JP2015104966A - 車両のサスペンション装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 簡略化した構成により、バネ上部材における中周波応答を低減できる車両のサスペンション装置を提供すること。
【解決手段】 サスペンションECU21は、バネ上部材HAに設けられたバネ上加速度センサ22から入力したバネ上加速度xb''を検出する。そして、サスペンションECU21は、バネ上加速度xb''の周波数変化すなわちバネ上部材HAの振動周波数のうちの8Hz前後となる特定周波数域に重み付けしてバネ上部材HAの振動を減衰する要求減衰力を演算する。これにより、乗員が腹圧迫感を知覚しやすい中周波域でのバネ上部材HAの振動を制御する制御ゲインを増大させて要求減衰力を計算することができる。従って、インホイールモータIWMを有してバネ下部材LAの重量が増加する場合であっても、バネ上部材HAの中周波応答を低減させて、乗員に良好な乗り心地を提供することができる。
【選択図】 図1
【解決手段】 サスペンションECU21は、バネ上部材HAに設けられたバネ上加速度センサ22から入力したバネ上加速度xb''を検出する。そして、サスペンションECU21は、バネ上加速度xb''の周波数変化すなわちバネ上部材HAの振動周波数のうちの8Hz前後となる特定周波数域に重み付けしてバネ上部材HAの振動を減衰する要求減衰力を演算する。これにより、乗員が腹圧迫感を知覚しやすい中周波域でのバネ上部材HAの振動を制御する制御ゲインを増大させて要求減衰力を計算することができる。従って、インホイールモータIWMを有してバネ下部材LAの重量が増加する場合であっても、バネ上部材HAの中周波応答を低減させて、乗員に良好な乗り心地を提供することができる。
【選択図】 図1
Description
本発明は、車輪にモータの組み込まれた車両のサスペンション装置に関する。
この種の車両のサスペンション装置として、例えば、下記特許文献1には、ナックルに対してモータを弾性支持することにより、ダイナミックダンパ効果を発揮させるようにしたインホイールモータシステムが示されている。
車輪にモータを組み込んだ車両では、各モータの駆動力を制御することにより、車両運動性能が向上する。しかし、車輪にモータを組み込むことによって車両のバネ下重量が増加するため、バネ上共振とバネ下共振の間の中周波性能として乗員が知覚できる乗り心地(腹圧迫感)が悪化する。
具体的に、車輪にモータを組み込んだ車両(IWM有)と車輪にモータを組み込まない車両(IWM無)とにおいて、路面からのランダムな入力があった場合におけるバネ上加速度PSD(Power Spectral Density:パワースペクトル密度)を比較したシミュレーション結果を図7に示す。この比較において、車両のバネ下重量が増加するIWM有(実線)の場合は、IWM無(破線)の場合に比して、路面入力によるバネ上加速度の中周波応答(例えば、8Hz前後の周波数の応答)が大きくなって腹圧迫感が悪化する傾向にある。尚、IWM有の場合は、IWM無の場合に比して、バネ下共振周波数よりも高周波側の応答が小さくなる傾向にある。
一方、人間の知覚感度に関しては、図8に示すように、中周波域(例えば、8Hz前後の周波数)において、前後左右方向の知覚感度(一点鎖線)に比して、上下方向の知覚感度(実線)が高く(敏感)になる。従って、IWM有の車両に乗車する乗員は、中周波域で発生する腹圧迫感をより敏感に知覚する。従って、バネ下部材に対するバネ上部材の振動において中周波応答を低減することが必要となる。
ところで、上記特許文献1に示されたインホイールモータシステムでは、車輪に組み込まれるインホイールモータの非回転側ケース内に緩衝機構を配置し、モータ自体をダイナミックダンパのウエイトとして作用させる構造である。このため、サスペンション装置の構造が複雑になるとともに緩衝機能の配置に伴う更なるバネ下重量の増加を招き、応用しにくいという問題がある。
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、簡略化した構成により、バネ下部材に対するバネ上部材の振動における中周波応答を低減できる車両のサスペンション装置を提供することにある。
上記目的を達成するための請求項1に係る車両のサスペンション装置によれば、減衰力変更制御手段は、バネ上部材の振動状態を表すパラメータ(具体的には、バネ上部材に発生する加速度(バネ上加速度))を取得し、このパラメータを用いて表されるバネ上部材の振動周波数のうちの特定周波数域に重み付けすることができる。ここで、減衰力変更制御手段は、バネ上部材の振動周波数のうちの特定周波数域に重み付けする際には、ローパスフィルタとバンドパスフィルタとを合わせた周波数重み関数を用いることができる。このため、特定周波数域として、バネ上部材の振動(以下、バネ上振動とも称呼する。)において乗員が腹圧迫感を知覚する中周波域(例えば、8Hz前後の周波数)を設定することにより、中周波域でのバネ上部材の振動状態(バネ上加速度)を制御するための制御ゲインを増大させて、減衰力発生手段が発生する要求減衰力を計算することができる。従って、車輪にモータを組み込むことによってバネ下部材の重量が増加する場合であっても、バネ上振動の中周波応答を適切に低減させることによって腹圧迫感を効果的に改善することができ、乗員に良好な乗り心地を提供することができる。
以下、本発明の実施形態に係る車両のサスペンション装置について、図面を用いて詳細に説明する。図1は、本実施形態の車両のサスペンション装置Sの全体概略図である。この車両のサスペンション装置Sは、車両上下振動を吸収及び減衰するものであり、モデル化して示すサスペンション機構10と、この機構10の作動を制御する電気制御装置20とを備えている。ここで、車両の車輪Wには、図1に示すように、ホイール内部にモータ(以下、インホイールモータIWMと称呼する。)が組み込まれており、車輪Wに回転力を伝達可能に連結されている。尚、各車輪Wに組み込まれたインホイールモータIWMに発生させる駆動力又は制動力を独立して制御することにより、車両の運動性能を向上させることができる。
サスペンション機構10は、サスペンションスプリング11と減衰力発生手段としてのショックアブソーバ12とを備えている。サスペンションスプリング11及びショックアブソーバ12の一端(下端)はバネ下部材LA(具体的に、ナックル、ロアアーム、タイロッド等)に接続され、他端(上端)はバネ上部材HA(具体的に、マウント、車体等)に接続されている。サスペンションスプリング11は路面から車輪W及びバネ下部材LAを介してバネ上部材HAに伝達される振動を吸収し、ショックアブソーバ12は前記振動を減衰する。
更に、サスペンション機構10は、減衰力変更制御手段を構成する可変絞り機構13を備えている。可変絞り機構13は、ショックアブソーバ12内に形成されたオリフィスの開度OPを複数段階に渡り切り替えることにより、アブソーバ12の減衰力の大きさに対応する減衰係数を段階的に変更する。尚、可変絞り機構13は、例えば、特開2001−148208号公報に開示された電気アクチュエータと同様に、ステップモータ又は超音波モータ等を主要部品として構成される。従って、その作動については、例えば、特開2001−148208号公報に開示されているため説明を省略する。
電気制御装置20は、図1に示すように、可変絞り機構13を動作させる電気アクチュエータの作動を制御するサスペンション電子制御ユニット21(以下、単に、サスペンションECU21と称呼する。)を備えている。減衰力変更制御手段を構成するサスペンションECU21は、CPU、ROM、RAM等を主要構成部品とするマイクロコンピュータである。そして、サスペンションECU21は、プログラムの実行により、可変絞り機構13の電気アクチュエータの作動を制御して、ショックアブソーバ12が発生する減衰力(より詳しくは、減衰係数)を変更制御する。このため、サスペンションECU21には、図1に示すように、バネ上加速度センサ22と、バネ下加速度センサ23と、ストロークセンサ24と、タイヤ変位量センサ25と、車速センサ26とが接続されている。更に、サスペンションECU21には、減衰力変更制御手段を構成して、可変絞り機構13の電気アクチュエータを駆動制御する駆動回路27が接続されている。
バネ上加速度センサ22は、バネ上部材HA(具体的には車体)に組み付けられていて、バネ上部材HAの上下方向のバネ上加速度xb''を表す信号をサスペンションECU21に出力する。バネ下加速度センサ23は、バネ下部材LA(具体的にはロワーアーム)に組み付けられていて、バネ下部材LAの上下方向のバネ下加速度xw''を表す信号をサスペンションECU21に出力する。ストロークセンサ24は、バネ上部材HAとバネ下部材LAとの間に配置されていて、バネ下部材LAの基準位置からの上下方向の変位量xwとバネ上部材HAの基準位置からの上下方向の変位量xbとの差であるバネ上−バネ下相対変位量xw−xbを表す信号をサスペンションECU21に出力する。タイヤ変位量センサ25は、路面の基準位置からの変位量xrとバネ下部材LAの基準位置からの上下方向の変位量xwとの差であるバネ下相対変位量xr−xwを表す信号をサスペンションECU21に出力する。車速センサ26は、車両の車速Vを表す信号をサスペンションECU21に出力する。
次に、上記のように構成した実施形態の動作について、サスペンションECU21内にてコンピュータプログラム処理により実現される減衰力制御を表す図2の機能ブロック図を用いて説明する。
サスペンションECU21は、各車輪Wに設けられたショックアブソーバ12の減衰力、すなわち、減衰係数Cを演算し、演算した減衰係数Cを実現するようにショックアブソーバ12内に形成されたオリフィスの開度OPを複数段階に渡り切り替える。尚、ショックアブソーバ12の減衰係数Cは、図1に示したように、線形減衰係数Coと非線形減衰係数Cvとの合計(Co+Cv)によって表され、以下の説明においては線形減衰係数Coを定数とする。
サスペンションECU21は、例えば、特開2001−148208号公報に開示された周知の非線形H∞制御理論に従って非線形減衰係数Cvを演算する。すなわち、非線形減衰係数Cvの演算に際しては、制御入力、外乱入力、評価出力及び観測出力の4つの入出力を有するとともに評価出力と制御入力とに周波数重みを加えるような一般化プラントを想定する。そして、サスペンションECU21は、一般化プラントを用いて設計された非線形H∞状態フィードバック制御系(以下、H∞設計とも称呼する。)に従って、非線形減衰係数Cvを演算する。
ここで、本実施形態においても、例えば、特開2001−148208号公報に開示された周知の非線形H∞制御理論と同様に、一般化プラントを想定する際には、図1に示したような単輪モデルの運動方程式を用いる。この単輪モデルの運動方程式は、例えば、下記式(1)〜(5)によって表すことができる。尚、本実施形態においては、制御入力uを非線形減衰係数Cvとし、外乱入力Wrを路面の上下変位速度xr'とし、評価出力zpをバネ上加速度xb''とし、観測出力を比較的検出しやすいバネ上加速度xb''及びストローク量すなわちバネ上−バネ下相対変位量xw−xbとする。そして、H∞設計では、下記式(1)〜(5)により表される運動方程式が状態空間表現されて、図2に示すように、状態方程式及び出力方程式が導出される。
更に、本実施形態におけるH∞設計では、パラメータとして取得されたバネ上加速度xb''の時間変化によって表されるバネ上部材HAの振動周波数のうちの特定周波数域に重み付けするために、評価出力zpであるバネ上加速度xb''(振動周波数)に対して下記式(6)によって表される線形減衰重み関数wfが乗算される。この線形減衰重み関数wfは、ローパスフィルタとバンドパスフィルタとを合わせた周波数重み関数である。
具体的に、前記式(6)によって表される線形減衰重み関数wfは、バネ上部材HA(車体)のバネ上振動を適切に抑制するためにバネ上共振周波数域(例えば、0.5〜4Hz程度)の振動を制御するローパスフィルタ機能を発揮する。又、前記式(6)によって表される線形減衰重み関数wfは、バネ上共振とバネ下共振の間の中周波応答(例えば、8Hz前後の特定周波数域)が大きくなって腹圧迫感が悪化すること、すなわち、乗り心地が悪化することを抑制するバンドパスフィルタ機能を発揮する。
このため、前記式(6)中のw1は、上述したローパスフィルタ機能を発揮するためのカットオフ周波数(例えば、w1=2×π×4)を表す。又、前記式(6)中のw2及びwn2は、それぞれ、上述したバンドパスフィルタ機能を発揮するためのカットオフ周波数(例えば、w2=2×π×7、wn2=2×π×12)を表す。尚、カットオフ周波数wn2は、バネ上共振周波数と一致させることができる。又、前記式(6)中のsはラプラス演算子を表す。
ここで、前記式(6)によって表される線形減衰重み関数wfを採用した場合には、図3に示すように、周波数の変化に対して、バネ上共振周波数域(例えば、0.5〜4Hz程度)を含め、特に、8Hz前後(7Hz〜12Hz)の特定周波数域における制御ゲインが増大するように変化する。これに対して、下記式(7)によって表されるようなローパスフィルタのみからなる従来の周波数重み関数wtでは、図4に示すように、周波数の変化に対して、バネ上共振周波数域の制御ゲインを維持するもののカットオフ周波数である7Hzを超えると急激に制御ゲインが減少するように変化する。
ここで、前記式(7)中のToは、例えば、To=2×π×7と表される。尚、前記(7)中のsはラプラス演算子を表す。
そして、H∞設計では、図2に示すように、リカッチ方程式を満たす解が演算される。このようにリカッチ方程式を満たす解に基づいて、制御入力u(コントローラゲイン)である減衰係数Cの非線形減衰係数Cvが演算される。
具体的に非線形減衰係数Cvの演算を説明すると、サスペンションECU21は、図2に示すように、車速Vで走行する車両(実車)に対して路面の凹凸によって発生する振動に起因する状態量xpすなわちパラメータを取得する。具体的に、サスペンションECU21は、状態量xpとして、バネ上加速度センサ22によって検出されたバネ上加速度xb''、バネ下加速度センサ23によって検出されたバネ下加速度xw''、ストロークセンサ24によって検出されたストローク量であるバネ上−バネ下相対変位量xw−xb、及び、タイヤ変位量センサ25によって検出されたバネ下相対変位量xr−xwを取得する。尚、図2においては、バネ下加速度センサ23によって検出されたバネ下加速度xw''とタイヤ変位量センサ25によって検出されたバネ下相対変位量xr−xwとをまとめてホイール位置換算と示す。
続いて、サスペンションECU21は、取得したバネ上加速度xb''からバネ上速度xb'を演算するとともにストローク量であるバネ上−バネ下相対変位量xw−xbからストローク速度であるバネ上−バネ下相対速度xw'−xb'を演算する。そして、例えば、特開2001−148208号公報によって開示されている計算手順と同様にして、前記式(6)によって表される線形減衰重み関数wfを用いたリカッチ方程式を解き、制御入力uすなわち非線形減衰係数Cvを演算する。そして、サスペンションECU21は、非線形減衰係数Cvを演算すると、定数である線形減衰係数Coを加算して、減衰係数C(=Co+Cv)を演算する。
サスペンションECU21は、減衰係数Cを演算すると、減衰係数Cに対して上述したバネ上−バネ下相対速度xw'−xb'を乗算して目標減衰力Fを演算する。そして、サスペンションECU21は、特開2001−148208号公報によって開示されているように、図示省略の相対速度−減衰力テーブルを参照することにより、目標減衰力F及びバネ上−バネ下相対速度xw'−xb'に対応する要求段数すなわちショックアブソーバ12のオリフィスの開度OPを決定する。
サスペンションECU21は、オリフィスの開度OPを決定すると、開度OPを表す制御信号を駆動回路27に出力する。駆動回路27は、可変絞り機構13の電気アクチュエータを駆動させ、ショックアブソーバ12のオリフィスを開度OPに設定する。これにより、ショックアブソーバ12は、前記計算した目標減衰力Fを発生する。
ところで、ショックアブソーバ12が発生する目標減衰力Fは、前記式(6)によって表される周波数重みである線形減衰重み関数wfを適切に反映して、すなわち、図3に示したように増大させた制御ゲインを用いて演算される。従って、乗員が腹圧迫感の悪化を感じやすい8Hz前後の中周波領域の応答を極めて良好に抑制することができる。このことに関し、図5にランダム入力時のバネ上加速度xb''PSDのシミュレーション結果を示すと、前記式(6)の線形減衰重み関数wfを用いて制御ゲインを増大させた本実施形態の場合には、実線により示すように、ホイール内部にインホイールモータIWMを組み込んだ場合であってもバネ上部材HAにおけるPSDが8Hz前後で確実に低下していることが理解できる。又、図6にランダム入力時の低周波(0〜2Hz)と中周波(2〜8Hz)のPSD面積を比較して示すと、本実施形態における中周波のPSD面積が小さくなり、中周波におけるバネ上部材HAの振動を効果的に減衰している。従って、乗員が知覚する腹圧迫感の悪化を効果的に抑制して、良好な乗り心地を確保することができる。
以上の説明からも理解できるように、上記実施形態によれば、ローパスフィルタ機能とバンドパスフィルタ機能とを合わせるように設定された前記式(6)によって表される周波数重みとしての線形減衰重み関数wfを用いることにより、バンドパスフィルタ機能によってバネ下部材HAにおけるバネ上加速度xb''(振動周波数)に対して中周波領域の周波数重みを付与することができる。これにより、バネ上部材HAの8Hz前後(近傍)の中周波域における制御ゲインを増大させて振動を積極的に低減(減衰)させることができる。従って、ホイール内部にインホイールモータIWMを組み込んでバネ下部材LAの重量が増加する場合であっても、バネ上部材HAの振動における中周波応答を低減させて乗員が知覚する腹圧迫感を効果的に改善する(低減する)ことができ、良好な乗り心地を提供することができる。
本発明の実施にあたっては、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
例えば、上記実施形態においては、前記式(6)によって表される線形減衰重み関数wfによってバネ上部材HAの振動周波数における特定周波数域(8Hz前後)の制御ゲインを増大させ、非線形H∞制御理論に基づき要求減衰力Fを計算するように実施した。この場合、非線形H∞制御理論に代えて、他の周知の計算方法に従って要求減衰力Fを計算するように実施することも可能であることは言うまでもない。
10…サスペンション機構、11…サスペンションスプリング、12…ショックアブソーバ、13…可変絞り機構、20…電気制御装置、21…サスペンションECU、22…バネ上加速度センサ、23…バネ下加速度センサ、24…ストロークセンサ、25…タイヤ変位量センサ、26…車速センサ、27…駆動回路、HA…バネ上部材、LA…バネ下部材、OP…バルブ開度
Claims (1)
- 車輪に対してモータが組み込まれる車両に適用され、前記車両のバネ下部材とバネ上部材との間に配設されて前記バネ下部材に対する前記バネ上部材の振動を減衰する減衰力を発生する減衰力発生手段と、この減衰力発生手段が発生する減衰力を変更制御する減衰力変更制御手段とを備えた車両のサスペンション装置であって、
前記減衰力変更制御手段は、
前記バネ上部材の振動状態を表すパラメータを取得し、
前記取得したパラメータを用いて表される前記バネ上部材の振動周波数のうちの特定周波数域に重み付けし、前記特定周波数域における前記バネ上部材の振動を制御する制御ゲインを増大させ、前記制御ゲインを用いて前記バネ下部材に対する前記バネ上部材の振動を減衰する要求減衰力を演算し、
前記減衰力発生手段が発生する減衰力を前記要求減衰力に変更するように構成された車両のサスペンション装置。
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