JP5855452B2 - 部品実装装置 - Google Patents

Description

本発明は、部品供給部から基板上に部品を搬送して実装する部品実装装置に関るものである。

従来から、部品実装用の複数のヘッドを備えたヘッドユニットを移動させながら、前記ヘッドにより部品供給部から部品を吸着して基板上に搬送し、当該基板上の所定位置に実装する部品実装装置が知られている。各ヘッドは、ヘッドユニットに対して回転可能に支持されており、部品の吸装着時には、部品やその搭載位置などに応じて各ヘッドの回転角度が制御される。各ヘッドの回転は、モータを駆動源とするベルト伝動機構（ベルト回転駆動機構）を介して行われている。この場合、一つのモータで全てのヘッドを一体に回転させる、又は複数のヘッドをグループ分けし、グループ毎に、当該グループ内の全ヘッドを一つのモータで回転させるようにベルト伝動機構が構成されるのが一般的である（例えば、特許文献１）。これは、複数のヘッドについてモータを共通化することで、ベルト伝動機構によるヘッドユニットの大型化や高重量化を抑制するためである。

特開２０１０−９３１７７号公報

近年、実装効率を高める観点から、より多くのヘッドがヘッドユニットに搭載される傾向がある。そのため、ベルト伝動機構については、より多くのヘッドを回転駆動することが求められる結果、伝動ベルトの長尺化が進んでいる。このような伝動ベルトの長尺化は、ベルト伸びを生じ易くし、例えばロストモーション等、回転誤差をもたらす原因となる。

このようなベルト伸びに起因する回転誤差への影響は小さく、実装精度に直接影響を与えることは殆どない。しかし、ヘッド数の増加に伴い伝動ベルトの長尺化が進行すれば、例えば大型のパッケージ部品などは、ベルト伸びに起因する回転誤差が実装精度上無視できなくなることが考えられる。

本発明は、このような事情に鑑みて成されたものであり、特に、複数のヘッドがヘッドユニットに搭載された部品実装装置において、ノズル回転駆動機構によるヘッドユニットの大型化や高重量化を抑制しながら、合理的な構成で実装精度を確保できるようにすることを目的とする。

上記課題を解決するための手段として、本発明は、垂直軸回りに回転可能な部品実装用の複数のヘッドが搭載されたヘッドユニットを備える部品実装装置において、複数種類の部品が供給される部品供給部と、この部品供給部及び基板に対して前記ヘッドユニットを相対的に移動させる移動手段と、前記ヘッドユニットに搭載され、前記複数のヘッドを回転駆動するためのベルト伝動機構からなるヘッド回転駆動機構と、前記ヘッドユニットの各ヘッドにより前記部品供給部から部品を保持して前記基板上に実装すべく前記移動手段を制御する制御手段とを備えており、前記ヘッド回転駆動機構は、モータと、前記複数のヘッドのうち一乃至複数のヘッドからなる第１グループのヘッドと前記モータの出力軸とに掛け渡される第１伝動ベルトと、この第１伝動ベルトよりも全長が短く、かつ前記複数のヘッドのうち前記第１グループに属するヘッドとは別の一乃至複数のヘッドからなる第２グループのヘッドと前記出力軸とに掛け渡される第２伝動ベルトとを備え、前記制御手段は、前記部品供給部の複数種類の部品のうち、予め定められた特定部品については、前記第２グループのヘッドのみによって当該特定部品が取り出されるように前記移動手段を制御するものである。

この部品実装装置では、全てのヘッドが同一の伝動ベルトを介して回転駆動されるのではなく、第２グループについては、第１グループの各ヘッドを回転駆動する第１伝動ベルトよりも全長の短い第２伝動ベルトを介して各ヘッドが回転駆動される。この構成によれば、第２伝動ベルトを介して回転駆動される第２グループの各ヘッドについては、第１伝動ベルトよりも第２伝動ベルトのベルト長が短い分、第１グループの各ヘッドに比べてベルト伸びによる回転誤差を伴い難くなる。そして、特定部品については、第２グループの各ヘッドのみを用いて部品供給部から部品が取り出されて基板上に実装されるため、実装精度が特に要求される部品を特定部品としておけば、ヘッドユニットに搭載される複数のヘッドを共通のモータで回転駆動する構成でありながらも、当該特定部品の実装精度を確保することが可能となる。

この場合、前記部品供給部が、前記複数種類の部品としてチップ部品及びパッケージ型部品を含む複数種類の部品を供給するものである場合には、前記制御手段は、前記パッケージ部品を特定部品として前記第２グループのヘッドのみによって当該特定部品の取り出しを行わせ、前記チップ部品については前記第１グループ及び第２グループの各ヘッドによって前記部品供給部から部品の取り出し行わせるように前記移動手段を制御するものであるのが好適である。

すなわち、基板上への部品実装時には、予め定められた所定の回転角度で部品が基板上に実装されるが、最大寸法（基板面に沿った方向の最大寸法）がチップ部品に比べて大きいパッケージ型部品は、チップ部品に比べてヘッドの回転誤差による影響を受け易い（回転誤差による実装ずれが生じ易い）。上記構成によれば、パッケージ型部品については第２グループの各ヘッドのみを用いて部品の実装が行われ、チップ部品については両グループの各ヘッドを用いて部品実装が行われることで、パッケージ部品及びチップ部品それぞれについて要求される実装精度を確保しながら各部品の実装作業を進めることが可能となる。

なお、上記のような部品実装装置において、前記ヘッドユニットは、特定方向に一列に並ぶ複数のヘッドをそれぞれ備え、かつ前記特定方向と直交する方向に並ぶ第１ヘッド列及び第２ヘッド列を含み、前記ヘッド回転駆動機構は、前記モータと前記第１ヘッド列とで前記第２ヘッド列を前記直交する方向に挟むように当該モータが配置され、前記第１ヘッド列の一乃至複数のヘッドを前記第１グループのヘッドとして当該ヘッドと前記モータの出力軸とに前記第１伝動ベルトが掛け渡されるとともに、前記第２ヘッド列の一乃至複数のヘッドを前記第２グループのヘッドとして当該ヘッドと前記モータの出力軸とに前記第２伝動ベルトが掛け渡されているのが好適である。

この部品実装装置では、複数のヘッドが２列に振り分けられた状態でヘッドユニットに搭載され、これらヘッド列の並び方向の外側にモータが配置される。このような構成によれば、ヘッドユニットに多数のヘッドを搭載しながらも、ヘッドユニット自体がヘッドの並び方向（特定方向）に著しく大型化することを抑制することが可能となる。

この場合、前記第２伝動ベルトが掛け渡される前記第２グループのヘッドは、前記第２ヘッド列のヘッドのみであるのが好適である。

この構成によれば、ベルト長が短い方の第２伝動ベルトを、モータに近い側の第２ヘッド列のヘッドにのみに掛け渡すので、第２伝動ベルトのベルト長をより短くでき、第２伝動ベルトで駆動される第２ヘッド列のヘッドによる部品実装精度をより高めることが可能となる。

なお、前記ヘッドユニットは、複数の前記ヘッド回転駆動機構を備えており、これらベルト回転駆動機構が、互いの前記モータ同士が前記特定方向に一列に並ぶように配置され、かつ、前記第１グループのヘッド及び前記第２グループのヘッドとして、互いに異なるヘッドを回転駆動するように構成されるものであってもよい。

この構成によれば、一つのモータで駆動するヘッドの数を少なくできるので、モータを小型化でき、複数のヘッドが並ぶ特定方向と直交する方向にヘッドユニットをコンパクトにできる。なお、特定方向には複数のモータが並ぶことになるが、これはヘッドの並び方向であるため、モータが並ぶことによりヘッドユニットが大型化することはない。

この場合、前記複数のベルト回転駆動機構はそれぞれ、前記第１グループのヘッドとして複数のヘッドに前記第１伝動ベルトが掛け渡されるものであり、かつ、各ベルト回転駆動機構に対応する前記第１グループのヘッドのうち前記特定方向の一方側の端部に位置するヘッド同士が各ベルト回転駆動機構の前記モータの配列方向に準じて並ぶとともに、他方側の端部に位置するヘッド同士が前記モータの配列方向に準じて並ぶように、各第１伝動ベルトが前記ヘッドに掛け渡されたものであるのが好適である。

この構成によれば、各ベルト回転駆動機構の第１伝動ベルトは、これらをそれぞれ駆動するモータの並ぶ方向に互いにずれながら並ぶことになるので、各第１伝動ベルトの長さの間に大きな差がなくなり、かつ、何れも飛び抜けて長くなることがない。これにより、ヘッドの回転誤差の相互差が大きくなることが防止され、要求される実装精度を確保しながら各第１グループのヘッドによる部品の実装作業を進めることが可能となる。

また、前記複数のヘッド回転駆動機構の各第２伝動ベルトは、互いに前記特定方向に重なることなく当該特定方向に並ぶように前記ヘッドに掛け渡されているのが好適である。

この構成によれば、各ベルト回転駆動機構の第２伝動ベルトは、これらをそれぞれ駆動するモータの並ぶ方向に、互いに完全にずれながら並ぶことになるので、各第２伝動ベルトの長さの間に大きな差がなくなり、かつ、何れも飛び抜けて長くなることがない。これにより、ヘッドの回転誤差の相互差が大きくなることが防止され、要求される実装精度を確保しながら各第２グループのヘッドによる各部品の実装作業を進めることが可能となる。

以上説明したように、本発明の部品実装装置によれば、複数のヘッドがヘッドユニットに搭載された部品実装装置において、ノズル回転駆動機構によるヘッドユニットの大型化や高重量化を抑制しながら、合理的な構成で実装精度を確保できるようになる。

本発明にかかる部品実装装置を示す平面図である。 部品実装装置を示す正面図である。 ヘッドユニットの構成を示す平面模式図（一部断面図）である。 ヘッドユニットの構成（第１、第２のＲ軸サーボモータの配置等）を示す正面模式図（一部断面図）である。 伝動ベルト（下側に位置するもの）の掛け渡し構造を示すヘッドユニットの断面模式図（図４のＶ−Ｖ線断面模式図）である。 伝動ベルト（上側に位置するもの）の掛け渡し構造を示すヘッドユニットの平面模式図（図４のＶＩ−ＶＩ線断図）である。

以下、添付図面を参照しながら本発明の好ましい実施の一形態について詳述する。

図１及び図２は、本発明に係る部品実装装置を概略的に示しており、図１は平面図で、図２は正面図で、それぞれ部品実装装置を概略的に示している。図１、図２及び後に説明する図面には、各図の方向関係を明確にするためにＸＹＺ直角座標軸が示されている。

部品実装装置は、基台１と、この基台１上に配置されてプリント配線板（PWB；Printed
wiring board）等の基板３をＸ方向に搬送する基板搬送機構２と、部品供給部４、５と、部品実装用のヘッドユニット６と、このヘッドユニット６を駆動するヘッドユニット駆動機構と、部品認識のための撮像ユニット７等とを備える。

前記基板搬送機構２は、基台１上において基板３を搬送する一対のコンベア２ａ、２ａを含む。これらコンベア２ａ、２ａは、同図の右側から基板３を受け入れて所定の実装作業位置（同図に示す位置）に搬送し、図略の保持装置により当該基板３を保持する。そして、実装作業後、当該基板３の保持を解除し、この基板３を同図の左側に搬出する。

前記部品供給部４、５は、前記基板搬送機構２の両側（Ｙ方向両側）に配置されている。これら部品供給部４、５のうち一方側の部品供給部４には、基板搬送機構２に沿ってＸ方向に並ぶ複数のテープフィーダ４ａが配置されている。これらテープフィーダ４ａは、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサ等の小片状のチップ部品を収納、保持したテープが巻回されたリールを備え、このリールから間欠的にテープを繰り出しながら基板搬送機構２近傍の所定の部品供給位置に部品を供給する。一方、他方側の部品供給部５には、Ｘ方向に所定の間隔を隔ててトレイ５ａ、５ｂがセットされている。各トレイ５ａ、５ｂには、後述するヘッドユニット６による取出しが可能となるように、各々、QFP(Quad Flat Package)やBGA(Ball Grid Array)等のパッケージ型の部品が整列して載置されている。

前記ヘッドユニット６は、部品供給部４、５から部品を取り出して基板３上に実装するものであり、基板搬送機構２および部品供給部４，５等の上方に配置されている。

前記ヘッドユニット６は、前記ヘッドユニット駆動機構（本発明の移動手段に相当する）により一定の領域内でＸ方向およびＹ方向に移動可能とされている。このヘッドユニット駆動機構は、基台１上に設けられる一対の高架フレーム１ａ、１ａにそれぞれ固定され、Ｙ方向に互いに平行に延びる一対の固定レール９と、これら固定レール９に支持されてＸ方向に延びるユニット支持部材１２と、このユニット支持部材１２に螺合挿入されてＹ軸サーボモータ１１より駆動されるボールねじ軸１０とを含む。また、ユニット支持部材１１に固定され、ヘッドユニット６をＸ方向に移動可能に支持する固定レール１３と、ヘッドユニット６に螺合挿入されてＸ軸サーボモータ１５を駆動源として駆動されるボールねじ軸１４とを含む。つまり、ヘッドユニット駆動機構は、Ｘ軸サーボモータ１５の駆動によりボールねじ軸１４を介してヘッドユニット６をＸ方向に移動させる共に、Ｙ軸サーボモータ１１の駆動によりボールねじ軸１０を介してユニット支持部材１２をＹ方向に移動させ、その結果、ヘッドユニット６を一定の領域内でＸ方向およびＹ方向に移動させる。

前記ヘッドユニット６は、当該ヘッドユニット６のフレームに昇降（Ｚ方向の移動）及び回転（図２中のＲ方向の回転）可能に支持される複数本の軸状の実装ヘッド１６と、これら実装ヘッド１６をヘッドユニット６に対して昇降させるためのヘッド昇降駆動機構と、前記実装ヘッド１６を回転させるためのヘッド回転駆動機構等とを備える。

前記ヘッドユニット６には、実装ヘッド１６として合計１０本の実装ヘッド１６が搭載されている。これら１０本の実装ヘッド１６は、複数本ずつ前後２列に振り分けられた状態でヘッドユニット６に支持されている。具体的には、図３に示すように、前列６本、後列４本に振り分けられ、列毎にＸ方向（本発明の特定方向に相当する）に一列に配列された状態でヘッドユニット６に支持されている。

なお、以下の説明において特に各実装ヘッド１６を区別する必要がある場合には、前列（本発明の第２ヘッド列に相当する）の各実装ヘッド１６を右側（−Ｘ方向側）から順に第１前列ヘッド１７ａ〜第６前列ヘッド１７ｆと呼び、後列（本発明の第１ヘッド列に相当する）の各実装ヘッド１６を右側から順に第１後列ヘッド１８ａ〜第４後列ヘッド１８ｄと呼ぶことにする。

前記ヘッドユニット６に搭載される前列の各ヘッド１７ａ〜１７ｆは、第３前列ヘッド１７ｃと第４前列ヘッド１７ｄとのピッチが他より広く設定される以外、隣接するもの同士が互いに一定のピッチで並ぶように配列されている。そして、Ｘ方向において、第１〜第３の前列ヘッド１７ａ〜１７ｃのうち隣接するもの同士の間にそれぞれ第１、第２の後列ヘッド１８ａ、１８ｂが位置し、第４〜第６の前列ヘッド１７ｄ〜１７ｆのうち隣接するもの同士の間にそれぞれ第３、第４の後列ヘッド１８ｃ、１８ｄが位置するように、後列の各ヘッド１８ａ〜ヘッド１８ｄが配列されている。これにより、当例では、図３に示すように、全体として、ヘッドユニット６の中間位置から右側の領域（−Ｘ方向側の領域）に５本の実装ヘッド１６（ヘッド１７ａ〜１７ｃ及び１８ａ、１８ｂ）が千鳥状に配置されるとともに、これらに対して左右対称となるように、左側の領域（＋Ｘ方向側の領域）に他の５本の実装ヘッド１６（ヘッド１７ｄ〜１７ｆ及び１８ｃ、１８ｄ）が千鳥状に配置されている。

各実装ヘッド１６は、その先端（下端）に、部品を吸着、保持するためのノズルを備えている。各実装ヘッド１６のノズルは、それぞれ電動切替弁を介して負圧発生装置、正圧発生装置および大気の何れかに連通可能とされている。この構成により、前記ノズルに負圧が供給されることで当該ノズルによる部品の吸着保持が可能となり、その後、正圧が供給されることで当該部品の吸着保持が解除される。

前記ヘッド昇降駆動機構は、各実装ヘッド１６の上端部にそれぞれ配置される図外のエアシリンダ、及び各エアシリンダへのエアの給排を切り換える電動切替弁等を含む。各実装ヘッド１６は、それぞれ対応するエアシリンダのピストンロッドに連結されており、前記電動切替弁の切替え応じて昇降する。

前記ヘッド回転駆動機構として、この部品実装装置は、第１、第２の２つのヘッド回転駆動機構を備えている。具体的には、図３〜図６に示すように、第１〜第３の前列ヘッド１７ａ〜１７ｃ及び第１、第３の後列ヘッド１８ａ、１８ｃを一体的に回転駆動するための第１ヘッド回転駆動機構と、第４〜第６の前列ヘッド１７ｄ〜１７ｆ及び第２、第４の後列ヘッド１８ｂ、１８ｄを一体的に回転駆動するための第２ヘッド回転駆動機構とを備えている。なお、図５、図６では、便宜上、一部の実装ヘッド１６を省略して描いている。

これら第１、第２の各ヘッド回転駆動機構は、それぞれＲ軸サーボモータとベルト伝動機構とから構成されている。第１ヘッド回転駆動機構は、第１Ｒ軸サーボモータ２０を駆動源として、互いに長さの異なる２本の伝動ベルト（右側第１伝動ベルト２６Ａ、右側第２伝動ベルト２６Ｂという；本発明の第１伝動ベルト及び第２伝動ベルトに相当する）を介して第１〜第３の前列ヘッド１７ａ〜１７ｃ及び第１、第３の後列ヘッド１８ａ、１８ｃを一体に回転駆動するように構成されている。

詳しく説明すると、前記第１Ｒ軸サーボモータ２０は、ヘッドユニット６における第１〜第３のヘッド１７ａ〜１７ｃの前方（＋Ｙ方向側）に、出力軸２０ａを上向きにした状態で配置されている。すなわち、第１Ｒ軸サーボモータ２０と第１、第３の後列ヘッド１８ａ、１８ｃ（第１ヘッド列のヘッド）とで、第１〜第３の前列ヘッド１７ａ〜１７ｃ（第２ヘッド列のヘッド）をＹ方向に挟むように、当該第１Ｒ軸サーボモータ２０が配置されている。図４、図６に示すように、第１Ｒ軸サーボモータ２０の出力軸２０ａには、上下２つの駆動プーリ２２、２３が固定され、これら駆動プーリ２２、２３のうち上側の駆動プーリ２２と、第２前列ヘッド１７ｂ及び第１、第３の後列ヘッド１８ａ、１８ｃにそれぞれ固定される被駆動プーリ３０と、所定位置に配置される従動プーリ３６、３８とに亘って右側第１伝動ベルト２６Ａが掛け渡されている。具体的には、時計回りに、駆動プーリ２２、従動プーリ３８、第３後列ヘッド１８ｃ（被駆動プーリ３０）、第１後列ヘッド１８ａ（被駆動プーリ３０）、第２前列ヘッド１７ｂ（被駆動プーリ３０）及び従動プーリ３６の順番で当該駆動プーリ２２等に右側第１伝動ベルト２６Ａが掛け渡されている。そして、第２前列ヘッド１７ｂと第１後列ヘッド１８ａとの間の位置で、右側第１伝動ベルト２６Ａに対してその外側（外周側）からテンションプーリ４０が圧接されることにより、右側第１伝動ベルト２６Ａの張力が所定値に調節されている。

また、図４、図５に示すように、下側の駆動プーリ２３と、第１前列ヘッド１７ａ及び第３前列ヘッド１７ｃにそれぞれ固定される被駆動プーリ３０と、所定位置に配置される従動プーリ３２とに亘って、前記右側第１伝動ベルト２６Ａよりも全長が短い右側第２伝動ベルト２６Ｂが掛け渡されている。すなわち、右側第２伝動ベルト２６Ｂが掛け渡されるヘッド（第２グループのヘッド）は、前列ヘッド１７ａ、１７ｃ（本発明の第２ヘッド列のヘッドに相当する）のみとされている。具体的には、時計回りに、駆動プーリ２３、第３前列ヘッド１７ｃ（被駆動プーリ３０）、従動プーリ３２及び第１前列ヘッド１７ａ（被駆動プーリ３０）の順番で当該駆動プーリ２３等に右側第２伝動ベルト２６Ｂが掛け渡されている。そして、駆動プーリ２３と第３前列ヘッド１７ｃとの間の位置で、右側第２伝動ベルト２６Ｂに対してその外側（外周側）からテンションプーリ３４が圧接されることにより、右側第２伝動ベルト２６Ｂの張力が所定値に調節されている。

なお、右側第１伝動ベルト２６Ａが掛け渡される従動プーリ３６と、右側第２伝動ベルト２６Ｂが掛け渡される従動プーリ３２とは、共通の軸体に上下並んだ状態で回転自在に支持されている。

前記第２ヘッド回転駆動機構も、第１ヘッド回転駆動機構と同様に、第２Ｒ軸サーボモータ２１を駆動源とし、互いに長さの異なる２本の伝動ベルト（左側第１伝動ベルト２７Ａ、左側第２伝動ベルト２７Ｂという；本発明の第１伝動ベルト及び第２伝動ベルトに相当する）を介して前列の第４〜第６のヘッド１７ｄ〜１７ｆ及び後列の第２、第４のヘッド１８ｂ、１８ｄを一体的に回転駆動するように構成されている。

詳しく説明すると、第２Ｒ軸サーボモータ２１は、ヘッドユニット６における第４〜第６の前列ヘッド１７ｄ〜１７ｆの前側（＋Ｙ方向側）に、出力軸２１ａを上向きにした状態で配置されている。すなわち、第２Ｒ軸サーボモータ２１と第２、第４の後列ヘッド１８ｂ、１８ｄ（第１ヘッド列のヘッド）とで、第４〜第６の前列ヘッド１７ａ〜１７ｃ（第２ヘッド列のヘッド）をＹ方向に挟み、かつ、Ｙ方向における前記第１Ｒ軸サーボモータ２０と同じ位置で当該第１Ｒ軸サーボモータ２０に対してＸ方向に一列に並ぶように前記第２Ｒ軸サーボモータ２１が配置されている。図４、図５に示すように、第２Ｒ軸サーボモータ２１の出力軸２１ａには、軸方向に並ぶように上下２つの駆動プーリ２４、２５が固定され、これら駆動プーリ２４、２５のうち下側の駆動プーリ２５と、第５前列ヘッド１７ｅ及び第２、第４の後列ヘッド１８ｂ、１８ｄにそれぞれ固定される被駆動プーリ３０と、所定位置に配置される従動プーリ４６、４８とに亘って左側第１伝動ベルト２７Ａが掛け渡されている。具体的には、時計回りに、駆動プーリ２５、従動プーリ４６、第５前列ヘッド１７ｅ（被駆動プーリ３０）、第４後列ヘッド１８ｄ（被駆動プーリ３０）、第２後列ヘッド１８ｂ（被駆動プーリ３０）及び従動プーリ４８の順番で当該駆動プーリ２５等に左側第１伝動ベルト２７Ａが掛け渡されている。そして、第５前列ヘッド１７ｅと第４後列ヘッド１８ｄとの間の位置で、左側第１伝動ベルト２７Ａに対してその外側（外周側）からテンションプーリ５０が圧接されることにより、左側第１伝動ベルト２７Ａの張力が所定値に調節されている。なお、左側第１伝動ベルト２７Ａが掛け渡される従動プーリ４８と、前記右側第１伝動ベルト２６Ａが掛け渡される従動プーリ３８とは、共通の軸体に上下並んだ状態で回転自在に支持されている。

また、図４、図６に示すように、上側の駆動プーリ２４と、第４前列ヘッド１７ｄ及び第６前列ヘッド１７ｆにそれぞれ固定される被駆動プーリ３０と、所定位置に配置される従動プーリ４２とに亘って、前記左側第１伝動ベルト２７Ａよりも全長が短い左側第２伝動ベルト２７Ｂが掛け渡されている。すなわち、左側第２伝動ベルト２７Ｂが掛け渡されるヘッド（第２グループのヘッド）は、前列ヘッド１７ａ、１７ｃ（本発明の第２ヘッド列のヘッドに相当する）のみとされている。具体的には、時計回りに、駆動プーリ２４、第６前列ヘッド１７ｆ（被駆動プーリ３０）、従動プーリ４２及び第４前列ヘッド１７ｄ（被駆動プーリ３０）の順番で当該駆動プーリ２４等に左側第２伝動ベルト２７Ｂが掛け渡されている。そして、駆動プーリ２４と第４前列ヘッド１７ｄとの間の位置で、左側第２伝動ベルト２７Ｂに対してその外側（外周側）からテンションプーリ４４が圧接されることにより、左側第２伝動ベルト２７Ｂの張力が所定値に調節されている。

なお、左側第１伝動ベルト２７Ａが掛け渡される従動プーリ４６と、左側第２伝動ベルト２７Ｂが掛け渡される従動プーリ４２とは、共通の軸体に上下並んだ状態で回転自在に支持されている。

この構成により、第１ヘッド回転駆動機構は、第１Ｒ軸サーボモータ２０の駆動により、右側第１伝動ベルト２６Ａを介して第２前列ヘッド１７ｂ、第１及び第３の後列ヘッド１８ａ、１８ｃ（本発明の第１グループの各ヘッドに相当する）を回転させるとともに、この右側第１伝動ベルト２６Ａよりも全長が短い右側第２伝動ベルト２６Ｂを介して第１及び第３の前列ヘッド１７ａ、１７ｃ（本発明の第２グループの各ヘッドに相当する）をそれぞれ回転させる。また、第２ヘッド回転駆動機構は、第２Ｒ軸サーボモータ２１の駆動により、左側第１伝動ベルト２７Ａを介して第５前列ヘッド１７ｅ、第２及び第４の後列ヘッド１８ｂ、１８ｄ（本発明の第１グループの各ヘッドに相当する）を回転させるとともに、この左側第１伝動ベルト２７Ａよりも全長の短い左側第２伝動ベルト２７Ｂを介して第４及び第６の前列ヘッド１７ｄ、１７ｆ（本発明の第２グループの各ヘッドに相当する）をそれぞれ回転させるようになっている。すなわち、第１ヘッド回転駆動機構及び第２ヘッド回転駆動機構は、互いに、右側第１伝動ベルト２６Ａが掛け渡される実装ヘッド１６と左側第１伝動ベルト２７Ａが掛け渡される実装ヘッド１６とが異なり、同様に右側第２伝動ベルト２６Ｂが掛け渡される実装ヘッド１６と左側第２伝動ベルト２７Ｂが掛け渡される実装ヘッド１６とが異なるように構成されている。

なお、各実装ヘッド１６は、上記の通りヘッドユニット６において左右対称に配列されている。そして、第１ヘッド回転駆動機構と第２ヘッド回転駆動機構とも、図４及び図５に示に示すように左右対称は構成、つまり、第１ヘッド回転駆動機構を構成する第１Ｒ軸サーボモータ２０の配置及び伝動ベルト２６Ａ、２６Ｂの掛け渡し構造と、第２ヘッド回転駆動機構を構成する第２Ｒ軸サーボモータ２１の配置及び伝動ベルト２７Ａ、２７Ｂの掛け渡し構造は左右対称であり、従って、右側第１伝動ベルト２６Ａと左側第１伝動ベルト２７Ａとは互いに同じ長さであり、右側第１伝動ベルト２６Ａと左側第２伝動ベルト２７Ｂとは互いに同じ長さである。

また、第１ヘッド回転駆動機構の右側第１伝動ベルト２６Ａは、第２前列ヘッド１７ｂ、第１及び第３の後列ヘッド１８ａ、１８ｃに掛け渡されており、従って、これらのうち右方端（−Ｘ方向端）の実装ヘッド１６は第１後列ヘッド１８ａであり、左方端（＋Ｘ方向端）の実装ヘッド１６は第３後列ヘッド１８ｃである。一方、第２ヘッド回転駆動機構の左側第１伝動ベルト２７Ａは、第５前列ヘッド１７ｅ、第２及び第４の後列ヘッド１８ｂ、１８ｄに掛け渡されおり、従って、これらのうち右方端の実装ヘッド１６は第２後列ヘッド１８ｂであり、左方端の実装ヘッド１６は第４後列ヘッド１８ｄである。つまり、右側に位置する（第１Ｒ軸サーボモータ２０が右側に位置する）第１ヘッド回転駆動機構の右方端の第１後列ヘッド１８ａの左側に、左側に位置する（第２Ｒ軸サーボモータ２１が左側に位置する）第２ヘッド回転駆動機構の右方端の第２後列ヘッド１８ｂが並び、右側の第１ヘッド回転駆動機構の左方端の第３後列ヘッド１８ｃの左側に、左側の第２ヘッド回転駆動機構の左方端の第４後列ヘッド１８ｄが並んでいる。また、第１ヘッド回転駆動機構の右側第２伝動ベルト２６Ｂに対し、第２ヘッド回転駆動機構の左側第２伝動ベルト２７Ｂは、Ｘ方向に重なることなく左側（−Ｘ方向）に並んでいる。

前記撮像ユニット７は、実装ヘッド１６による部品の保持状態を画像認識するために、部品供給部４、５から取り出された部品を実装に先立ち撮像するものであり、前記基台１上であって前記トレイ５ａ、５ｂの間の位置に配置されている。この撮像ユニット７は、基台１上に固定的に配置されており、実装ヘッド１６に保持された部品をその下側から撮像するカメラと、部品に対して撮像用の照明を与える照明装置とを備えており、部品供給部４、５からの部品吸着後、前記ヘッドユニット６が当該撮像ユニット７の上方を移動する際に、各実装ヘッド１６の保持部品を撮像し、その画像データを後記コントローラ６０（画像処理部６３）に出力する。

この部品実装装置は、その動作を統括的に制御するコントローラ６０（図２に示す）をさらに備えている。このコントローラ６０は、論理演算を実行するＣＰＵ、そのＣＰＵを制御する種々のプログラムなどを記憶するＲＯＭ、種々のデータを一時的に記憶するＲＡＭおよびＨＤＤ等から構成されている。

このコントローラ６０は、その機能構成として、駆動制御部６１（本発明の制御手段に相当する）、記憶部６２及び画像処理部６３等を含んでおり、駆動制御部６１が、記憶部６２に記憶されている実装プログラムに従い、各駆動機構等（サーボモータ１１、１５、２０、２１等）を統括的に制御すると共に、前記撮像ユニット７から画像処理部６３に入力される画像データに基づき、実装ヘッド１６に保持された部品の画像認識や各種演算処理等を行うことにより、所定の実装作業を進めるように構成されている。

特に、前記実装ヘッド１６による部品供給部４、５からの部品の取り出しの際には、前記実装ヘッド１６のうち、部品毎に予め定められた実装ヘッド１６により当該部品が吸着されるように、前記記憶部６２に記憶されている部品データに基づき駆動制御部６１がヘッドユニット６等の駆動を制御する。すなわち、前記記憶部６２には、部品毎にその部品を吸着（保持）するのに適した実装ヘッド１６を定めた部品／ヘッド対応データが記憶されており、駆動制御部６１は、この部品／ヘッド対応データに基づきヘッドユニット６等の駆動を制御する。当例では、部品供給部４（テープフィーダ４ａ）により供給されるチップ部品については、全ての実装ヘッド１６（前列ヘッド１７ａ〜１７ｆ及び後列ヘッド１８ａ〜１８ｄ）を用いる一方、部品供給部５（トレイ５ａ、５ｂ）により供給されるパッケージ型部品については、第１、第３、第４、第６の各前列ヘッド１７ａ、１７ｃ、１７ｄ、１７ｆのみを用いるように前記部品／ヘッド対応データが定められている。つまり、チップ部品よりも大きいパッケージ型部品は、チップ部品に比べて実装ヘッド１６の回転誤差による影響を受け易い（実装ずれを生じ易い）。そのため、パッケージ部品については、第１伝動ベルト２６Ａ、２７Ａよりも全長が短い第２伝動ベルト２６Ｂ、２７Ｂを介して回転駆動される第１、第３、第４、第６の各前列ヘッド１７ａ、１７ｃ、１７ｄ、１７ｆ、つまり、１０本の実装ヘッド１６のうちで、よりベルト伸びによる回転誤差を伴い難いヘッドのみを用いて部品実装が行われるように部品／ヘッド対応データが定められている。

次に、この駆動制御部６１の制御に基づく一連の実装動作について説明する。

この部品実装装置では、まず、ヘッドユニット６が部品供給部４、５上に移動し、各実装ヘッド１６により部品が吸着されることにより、当該部品供給部４、５から部品が取り出される。この際、上記の通り、記憶部６２に記憶されている部品／ヘッド対応データに基づきヘッドユニット６等が駆動制御部６１により制御されることで、チップ部品については、全ての実装ヘッド１６（前列ヘッド１７ａ〜１７ｆ及び後列ヘッド１８ａ〜１８ｄ）を用いられて当該チップ部品の取り出しが行われる一方で、パッケージ型部品については、第１、第３、第４、第６の各前列ヘッド１７ａ、１７ｃ、１７ｄ、１７ｆのみが用いられて当該パッケージ型部品の取り出しが行われる。

部品供給部４、５からの部品の取り出しが完了すると、ヘッドユニット６が撮像ユニット７上をＸ方向に沿って通過することで、各実装ヘッド１６にそれぞれ保持されている部品が撮像ユニット７により撮像され、駆動制御部６１により、当該画像に基づき各実装ヘッド１６に保持された部品の吸着状態が認識される。そして、各実装ヘッド１６に保持された部品のなかに不良部品や補正不可能な吸着状態のものがある場合には、前記駆動制御部６１により、当該部品が廃棄対象として登録された上で、ヘッドユニット６が基板３上に移動し、前記廃棄対象以外の部品が順次基板３上に実装される。部品実装時には、部品毎にヘッドユニット６の位置および各実装ヘッド１６の回転角度などが駆動制御部５１により制御されるが、この際、部品の認識結果に応じてヘッドユニット６の位置および各実装ヘッド１６の回転角度が補正されることで、基板３上の各搭載点に部品が正確に実装されることとなる。

こうして基板３上に部品が実装されると、ヘッドユニット６が図外の部品廃棄ボックス上へ移動し、上記廃棄対象の部品を廃棄する。これにより実装動作の一サイクルが終了し、必要に応じてこの動作が繰り返されることで所要の部品が基板３上に実装される。

以上説明したように、この部品実装装置は、１０本の実装ヘッド１６のうち５本の実装ヘッド１６（第１〜第３の前列ヘッド１７ａ〜１７ｃと第１、第３の後列ヘッド１８ａ、１８ｃ）を第１Ｒ軸サーボモータ２０で回転駆動する第１ノズル回転駆動機構と、残りの５本の実装ヘッド１６（第４〜第６の前列ヘッド１７ｄ〜ヘッド１７ｆと、第２、第４の後列ヘッド１８ｂ、１８ｄ）を第２Ｒ軸サーボモータ２１で回転駆動する第２ノズル回転駆動機構とを備えているので、複数の実装ヘッドについてＲ軸サーボモータが共通化され、これにより、ヘッドユニット６の大型化や高重量化が効果的に抑制される。

しかも、第１ノズル回転駆動機構については、第１〜第３の前列ヘッド１７ａ〜１７ｃ及び第１、第３の後列ヘッド１８ａ、１８ｃが同一の伝動ベルトを介して回転駆動されるのではなく、これらのヘッド１７ａ〜１７ｃ、１８ａ、１８ｃが２つのグループに分けられた上で、グループ毎に互いに長さの異なる２本の伝動ベルト２６Ａ、２６Ｂを介して回転駆動するように当該第１ノズル回転駆動機構が構成されている。また、第２ノズル回転駆動機構についても同様に、第４〜第６の前列ヘッド１７ｄ〜１７ｆ及び第２、第４の後列ヘッド１８ｂ、１８ｄが２つのグループに分けられた上で、グループ毎に互いに長さの異なる２本の伝動ベルト２７Ａ、２７Ｂを介して当該ヘッドを回転駆動するように当該第２ノズル回転駆動機構が構成されている。そしてその上で、パッケージ型部品の実装時には、前列ヘッド１７ａ〜１７ｆのうち第１、第３、第４、第６の各前列ヘッド１７ａ、１７ｃ、１７ｄ、１７ｆのみを用いるように、上記部品／ヘッド対応データに基づいて駆動制御部６１がヘッドユニット６等を制御するように構成さているので、この部品実装装置によれば、チップ部品及びパッケージ部品それぞれについて、要求される実装精度を合理的な構成で良好に確保することができるという利点がある。すなわち、チップ部品よりも大きいパッケージ型部品は、チップ部品に比べて実装ヘッド１６の回転誤差による影響を受け易い（実装ずれを生じ易い）が、この部品実装装置によれば、上記の通り、パッケージ部品は、第１伝動ベルト２６Ａ、２７Ａよりも全長が短い第２伝動ベルト２６Ｂ、２７Ｂを介して回転駆動される第１、第３、第４、第６の各前列ヘッド１７ａ、１７ｃ、１７ｄ、１７ｆ、つまり、１０本の実装ヘッド１６のうちでベルト伸びによる回転誤差を伴い難いヘッドのみを用いて部品実装が行われるため、当該パッケージ部品の実装精度を確保し易くなり、従って、チップ部品及びパッケージ部品のそれぞれについて、要求される実装精度を良好に確保することができる。

また、この部品実装装置では、複数（１０本）の実装ヘッド１６を２つのノズル回転駆動機構で回転駆動する構成であるため、一つのＲ軸サーボモータで駆動する実装ヘッド１６の数を少なくできる。しかも、この部品実装装置では、複数（１０本）のヘッド１６が２列に振り分けられた状態でヘッドユニット６に搭載され、さらにこれらヘッド列同士の並び方向の外側（当例では前側（＋Ｙ方向））に各ノズル回転駆動機構のＲ軸サーボモータ２０、２１が配置され、かつこれらＲ軸サーボモータ２０、２１がＸ方向に一列に並ぶように配置されている。従って、ヘッドユニット６に多数の実装ヘッド１６が搭載される構成でありながらも、ヘッドユニット６自体が実装ヘッド１６の並び方向（Ｘ方向）に著しく大型化することが効果的に抑制されるという利点もある。すなわち、この種の部品実装装置は、他の部品実装装置やスクリーン印刷装置等の関連装置と共にＸ方向に直列に連結され、システムの一つとして使用される場合が多い。そのため、システムの省スペース化の観点から、装置全体をＸ方向にコンパクト化しつつヘッドユニット６の可動範囲を広く確保することが求められるが、この点、上記の部品実装装置によれば、ヘッドユニット６がＸ方向へ大型化することを抑制することができるので、装置全体をＸ方向にコンパクト化しつつヘッドユニット６の可動範囲を広く確保することに寄与し得る。

また、ノズル回転駆動機構の伝動ベルトのうち、短い方の第２伝動ベルト２６Ｂ、２７Ｂについては、これら第２伝動ベルト２６Ｂ、２７Ｂは、各Ｒ軸サーボモータ２０、２１に近接する前列のヘッド（第１及び第３の前列ヘッド１７ａ、１７ｃ及び第４、第６の前列ヘッド１７ｄ、１７ｆ）のみに掛け渡されているので、これら第２伝動ベルト２６Ｂ、２７Ｂのベルト長が非常に短いものとなる。従って、第２伝動ベルト２６Ｂ、２７Ｂを介して駆動される第１、第３、第４、第６の各前列ヘッド１７ａ、１７ｃ、１７ｄ、１７ｆは、ベルト伸びによる回転誤差をより伴い難いものとなり、従って、当該各前列ヘッド１７ａ、１７ｃ、１７ｄ、１７ｆにより部品実装が行われる部品、当例では上記パッケージ型部品の実装精度を良好に確保することができるという利点がある。

また、この部品実装装置の各ベルト回転駆動機構では、第１伝動ベルト２６Ａ、２７Ａが掛け渡される実装ヘッド１６のうちＸ方向の一方側（−Ｘ方向側）の端部（−Ｘ方向側）に位置する実装ヘッド１６同士（すなわち第１後列ヘッド１８ａ及び第２後列ヘッド１８ｂ）がＲ軸サーボモータ２０、２１の配列方向に準じて並ぶ一方、他方側（＋Ｘ方向）の端部に位置する実装ヘッド１６同士（すなわち第３後列ヘッド１８ｃ及び第４後列ヘッド１８ｄ）がＲ軸サーボモータ２０、２１の配列方向に準じて並ぶように、各第１伝動ベルト２６Ａ、２７Ａが実装ヘッド１６に掛け渡されている。つまり、各ベルト回転駆動機構の第１伝動ベルト２６Ａ、２７Ａは、これらをそれぞれ駆動するＲ軸サーボモータ２０、２１が並ぶ方向に互いにずれながら並んでいる。そのため、第１伝動ベルト２６Ａ、２７Ａのベルト長に大きな差がなくなり、かつ、何れも飛び抜けて長くなることがない。従って、これら第１伝動ベルト２６Ａ、２７Ａにより駆動される実装ヘッド１６の回転誤差、すなわち、第２前列ヘッド１７ｂ及び第１、第３の各後列ヘッド１８ａ、１８ｃと第５の各前列ヘッド１７ｅ及び第２、第４の各後列ヘッド１８ｂ、１８ｄとの回転誤差が大きくなることが防止され、当該実装ヘッドを用いて実装される部品（当例ではチップ部品）の実装作業をより精度良く進めることが可能になるという利点がある。

また、この部品実装装置では、各ベルト回転駆動機構の各第２伝動ベルト２６Ｂ，２７Ｂが互いにＸ方向に重なることなく同方向に並ぶように実装ヘッド１６に掛け渡されているので、各第２伝動ベルト２６Ｂ，２７Ｂのベルト長に大きな差がなくなり、かつ、何れも飛び抜けて長くなることがない。従って、これら第２伝動ベルト２６Ｂ、２７Ｂにより駆動される実装ヘッド１６相互の回転誤差、すなわち、第１、第３の各前列ヘッド１７ａ、１７ｃと第４、第６の各前列ヘッド１７ｄ、１７ｆとの回転誤差が大きくなることが防止され、当該実装ヘッドを用いて実装される部品（当例ではパッケージ型部品）の実装作業をより精度良く進めることが可能になるという利点がある。

ところで、以上説明した部品実装装置は、本発明にかかる部品実装装置の好ましい実施形態の一例であって、その具体的な構成、特に、実装ヘッド１６の数、配置及びノズル回転駆動機構の具体的な構成については、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

例えば、上記実施形態では、１０本の実装ヘッド１６が前後２列に振り分けられた状態でヘッドユニット６に搭載されているが、実装ヘッド１６の配列は一列であってもよいし、又３列以上であってもよい。また、上記実施形態では、１０本の実装ヘッド１６を２つのＲ軸サーボモータ２０、２１を用いてそれぞれ５本ずつ駆動するようにノズル回転駆動機構が構成されているが、ノズル回転駆動機構は、勿論、１０本の実装ヘッド１６を一つのＲ軸サーボモータで駆動する構成であってもよい。要するに、ノズル回転駆動機構は、一つのＲ軸サーボモータの回転駆動力を互いに長さの異なる２本の伝動ベルトを介してそれぞれ一乃至複数の実装ヘッド１６に伝達するように構成されていればよい。この構成によれば、部品に応じて実装ヘッド１６を使い分けることで、上記実施形態の部品実装装置と同様の作用効果を享受することができる。

また、上記実施形態では、Ｒ軸サーボモータ２０、２１は、ヘッドユニット６における実装ヘッド１６の前側（＋Ｙ方向側）の位置に配置されているが、勿論、Ｘ方向における実装ヘッド１６の両外側の位置に配置するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、チップ部品については全ての実装ヘッド１６（前列ヘッド１７ａ〜１７ｆ及び後列ヘッド１８ａ〜１８ｄ）を用い、パッケージ型部品については第１、第３、第４、第６の各前列ヘッド１７ａ、１７ｃ、１７ｄ、１７ｆのみを用いるように部品／ヘッド対応データが定められた例について説明したが、勿論、部品／ヘッド対応データの具体的な内容はこれに限定されるものではない。要は、部品供給部４、５により供給される部品のうち、より実装精度が求められる部品の実装が第１、第３、第４、第６の各前列ヘッド１７ａ、１７ｃ、１７ｄ、１７ｆによって行われるように部品／ヘッド対応データが定められていればよい。

６ ヘッドユニット
１６ 実装ヘッド
１７ａ〜１７ｆ 前列ヘッド
１８ａ〜１８ｄ 後列ヘッド
２０ 第１Ｒ軸サーボモータ
２１ 第２Ｒ軸サーボモータ
２６Ａ 右側第１伝動ベルト（第１伝動ベルト）
２６Ｂ 右側第２伝動ベルト（第２伝動ベルト）
２７Ａ 左側第１伝動ベルト（第１伝動ベルト）
２７Ｂ 左側第２伝動ベルト（第２伝動ベルト）
６０ コントローラ
６１ 駆動制御部（制御手段）
６２ 記憶部
６３ 画像処理部

Claims (7)

1. 垂直軸回りに回転可能な部品実装用の複数のヘッドが搭載されたヘッドユニットを備える部品実装装置において、
   複数種類の部品が供給される部品供給部と、
   この部品供給部及び基板に対して前記ヘッドユニットを相対的に移動させる移動手段と、
   前記ヘッドユニットに搭載され、前記複数のヘッドを回転駆動するためのベルト伝動機構からなるヘッド回転駆動機構と、
   前記ヘッドユニットの各ヘッドにより前記部品供給部から部品を保持して前記基板上に実装すべく前記移動手段を制御する制御手段とを備えており、
   前記ヘッド回転駆動機構は、モータと、前記複数のヘッドのうち一乃至複数のヘッドからなる第１グループのヘッドと前記モータの出力軸とに掛け渡される第１伝動ベルトと、この第１伝動ベルトよりも全長が短く、かつ前記複数のヘッドのうち前記第１グループに属するヘッドとは別の一乃至複数のヘッドからなる第２グループのヘッドと前記出力軸とに掛け渡される第２伝動ベルトとを備え、
   前記制御手段は、前記部品供給部の複数種類の部品のうち、予め定められた特定部品については、前記第２グループのヘッドのみによって当該特定部品が取り出されるように前記移動手段を制御する、ことを特徴とする部品実装装置。
2. 請求項１に記載の部品実装装置において、
   前記部品供給部は、前記複数種類の部品としてチップ部品及びパッケージ型部品を含む複数種類の部品を供給するものであり、
   前記制御手段は、前記パッケージ部品を特定部品として前記第２グループのヘッドのみによって当該特定部品の取り出しを行わせ、前記チップ部品については前記第１グループ及び第２グループの各ヘッドによって前記部品供給部から部品の取り出し行わせるように前記移動手段を制御することを特徴とする部品実装装置。
3. 請求項１又は２に記載の部品実装装置において、
   前記ヘッドユニットは、特定方向に一列に並ぶ複数のヘッドをそれぞれ備え、かつ前記特定方向と直交する方向に並ぶ第１ヘッド列及び第２ヘッド列を含み、
   前記ヘッド回転駆動機構は、前記モータと前記第１ヘッド列とで前記第２ヘッド列を前記直交する方向に挟むように当該モータが配置され、前記第１ヘッド列の一乃至複数のヘッドを前記第１グループのヘッドとして当該ヘッドと前記モータの出力軸とに前記第１伝動ベルトが掛け渡されるとともに、前記第２ヘッド列の一乃至複数のヘッドを前記第２グループのヘッドとして当該ヘッドと前記モータの出力軸とに前記第２伝動ベルトが掛け渡されていることを特徴とする部品実装装置。
4. 請求項３に記載の部品実装装置において、
   前記第２伝動ベルトが掛け渡される前記第２グループのヘッドは、前記第２ヘッド列のヘッドのみであることを特徴とする部品実装装置。
5. 請求項３又は４に記載の部品実装装置において、
   前記ヘッドユニットは、複数の前記ヘッド回転駆動機構を備えており、
   これらベルト回転駆動機構は、互いの前記モータ同士が前記特定方向に一列に並ぶように配置され、かつ、前記第１グループのヘッド及び前記第２グループのヘッドとして、互いに異なるヘッドを回転駆動することを特徴とする部品実装装置。
6. 請求項５に記載の部品実装装置において、
   前記複数のベルト回転駆動機構はそれぞれ、前記第１グループのヘッドとして複数のヘッドに前記第１伝動ベルトが掛け渡されるものであり、かつ、各ベルト回転駆動機構に対応する前記第１グループのヘッドのうち前記特定方向の一方側の端部に位置するヘッド同士が各ベルト回転駆動機構の前記モータの配列方向に準じて並ぶとともに、他方側の端部に位置するヘッド同士が前記モータの配列方向に準じて並ぶように、各第１伝動ベルトが前記ヘッドに掛け渡されたものであることを特徴とする部品実装装置。
7. 請求項５又は６に記載の部品実装装置において、
   前記複数のヘッド回転駆動機構の各第２伝動ベルトは、互いに前記特定方向に重なることなく当該特定方向に並ぶように前記ヘッドに掛け渡されていることを特徴とする部品実装装置。

Images