JP7042209B2 - 軌道生成装置、軌道生成方法、及びロボットシステム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の一実施の形態に係るロボットシステム10の構成例を示している。
次に、図2は、軌道生成装置11の第1の構成例である軌道生成装置111を示している。
次に、図5は、軌道生成装置111による軌道生成処理の一例を説明するフローチャートである。
次に、図11は、軌道生成装置11の第2の構成例である軌道生成装置112を示している。
次に、軌道生成装置112による軌道生成処理について説明する。軌道生成装置112による軌道生成処理は、軌道生成装置111による軌道生成処理(図5)と同様であるが、ステップS3におけるコスト算出処理が異なる。そこで、軌道生成装置112による軌道生成処理の全体の説明は省略し、軌道生成装置112によるコスト算出処理について説明する。
次に、図15は、軌道生成装置11の表示部24に表示される出力画面50の表示例を示している。
Claims (7)
- ロボットの軌道を生成する軌道生成装置であって、
前記軌道を生成するための複数のノードから成る軌道探査グラフを生成する軌道探査グラフ生成部と、
前記ロボットの現ノードにおける姿勢及び加速方向に基づいて第1加速度上限値を取得する加速度上限値取得部と、
取得された前記第1加速度上限値に基づき、前記現ノードから前記現ノードに隣接する次ノードへ移動するときの速度を表す第1速度及び加速度を設定する速度・加速度設定部と、
前記現ノードから前記次ノードへのコストとして、設定された前記第1速度及び前記加速度を用いて移動時間を算出するノードコスト算出部と、
算出された前記コストに基づき、前記軌道探査グラフにおける前記ノードの経路を前記軌道として探査する軌道探査部と、
を備えることを特徴とする軌道生成装置。 - 請求項1に記載の軌道生成装置であって、
速度・加速度設定部は、前記現ノードにおける速度を表す第2速度を取得し、前記現ノードと障害物との距離に基づいて前記第1速度を取得し、前記第1速度及び前記第2速度に基づいて前記加速度を算出する
ことを特徴とする軌道生成装置。 - 請求項1に記載の軌道生成装置であって、
速度・加速度設定部は、前記加速度の絶対値が前記第1加速度上限値よりも大きい場合、前記第1速度及び前記加速度を修正する
ことを特徴とする軌道生成装置。 - 請求項1に記載の軌道生成装置であって、
前記加速度上限値取得部は、予め生成された第1加速度上限値情報を参照し、前記ロボットの現ノードにおける姿勢及び加速方向に基づいて前記第1加速度上限値を取得する
ことを特徴とする軌道生成装置。 - 請求項1に記載の軌道生成装置であって、
前記ロボットのハンドによる把持物の把持状態を表す把持情報を取得し、前記把持情報に基づいて第2加速度上限値を取得する把持情報取得部を、
備え、
前記速度・加速度設定部は、取得された前記第1加速度上限値及び前記第2加速度上限値の小さい方に基づき、前記第1速度及び前記加速度を設定する
ことを特徴とする軌道生成装置。 - ロボットの軌道を生成する軌道生成装置による軌道生成方法であって、
前記軌道を生成するための複数のノードから成る軌道探査グラフを生成する軌道探査グラフ生成ステップと、
前記ロボットの現ノードにおける姿勢及び加速方向に基づいて第1加速度上限値を取得する加速度上限値取得ステップと、
取得された前記第1加速度上限値に基づき、前記現ノードから前記現ノードに隣接する次ノードへ移動するときの速度を表す第1速度及び加速度を設定する速度・加速度設定ステップと、
前記現ノードから前記次ノードへのコストとして、設定された前記第1速度及び前記加速度を用いて移動時間を算出するノードコスト算出ステップと、
算出された前記コストに基づき、前記軌道探査グラフにおける前記ノードの経路を前記軌道として探査する軌道探査ステップと、
を含むことを特徴とする軌道生成方法。 - ロボットと、前記ロボットの軌道を生成する軌道生成装置と、生成された前記軌道に基づいて前記ロボットを制御する制御装置と、を備えるロボットシステムであって、
前記軌道生成装置は、
前記軌道を生成するための複数のノードから成る軌道探査グラフを生成する軌道探査グラフ生成部と、
前記ロボットの現ノードにおける姿勢及び加速方向に基づいて第1加速度上限値を取得する加速度上限値取得部と、
取得された前記第1加速度上限値に基づき、前記現ノードから前記現ノードに隣接する次ノードへ移動するときの速度を表す第1速度及び加速度を設定する速度・加速度設定部と、
前記現ノードから前記次ノードへのコストとして、設定された前記第1速度及び前記加速度を用いて移動時間を算出するノードコスト算出部と、
算出された前記コストに基づき、前記軌道探査グラフにおける前記ノードの経路を前記軌道として探査する軌道探査部と、
を備える
ことを特徴とするロボットシステム。
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