JP5841200B1 - 信号処理装置、サスペンション制御装置および信号処理方法 - Google Patents
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Abstract
Description
これにより、この信号処理装置を備えるサスペンション制御装置による振動制御において、ばね下共振周波数領域でのダンパ速度の位相遅れを抑制できるので、制御性能が向上する。
これにより、ばね下共振周波数領域で、完全微分のゲイン、つまり本来のダンパ速度のゲインより、ゲインが大きくなることを回避することができる。また、ばね下共振周波数領域における位相を、本来のダンパ速度の位相に近づけることができる。
すなわち、ばね下共振周波数領域で、本来のダンパ速度の位相を含む位相特性を得ることができる。
ローパス演算部により、ダンパ速度に含まれるノイズ成分を除去することができる。また、そのカットオフ周波数が可変であるので、車両運動情報に応じて、ダンパ速度の出力精度を優先する場面と、ノイズ除去を優先する場面とを適応的に分けることができ、制御性能が向上する。
これにより、車両運動情報に応じて適切なダンパ速度の情報が得られ、さらに制御性能が向上する。
ローパス演算部により、ダンパ速度情報に含まれるノイズ成分を除去することができる。また、そのカットオフ周波数が可変であるので、車両運動情報に応じて、ダンパ速度の出力精度(算出精度)を優先する場面と、ノイズ除去を優先する場面とを適応的に分けることができ、制御性能が向上する。
これにより、ローパス演算部は、ばね下振動レベルに基づいてカットオフ周波数を変化させることができる。
つまり、算出部は、上記のようにダンパ速度からその振動レベルを算出するのではなく、ばね下加速度からばね下振動レベルを算出する。したがって、確実にばね下振動を検知でき、ダンパ速度の出力精度を優先する場面と、ノイズ除去を優先する場面とを適応的に分けることができ、制御性能が向上する。
本発明によれば、ばね下加速度センサを設ける必要がないので、コストアップを招くことがない。
ダンパ速度の大きさによってはSN比が低下する場合があり、その場合、ばね下振動レベルが変動しやすい状況にある。この変動が、最終のダンパ速度の出力結果に影響を与えるおそれがある。本発明によれば、算出部のフィルタ部が、ダンパ速度に応じて可変なカットオフ周波数を有するので、ばね下振動レベルの変動が低減され、信号処理装置は、変動が低減されたダンパ速度を最終的に出力することができる。
ローパス演算部は、複数種類の車両運動情報を得ることにより、状況に応じて適切に、高精度なダンパ速度を出力することができる。
これにより、信号処理装置は、ばね下振動レベルだけでなく、減衰係数対応値に対応するダンパの減衰係数を用いて演算を行うことができる。これにより、より実際の特性に近い状態でダンパ速度を算出でき、ダンパ速度の出力精度が向上し、制御性能が向上する。
これにより、信号処理に用いられる情報処理量を少なくし、制御を簡易化することができる。
これにより、ばね下共振周波数領域でのダンパ速度の位相遅れの補償と、高周波ノイズ除去を両立させることができるため、制御性能が向上する。
これにより、上記位相遅れ補償および高周波ノイズ除去の効果を促進させることができる。
これにより、ばね上共振周波数領域の位相特性を完全微分の位相特性に近づけることができる。すなわち、ばね上共振周波数領域で、本来のダンパ速度の位相を含む位相特性を得ることができる。
これにより、サスペンション制御装置による振動制御において、ばね下共振周波数領域でのダンパ速度の位相遅れを抑制できるので、制御性能が向上する。
そして、ばね下共振周波数領域で、完全微分のゲイン特性の傾きより大きい傾きのゲイン特性を有する微分演算特性を用いて、前記読み込んだサスペンション変位が微分される。
図1は、本発明の一実施形態に係るサスペンション制御システムを示すブロック図である。このサスペンション制御システム1は、車両として、典型的には4輪自動車に採用され得る。サスペンション制御システム1は、複数のセンサ類を含むセンサ部10と、センサ部10からの各種の検出値に基づき、図示しないサスペンションの動きを制御するサスペンション制御装置20とを備える。
サスペンション制御装置20は、信号演算部100、制御演算部300を備える。
以下では、サスペンション変位処理部50についての各種の実施形態を説明する。なお、以下の各実施形態1、2、5〜12に係る「サスペンション変位処理部」の符号を、それぞれ、50A、50B、50C、50D、50E、50F、50G、50H、50I、50Jとする。
(実施形態1)
図2は、実施形態1に係るサスペンション変位処理部50Aの構成を示すブロック図である。サスペンション変位処理部50Aは、ダンパ速度演算部42を備える。ダンパ速度演算部42は、変位センサ13からのサスペンション変位の情報を取得し、これを微分演算することにより、ダンパ速度を出力する。
図5は、実施形態2に係るサスペンション変位処理部の構成として、ダンパ速度演算部の他の例を示す。これ以降の説明では、上記実施形態1に係るサスペンション変位処理部50Aが含む機能等について実質的に同様の要素については同一の符号を付し、その説明を簡略化または省略し、異なる点を中心に説明する。
ここで、微分演算特性の設計手順について述べる。微分演算特性としては、図6に示した実施形態2を例を挙げる。
図11A、Bは、実施形態3に係るサスペンション変位処理部におけるダンパ速度演算部の微分演算特性を示す。図11A、Bには、実施形態2の微分演算特性を比較として表されている。図において、実施形態3の特性を実線で示し、実施形態2の特性を破線で示す。実施形態3による微分演算特性は、ばね上共振周波数領域より低いカットオフ周波数を持つHPF(High Pass Filter)特性をさらに有する。これにより、図11Bに示すように、ばね上共振周波数領域(すなわち、例えば1Hz〜2Hz、さらに広くは0.5Hz〜3Hz)の位相を、完全微分の同周波数領域での位相特性に近づけることができる。すなわち、ばね上共振周波数領域で、本来のダンパ速度の位相を含む位相特性を得ることができる。
図12は、実施形態4に係るサスペンション変位処理部におけるダンパ速度演算部の微分演算特性を示す。この微分演算特性は、ばね下共振周波数領域で、完全微分のゲイン特性の傾きより大きい傾きのゲイン特性を有する。このような特性によれば、ばね下共振周波数領域での位相遅れを補償することができる。ただし、ばね下共振周波数領域でのゲインは完全微分のゲインより大きくなる。
図13は、実施形態5に係るサスペンション変位処理部の構成を示すブロック図である。このサスペンション変位処理部50Cは、上記実施形態2または3(実施形態1でもよい)で示したダンパ速度演算部44と、このダンパ速度演算部44から出力されたダンパ速度の情報が入力されるローパス演算部110とを備える。ローパス演算部110は、車両運動情報を読み込み、この車両運動情報に応じて可変なカットオフ周波数を有する。
これまでの考えでは、サスペンション変位の微分値をダンパ速度であるとみなすという前提の下で、サスペンション変位処理部50Cが構成されていた。しかしながら、より高精度にダンパ速度を推定するためには、サスペンション変位の微分値であるサスペンション速度と、本来のダンパ速度とは、厳密には異なるものであることを考慮する必要がある。したがって、以下では、サスペンション速度からダンパ速度までの伝達特性を考慮することにより、ダンパ速度をより高精度に推定することを考える。
Mw:ばね下質量
Vs:サスペンション速度
Ks:ダンパを含むサスペンションのばね定数
Cs:ダンパ減衰係数
Vd:ダンパ速度
Mm:ダンパロッド質量(例えばダンパロッド等の質量)
Km:マウントばね定数(ダンパと車体との間の取付部に装着されるゴムブッシュのばね定数)
Cm:マウント減衰係数(上記ゴムブッシュ等の減衰係数)
Kt:タイヤばね定数
以上の減衰係数に関する理論説明は、ダンパの減衰係数に応じて変化するゲイン特性についての原理的な説明である。しかし、以下の2つの観点から、減衰係数を実際に算出することは難しいのが現状である。
図18は、実施形態6に係るサスペンション変位処理部の構成を示すブロック図である。このサスペンション変位処理部50Dにおけるのローパス演算部120は、例えば、ばね下加速度に基づき、ばね下振動レベルを算出するばね下振動レベル算出部210を含む。
図22は、実施形態7に係るサスペンション変位処理部の構成を示すブロック図である。実施形態6と7の異なる点は、サスペンション変位処理部50Eにおけるばね下振動レベル算出部220が、ダンパ速度演算部44から出力された仮ダンパ速度に基づいて、ばね下振動レベルを算出する点である。
図25は、実施形態8に係るサスペンション変位処理部の構成を示すブロック図である。実施形態7と8の異なる点は、このサスペンション変位処理部50Fにおけるローパス演算部140が、車両運動情報として、ばね下振動レベルに加えて、減衰係数対応値を取り込む点である。減衰係数対応値は、ダンパの減衰係数の変化に対応する値であり、例えば減衰特性を機能させる電流値(電圧値)である。この場合、電流値は、実際に電流検出器(または電圧検出器)により検出された現在の実電流値(または実電圧値)であってもよいし、制御演算部300(図1参照)が前回またはそれ以前に出力したダンパへの制御指令値であってもよい。
図28A〜Cは、上記実施形態8のローパス演算部140における演算部141による演算例を説明するための図である。
図28Aに示す形態の演算部は、ローセレクト部141aにより構成される。ローセレクト部141aは、両カットオフ周波数a、bを読み込み、これらを比較し、値が低い方のカットオフ周波数を選択して出力する。
図28Bに示す形態のローパス演算部は、上記マップ122に代えて、マップ123を有する。図29は、マップ123の例を示す。マップ123は、減衰係数(つまり電流値)と、マップ121によりばね下振動レベルに基づき決定されたカットオフ周波数(以下、これを基準カットオフ周波数という)に対する割合との対応関係を記述するものである。すなわち、ローパス演算部は、マップ123を参照して、入力された電流値に基づき、基準カットオフ周波数に対する割合値を出力する。
図28Cに示す形態のローパス演算部は、上記形態8−2の考え方と同様に、マップ121に代えて、マップ124を有し、また、上述のマップ122(図26B参照)を有する。マップ124は、図示しないが、ばね下振動レベルと、マップ122により電流値に基づき決定された基準カットオフ周波数に対する割合との関係を記述するものである。すなわち、ローパス演算部は、マップ124を参照して、入力されたばね下振動レベルに基づき、基準カットオフ周波数に対する割合値を出力する。乗算部141bは、基準カットオフ周波数に割合値を乗じることにより得る最終カットオフ周波数を出力する。
図30は、実施形態9に係るサスペンション変位処理部の構成を示すブロック図である。実施形態9では、このサスペンション変位処理部50Gにおけるばね下振動レベル算出部230の構成が上記実施形態とは異なる点でる。また、ローパス演算部120の形態は、電流値を読み込まない形態(図22と同様)である。
図33は、実施形態10に係るサスペンション変位処理部の構成を示すブロック図である。本実施形態10に係るサスペンション変位処理部50Hと、上記実施形態7(図22参照)の異なる点は、実施形態7におけるばね下振動レベル算出部220の代わりに、ダンパ速度振動レベル算出部310が設けられる点である。
図35は、実施形態11に係るサスペンション変位処理部の構成を示すブロック図である。本実施形態11に係るサスペンション変位処理部50Iと実施形態7(図22参照)の異なる点は、実施形態7のローパス演算部120の代わりに、複数のLPF70および切替手段80が設けられる点であり、上記各実施形態に比べ、リアルタイム性を優先させない点である。
図37は、実施形態12に係るサスペンション変位処理部の構成を示すブロック図である。本実施形態12に係るサスペンション変位処理部50Jでは、ダンパ速度演算部44がローパス演算部120の後段に設けられる。ダンパ速度演算部44は、上記実施形態2または3(あるいは、実施形態1、4でもよい)で示した微分演算特性を持つ。
図39A、Bは、実施形態13に係るサスペンション変位処理部におけるダンパ速度演算部の構成をそれぞれ示すブロック図である。これらの実施形態では、ダンパ速度演算部による微分演算特性が、2つの演算特性に分割されている。
本発明は、以上説明した実施形態に限定されず、他の種々の実施形態を実現することができる。
図19Cに示した実施形態6の変形例を、以下に説明する各実施形態5、7〜13のローパス演算部にも適用可能である。
例えば図30に示した実施形態30のばね下振動レベル算出部は、仮ダンパ速度を読み込んだが、この仮ダンパ速度に代わる情報として、図18に示すようにばね下加速度であってもよいし、その他、車輪速であってもよい。
実施形態13Aまたは13Bに示した形態を、実施形態5〜12に適用しても構わない。
100…信号演算部
300…制御演算部
42、44、45、145…ダンパ速度演算部
50、50A、50B、50C、50D、50E、50F、50G、50H、50I、50J…サスペンション変位処理部
70…複数のLPF
80…切替手段
100…サスペンション制御システム
110、120、120'、140…ローパス演算部
121、122、123、124、203…マップ
126…スイッチ
141a…ローセレクト部
141b…乗算部
141…演算部
204…LPF部
210、220、230…ばね下振動レベル算出部
310…ダンパ速度振動レベル算出部
Claims (23)
- サスペンション変位を読み込み、ダンパ速度を出力する信号処理装置であって、
ばね下共振周波数領域で、完全微分のゲイン特性の傾きより大きい傾きのゲイン特性を有する微分演算特性を用いて、前記サスペンション変位を微分するダンパ速度演算部
を具備する信号処理装置。 - 請求項1に記載の信号処理装置であって、
前記ダンパ速度演算部は、ばね上共振周波数領域と前記ばね下共振周波数領域との間の周波数領域で、前記完全微分のゲイン特性の傾きより小さい傾きのゲイン特性をさらに有する微分演算特性を用いる
信号処理装置。 - 請求項2に記載の信号処理装置であって、
前記ダンパ速度演算部は、前記ばね下共振周波数領域で、完全微分の位相と同じになる位相を含む位相特性を有する微分演算特性を用いる
信号処理装置。 - 請求項1から3のうちいずれか1項に記載の信号処理装置であって、
前記ダンパ速度演算部からのダンパ速度が入力され、車両運動情報に応じて可変なカットオフ周波数を有するローパス演算部
をさらに具備する信号処理装置。 - 請求項4に記載の信号処理装置であって、
前記車両運動情報に応じて算出されたカットオフ周波数に基づき、前記ローパス演算部を機能させることおよびその停止を切り替える切替部
をさらに具備する信号処理装置。 - 請求項1から3のうちいずれか1項に記載の信号処理装置であって、
前記サスペンション変位が入力され、車両運動情報に応じて可変なカットオフ周波数を有するローパス演算部をさらに具備し、
前記ローパス演算部によりローパス演算された前記サスペンション変位が、前記ダンパ速度演算部に入力される
信号処理装置。 - 請求項4から6のうちいずれか1項に記載の信号処理装置であって、
前記車両運動情報として、ばね下振動レベルを算出する算出部
をさらに具備する信号処理装置。 - 請求項7に記載の信号処理装置であって、
前記算出部は、ばね下加速度に基づき、前記ばね下振動レベルを算出する
信号処理装置。 - 請求項7または8に記載の信号処理装置であって、
前記算出部は、ばね下加速度に応じて可変なカットオフ周波数を有するローパスフィルタ部を有する
信号処理装置。 - 請求項7に記載の信号処理装置であって、
前記算出部は、前記ダンパ速度演算部によって演算される前記ダンパ速度に基づき、前記ばね下振動レベルを算出する
信号処理装置。 - 請求項10に記載の信号処理装置であって、
前記算出部は、前記ダンパ速度演算部によって演算される前記ダンパ速度に応じて可変なカットオフ周波数を有するローパスフィルタ部を有する
信号処理装置。 - 請求項4または5に記載の信号処理装置であって、
前記ローパス演算部は、複数種類の車両運動情報に基づき、前記カットオフ周波数を算出する
信号処理装置。 - 請求項12に記載の信号処理装置であって、
前記ローパス演算部は、ばね下振動レベル、および、ダンパの減衰係数の変化に対応する減衰係数対応値に基づき、カットオフ周波数を算出する
信号処理装置。 - 請求項13に記載の信号処理装置であって、
前記ローパス演算部は、前記ばね下振動レベルに基づき算出されるカットオフ周波数と、前記減衰係数対応値に基づき算出されるカットオフ周波数とに基づき、1つのカットオフ周波数を算出する
信号処理装置。 - 請求項14に記載の信号処理装置であって、
前記ローパス演算部は、ローセレクト処理により前記1つのカットオフ周波数を出力するローセレクト部を有する
信号処理装置。 - 請求項13に記載の信号処理装置であって、
前記ローパス演算部は、前記減衰係数対応値に基づき割合値を算出し、前記ばね下振動レベルに基づき算出される基準カットオフ周波数に、前記割合値を乗じる乗算部を有する
信号処理装置。 - 請求項13に記載の信号処理装置であって、
前記ローパス演算部は、前記ばね下振動レベルに基づき割合値を算出し、前記減衰係数対応値に基づき算出される基準カットオフ周波数に、前記割合値を乗じる乗算部を有する
信号処理装置。 - 請求項1から3のうちいずれか1項に記載の信号処理装置であって、
異なる複数のカットオフ周波数で、前記ダンパ速度演算部からのダンパ速度についてそれぞれローパスフィルタ処理を行う複数のローパスフィルタと、
車両運動情報に応じて、前記複数のローパスフィルタの使用を選択的に切り替える切替手段
をさらに具備する信号処理装置。 - 請求項1から3のうちいずれか1項に記載の信号処理装置であって、
前記ダンパ速度演算部は、前記ばね下共振周波数領域より高い周波数領域でバンドエリミネーションフィルタ特性をさらに有する微分演算特性を用いる
信号処理装置。 - 請求項19に記載の信号処理装置であって、
前記ダンパ速度演算部は、前記ばね下共振周波数領域より高い周波数ごとの直列的な前記バンドエリミネーションフィルタ特性をさらに有する微分演算特性を用いる
信号処理装置。 - 請求項1から3のうちいずれか1項に記載の信号処理装置であって、
前記ダンパ速度演算部は、前記ばね上共振周波数領域より低いカットオフ周波数を持つハイパスフィルタ特性をさらに有する微分演算特性を用いる
信号処理装置。 - ばね下共振周波数領域で、完全微分のゲイン特性の傾きより大きい傾きのゲイン特性を有する微分演算特性を用いて、サスペンション変位を微分し、ダンパ速度を出力するダンパ速度演算部と、
前記ダンパ速度に基づき、ダンパを制御する制御指令値を生成する制御演算部と
を具備するサスペンション制御装置。 - サスペンション変位を読み込み、
ばね下共振周波数領域で、完全微分のゲイン特性の傾きより大きい傾きのゲイン特性を有する微分演算特性を用いて、前記読み込んだサスペンション変位を微分する
を具備する信号処理方法。
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