JP5865985B1 - 侵入試験シミューレータ - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、侵入試験シミューレータに関する。【解決手段】本発明は、車両が正面衝突してステアリングギヤボックスなどの構造物が侵入する際に、搭乗者の足首が曲げられる状況だけでなく、侵入した構造物によって搭乗者の膝が上がりハンドルまたはダッシュボードによって衝撃を受ける状況まで再現することができ、さらに、自動制御が可能なサーボアクチュエータを用いて加速力を加えることにより、それぞれの状況に適する状況を再現してシミュレーションを行うことで正確な計測値を得ることができ、これにより、自動車の開発または生産において自体構造を改善することができる侵入試験シミューレータに関する。【選択図】図３

Description

本発明は、侵入試験シミューレータに関し、より詳細には、車両が正面衝突してステアリングギヤボックスなどの構造物が侵入する際に、搭乗者の足首が曲げられる状況だけでなく、侵入した構造物によって搭乗者の膝が上がりハンドルまたはダッシュボードによって衝撃を受ける状況まで再現することができる侵入試験シミューレータに関する。

自動車会社および研究所では、車両の安全性を確認するために安全性試験を行っており、特に、車両の衝突事故により生じる状況を予めシミュレーションすることで、搭乗者が受ける悪影響を最小化するための研究を活発に行っている。

かかる研究の一つとして、新型車両を開発する場合、安全事故が発生したときに搭乗者に伝えられる影響を試験するための衝突試験過程が必須に行われる。

前記の衝突試験過程では、通常、人体模型（dummy）を衝突試験の対象である車両に搭乗させた後、衝突部材などに様々な速度で衝突させることで、前記人体模型が受ける衝撃をセンサなどの計測装置で計測したり、その映像を撮影して分析する。

しかし、前記の衝突試験過程は、条件速度に応じて多数の実際車両を試験に投入しなければならず、車両の条件に応じて人体模型を準備しなければならないなど、準備過程が長い。そのため、車両に対する金銭的損害だけでなく、投資される時間が長くなって、時間的、人的損害まで甘受しなければならない問題点がある。

前記の問題点を解決するために、車両に加速する試験用アクチュエータを設置し、圧力流体によって生成された加速力をアクチュエータ内のピストンおよびロッドを介して試験対象車両に加えたり、加速力をシミューレータに加えることで、車両の衝突実験を行う。

前記侵入試験シミューレータは、実際の試験対象車両と類似の環境を再現して試験を行い、これは、実際の試験対象車両に比べて低コストであるだけでなく、シミュレーションのための準備時間もまた節約できるという利点がある。

これは、日本公開特許公報第２００２‐０６２２３０号（「荷重負荷試験方法」、２００２．０２．２８）と米国登録特許公報第７４１５９０３号（「Method and System for an Impact Sled Footwell Intrusion System」、２００８．０８．２６）および韓国公開特許公報第１０‐２０１２‐００５２８４５号（「自動車衝突シミュレータ」）に、Intrusion Simulator（自動車衝突シミュレータ）が開示されている。

しかし、前記の引用文献は、車両が衝突したときに、ステアリングギヤボックスなどによって搭乗者の足首が曲げられる状況は再現できるものの、図２に示すように、前記ステアリングギヤボックスの侵入により搭乗者の膝がハンドルによって衝撃を受ける状況は再現できないという問題点がある。

日本公開特許公報第２００２‐０６２２３０号（「荷重負荷試験方法」、２００２．０２．２８） 米国登録特許公報第７４１５９０３号（「Method and System for an Impact Sled Footwell Intrusion System」、２００８．０８．２６） 韓国公開特許公報第１０‐２０１２‐００５２８４５号（「自動車衝突シミュレータ」）にIntrusion Simulator（自動車衝突シミュレータ）

本発明は、前記のような問題点を解決するために導き出されたものであり、本発明の目的は、車両が正面衝突してステアリングギヤボックスなどの構造物が侵入する際に、搭乗者の足首が曲げられる状況だけでなく、侵入した構造物によって搭乗者の膝が上がりハンドルまたはダッシュボードによって衝撃を受ける状況まで再現できる侵入試験シミューレータを提供することにある。

本発明による侵入試験シミューレータは、基本板（基板）と、前記基本板の後方上部に形成され、前後に移動自在に形成される移動板と、前記移動板の後方に挿入されて形成され、上下に移動自在に形成される水平板と、前記移動板の前方上部に形成されるヒンジ部に一面が結合して形成され、前記ヒンジ部を軸として他面が前後に移動自在に形成されるダッシュボードと、前記ダッシュボードの他面前方に形成され、上部に後方に形成されるハンドルを含むステアリング部と、前記基本板の前方一側に形成され、一側が前記移動板と連結されて前記移動板を前後に移動させる移動板アクチュエータと、前記基本板の前方他側に形成され、一側が前記ダッシュボードとヒンジ結合して、ヒンジ軸を基準として前記ダッシュボードを前後に移動させるダッシュボードアクチュエータと、前記水平板を上下に移動させる水平板アクチュエータと、を含むことを特徴とする。

特に、前記ステアリング部は、上下に移動自在に形成されることを特徴とする。

また、前記侵入試験シミューレータは、前記ステアリング部を上下に移動させるステアリング部アクチュエータをさらに含むことを特徴とする。

また、前記移動板アクチュエータとダッシュボードアクチュエータは、ピストンおよびロッドを含む本体と、前記本体の他側に形成されて空圧を供給する空圧チャンバと、前記本体の一側に形成されて前記ロッドの駆動を制動する制動部と、前記ロッドの駆動および前記制動部を油圧で制御するサーボ弁を含む制御部と、を含む空圧チャンバ一体型サーボアクチュエータであることを特徴とする。

なお、前記制動部は、前記ロッドに接触して前記ロッドを制動させる制御パッドと、前記制御パッドの一側に形成され、前記制御部から油圧の供給を受けて前記制御パッドを固定させる固定制御部と、前記制御パッドの他側に形成され、前記制御部から油圧の供給を受ける動作制御部と、を含み、前記動作制御部は、前記制御部から供給される油圧を油圧タンクに排出して、前記ロッドの運動方向への力によって制御反対方向に押圧されることで前記ロッドを解放させることを特徴とする。

また、前記水平板アクチュエータは、前記基本板の下部に前後方向に形成され、ストローク駆動する水平板ピストンおよび水平板ロッドを含む水平板動作部と、前記水平板ロッドと連結されて前後方向に形成され、下部に鋸歯が形成される鋸歯部と、前記鋸歯部噛み合って形成され、前記水平板動作部のストローク駆動によって回転運動する回転部と、前記回転部と一面が噛み合って上下方向に形成され、他面が前記水平板と連結されて前記回転部の回転運動によって前記水平板を上下に移動させる上下移動部と、を含むことを特徴とする。

また、前記水平板アクチュエータは、下部に形成される下部アクチュエータ、および前記下部アクチュエータの上部に形成される上部アクチュエータを含むタンデム（tandem）エアアクチュエータであることを特徴とする。

なお、前記侵入試験シミューレータ１０００は、前記水平板アクチュエータと前記ステアリング部アクチュエータに空圧を供給する空圧タンクをさらに含むことを特徴とする。

本発明による侵入試験シミューレータは、車両が正面衝突してステアリングギヤボックスなどの構造物が侵入する際に、搭乗者の足首が曲げられる状況だけでなく、侵入した構造物によって搭乗者の膝が上がりハンドルまたはダッシュボードによって衝撃を受ける状況まで再現できるという利点がある。

特に、本発明による侵入試験シミューレータは、自動制御が可能なサーボアクチュエータを用いて加速力を加えることにより、それぞれの状況に適する状況を再現してシミュレーションを行うことで正確な計測値を得ることができるという利点がある。

また、本発明による侵入試験シミューレータは、車両のヨーイング（yawing）テストシミューレータとともに設置することで、実際の自動車の衝突現象と同様な結果を再現できるという利点がある。

なお、本発明による侵入試験シミューレータは、実際の自動車の衝突現象と同様な結果を再現することができ、これにより、自動車の開発または生産において自体構造を改善できるという利点がある。

従来の侵入試験シミューレータを示す図である。 車両の衝突の際に運転者が受ける影響を概念的に示す図である。 本発明による侵入試験シミューレータの斜視図である。 本発明による侵入試験シミューレータの他の斜視図である。 本発明による侵入試験シミューレータの側面図である。 本発明による侵入試験シミューレータのアクチュエータ形成位置の実施例を示す図である。 本発明による侵入試験シミューレータの移動板アクチュエータとダッシュボードアクチュエータを示す図である。 本発明による侵入試験シミューレータの移動板アクチュエータとダッシュボードアクチュエータの回路図である。 本発明による侵入試験シミューレータの水平板アクチュエータを示す図である。 本発明による侵入試験シミューレータの水平板アクチュエータの他の実施例を示す図である。

以下、上述の特徴を有する侵入試験シミューレータについて添付の図面を参照して詳細に説明する。

その前に、本明細書および請求の範囲に用いられた用語や単語は、通常的かつ辞書的な意味に解釈されてはならず、発明者は自分の発明を最善の方法で説明するために用語の概念を適切に定義することができるという原則に即して、本発明の技術的思想に適合する意味と概念に解釈すべきである。

したがって、本明細書に記載の実施例と図面に示されている構成は、本発明の最も好ましい一実施例に過ぎず、本発明の技術的思想を全て代弁するものではないため、本出願時点においてこれらを代替できる様々な均等物と変形例が存在しうることを理解すべきである。

図１は従来の侵入試験シミューレータを示す図であり、図２は車両の衝突の際に運転者が受ける影響を概念的に示す図であり、図３は本発明による侵入試験シミューレータの斜視図であり、図４は本発明による侵入試験シミューレータの他の斜視図であり、図５は本発明による侵入試験シミューレータの側面図であり、図６は本発明による侵入試験シミューレータのアクチュエータ形成位置の実施例を示す図であり、図７は本発明による侵入試験シミューレータの移動板アクチュエータとダッシュボードアクチュエータを示す図であり、図８は本発明による侵入試験シミューレータの移動板アクチュエータとダッシュボードアクチュエータの回路図であり、図９は本発明による侵入試験シミューレータの水平板アクチュエータを示す図であり、図１０は本発明による侵入試験シミューレータの水平板アクチュエータの他の実施例を示す図である。

本発明による侵入試験シミューレータ１０００は、車両の正面衝突の際に搭乗者が受ける衝撃状況を再現するためのシミューレータであって、特に、ステアリングギヤボックスなどを含む車両の構造物によって搭乗者の足首が曲げられる現象だけでなく、図２に示すように、構造物の侵入によって搭乗者の膝が車両のダッシュボードまたはハンドルとぶつかって衝撃を受ける状況まで再現することで、実際車両の衝突と同様な結果を再現したシミューレータである。

図３〜図６に示すように、本発明による侵入試験シミューレータ１０００は、下部に基本となる基本板１００と、侵入の影響を受ける移動板２００と、ダッシュボード３００と、水平板４００と、ステアリング部５００と、を含み、前記移動板２００、ダッシュボード３００、水平板４００に加速力を加えて影響を与える移動板アクチュエータ２０と、ダッシュボードアクチュエータ３０と、水平板アクチュエータ４０と、を含むことを特徴とする。

前記移動板２００は、前記基本板１００の後方上部に、前記基本板１００と上部方向に所定距離離隔して形成され、前後に移動自在に形成される。

この際、前記移動板２００は、前記基本板１００から１００ｍｍ上部に形成されることが好ましいが、侵入シミュレーションのための対象車両の形状および試験環境に応じて様々な隔離距離の実施例が可能であるため、これに限定されない。

この際、前後における前は、実際車両が前に進もうとする方向または車両の前部乃至衝突する方向であり、後は、実体車両の後ろの方向を意味する。

前記移動板２００は、スレッド（スライド）１１０の上部に形成されて前後に移動自在であり、その他、前記移動板２００を前後に移動させることができる手段であれば限定されず、様々な前記移動板２００の移動を容易にする装置の実施例が可能である。

前記移動板２００の後方には、前記移動板２００内に挿入されて形成され、上下に移動自在に形成される水平板４００が形成され、前記水平板４００は、所定角度に形成されて移動されず、水平に上下移動することを特徴とする。

前記ダッシュボード３００は、前記移動板２００の前方上部に形成されるヒンジ部３１０に一面が結合して形成され、前記ヒンジ部３１０を軸として他面が前後に移動自在に形成される。

この際、ダッシュボード３００は、前方（車両の前方向）に前記移動板２００と約４５度の角度で固定されていることが好ましく、シミュレーションによる侵入によって他面が後方に押される。

ただし、前記ダッシュボード３００が前記移動板２００となす角度は、衝突状況を再現するための試験対象車両に応じて様々な角度の実施例が可能であることは言うまでもない。

前記ステアリング部５００は、前記ダッシュボード３００の他面前方に形成され、上部に後方に形成されるハンドル５１０を含む。

すなわち、前記移動板２００と水平板４００は、実際の車両の下部面を再現したものであり、正面衝突の際にダッシュボード（dash board）の下部にギヤボックスが侵入して運転者の足首が曲げられる状況を前記ダッシュボード３００で再現し、前記ステアリング部５００は、ギヤボックスの侵入によって搭乗者の膝がハンドルまたはダッシュボードの下端によって衝撃を受ける状況を再現したものである。

前記移動板アクチュエータ２０は、前記移動板２００を前後に移動させるために加速力を加えるものであり、前記基本板１００の前方に形成され、ロッド１‐２が、一側が前記移動板２００と連結されて形成される。

前記ダッシュボードアクチュエータ３０は、前記ダッシュボード３００を前後に回動させるために加速力を加えるものであり、前記ダッシュボード３００とロッド１‐２を含む前記ダッシュボードアクチュエータ３０の一側がヒンジ結合する。

すなわち、前記移動板アクチュエータ２０は、前記移動板２００を水平に前後移動させるために結合が制限されない一方、前記ダッシュボードアクチュエータ３０は、前記ダッシュボード３００を軸を基準として前後に移動させる必要があるため、ヒンジ結合することが好ましい。

この際、ヒンジ結合は、前記回転可能なボルトなどによって結合する方式が好ましいが、これに限定されない。

なお、前記移動板アクチュエータ２０とダッシュボードアクチュエータ３０は、図３〜図４に示すように、上下方向に平行に形成されてもよく、図５に示すように、水平方向に平行に形成されてもよい。

これは、試験しようとする試験空間および試験目的に応じて多様に形成されることができることから、図３〜図５に示す前記移動板アクチュエータ２０とダッシュボードアクチュエータ３０の形成位置は限定されず、様々な形成位置の実施例が可能であることは言うまでもない。

また、図７〜図８に示すように、前記移動板アクチュエータ２０と前記ダッシュボードアクチュエータ３０は、ストローク駆動するピストン１‐１およびロッド１‐２を含む本体１と、前記本体１の他側に形成されて空圧を供給する空圧チャンバ２と、前記本体１の一側に形成されてロッド１‐２が外部に突出し、前記ロッド１‐２の駆動を制動する制動部３と、前記ロッド１‐２の駆動および前記制動部３を油圧で制御するサーボ弁（servo valve）を含む制御部４と、を含む空圧チャンバ一体型サーボ（servo）アクチュエータであることを特徴とする。

前記空圧チャンバ一体型サーボアクチュエータについてより詳細に説明すると、一般的な従来の侵入試験シミューレータ用アクチュエータは、ストローク駆動して加速力を加えるときに、その加速力が前記移動板に伝達され、その制動は、前記移動板の後面に形成される衝撃板で制御することから、その衝撃を１００％吸収できない場合、衝撃による計測結果が異なる虞がある。

これに対し、本発明による移動板アクチュエータ２０とダッシュボードアクチュエータ３０として用いられる空圧チャンバ一体型サーボアクチュエータは、前記ロッド１‐２をくさび状の制御パッド３‐１がブレーキ方式のように前記ロッド１‐２に接触して制動する方式である。

すなわち、前記制御パッド３‐１の一側に形成される固定制御部３‐２が油圧によってロッド１‐２と接触するように固定して前記ロッド１‐２を制動し、前記制御パッド３‐１の他側に形成される動作制御部３‐３が前記固定制御部３‐２から供給される油圧を油圧タンクに排出し、ロッド１‐２の運動方向への力によって制御するための反対方向に押されて前記ロッド１‐２を解放させることでアクチュエータを駆動する方式である。

これは、実際車両が衝突によって衝撃を受ける結果を完全に同様に再現できるという利点があり、油圧または空圧によって制動する油圧アクチュエータに比べてロッドの制動が正確かつ容易であることから、より速い速度で加速力を加えることができるという利点がある。

なお、前記移動板アクチュエータ２０とダッシュボードアクチュエータ３０は、他側に最大３５０ｂａｒ以上空圧を加えることができる空圧チャンバ２が一体型になっていることから、侵入試験シミューレータが設置される場所の空間を節約できるという利点がある。

また、サーボ弁を含む制御部４は、サーボ弁によって前記移動板アクチュエータ２０とダッシュボードアクチュエータ３０の加速力を自動制御することで、侵入試験シミュレーションにおいて正確な計測結果を再現できるという利点がある。

ただし、本発明による侵入試験シミューレータ１０００の移動板アクチュエータ２０とダッシュボードアクチュエータ３０は、前記空圧チャンバ一体型サーボアクチュエータに限定されず、侵入試験シミューレータによるシミュレーションを満足するほどの結果に再現することができれば、前記移動板アクチュエータ２０とダッシュボードアクチュエータ３０のアクチュエータ種類は限定されない。

図９に示すように、本発明による侵入試験シミューレータは、前記移動板２００の下部に形成され、前記水平板４００を上下に移動させるために加速力を加える水平板アクチュエータ４０を含むことを特徴とする。

前記水平板アクチュエータ４０は前後方向に形成され、ストローク駆動する水平板ピストンおよび水平板ロッド４１‐１を含む水平板動作部４１と、前記水平板ロッド４１‐１と連結されて前後方向に形成され、下部に鋸歯が形成される鋸歯部４２と、前記鋸歯部４２の鋸歯噛み合って形成され、前記水平板動作部４１のストローク駆動によって回転する回転部４３と、前記回転部４３と一面が噛み合って形成されて上下方向に形成され、他面が前記水平板４００と連結されて形成され、前記回転部４３の回転によって上下に移動して前記水平板４００を上下に移動自在にする上下移動部４４と、を含むことを特徴とする。

この際、前記上下移動部４４は、前記回転部４３の回転運動による歯車による噛み合いまたは回転による空圧による上下移動など様々な実施例が可能であることは言うまでもなく、前記鋸歯部４２もまた歯車の噛み合いによる前記回転部４３の回転運動または空圧による前記回転部の回転など、様々な実施例が可能であることは言うまでもない。

なお、前記水平板動作部４１は、薄型シリンダーで形成されることができ、ストロークの調節のために薄型シリンダーを２個以上直列連結して形成することができる。

ただし、上述の水平板動作部４１のシリンダー種類および連結方式は限定されず、様々な実施例が可能であることは言うまでもない。

なお、図１０に示すように、本発明による侵入試験シミューレータ１０００の水平板アクチュエータ４０は、エアシリンダー形式と類似にストローク駆動するが、上下一対に設けられるタンデムアクチュエータに形成されることができる。

図３〜図６に示すように、本発明による侵入試験シミューレータ１０００は、車両衝突に関する様々な状況を再現するために、前記ステアリング部５００もまた上下に移動自在に形成することができる。

この際、前記ステアリング部５００を上下に移動させるために、本発明による侵入試験シミューレータは、前記ステアリング部５００の下部で前記ステアリング部５００を上下に移動させるステアリング部アクチュエータ５０をさらに含むことができる。

前記ステアリング部アクチュエータ５０もまた前記ステアリング部５００を正確に上下に移動させることができれば、アクチュエータの種類は限定されない。

なお、前記ステアリング部アクチュエータ５０は、前記ステアリング部５００を上下に移動させるために前記ステアリング部５００の下部と一面が連結され、他面が前記移動板２００と連結されて形成されることが好ましいが、これに限定されず、様々な位置の実施例が可能である。

換言すれば、本発明による侵入試験シミューレータ１０００は、車両の衝突状況を再現するために形成されたものであり、衝突の際に後側に移動する車両の底部を再現するために移動板２００を形成し、衝突の際にダッシュボードなどによって搭乗者の足首が曲げられる状況を再現するためにダッシュボード３００を形成し、衝突による車両構造物の侵入によって搭乗者の膝が上部に移動してダッシュボードまたはハンドルと衝突する状況を再現するために水平板４００とステアリング部５００を形成しただけでなく、前記ステアリング部５００は、様々な侵入状況を再現するために上下に移動自在に形成することで、実際車両が正面衝突して発生する結果を正確に再現できるという利点がある。

なお、本発明による侵入試験シミューレータ１０００は、前記水平板アクチュエータ４０と前記ステアリング部アクチュエータ５０に空圧を供給する空圧タンク６０をさらに含むことができる。

前記水平板アクチュエータ４０と前記ステアリング部アクチュエータ５０は、最大３５０ｂａｒの空圧を供給する前記移動板アクチュエータ２０とダッシュボードアクチュエータ３０に比べて最大５ｂａｒ程度の空圧を供給するため、一体型に形成することよりは、シミューレータの空間を考慮して別に空圧を供給する空圧タンク６０を備えることが好ましい。

ただし、前記空圧タンク６０の形成は好ましい事項であって、前記水平板アクチュエータ４０およびステアリング部アクチュエータ５０もまた空圧チャンバが一体型になるアクチュエータに形成されてもよく、そのため、前記移動板アクチュエータ２０とダッシュボードアクチュエータ３０に空圧を供給する空圧タンクに限定されない。

１０００ 侵入試験シミューレータ
１００ 基本板
１１０ スレッド（スライド）
２００ 移動板
３００ ダッシュボード
３１０ ヒンジ部
４００ 水平板
５００ ステアリング部
５１０ ハンドル
２０ 移動板アクチュエータ
３０ ダッシュボードアクチュエータ
４０ 水平板アクチュエータ
４１ 水平板動作部
４１‐１ 水平板ロッド
４２ 鋸歯部
４３ 回転部
４４ 上下移動部
５０ ステアリング部アクチュエータ
６０ 空圧タンク
１ 本体
１‐１ ピストン
１‐２ ロッド
２ 空圧チャンバ
３ 制動部
３‐１ 制御パッド
３‐３ 動作制御部
４ 制御部

Claims (8)

1. 基本板（１００）と、
   前記基本板（１００）の後方上部に形成され、前後に移動自在に形成される移動板（２００）と、
   前記移動板（２００）の後方に挿入されて形成され、上下に移動自在に形成される水平板（４００）と、
   前記移動板（２００）の前方上部に形成されるヒンジ部（３１０）に一面が結合して形成され、前記ヒンジ部（３１０）を軸として他面が前後に移動自在に形成されるダッシュボード（３００）と、
   前記ダッシュボード（３００）の他面前方に形成され、上部に後方に形成されるハンドル（５１０）を含むステアリング部（５００）と、
   前記基本板（１００）の前方一側に形成され、一側が前記移動板（２００）と連結されて前記移動板（２００）を前後に移動させる移動板アクチュエータ（２０）と、
   前記基本板（１００）の前方他側に形成され、一側が前記ダッシュボード（３００）とヒンジ結合して、ヒンジ軸を基準として前記ダッシュボード（３００）を前後に移動させるダッシュボードアクチュエータ（３０）と、
   前記水平板（４００）を上下に移動させる水平板アクチュエータ（４０）と、を含むことを特徴とする、侵入試験シミューレータ。
2. 前記ステアリング部（５００）は、上下に移動自在に形成されることを特徴とする、請求項１に記載の侵入試験シミューレータ。
3. 前記ステアリング部（５００）を上下に移動させるステアリング部アクチュエータ（５０）をさらに含むことを特徴とする、請求項２に記載の侵入試験シミューレータ。
4. 前記移動板アクチュエータ（２０）とダッシュボードアクチュエータ（３０）は、
   ピストン（１‐１）およびロッド（１‐２）を含む本体（１）と、
   前記本体（１）の他側に形成されて空圧を供給する空圧チャンバ（２）と、
   前記本体（１）の一側に形成されて前記ロッド（１‐２）の駆動を制動する制動部（３）と、
   前記ロッド（１‐２）の駆動および前記制動部（３）を油圧で制御するサーボ弁を含む制御部（４）と、を含む空圧チャンバ一体型サーボアクチュエータであることを特徴とする、請求項１に記載の侵入試験シミューレータ。
5. 前記制動部（３）は、
   前記ロッド（１‐２）に接触して前記ロッド（１‐２）を制動させる制御パッド（３‐１）と、
   前記制御パッド（３‐１）の一側に形成され、前記制御部（４）から油圧の供給を受けて前記制御パッド（３‐１）を固定させる固定制御部（３‐２）と、
   前記制御パッド（３‐１）の他側に形成され、前記制御部（４）から油圧の供給を受ける動作制御部（３‐３）と、を含み、
   前記動作制御部（３‐３）は、前記制御部（４）から供給される油圧を油圧タンクに排出して、前記ロッド（１‐２）の運動方向への力によって制御反対方向に押されることで前記ロッド（１‐２）を解放させることを特徴とする、請求項４に記載の侵入試験シミューレータ。
6. 前記水平板アクチュエータ（４０）は、
   前記移動板（２００）の下部に前後方向に形成され、ストローク駆動する水平板ピストンおよび水平板ロッド（４１‐１）を含む水平板動作部（４１）と、
   前記水平板ロッド（４１‐１）と連結されて前後方向に形成され、下部に鋸歯が形成される鋸歯部（４２）と、
   前記鋸歯部（４２）と噛み合って形成され、前記水平板動作部（４１）のストローク駆動によって回転運動する回転部（４３）と、
   前記回転部（４３）と一面が噛み合って上下方向に形成され、他面が前記水平板（４００）と連結されて前記回転部（４３）の回転運動によって前記水平板を上下に移動させる上下移動部（４４）と、を含むことを特徴とする、請求項１に記載の侵入試験シミューレータ。
7. 前記水平板アクチュエータ（４０）は、下部に形成される下部アクチュエータ、および前記下部アクチュエータの上部に形成される上部アクチュエータを含むタンデム（tandem）エアアクチュエータであることを特徴とする、請求項１に記載の侵入試験シミューレータ。
8. 前記水平板アクチュエータ（４０）と前記ステアリング部アクチュエータ（５０）に空圧を供給する空圧タンク（６０）をさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載の侵入試験シミューレータ。