とが接触した状態でヘッドが移動される。このため、ランプ部材の形状傾きなどの要因により、ロード動作またはアンロード動作時でのアクチュエータの速度が大きく変動するような事態が発生することが確認されている。このような変動には、ランプ部材でのヘッド移動速度の低下、ヘッド移動の停止、またはロード動作またはアンロード動作に不測の時間を要するなどの支障が生ずる。
【0008】
先行技術として、ランプ部材上でのアクチュエータの速度を観測するための方法が提案されている(例えば、特許文献2を参照)。
【0009】
【特許文献2】
特開2001−43645号公報
【0010】
【発明が解決しようとする課題】
前述したように、ロード/アンロード方式では、速度フィードバック制御を行う場合、アクチュエータの先端部とランプ部材との接触時に、アクチュエータの速度、即ちロード/アンロード速度が大きく変動することがある。先行技術により、ランプ部材上での速度観測は可能であるが、所謂速度追従誤差のみをフィードバックする1自由度制御系の速度フィードバック制御システムでは、当該速度変動を十分に抑制することは困難である。
【0011】
そこで、本発明の目的は、ロード/アンロード方式において、特にランプ部材の領域でのアクチュエータの速度変動を効果的に抑制できる構成を提供することにある。
【0012】
【課題を解決するための手段】
本発明の観点は、外乱オブザーバを有する2自由度制御系を利用した速度フィードバック制御により、アクチュエータとランプ部材との接触に伴なって発生する速度変動を外乱として抑制する機能を備えたディスク記憶装置に関する。
【0013】
本発明の観点に従ったディスク記憶装置は、データ記録媒体であるディスクと、前記ディスク上に対してデータのリード動作またはライト動作を実行するためのヘッドを搭載し、ボイスコイルモータにより当該ヘッドを前記ディスク上の半径方向に移動させるアクチュエータと、前記ディスクの外周近傍で、ディスク面とは非接触の停止位置で前記ヘッドを保持するランプ部材と、前記ヘッドを前記ランプ部材まで退避させるアンロード動作または当該ランプ部材から前記ヘッドを前記ディスク面上にロードするロード動作時に、前記アクチュエータを駆動制御する制御手段とを具備し、前記制御手段は、前記ボイスコイルモータの逆起電力に基づいて前記ヘッドの移動速度を検知する速度検知手段と、前記移動速度と目標速度との誤差に基づいて前記アクチュエータを駆動制御するための制御操作量を算出する手段と、前記移動速度から算出した加速度値と前記制御操作量から算出した加速度値との加速度誤差値を算出する手段と、前記アンロード動作または前記ロード動作時で、前記ランプ部材の領域での前記ヘッドの移動制御時には、前記加速度誤差値に対応する外乱値に基づいた外乱補償を実行する外乱オブザーバ手段とを備えたものである。
【0014】
このような構成により、ロード/アンロード動作において、特に、ランプ部材の領域でのヘッド移動時に発生する速度変動を抑制して、結果としてロード/アンロード速度の安定化を実現することにある。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
【0016】
(ディスクドライブの構成)
本実施形態のディスクドライブは、図1に示すように、データ記録媒体であるディスク1と、スピンドルモータ(SPM)2と、データのリード/ライト動作を実行するヘッド3と、アクチュエータ4とを有する。ディスク1は、SPM2により回転される。ディスク1は、表面上に同心円状の多数のトラック100が設けられている。各トラック100には、周方向に所定の間隔で配置された所定数のサーボエリア101が含まれている。サーボエリア101は、通常でのリード/ライト動作時に、サーボシステムにより実行されるヘッド位置決め制御に必要なサーボ情報が記録されている。
【0017】
ヘッド3は、通常ではスライダ上にリードヘッドとライトヘッドとが分離して実装されている。アクチュエータ4はヘッド3を搭載し、ボイスコイルモータ(VCM)5の駆動力により当該ヘッド3をディスク1の半径方向に移動させる。アンロード動作では、アクチュエータ4は、ヘッド3を保持しているサスペンションの先端部11がランプ部材10に接触かつ摺動して、所定の位置で停止する。
【0018】
ランプ部材10は、パーキングランプとも呼ばれており、ヘッド3をディスク1面上から退避させるための部材である。ランプ部材10は、ディスク1の外側に配置されて、ディスク1の外周近傍でサスペンションの先端部11を保持することにより、ヘッド3の退避状態を維持する。図2は、ディスク1の外側に設けられたランプ部材10に対して、アクチュエータ4の先端部及びヘッド3の位置関係を示す。
【0019】
アンロード動作では、アクチュエータ4の先端部11がランプ部材10と接触し、当該アクチュエータ4の滑り動作により、ヘッド3がディスク面から退避する。一方、ロード動作では、アクチュエータ4は、当該先端部11がランプ部材10を摺動しながら、ディスク1の内周方向に移動する。これにより、ヘッド3は、ランプ部材10の領域からディスク1上にロードされる。
【0020】
以上のようなアセンブリ機構と共に、ディスクドライブは、マイクロコントローラ(以下CPUと表記)8をメイン要素とするヘッド位置決め制御システム(速度制御システム)を有する。プリアンプ回路6は、ヘッド3のリードヘッドから読出されたサーボ情報またはユーザデータに対応するリード信号を増幅して、リード/ライトチャネル(図示せず)に転送する。リード/ライトチャネルは、リード信号及びライト信号を処理する回路であり、サーボ情報に含まれるサーボバースト信号を抽出するサンプルホールド回路7を含む。なお、リード/ライトチャネルは、ユーザデータ信号から元の記録データを再生する処理回路を有する。
【0021】
CPU8は、本実施形態に関係するロード/アンロード動作時の速度制御システムのコントローラに相当する(図4を参照)。CPU8は、サーボバースト信号及びVCM5の逆起電力検出信号を、ディジタル値に変換するためのA/Dコンバータ12を有する。また、CPU8は、ヘッド位置決め制御または本実施形態の速度制御時に算出した制御出力値を、アナログ値(制御電圧値)に変換するためのD/Aコンバータ13を有する。
【0022】
VCMドライバ9は、CPU8からの制御出力値に応じた駆動電流を生成して、VCM5に供給する。ロード/アンロード動作時の速度制御では、CPU8は、逆起電力検出器20からVCM5の逆起電力の検出信号を入力し、当該検出値からヘッド3(アクチュエータ4)の移動速度値を算出する。
【0023】
(速度制御システム)
本実施形態のディスクドライブは、ロード/アンロード動作時には、図4に示すような速度制御システムにより、ヘッド3(アクチュエータ4)の速度制御を実行する。当該速度制御システムは、外乱オブザーバ83を含む2自由度制御系を適用した速度フィードバック制御系である。
【0024】
ここで、ディスクドライブは、本実施形態に関係するロード/アンロード動作時にヘッド3を移動させるときの速度制御以外に、ディスク1上の目標位置(目標トラックの範囲)にヘッド3を位置決めするための位置決め制御(トラック追従制御)を実行する。
【0025】
速度制御システムは、図4に示すように、コントローラ80と、ゼロ次ホールダ81と、プラント20と、サンプラ84と、A/Dコンバータ12と、速度検知部82と、外乱オブザーバ83とを有する。プラント20は、制御対象であるアクチュエータ4、具体的にはVCM5に相当する。サンプラ84は、逆起電力検出器20からVCM5の逆起電力を一定間隔毎にサンプリングし、A/Dコンバータ12に供給するサンプルホールド回路に相当する。
【0026】
速度検知部82は、A/Dコンバータ12から出力される逆起電力のディジタル値から、アクチュエータ4(即ち、ヘッド3)の移動速度値(EV)を算出する。コントローラ80は、ヘッド3の目標速度値(TV)と、速度検知部82により検知された移動速度値(SV)との誤差(速度追従誤差)を解消するための制御操作量(EC)を算出する。ゼロ次ホールダ81は、当該制御操作量(EC)をVCM5、即ちVCMドライバ9に送出する。
【0027】
外乱オブザーバ83は、制御操作量ECからヘッド3の加速度値(C1)を算出する加速度推定部830と、移動速度値(SV)からヘッド3の加速度値(C2)を算出する加速度推定部831と、各加速度値C1,C2の誤差値(C3)を出力する減算部832と、当該誤差値(C3)から外乱補償値DCを算出する外乱補償部834とを有する。
【0028】
本実施形態では、ロード/アンロード動作において、ランプ部材10の領域でのヘッド移動速度制御時に、外乱補償部834は、制御操作量(EC)に影響する外乱を抑制するための外乱補償値DCを算出する。当該外乱は、アクチュエータ4(その先端部11)とランプ部材10との接触に伴なって発生する速度変動要因に相当する。要するに、外乱補償部834は、制御操作量(EC)から当該速度変動分を解消するための外乱補償値DCを算出する。
【0029】
なお、コントローラ80、ゼロ次ホールダ81、速度検知部82、及び外乱オブザーバ83は、CPU8(ソフトウェアを含む)により実現される構成要素である。
【0030】
(ロード/アンロード動作)
以下図4と共に、図3及び図5を参照して、本実施形態でのディスクドライブのロード/アンロード動作及びヘッド移動の速度制御を説明する。
【0031】
ディスクドライブでは、リード/ライト動作の開始時または終了後(電源オフ時も含む)に、CPU8は、アクチュエータ4を駆動制御して、図3に示すように、ロード動作またはアンロード動作を実行する(ステップS1)。即ち、リード/ライト動作の終了後又は電源オフ時には、ディスク1上のヘッド3を、ランプ部材10まで退避させるアンロード動作が実行される。また、リード/ライト動作の開始時には、ヘッド3をランプ部材10からディスク1上にロードさせるロード動作が実行される。
【0032】
CPU8は、ロード/アンロード動作時には、図4に示す速度フィードバック制御系によりアクチュエータ4の速度制御を実行する。本実施形態では、CPU8は、ヘッド3によりディスク1上からサーボ情報をリードできない場合にはランプ部材10の領域でのロード/アンロード動作、またはサーボ情報をリードできる場合にはディスク面上でのロード/アンロード動作であることを判定する(ステップS2)。
【0033】
ディスク面上でのロード/アンロード動作では、CPU8は、図4に示す外乱オブザーバ83の機能を無効にして、通常の速度制御を実行する(ステップS2のYES,S5)。即ち、CPU8は、外乱補償機能(外乱補償値DCの使用)を使用しないヘッド3の速度制御、所謂1自由度制御系による速度制御を実行する(ステップS6)。
【0034】
一方、ランプ部材10の領域でのロード/アンロード動作では、CPU8は、外乱オブザーバ83を使用する速度制御、所謂2自由度制御系による速度制御を実行する(ステップ2のNO,S3,S4)。以下、ロード動作時での速度制御を説明する。当然ながら、当該速度制御は、アンロード動作時にも適用できる。
【0035】
コントローラ80は、目標速度値(TV)と、速度検知部82により検知された移動速度値(SV)との誤差(速度追従誤差)に基づいて制御操作量(EC)を算出する。これにより、アクチュエータ4はディスク1の外周方向に移動し、ランプ部材10の位置で退避されているヘッド3をディスク面上にロードさせるロード動作を開始する。
【0036】
ここで、ランプ部材10は、前述したように、ヘッド3をディスク面と非接触状態で保持(退避)するための機構であり、振動や衝撃を受けたときヘッド3がディスク面上に飛び出ないように凹凸部が設けられている。ロード動作では、アクチュエータ4は、その先端部11がランプ部材10と接触した状態で滑り移動する。このため、当該凹凸部により、アクチュエータ4は、外乱力の影響を受けることになる。この外乱力が発生すると、ヘッド3の移動速度が大きく変動する要因となる。
【0037】
そこで、CPU8は、前述の外乱オブザーバ83による外乱補償機能により、当該外乱力による速度変動を吸収するように、2自由度制御系による速度制御を実行する。(ステップ2のNO,S3,S4)。このような2自由度制御系による速度制御により、ロード動作では、ヘッド3は安定した移動速度でディスク面上まで移動することになる。
【0038】
一方、アンロード動作では、ヘッド3をディスク面上からランプ部材10まで退避させる場合に、アクチュエータ4の先端部11とランプ部材10とが接触する瞬間に大きな外乱力による速度変動が発生しやすい。そこで、CPU8は、外乱オブザーバ83による外乱補償機能により、当該外乱力による速度変動を吸収するように、2自由度制御系による速度制御を実行する。従って、アンロード動作では、ヘッド3は安定した移動速度でランプ部材10の位置に退避されることになる。
【0039】
以上要するに本実施形態によれば、ロード/アンロード動作時に、ランプ部材10の領域でのヘッド移動速度制御を行なう場合に、アクチュエータ4とランプ部材10との接触に伴なう外乱力による速度変動を抑制することが可能となる。従って、ロード/アンロード動作時に、ランプ部材10の領域でのヘッド移動速度の安定化を図ることができる。
【0040】
なお、ディスク面上でのロード/アンロード動作時に、外乱オブザーバ83の機能を有効(ON)にして、2自由度制御系による速度制御を実行してもよい。この場合、アクチュエータ4とランプ部材10との接触に伴なう外乱以外の外乱を測定し、当該外乱オブザーバ83により外乱補償を行なうことが可能である。
【0041】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明によれば、ディスクドライブに適用するロード/アンロード方式において、特にランプ部材の領域でのアクチュエータの速度変動を効果的に抑制できる構成を提供できる。従って、ランプ部材の領域でのロード/アンロード動作におけるヘッド移動速度を安定化できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態に関するディスクドライブの要部を示すブロック図。
【図2】本実施形態に関するランプ部材とアクチュエータとの位置関係を説明するための図。
【図3】本実施形態に関するロード/アンロード動作を説明するための図。
【図4】本実施形態に関する速度制御システムの要部を示すブロック図。
【図5】本実施形態に関するロード/アンロード動作を説明するためのフローチャート。
【符号の説明】
1…ディスク、2…スピンドルモータ(SPM)、3…ヘッド、
4…アクチュエータ、5…ボイスコイルモータ(VCM)、6…プリアンプ回路、
7…サンプルホールド回路、8…マイクロコントローラ(CPU)、
9…VCMドライバ、10…ランプ部材、11…先端部、
12…A/Dコンバータ、13…D/Aコンバータ、20…逆起電力検出器。
Claims (6)
- データ記録媒体であるディスクと、
前記ディスク上に対してデータのリード動作またはライト動作を実行するためのヘッドを搭載し、ボイスコイルモータにより当該ヘッドを前記ディスク上の半径方向に移動させるアクチュエータと、
前記ディスクの外周近傍で、ディスク面とは非接触の停止位置で前記ヘッドを保持するランプ部材と、
前記ヘッドを前記ランプ部材まで退避させるアンロード動作または当該ランプ部材から前記ヘッドを前記ディスク面上にロードするロード動作時に、前記アクチュエータを駆動制御する制御手段とを具備し、
前記制御手段は、
前記ボイスコイルモータの逆起電力に基づいて前記ヘッドの移動速度を検知する速度検知手段と、
前記移動速度と目標速度との誤差に基づいて前記アクチュエータを駆動制御するための制御操作量を算出する手段と、
前記移動速度から算出した加速度値と前記制御操作量から算出した加速度値との加速度誤差値を算出する手段と、
前記アンロード動作または前記ロード動作時で、前記ランプ部材の領域での前記ヘッドの移動制御時には、前記加速度誤差値に対応する外乱値に基づいた外乱補償を実行する外乱オブザーバ手段と
を具備したことを特徴とするディスク記憶装置。 - 前記制御手段は、
前記アンロード動作または前記ロード動作時に、前記ディスク面上の領域での前記ヘッドの移動制御時には、前記外乱オブザーバ手段の機能を無効にして、前記アクチュエータの駆動制御を実行することを特徴とする請求項1に記載のディスク記憶装置。 - ディスクの外周側の近傍であってディスク面とは非接触の停止位置でヘッドを保持し、前記ヘッドを前記停止位置から前記ディスク面上にロードさせるロード動作または前記ディスク面上からまで前記ヘッドを移動させるアンロード動作を実行するディスク記憶装置であって、
前記ヘッドを搭載し、ボイスコイルモータにより前記ヘッドを移動させるアクチュエータと、
前記ロード動作または前記アンロード動作時に、前記アクチュエータを駆動制御する制御手段とを具備し、
前記制御手段は、
前記ボイスコイルモータの逆起電力を一定間隔で取得して、前記ヘッドの移動速度を検知する速度検知手段と、
前記ヘッドの目標速度と前記移動速度との差を算出する速度誤差算出手段と、前記速度誤差算出手段からの算出値に基づいて、前記アクチュエータの駆動制御に必要な制御操作量を算出する手段と、
前記移動速度から前記ヘッドの加速度値を算出する第1の加速度算出手段と、前記制御操作量から前記ヘッドの加速度値を算出する第2の加速度算出手段と、
前記第1及び第2の加速度算出手段から算出された各加速度値の誤差に相当する外乱値に基づいて、外乱補償値を算出する外乱オブザーバ手段と、
前記アンロード動作または前記ロード動作時で、前記ランプ部材の領域での前記ヘッドの移動制御時には、前記外乱補償値を使用した速度追従制御を実行する2自由度制御系手段と
を具備したことを特徴とするディスク記憶装置。 - 前記制御手段は、
前記アンロード動作または前記ロード動作時に、前記ディスク面上の領域での前記ヘッドの移動制御時には、前記外乱オブザーバ手段の機能を無効にして、1自由度制御系による前記アクチュエータの駆動制御を実行することを特徴とする請求項3に記載のディスク記憶装置。 - ディスクに対してヘッドによりデータのリード動作またはライト動作を実行するディスク記憶装置に適用し、
前記ディスクの外周近傍の位置に設けられたランプ部材まで前記ヘッドを退避させるアンロード動作時または当該ランプ部材から前記ヘッドを前記ディスク面上にロードするロード動作時に、前記ヘッドを搭載したアクチュエータを駆動制御するヘッド移動制御方法であって、
前記アクチュエータのボイスコイルモータの逆起電力に基づいて前記ヘッドの移動速度を検知するステップと、
前記移動速度と目標速度との誤差に基づいて前記アクチュエータを駆動制御するための制御操作量を算出するステップと、
前記移動速度から算出した加速度値と前記制御操作量から算出した加速度値との加速度誤差値を算出するステップと、
前記アンロード動作または前記ロード動作時で、前記ランプ部材の領域での前記ヘッドの移動制御時には、前記加速度誤差値に対応する外乱値に基づいた外乱補償を実行するステップと
を具備したことを特徴とするヘッド移動制御方法。 - 前記アンロード動作または前記ロード動作時に、前記ディスク面上の領域での前記ヘッドの移動制御時には、前記外乱補償機能を無効にして、1自由度制御系による前記アクチュエータの駆動制御を実行するステップをさらに有することを特徴とする請求項5に記載のヘッド移動制御方法。
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---|---|---|---|
JP2003013382A JP2004227651A (ja) | 2003-01-22 | 2003-01-22 | ディスク記憶装置及びヘッド移動制御方法 |
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JP (1) | JP2004227651A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2008198323A (ja) * | 2007-02-12 | 2008-08-28 | Marvell World Trade Ltd | ディスク装置、制御装置およびプログラム |
US7477468B2 (en) | 2006-06-14 | 2009-01-13 | Fujitsu Limited | Control apparatus, storage device, and head retracting method |
-
2003
- 2003-01-22 JP JP2003013382A patent/JP2004227651A/ja active Pending
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