JP5858168B2 - リアルタイムウィービングモーション制御装置およびその方法 - Google Patents
リアルタイムウィービングモーション制御装置およびその方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5858168B2 JP5858168B2 JP2014538695A JP2014538695A JP5858168B2 JP 5858168 B2 JP5858168 B2 JP 5858168B2 JP 2014538695 A JP2014538695 A JP 2014538695A JP 2014538695 A JP2014538695 A JP 2014538695A JP 5858168 B2 JP5858168 B2 JP 5858168B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- weaving
- motion
- unit
- time
- real
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000009941 weaving Methods 0.000 title claims description 505
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 title claims description 499
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 75
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 62
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 20
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 18
- 238000003672 processing method Methods 0.000 claims description 18
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 18
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 11
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 claims description 11
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 claims description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 2
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 claims 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 43
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 43
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 8
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 7
- 238000002156 mixing Methods 0.000 description 7
- 238000012886 linear function Methods 0.000 description 4
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 3
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 2
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49384—Control of oscillatory movement like filling a weld, weaving
Description
1)溶接による部材の変形
2)塗装噴射力による塗装対象物の変化
3)ブラスト収去のための吸入力による対象物の変更
1)事前計画時に無かった外部対象物が作業領域に侵した場合
2)多重ロボット作業において、事前に計画された作業を他のロボットが代わりに処理する場合
このような多様な要求が発生時ごとにリアルタイムで主移動経路を生成する必要がある。
移動経路は単位モーションの集合であるため、決められた移動経路を示す単位モーションの集合が経路リスト保存部110に保存されている。
1)以前単位モーション(n番目単位モーション)の加速から等速または減速に変換する時点t1
2)以前単位モーション(n番目単位モーション)およびその以前単位モーション(n−1番目単位モーション)間の重畳モーションが終了する時点t2
3)以前単位モーション(n番目単位モーション)が停止する一定時間(t_b)前の時点t3
4)以前単位モーション(n番目単位モーション)の加速または等速から減速に変化する時点t4
1)以前モーション(n番目単位モーション)を減速し、次のモーション(n+1番目単位モーション)を開始する方法
2)以前モーション(n番目単位モーション)をそのまま維持し、次のモーション(n+1番目単位モーション)を開始する方法
初期速度が「0」でない場合の等速区間において、作業空間連続モーション発生器150は等速度の速度プロファイルを生成する。
単位ウィービングの方向を示すベクトルをウィービング方向ベクトルWdという。Wdは、xyz座標軸によりWd_x、Wd_y、Wd_zから構成される。
1)の方法において、移動方向ベクトルDは、連続モーション処理部100で選択された経路を示すベクトルであり、基準ベクトルNは、移動方向ベクトルDと同一平面上で垂直のベクトルである。このとき、移動方向ベクトルDはD_x、D_y、D_zであり、基準ベクトルNはN_x、N_y、N_zに示される。
2)の方法の場合、移動方向ベクトルDは1、0、0であり、基準ベクトルNは0、1、0であり、ウィービング方向ベクトルWは0、0、1に決定される。
[数式1]
mod(s(t), sp)=k(t)
判断結果ウィービング基準変数s(t)がウィービング変更起点と異なる場合、作業空間ウィービングモーション発生器250は、ウィービング基準変数s(t)および変数k(t)を生成する段階S100を繰り返す。
[数式2]
P_r(t)=P_max*f(k(t))
=(P_r_x(t), P_r_y(t), P_r_z(t),P_r_roll(t), P_r_pitch(t), P_r_yaw(t))
[数式3]
W_p(t)=Rw(t)*P_r_p(t)
[数式4]
W_r(t)=Rw(t)*P_r_r(t)
本発明の実施形態では、予め設定された所定の方法により外部状況の変換に応じた任意の変位または回転量を算出する。
[数式5]
TS_p(t)=T_p(t)+W_p(t)+M_p(t)
[数式6]
TS_r(t)=T_r(t)*W_r(t)*M_r(t)
Claims (15)
- 作業空間上でロボットの動作を制御するためのリアルタイムウィービングモーション制御装置において、
前記作業空間上で前記ロボットの主移動経路を決めて、前記決められた主移動経路を構成する単位モーションを発生させ、単位モーションが連結された連続モーションのうちのオフセットを動的に変更するウィービングを発生させ、前記作業環境により決定される補償変位および補償回転量のうちの少なくとも一つを生成する前処理部と、
前記単位モーションと前記ウィービング、および前記補償変位と前記補償回転量のうちの少なくとも一つによって、前記作業空間上で前記ロボットの位置および回転量を算出する作業空間モーション合成部と
を含み、
前記前処理部は、前記ロボットのモーション開始前に決められたウィービングまたはリアルタイムで生成されるウィービングを選択して前記ウィービングを発生させる、リアルタイムウィービングモーション制御装置。 - 前記前処理部は、
前記ロボットのモーション開始前に決められた主移動経路またはリアルタイムで生成される主移動経路を連続モーション方法選択情報により決めて、前記単位モーションを生成する連続モーション処理部と、
前記ロボットのモーション開始前に決められた前記ウィービングまたはリアルタイムで生成される前記ウィービングをウィービングモーション方法選択情報により選択し、相対ウィービング量を生成するウィービングモーション処理部と、
前記作業空間の状況変化に応じた任意の変位または回転量をモーションに反映するための前記補償変位または前記補償回転量を生成する補償姿勢処理部と
を含む、請求項1に記載のリアルタイムウィービングモーション制御装置。 - 前記連続モーション処理部は、
前記モーション開始前に決められた主移動経路が保存されている経路リスト保存部と;
前記作業空間の状況変化またはモーション経路変更の事由が発生した場合、リアルタイムで新たな単位モーションを生成するリアルタイム経路発生器と、
前記リアルタイム経路発生器から生成された単位モーションを保存する経路キューと;
前記経路キューの単位モーションおよび前記経路リスト保存部の単位モーションのうちの一つを前記連続モーション方法選択情報により選択する経路選択器と、
所定の作業開始点と作業終了点を示す連続モーション開始/終了情報によって、前記経路選択器から伝達される単位モーションを連続モーションに連結する作業空間連続モーション発生器と
を含む、請求項2に記載のリアルタイムウィービングモーション制御装置。 - 前記作業空間連続モーション発生器は、
単位モーション開始方法により連続モーションのうちのn+1番目単位モーションを開始し、以前モーションの処理方法によりn番目単位モーションを処理する、請求項3に記載のリアルタイムウィービングモーション制御装置。 - 前記単位モーション開始方法は、
前記n番目単位モーションの加速または等速から減速に変化する時点に前記n+1番目単位モーションを開始する方法、
前記n番目単位モーションの加速から等速または減速に変換する時点に前記n+1番目単位モーションを開始する方法、
前記n番目単位モーションが停止する一定時間前の時点に前記n+1番目単位モーションを開始する方法、および
前記n番目単位モーションおよびn−1番目以前単位モーション間の重畳モーションが終了する時点にn+1番目単位モーションを開始する方法
のうちの一つである、請求項4に記載のリアルタイムウィービングモーション制御装置。 - 前記以前モーション処理方法は、
前記n番目単位モーションを減速し、前記n+1番目単位モーションを開始する方法、および
前記n番目単位モーションをそのまま維持し、前記n+1番目単位モーションを開始する方法
のうちの一つである、請求項4に記載のリアルタイムウィービングモーション制御装置。 - 前記ウィービングモーション処理部は、
前記モーション開始前に決められたウィービングリストが保存されたウィービングリスト保存部と、
前記作業空間の状況変化または作業中モーション経路変更の事由が発生すると、リアルタイムでウィービングを生成するリアルタイムウィービング発生器と、
前記リアルタイムウィービング発生器から生成されたウィービングを単位ウィービング単位で保存するウィービングキューと、
前記ウィービングモーション方法選択情報によって、前記ウィービングリストに含まれている単位ウィービングまたは前記ウィービングキューの単位ウィービングを選択するウィービング選択器と、
前記ウィービング選択器によって選択された単位ウィービングを区分するためのウィービング開始/終了情報、ウィービングサンプリング時間、およびウィービング基準変数情報を受信し、前記選択された単位ウィービングおよびウィービング基準変数情報を利用して、前記ウィービングサンプリング時間内に相対ウィービング量を決める作業空間ウィービングモーション発生器と
を含み、
前記ウィービング基準変数情報は、
現在単位ウィービングのうちの次の単位ウィービングが施行されるウィービング変更起点を設定するためのウィービング基準変数を含む、請求項2に記載のリアルタイムウィービングモーション制御装置。 - 前記作業空間ウィービングモーション発生器は、
前記ウィービング基準変数を前記連続モーションの時間、前記連続モーションの軌跡長、または前記連続モーションの軌跡回転量を基準として決める、請求項7に記載のリアルタイムウィービングモーション制御装置。 - 前記作業空間ウィービングモーション発生器は、
前記ウィービング基準変数を決め、前記ウィービング関数を繰り返すウィービング周期および前記決められたウィービング基準変数を利用して第1変数を決め、前記ウィービング関数を前記第1変数に対する関数に生成する、請求項8に記載のリアルタイムウィービングモーション制御装置。 - 前記作業空間ウィービングモーション発生器は、
前記ウィービング基準変数が前記ウィービング変更起点に到達しなければ、前記ウィービング基準変数および前記第1変数を生成する、請求項9に記載のリアルタイムウィービングモーション制御装置。 - 前記作業空間モーション合成部、前記作業空間連続モーション発生器、前記作業空間ウィービングモーション発生器、および前記補償姿勢処理部は、前記ウィービングサンプリング時間に同期されて動作する、請求項7に記載のリアルタイムウィービングモーション制御装置。
- 前記作業空間モーション合成部からロボットの位置および回転量を受信して、前記ウィービングモーションを実現するために前記ロボットのジョイントの動作を生成するジョイント空間変換器をさらに含み、
前記ジョイント空間変換器は、
前記ウィービングサンプリング周期に同期されて動作する、請求項11に記載のリアルタイムウィービングモーション制御装置。 - 作業空間上でロボットの動作を制御するためのリアルタイムウィービングモーション制御方法において、
前記作業空間の状況変化および作業中のモーション経路変更事由を含むリアルタイム変更事由の発生有無によりリアルタイムで単位モーションが生成され、前記ロボットのモーション開始前に決められた単位モーションまたは前記リアルタイムで生成される単位モーションのうちの一つを選択する段階と、
前記リアルタイム変更事由の発生有無によりリアルタイムで単位ウィービングが生成され、前記ロボットのモーション開始前に決められた単位ウィービングおよび前記リアルタイムで生成される単位ウィービングのうちの一つを選択する段階と、
前記作業空間の状況変化によって決定される補償変位および補償回転量のうちの少なくとも一つを生成する段階と、
前記単位モーション、前記単位ウィービング、および前記補償変位と補償回転量のうちの少なくとも一つによって、前記作業空間上で前記ロボットの位置および回転量を算出する段階と
を含む、リアルタイムウィービングモーション制御方法。 - 前記選択された単位ウィービングにより相対ウィービング量を決める段階をさらに含み、
前記相対ウィービング量を決める段階は、
前記選択された単位ウィービングおよびウィービング基準変数情報を利用して、ウィービングサンプリング時間内に相対ウィービング量を決める段階を含み、
前記ウィービング基準変数情報は、
現在単位ウィービングのうちの次の単位ウィービングが施行されるウィービング変更起点を設定するためのウィービング基準変数を含む、請求項13に記載のリアルタイムウィービングモーション制御方法。 - 前記相対ウィービング量を決める段階は、
前記ウィービング基準変数を前記連続モーションの時間、前記連続モーションの軌跡長、または前記連続モーションの軌跡回転量を基準として決める段階と、
前記ウィービング関数を繰り返すウィービング周期および前記決められたウィービング基準変数を利用して第1変数を決め、前記ウィービング関数を前記第1変数に対する関数に生成する段階と
を含む、請求項14に記載のリアルタイムウィービングモーション制御方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR10-2011-0113482 | 2011-11-02 | ||
KR1020110113482A KR101337650B1 (ko) | 2011-11-02 | 2011-11-02 | 실시간 위빙 모션 제어 장치 및 그 방법 |
PCT/KR2012/008059 WO2013065955A1 (ko) | 2011-11-02 | 2012-10-05 | 실시간 위빙 모션 제어 장치 및 그 방법 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014534083A JP2014534083A (ja) | 2014-12-18 |
JP5858168B2 true JP5858168B2 (ja) | 2016-02-10 |
Family
ID=48192266
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014538695A Active JP5858168B2 (ja) | 2011-11-02 | 2012-10-05 | リアルタイムウィービングモーション制御装置およびその方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9302390B2 (ja) |
JP (1) | JP5858168B2 (ja) |
KR (1) | KR101337650B1 (ja) |
CN (1) | CN104023922B (ja) |
DE (1) | DE112012004592B4 (ja) |
WO (1) | WO2013065955A1 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102235166B1 (ko) * | 2015-09-21 | 2021-04-02 | 주식회사 레인보우로보틱스 | 실시간 로봇 시스템, 로봇 시스템 제어 장치 및 로봇 시스템 제어 방법 |
EP3428754B1 (de) * | 2017-07-13 | 2023-02-15 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zum einrichten eines bewegungsautomaten und einrichtungsanordnung |
CN107998656B (zh) * | 2017-11-22 | 2020-12-22 | 福建天晴数码有限公司 | 一种编排方法及终端 |
JP6999444B2 (ja) * | 2018-02-16 | 2022-01-18 | 日本電産サンキョー株式会社 | 産業用ロボットの補正値算出方法 |
KR20210085946A (ko) * | 2019-12-31 | 2021-07-08 | 주식회사 한화 | 로봇의 제어 장치, 방법 및 컴퓨터 프로그램 |
JP2023047209A (ja) | 2021-09-24 | 2023-04-05 | 株式会社神戸製鋼所 | ウィービング制御方法、溶接制御装置、溶接システム及びウィービング制御プログラム |
Family Cites Families (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6188975A (ja) * | 1984-10-05 | 1986-05-07 | Fanuc Ltd | 自動溶接機の経路補正方式 |
JPH07106454B2 (ja) | 1989-06-14 | 1995-11-15 | 新明和工業株式会社 | 溶接線倣い制御方法 |
JP3146550B2 (ja) | 1991-08-26 | 2001-03-19 | 株式会社日立製作所 | 産業用ロボットの制御装置 |
JPH06222817A (ja) * | 1993-01-27 | 1994-08-12 | Komatsu Ltd | ロボットのウィービング制御装置 |
JPH0720919A (ja) | 1993-06-22 | 1995-01-24 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | マニプレータの制御装置 |
JP3208261B2 (ja) | 1994-10-07 | 2001-09-10 | 株式会社神戸製鋼所 | アーク溶接ロボット |
KR0155913B1 (ko) | 1995-10-26 | 1998-12-15 | 김광호 | 위빙기능을 갖는 로봇제어 방법 |
JPH10244367A (ja) | 1997-03-03 | 1998-09-14 | Fanuc Ltd | 溶接ロボットシステム |
JPH11296215A (ja) | 1998-04-07 | 1999-10-29 | Daihen Corp | 産業用ロボットの自動プログラミング方法 |
KR100621100B1 (ko) * | 2000-02-11 | 2006-09-07 | 삼성전자주식회사 | 용접로봇 교시위치 보정방법 및 용접로봇시스템 |
AT410641B (de) | 2000-04-05 | 2003-06-25 | Fronius Schweissmasch Prod | Verfahren zum fortlaufenden regeln bzw. nachführen einer position eines schweissbrenners bzw. eines schweisskopfes |
JP2002096170A (ja) | 2000-09-19 | 2002-04-02 | Daihen Corp | アーク溶接ロボットの自動プログラミング法における自動センシングプロセスの修正法 |
CN1255249C (zh) | 2002-12-05 | 2006-05-10 | 上海交通大学 | 机器人运行轨迹坐标在线补偿方法 |
JP2004252814A (ja) * | 2003-02-21 | 2004-09-09 | Daihen Corp | 多関節型ロボットの速度制御法および制御装置 |
JP4647325B2 (ja) * | 2004-02-10 | 2011-03-09 | 株式会社小松製作所 | 建設機械の作業機の制御装置、建設機械の作業機の制御方法、及びこの方法をコンピュータに実行させるプログラム |
DE102004024378B4 (de) | 2004-05-17 | 2009-05-20 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren zur robotergestützten Vermessung von Objekten |
SE0401542D0 (sv) * | 2004-06-14 | 2004-06-14 | Abb Ab | A method and a device for providing feedback on weaving parameters |
JP4498061B2 (ja) | 2004-08-18 | 2010-07-07 | 株式会社ダイヘン | 溶接ロボット制御装置 |
JP2007061983A (ja) | 2005-09-01 | 2007-03-15 | Fanuc Ltd | ロボット監視システム |
JP4842656B2 (ja) | 2006-02-14 | 2011-12-21 | 株式会社ダイヘン | 溶接ロボット制御装置 |
JP4891726B2 (ja) * | 2006-10-06 | 2012-03-07 | 株式会社神戸製鋼所 | タンデムアーク溶接システムを制御するロボット制御装置およびそれを用いたアーク倣い制御方法 |
JP5049916B2 (ja) | 2007-10-31 | 2012-10-17 | 株式会社神戸製鋼所 | アーク溶接ロボットの制御装置、その方法及びそのプログラム |
CN101402199B (zh) | 2008-10-20 | 2011-01-26 | 北京理工大学 | 基于视觉的手眼式低伺服精度机器人抓取移动目标的方法 |
JP5498246B2 (ja) * | 2010-05-11 | 2014-05-21 | 株式会社神戸製鋼所 | タンデムアーク溶接システムを制御するロボットコントローラ、それを用いたアーク倣い制御方法およびタンデムアーク溶接システム |
KR20120005082A (ko) | 2010-07-08 | 2012-01-16 | 대우조선해양 주식회사 | 로봇 연속모션 블랜딩 방법 및 그 방법을 구현하기 위한 로봇 제어 시스템 |
-
2011
- 2011-11-02 KR KR1020110113482A patent/KR101337650B1/ko active IP Right Grant
-
2012
- 2012-10-05 US US14/356,113 patent/US9302390B2/en active Active
- 2012-10-05 WO PCT/KR2012/008059 patent/WO2013065955A1/ko active Application Filing
- 2012-10-05 CN CN201280054048.XA patent/CN104023922B/zh active Active
- 2012-10-05 JP JP2014538695A patent/JP5858168B2/ja active Active
- 2012-10-05 DE DE112012004592.0T patent/DE112012004592B4/de active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2013065955A1 (ko) | 2013-05-10 |
US9302390B2 (en) | 2016-04-05 |
CN104023922A (zh) | 2014-09-03 |
KR101337650B1 (ko) | 2013-12-05 |
DE112012004592B4 (de) | 2015-11-12 |
KR20130048566A (ko) | 2013-05-10 |
DE112012004592T5 (de) | 2014-08-21 |
US20140316568A1 (en) | 2014-10-23 |
JP2014534083A (ja) | 2014-12-18 |
CN104023922B (zh) | 2016-08-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5858168B2 (ja) | リアルタイムウィービングモーション制御装置およびその方法 | |
CN111399514B (zh) | 一种机器人时间最优轨迹规划方法 | |
CN103970139B (zh) | 一种机器人连续点位运动规划方法 | |
US9981383B1 (en) | Real-time trajectory generation for actuators of a robot to reduce chance of collision with obstacle(s) | |
JP2019517929A (ja) | ロボット関節空間におけるポイントツーポイント移動の軌跡計画方法 | |
US9764471B2 (en) | Trajectory generation apparatus for robot to generate trajectory including curved portion | |
US9981381B1 (en) | Real time generation of phase synchronized trajectories | |
JP6501470B2 (ja) | 軌道生成方法、軌道生成装置、ロボット装置、プログラム及び記録媒体 | |
US9975244B1 (en) | Real-time generation of trajectories for actuators of a robot | |
JP2020093364A (ja) | 軌道生成装置 | |
CN109304711A (zh) | 串联机器人轨迹规划方法 | |
JP2014161917A (ja) | ロボット制御システム、ロボット、ロボット制御方法及びプログラム | |
JP2006059037A (ja) | 溶接ロボット制御装置 | |
CN115808904A (zh) | 一种工业机器人圆弧过辅助点轨迹规划方法 | |
Brinker et al. | Lagrangian based dynamic analyses of delta robots with serial-parallel architecture | |
Shen et al. | Trajectory optimization algorithm based on robot dynamics and convex optimization | |
Dantam et al. | Spherical parabolic blends for robot workspace trajectories | |
JP4528577B2 (ja) | 工業用ロボット | |
JP7042209B2 (ja) | 軌道生成装置、軌道生成方法、及びロボットシステム | |
JP7060700B2 (ja) | コーディネートシステム、ハンドリング装置及び方法 | |
CN112262026B (zh) | 加速度调整装置及存储介质 | |
KR100540588B1 (ko) | 모션 제어의 실시간 응답을 위한 궤적발생방법 및 시스템 | |
JP6046994B2 (ja) | 制御装置 | |
Zribi et al. | Smooth motion profile for trajectory planning of a flexible manipulator | |
Zhang | Research and analysis on the robot trajectory interpolation methods |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150306 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150317 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150617 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151117 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151130 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5858168 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |