KR101575332B1 - 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터 - Google Patents

Abstract

본 발명은 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자동차 충돌 시뮬레이터에 있어서, 측면 방향과 요잉(yawing)에 의한 충돌결과를 재현할 수 있는 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터를 제공함으로써, 차량의 정면방향, 피칭, 수직방향의 충돌 결과를 재현할 수 있는 기존의 시뮬레이터에 측면방향과 요잉의 충돌 결과를 재현할 수 있는 시뮬레이터를 제공함으로써, 실제 충돌과 같은 상황을 재현할 수 있는 장점이 있는 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터에 관한 것이다.

Description

피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터{Dynamic Yawing Simulator of Pitching and Yawing Compound Safety Device}

본 발명은 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자동차 충돌 시뮬레이터에 있어서, 측면 방향과 요잉(yawing)에 의한 충돌결과를 재현할 수 있는 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터에 관한 것이다.

자동차 회사 및 연구소에서는 차량의 안전성을 시험하기 위하여 안전성 시험을 하게 되며, 특히 차량의 충돌사고에 의해 발생하는 상황을 미리 시뮬레이션을 통해 탑승자가 받는 악영향을 최소화하기 위한 연구가 활발히 진행되는 추세이다.

상기 연구의 일환으로 신형 차량이 개발되는 경우에는 안전사고 발생 시, 탑승자에게 전달되는 영향을 시험하기 위한 충돌시험과정이 필수적으로 수행된다.

상기의 충돌시험과정에서는 일반적으로 인체모형(dummy)을 충돌시험의 대상인 차량에 탑승시킨 후, 다양한 속도로 충돌부재 등에 충돌하게 함으로써, 상기 인체모형이 받는 충격을 센서 등의 계측장치로 계측하거나, 영상으로 촬영되어 분석하게 된다.

그러나 상기의 충돌시험과정은 조건속도에 따른 다수의 실제차량을 시험에 투입해야 하며, 차량에 인체모형을 조건에 맞게 준비해야 하는 등 준비과정이 길어지므로 차량에 대한 금전적 손해뿐만 아니라, 투자되는 시간이 길어져 시간적, 인적 손해까지 감수해야 하는 문제점이 있다.

상기의 문제점을 해결하기 위하여, 차량에 가속되는 시험용 액추에이터를 설치하고, 압력유체에 의해 생성된 가속력을 액추에이터 내의 피스톤 및 로드를 통하여 시험대상차량에 가하거나, 가속력을 시뮬레이터에 가함으로써, 차량의 충돌시험을 수행하게 된다.

상기 충돌 시험 시뮬레이터는 실제 시험대상차량과 유사한 환경을 재현하여 수행하게 되며, 이는 실제 시험대상차량에 비해 가격이 저렴할 뿐만 아니라, 시뮬레이션을 위한 준비시간 또한 절약되는 장점이 있다.

이는 대한민국 공개특허공보 제10-2004-0017666호("차량용 충격 시험장치, 2004.02.27.)에 정면방향과 더불어 피칭(pitching) 및 수직방향의 현상을 재현할 수 있는 시뮬레이터가 제시되었다.

그러나 현실에서는 정면충돌뿐만 아니라, 자동차의 앞부분 약 20%에서 정면충돌이 일어남으로써, 충돌과 동시에 차체가 회전을 하여 탑승자는 에어백에 의한 1차 충격과 더불어 목이 꺾임으로 인해 심각한 중상 혹은 사망에 이를 수 있다.

이는 상기에 기재된 종래 시뮬레이터로는 상기와 같은 상황을 재현하기 힘들며, 실제 충돌 실험결과와 다름이 증명되었다.

즉, 측면방향과 요잉의 충돌 상황을 재현하지 못함으로써, 탑승자가 실제 발생하는 에어백과의 충돌 및 목이 꺾이는 상황을 재현하지 못하는 것이다.

그러므로 상기에 기재된 정면방향, 피칭, 수직방향 현상 외에 측면방향과 요잉(yawing)의 충돌결과를 재현할 수 있는 시뮬레이터가 필요한 실정이다.

대한민국 공개특허공보 제10-2004-0017666호("차량용 충격 시험장치, 2004.02.27.)

본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 자동차 충돌 시뮬레이터에 있어서, 측면방향과 요잉에 의한 충돌 결과를 재현할 수 있는 시뮬레이터를 제공함으로써, 차량의 정면방향, 피칭, 수직방향의 충돌 결과를 재현할 수 있는 기존의 시뮬레이터에 측면방향과 요잉의 충돌 결과를 재현할 수 있는 시뮬레이터를 제공함으로써, 실제 충돌과 같은 상황을 재현할 수 있는 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터를 제공하는 것이다.

특히, 본 발명의 목적은 측면방향과 요잉의 충돌 결과를 재현하여 충격으로 인한 부상의 강도 및 검증에 사용함으로서, 좌석, 안전벨트 등 탑승자 보호 장치 개발에 도움을 줄 수 있는 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터를 제공하는 것이다.

또한, 본 발명의 목적은 자동차 충돌 분야뿐만 아니라, 자동차 부품 충돌, 건축구조물, 선박 등 다양한 분야에 적용되어 충돌 결과를 재현할 수 있는 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터를 제공하는 것이다.

본 발명에 따른 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터는 일정 길이와 폭을 가지는 몸체; 상기 몸체 하부면에 형성되되, 상기 몸체 길이방향 일측으로부터 일정거리 이격되어 형성되는 회전중심부; 상기 회전중심부로부터 상기 몸체 길이방향 타측으로 일정거리 이격되어 형성되는 회전부; 상기 몸체의 폭방향 일측에 형성되되, 상기 회전중심부로 가속력을 가하는 회전중심 서보 액추에이터; 상기 회전중심 서보 액추에이터로부터 상기 몸체의 길이방향 타측으로 일정거리 이격되어 형성되되, 상기 회전부로 가속력을 가하는 회전 서보 액추에이터; 및 상기 몸체 길이방향 양측에 형성되는 롤러;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

특히, 상기 몸체는 상기 몸체 길이방향 타단에 형성되며, 상기 몸체의 이탈을 방지하는 안전부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 안전부는 상하 양방향으로 개방되어 형성되되, 상기 몸체 폭방향으로 일정길이로 형성되는 이동로; 및 상기 이동로 상에 형성되되, 상기 몸체 하부의 하부구조물에 고정되는 안전핀;을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또, 상기 회전중심부는 상기 회전중심부가 결속되어 이동 또는 회전하되, 상기 회전중심부의 이동을 제한하는 이동제한부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

아울러, 상기 몸체는 상기 몸체 하부면 길이방향 타단에 충격을 흡수하는 댐퍼(damper)가 더 구비되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 몸체는 상기 회전중심 서보 액추에이터의 측면에 형성되며, 상기 회전중심 서보 액추에이터로 공압을 공급하는 회전중심공압공급부; 및 상기 회전 서보 액추에이터의 측면에 형성되며, 상기 회전 서보 액추에이터로 공압을 공급하는 회전공압공급부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터는 자동차 충돌 시뮬레이터에 있어서, 측면방향과 요잉에 의한 충돌 결과를 재현할 수 있는 시뮬레이터를 제공함으로써, 차량의 정면방향, 피칭, 수직방향의 충돌 결과를 재현할 수 있는 기존의 시뮬레이터에 측면방향과 요잉의 충돌 결과를 재현할 수 있는 시뮬레이터를 제공함으로써, 실제 충돌과 같은 상황을 재현할 수 있는 장점이 있다.

특히, 본 발명에 따른 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터는 측면방향과 요잉의 충돌 결과를 재현하여 충격으로 인한 부상의 강도 및 검증에 사용함으로서, 좌석, 안전벨트 등 탑승자 보호 장치 개발에 도움을 줄 수 있는 장점이 있다.

또한, 본 발명에 따른 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터는 자동차 충돌 분야뿐만 아니라, 자동차 부품 충돌, 건축구조물, 선박 등 다양한 분야에 적용되어 충돌 결과를 재현할 수 있는 장점이 있다.

도 1은 종래의 자동차 충돌 시뮬레이터를 나타낸 도면.
도 2는 본 발명에 따른 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터의 상부면을 사시도로 나타낸 도면.
도 3은 본 발명에 따른 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터의 하부면을 사시도로 나타낸 도면.
도 4는 본 발명에 따른 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터의 상부면을 단면도로 나타낸 도면.
도 5는 본 발명에 따른 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터의 하부면을 단면도로 나타낸 도면.

이하, 상기한 바와 같은 특징을 가지는 본 발명에 따른 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터를 첨부된 도면을 참조로 상세히 설명한다.

이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

도 1은 종래의 자동차 충돌 시뮬레이터를 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명에 따른 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터의 상부면을 사시도로 나타낸 도면이며, 도 3은 본 발명에 따른 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터의 하부면을 사시도로 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명에 따른 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터의 상부면을 단면도로 나타낸 도면이며, 도 5는 본 발명에 따른 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터의 하부면을 단면도로 나타낸 도면이다.

도 2 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터(1000)는 일정 길이와 폭을 가지는 몸체(100)를 포함한다.

상기 몸체(100) 상부면에는 더미(dummy) 등이 탑재되는 자동차 모형 또는 침입 시험 시뮬레이터(Intrusion Device) 등이 설치되는 부분으로, 상기에 이유에 의해 종래의 피칭 시뮬레이터 등의 구성 장치를 설치하기 위해서는 시뮬레이터 외부에 설치하여 충돌 상황을 재현하게 된다.

그에 반해, 본 발명에 따른 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터(1000)는 상기 몸체(100) 하부면에 구성 장치가 설치되는 내장형으로 형성되는 차이점이 있다.

상기 몸체(100) 하부면에는 회전중심부(200), 회전부(300), 회전중심 서보 액추에이터(210), 회전 서보 액추에이터(310), 롤러(400) 등이 구비된다.

상기 회전중심부(200)는 상기 몸체(100) 길이방향 일측으로부터 일정거리 이격되어 형성된다.

이 때, 상기 몸체(100) 길이방향 일측은 충돌에 의한 가속력을 받는 부분, 즉, 차량의 앞부분이며, 몸체(100) 길이방향 타측은 차량의 뒷부분으로 구분할 수 있다.

다시 말해, 본 발명에 따른 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터(1000)는 상기 몸체(100) 길이방향 일측(차량의 전면)의 20% 정도가 장애물과 정면 충돌하여, 그에 따른 충격에 의해 회전축을 기준으로 상기 몸체(100) 길이방향 타측(차량의 후면)이 회전하게 되는 상황을 재현하기 위한 시뮬레이터이다.

아울러, 본 발명에 따른 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터(1000)는 상기 몸체(100) 길이방향 일측(차량의 전면)의 정면 충돌 외에, 차량의 측면(본 발명에서는 몸체의 폭방향)에 충격이 가해지는 측면방향으로의 충돌 결과를 재현할 수 있다.

상기 회전부(300)는 상기 회전중심부(200)로부터 상기 몸체(100) 길이방향 타측으로 일정거리 이격되어 형성된다.

상기 회전중심 서보 액추에이터(210)는 상기 회전중심부(200)로 가속력(충격)을 가하는 액추에이터로서, 상기 몸체(100)의 폭방향 일측에 형성되며, 상기 회전중심부(200)로 가속력을 가하기 위하여 상기 회전중심부(200)와 상기 회전중심 서보 액추에이터(210)의 로드가 동일 선상에 형성된다.

상기 회전 서보 액추에이터(310)는 상기 회전부(300)로 가속력을 가하는 액추에이터로서, 상기 회전중심 서보 액추에이터(210)로부터 상기 몸체(100)의 길이방향 타측으로 일정거리 이격되어 형성되며, 상기 회전 서보 액추에이터(310)는 상기 회전중심 서보 액추에이터(210)와 마찬가지로 상기 회전부(300)로 가속력을 가하기 위하여 상기 회전부(300)와 상기 회전 서보 액추에이터(310)의 로드가 동일 선상에 형성된다.

상기 회전중심 서보 액추에이터(210)와 상기 회전 서보 액추에이터(310)는 서보 액추에이터로 형성되며 이 때, 상기 서보 액추에이터는 액추에이터 몸체 내부에 제동시스템이 구비되며, 자동차의 브레이크패드와 유사한 제동시스템이 몸체 내부에 구비됨으로써, 일반적인 액추에이터에 비해 빠른 속도로 스트로크방향으로 진행하는 로드를 제동시킬 수 있는 장점이 있다.

아울러, 서보 액추에이터는 몸체에 구비되는 서보 밸브에 의해 자동으로 제어가 가능한 장점이 있다.

즉, 서보 액추에이터는 빠른 속도로 스트로크방향으로 진행하는 로드를 서보 밸브의 자동 제어에 의해 상기 로드의 제동 또는 구동을 할 수 있어 정확한 크기의 가속력을 가할 수 있는 장점이 있다.

아울러, 상기 롤러(400)는 상기 몸체(100)의 회전 또는 이동을 보조하는 역할을 하며, 상기 몸체(100) 길이방향 양측에 형성된다.

이 때, 상기 몸체(100) 폭방향 양측으로 형성되어 롤러(400)가 총 4개가 구비되는 것이 권장되나, 시험대상의 차량조건 및 시험조건에 따라 구비되는 롤러(400)의 다양한 수의 실시예가 가능하므로, 롤러의 수는 한정하지 않는다.

다만, 본 발명에 따른 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터(1000)의 구동 또는 다른 피칭 시뮬레이터 등과 함께 시뮬레이션 되는 상황에서 전달받는 충격에 의한 이탈 또는 파손을 방지하기 위하여, 충격에 의한 상기 몸체(100)의 하중을 견디는 정도의 강도 및 적절한 수의 롤러의 구비가 권장된다.

아울러, 상기 롤러(400)는 차량의 충돌에 의한 요잉되는 상황을 재현하기 위해, 상기 롤러(400)는 차량의 뒷면(몸체 타면)이 원주방향으로 이동 가능하도록 일정각도로 기울어져 형성될 수 있으며, 액추에이터의 동작에 따른 상기 몸체(100)의 회전에 의해 방향이 가변되는 롤러일 수 있다.

상기 회전중심부(200)를 좀 더 상세히 설명하자면, 상기 회전중심부(200)는 상기 회전중심 서보 액추에이터(210)로부터 가속력을 받아 상기 몸체(100) 폭방향으로 이동하면서 회전되며 이 때, 상기 회전중심부(200)가 결속되어 이동되면서 회전하되, 상기 회전중심부(200)의 상기 몸체(100) 폭방향으로의 이동거리를 제한하는 이동제한부(220)를 포함한다.

이 때, 상기 회전중심부(200)는 상기 이동제한부(220)의 폭 보다 일단이 크게 형성되어 결합되도록 하는 방법이 권장되나, 이에 한정하지 않고 다양한 실시예가 가능함은 물론이다.

상기에 기재된 내용을 참조로 하여 본 발명에 따른 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터(1000)를 좀 더 상세히 설명하자면, 본 발명에 따른 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터(1000)는 상기 회전중심 서보 액추에이터(210)가 상기 회전중심부(200)에 가속력을 가함으로써, 상기 회전중심부(200)가 상기 몸체(100)의 폭방향으로 이동하면서 회전하게 된다.

아울러, 상기 회전액추에터(310)가 상기 회전부(300)에 가속력을 가함으로써, 상기 회전중심부(200)를 중심 회전축으로 하여 상기 몸체(100)의 폭방향으로 이동하면서 회전 된다.

다시 말해, 본 발명에 따른 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터(1000)는 중심 회전축(회전중심부(200))의 위치를 고정하고 상기 몸체(100) 타측을 회전시키는 정적(static) 요잉 시뮬레이터가 아닌, 중심 회전축(회전중심부(200))의 위치가 고정되지 않고 중심 회전축의 위치가 변경되는 상황을 재현할 수 있는 동적(dynamic) 요잉 시뮬레이터이다.

본 발명에 따른 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터(1000)는 상기 몸체(100) 길이방향 타단에 형성되며, 상기 몸체(100)의 이탈을 방지하는 안전부(500)를 더 포함한다.

상기 안전부(500)는 이동로(520)와 안전핀(510)으로 이루어지며, 상기 이동로(520)는 상하 양방향으로 개방되어 형성되되, 상기 몸체(100) 폭방향으로 일정길이로 형성된다.

상기 안전핀(510)은 상기 이동로(520) 상에 형성되되, 상기 몸체(100) 하부의 하부구조물에 고정된다.

즉, 상기 안전핀(510)은 상기 몸체(100)의 이동로(520)를 통과하여 상기 몸체(100) 하부의 하부구조물에 고정되어 요잉 시뮬레이션 또는 피칭 시뮬레이션 진행 시, 상기 시뮬레이션에 의해 상기 몸체가 이탈되는 것을 방지한다.

이 때, 하부구조물은 피칭 시뮬레이션과 함께 하기 위한 피칭 시뮬레이터일 수 있고, 오직 요잉 시뮬레이션을 수행하기 위한 경우에는 일반 바닥고정구조물일 수 있다.

본 발명은 요잉 시뮬레이션을 위한 장치로서 상기 이동로(520)는 상기 몸체(100)가 요잉 시뮬레이션에 의해 회전되는 최대이동길이만큼 형성되는 것이 권장된다.

이 때, 상기 안전핀(510)은 원통형으로 형성되어도 요잉 시뮬레이션 시, 상기 몸체(100)의 이탈을 방지할 수 있지만, 피칭 방향 시뮬레이션과 함께 병행할 때에는 상기 몸체(100) 타면이 위로 경사져 상기 몸체(100)가 이탈될 염려가 있으므로, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 안전핀(510) 상하방향 양단을 상기 이동로(520)의 폭보다 크게 형성하여 상기 몸체(100)의 이탈을 방지하는 것이 권장된다.

본 발명에 따른 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터(1000)는 상기 몸체(100) 하부면 길이방향 타단에 충격을 흡수하는 댐퍼(damper)(600)를 구비함으로써, 시뮬레이션에 진행에 의해 발생하는 충격을 흡수하게 하여 시뮬레이터의 몸체(100) 및 그 외 구성요소의 수명을 증가시킬 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터는 상기 몸체(100)의 하부면 길이방향 타단 상기 댐퍼(600) 사이에 구비되는 안전블럭(700)을 더 포함할 수 있다.

아울러, 본 발명에 따른 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터는 상기 회전중심 서보 액추에이터(210)의 로드 일단 및 상기 회전 서보 액추에이터(310)의 로드 일단에 가속도센서(1)를 구비할 수 있다.

상기 회전중심 서보 액추에이터(210)의 로드 일단 및 상기 회전 서보 액추에이터(310)의 로드 일단에 구비되는 상기 가속도센서(1)는 본 발명에 따른 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터의 속도와 가속도를 계측, 제어함으로써, 얻고자 하는 정확한 가속도로 상기 회전중심부(200) 및 회전부(300)로 가속도를 가할 수 있는 장점이 있다.

1000 : 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터
100 : 몸체
200 : 회전중심부
210 : 회전중심 서보 액추에이터
211 : 회전중심공압공급부
220 : 이동제한부
221 : 이동제한통로
300 : 회전부
310 : 회전 서보 액추에이터
311 : 회전공압공급부
400 : 롤러
500 : 안전부
510 : 안전핀
520 : 이동로
600 : 댐퍼
700 : 안전블럭
1 : 가속도센서

Claims (6)

1. 일정 길이와 폭을 가지는 몸체(100);
   상기 몸체(100) 하부면에 형성되되, 상기 몸체(100) 길이방향 일측으로부터 일정거리 이격되어 형성되는 회전중심부(200);
   상기 회전중심부(200)로부터 상기 몸체(100) 길이방향 타측으로 일정거리 이격되어 형성되는 회전부(300);
   상기 몸체(100)의 폭방향 일측에 형성되되, 상기 회전중심부(200)로 가속력을 가하는 회전중심 서보 액추에이터(210);
   상기 회전중심 서보 액추에이터(210)로부터 상기 몸체(100)의 길이방향 타측으로 일정거리 이격되어 형성되되, 상기 회전부(300)로 가속력을 가하는 회전 서보 액추에이터(310); 및
   상기 몸체(100) 길이방향 양측에 형성되는 롤러(400);를 포함하며,
   상기 회전중심부(200)는 상기 회전중심부(200)가 결속되어 이동하면서 회전하되, 상기 회전중심부(200)의 상기 몸체(100)의 폭방향으로의 이동을 제한하는 이동제한부(220)를 포함하는 것을 특징으로 하는 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터.
   
2. 제 1항에 있어서,
   상기 몸체(100)는
   상기 몸체(100) 길이방향 타단에 형성되며, 상기 몸체(100)의 이탈을 방지하는 안전부(500)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터.
   
3. 제 2항에 있어서,
   상기 안전부(500)는
   상하 양방향으로 개방되어 형성되되, 상기 몸체(100) 폭방향으로 일정길이로 형성되는 이동로(520); 및
   상기 이동로(520) 상에 형성되되, 상기 몸체(100) 하부의 하부구조물에 고정되는 안전핀(510);을 포함하는 것을 특징으로 하는 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터.
   
4. 삭제
5. 제 1항에 있어서,
   상기 몸체(100)는
   상기 몸체(100) 하부면 길이방향 타단에 충격을 흡수하는 댐퍼(600)(damper)가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터.
   
6. 제 1항에 있어서,
   상기 몸체(100)는
   상기 회전중심 서보 액추에이터(210)의 측면에 형성되며, 상기 회전중심 서보 액추에이터(210)로 공압을 공급하는 회전중심공압공급부(211); 및
   상기 회전 서보 액추에이터(310)의 측면에 형성되며, 상기 회전 서보 액추에이터(310)로 공압을 공급하는 회전공압공급부(311);를 포함하는 것을 특징으로 하는 피칭 및 요잉 복합 안전 장치형 다이나믹 요잉 시뮬레이터.
   

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