JP5840909B2 - 検査装置及び方法 - Google Patents
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Description
図1は本発明の実施例1に係る検査装置の全体構成を表す概念図である。
以下、補正処理部14で実行される座標補正処理について説明する。
まず、第1の補正値算出部21による補正値の算出処理について説明する。
Z1={(X1+Xd)/Xd}・f ・・・(式1)
で与えられる。
次に、第2の補正値算出部23による補正値の算出処理を説明する。
第1の補正算出部21と第2の補正値算出部23で算出された値は、座標補正部24(図3参照)に送られる。座標補正部24の処理について説明する。
Y’={f・(d+Δd−f)・Y}/{(d−f)・(f・cosα−Ysinα)} ・・・(式3)
なお、fは撮像機レンズ17(図6参照)の焦点距離である。
Y’=Y0+(X−X0)・sinθ+(Y−Y0)・cosθ+g ・・・(式5)
なお、座標(X0,Y0)は取得画像26a−26c内の任意の点であって各取得画像26a−26c上の同一座標の点とする。
ここで、図10は撮像機1と計測対象物3との相対的な位置関係についての説明図である。
Yi’={f・(d+Δd−f)・Yi}/{(d−f)・(f・cosα−Yisinα)} ・・・(式7)
但し、fは撮像機レンズ17の焦点距離である。
Yi’=Y0+(Xi−X0)・sinθ+(Yi−Y0)・cosθ+d ・・・(式9)
但し、座標(X0,Y0)は取得画像内の任意の点であって複数の画像において同一の値であるとする。
3 計測対象物
3a 正対対象物(撮像機に正対する平面)
3b 非正対対象物
4 スポット溶接部
5 走査部
8 溶接部抽出部
9 座標算出部
11 画像表示部
12 投光機
13 基準点
15a,b 取得画像上の基準点
17 撮像機のレンズ
18a 検査面
19,b 計測対象物のエッジ
20 基準点抽出部
21 第1の補正値算出部
22 特徴量抽出部
23 第2の補正値算出部
24 座標補正部
26a−c 取得画像
27 処理部
28 取得画像上のスポット溶接部
f 焦点距離
Claims (8)
- 検査面にスポット溶接部を有する計測対象物に対向して配置した撮像機と、
前記撮像機の撮像軸と平行な光線を投光する投光機と、
前記撮像機及び前記投光機が前記計測対象物に沿って移動するように、前記撮像機及び前記投光機、又は前記計測対象物を移動させる走査部と、
前記撮像機による取得画像を処理する処理部とを備え、
前記処理部は、
前記取得画像上のスポット溶接部を抽出する溶接部抽出部と、
前記溶接部抽出部で抽出したスポット溶接部の座標を算出する座標算出部と、
前記光線によって前記計測対象物上に指し示された3点以上の基準点を前記取得画像から抽出する基準点抽出部と、
前記基準点抽出部で抽出した取得画像上の基準点の座標を基に前記撮像機に対して一定距離で正対する一定の大きさの平面である正対対象物の検査面に対する前記計測対象物の距離、回転、傾斜及び倍率のずれを補正する補正値を算出する第1の補正値算出部と、
前記取得画像上の前記計測対象物の特徴量を抽出する特徴量抽出部と、
前記特徴量抽出部で抽出した特徴量から前記計測対象物の蛇行及び前記撮像軸周りの回転に起因する誤差を補正する補正値を算出する第2の補正値算出部と、
前記第1及び第2の補正値算出部で算出した補正値により前記座標算出部で算出したスポット溶接部の座標を補正し、前記取得画像上のスポット溶接部の座標を前記正対対象物の検査面を撮像した場合に得られるスポット溶接部の座標に変換する座標補正部と
を備えることを特徴とする検査装置。 - 請求項1の検査装置において、
前記第1の補正値算出部は、
前記撮像機の受光面上の前記基準点の結像座標と、前記撮像機のレンズの焦点距離と、前記投光機の既知の座標とから、前記計測対象物上の前記3点以上の基準点の座標を算出し、
算出した3点以上の基準点の座標を基に前記計測対象物の検査面の前記撮像機に対する位置を算出し、
算出した前記検査面の位置を基に前記補正値を算出する
ことを特徴とする検査装置。 - 請求項1又は2の検査装置において、
前記特徴量は、前記取得画像上の前記計測対象物のエッジの傾き、及び複数の取得画像から選択した一の基準画像上の前記エッジに対する他の取得画像上の前記エッジのずれ量であり、
前記第2の補正値算出部は、前記エッジの傾き及びずれ量を前記補正値として算出する
ことを特徴とする検査装置。 - 請求項1−3のいずれかの検査装置において、
前記取得画像の全点の座標を補正して得られた補正後の画像を表示する画像表示部を備えていることを特徴とする検査装置。 - 検査面にスポット溶接部を有する計測対象物に対向して撮像機を配置するとともに当該撮像機の撮像軸と平行な光線を投光する投光機を設け、
前記撮像機及び前記投光機が前記計測対象物に沿って移動するように、前記撮像機及び前記投光機、又は前記計測対象物を移動させつつ、前記計測対象物の画像を複数取得し、
前記取得画像上のスポット溶接部を抽出し、
抽出したスポット溶接部の座標を算出し、
前記光線によって前記計測対象物上に指し示された3点以上の基準点を前記取得画像から抽出し、
抽出した取得画像上の基準点の座標を基に前記撮像機に対して一定距離で正対する一定の大きさの平面である正対対象物の検査面に対する前記計測対象物の距離、回転、傾斜及び倍率のずれを補正する補正値を算出し、
前記取得画像上の前記計測対象物の特徴量を抽出し、
抽出した特徴量から前記計測対象物の蛇行及び前記撮像軸周りの回転に起因する誤差を補正する補正値を算出し、
算出した補正値により前記スポット溶接部の座標を補正し、前記取得画像上のスポット溶接部の座標を前記正対対象物の検査面を撮像した場合に得られるスポット溶接部の座標に変換することを特徴とする検査方法。 - 請求項5の検査方法において、
前記正対対象物の検査面に対する前記計測対象物の傾斜及び倍率のずれに起因する誤差を補正する補正値は、
前記撮像機の受光面上の前記基準点の結像座標と、前記撮像機のレンズの焦点距離と、前記投光機の既知の座標とから、前記計測対象物上の前記3点以上の基準点の座標を算出し、
算出した3点以上の基準点の座標を基に前記計測対象物の検査面の前記撮像機に対する位置を算出し、
算出した前記検査面の位置を基に算出する
ことを特徴とする検査方法。 - 請求項5又は6の検査方法において、
前記特徴量は、前記取得画像上の前記計測対象物のエッジの傾き、及び複数の取得画像から選択した一の基準画像上の前記エッジに対する他の取得画像上の前記エッジのずれ量であり、
前記エッジの傾き及びずれ量を、前記計測対象物の蛇行及び前記撮像軸周りの回転に起因する誤差を補正する前記補正値として算出する
ことを特徴とする検査方法。 - 請求項5−7のいずれかの検査方法において、
前記取得画像の全点の座標を補正して得られた補正後の画像を表示することを特徴とする検査方法。
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