JP6446009B2 - 位置姿勢推定方法 - Google Patents
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Description
前記第1サイズ測定処理において、前記実空間における位置および姿勢が固定されている照射装置を用いて、前記複数の指標点のうち第1指標点に対して光線を照射することで、前記複数の指標領域のうち少なくとも1つの指標領域として第1指標領域を形成し、
前記実空間姿勢推定処理において、前記第1実空間姿勢の推定結果および前記第2実空間姿勢の推定結果を総合することにより、前記対象物の実空間姿勢を推定することを特徴とする。
本発明の第1実施形態としての位置姿勢推定方法においては、実空間座標系(X,Y,Z)における対象物座標系(x,y,z)の位置および姿勢がワークW(対象物)の実空間位置および実空間姿勢として推定される(図2A下側、図2B下側、図5A下側および図5B下側参照)。当該推定に際して、照射装置2および撮像装置4が用いられ、ワークWの実空間における位置および姿勢が推定される。照射装置2はその光線20(レーザービーム)の光軸がZ軸に平行になるように、実空間における位置および姿勢が基台1により保持されている。撮像装置4はその光軸がZ軸に平行になるように、実空間における位置および姿勢が基台1により保持されている。
本発明の第2実施形態としての位置姿勢推定方法においては、第2サイズ測定処理(図1/STEP20参照)および第2実空間姿勢推定処理(図1/STEP22参照)が省略されている点で第1実施形態と相違する。
本発明の位置姿勢推定方法によれば、実空間のZ軸に平行な光軸を有する撮像装置4を通じて取得されたワークWの各指標領域Aiのサイズφiに応じて、各指標点PiのZ座標値が推定される(図1/STEP04→STEP10→STEP12、図2A、図2B参照)。これは、指標点Piが撮像装置4(またはその撮像素子)に近くなるほどその測定サイズが大きくなり、指標点Piが撮像装置4から遠くなるほどその測定サイズが小さくなるという定性的関係に依拠している(図3A〜図3C参照)。各指標点PiのZ座標値Ziに基づき、対をなす指標点PiおよびPjを通る指標直線Qijの第1実空間姿勢θ1(i,j)(方向ベクトルに応じて定まる。)が推定される(図1/STEP18→STEP24、関係式(04)参照)。照射装置2を用いて複数の指標点Piのうち第1指標点Pi1に対して光線20が照射されることで、当該第1指標点Pi1を含む第1指標領域Ai1が形成かつ定義される(図1/STEP02、図2A上側、図2B上側、図5A上側および図5B上側参照)。
前記実施形態において、横実空間位置推定処理(図1/STEP14参照)が省略されてもよい。この場合、少なくとも1つの指標点PiのZ座標値Ziの推定結果またはその統合結果がワークWの実空間位置の推定結果とされる。
Claims (7)
- XYZ座標系により定義される実空間における位置および姿勢が固定され、Z軸に対して平行な光軸を有する撮像装置を通じて対象物の撮像画像を取得し、対象物において定義されている、前記対象物の外観または構造に由来する少なくとも1つの指標領域を含む複数の指標領域のそれぞれの前記撮像画像におけるサイズを測定する第1サイズ測定処理と、
前記第1サイズ測定処理における測定結果に基づき、前記複数の指標領域のそれぞれに含まれている複数の指標点のそれぞれのZ座標値を推定する縦実空間位置推定処理と、
前記複数の指標点のそれぞれのX座標値およびY座標値のうち少なくとも一方と、前記複数の指標点のそれぞれのZ座標値の推定結果とに基づき、前記複数の指標点のうち対をなす指標点を通る指標直線の実空間における姿勢を第1実空間姿勢として推定する第1実空間姿勢推定処理と、
前記第1実空間姿勢の推定結果に基づいて前記対象物の実空間姿勢を推定する実空間姿勢推定処理と、
前記撮像画像における前記指標直線の延在方向について、前記少なくとも1つの指標領域のサイズを測定する第2サイズ測定処理と、
前記第2サイズ測定処理における測定結果に基づき、前記少なくとも1つの指標領域の実空間姿勢を第2実空間姿勢として推定する第2実空間姿勢推定処理と、を含み、
前記第1サイズ測定処理において、前記実空間における位置および姿勢が固定されている照射装置を用いて、前記複数の指標点のうち第1指標点に対して光線を照射することで、前記複数の指標領域のうち少なくとも1つの指標領域として第1指標領域を形成し、
前記実空間姿勢推定処理において、前記第1実空間姿勢の推定結果および前記第2実空間姿勢の推定結果を総合することにより、前記対象物の実空間姿勢を推定することを特徴とする位置姿勢推定方法。 - XYZ座標系により定義される実空間における位置および姿勢が固定され、Z軸に対して平行な光軸を有する撮像装置を通じて対象物の撮像画像を取得し、対象物において定義されている複数の指標領域のそれぞれの前記撮像画像におけるサイズを測定する第1サイズ測定処理と、
前記第1サイズ測定処理における測定結果に基づき、前記複数の指標領域のそれぞれに含まれている複数の指標点のそれぞれのZ座標値を推定する縦実空間位置推定処理と、
前記複数の指標点のそれぞれのX座標値およびY座標値のうち少なくとも一方と、前記複数の指標点のそれぞれのZ座標値の推定結果とに基づき、前記複数の指標点のうち対をなす指標点を通る指標直線の実空間における姿勢を第1実空間姿勢として推定する第1実空間姿勢推定処理と、
前記第1実空間姿勢の推定結果に基づいて前記対象物の実空間姿勢を推定する実空間姿勢推定処理と、を含み、
前記第1サイズ測定処理において、前記実空間における位置および姿勢が固定されている照射装置を用いて、前記複数の指標点のうち第1指標点に対して光線を照射することで、前記複数の指標領域のうち少なくとも1つの指標領域として第1指標領域を形成し、
前記実空間姿勢推定処理において、異なる対のそれぞれをなす指標点を通り、かつ、同一のまたは相互に平行な複数の前記指標直線のそれぞれの前記第1実空間姿勢の推定結果を総合することにより、前記対象物の実空間姿勢を推定することを特徴とする位置姿勢推定方法。 - 請求項1または2記載の位置姿勢推定方法において、
前記複数の指標点の異なる対によって、前記実空間において直交する一対の指標直線が定義されるように、前記複数の指標点が設定され、
前記第1実空間姿勢推定処理において、前記一対の指標直線のそれぞれの実空間における姿勢を前記第1実空間姿勢として推定することを特徴とする位置姿勢推定方法。 - 請求項1〜3のうちいずれか1つに記載の位置姿勢推定方法において、
前記複数の指標点のうち対象物座標系に固定されている第2指標点の前記撮像画像における位置に基づき、前記第2指標点のX座標値およびY座標値を推定する横実空間位置推定処理をさらに含むことを特徴とする位置姿勢測定方法。 - 請求項4記載の位置姿勢推定方法において、
前記対象物において前記撮像装置を通じて認識可能な輪郭により画定される第2指標領域に含まれる点が、前記第2指標点として定義されていることを特徴とする位置姿勢推定方法。 - 請求項1記載の位置姿勢推定方法において、
前記複数の指標点のうち少なくとも1つの指標点のZ座標値を変化させながら、前記対象物の撮像画像における前記少なくとも1つの指標領域のサイズの変化を測定することにより、前記少なくとも1つの指標点のZ座標値と前記撮像画像における前記少なくとも1つの指標領域のサイズとの相関関係を第1相関関係として定義する第1準備処理をさらに含み、
前記縦実空間位置推定処理において、前記第1相関関係にしたがって前記複数の指標点のそれぞれのZ座標値を推定することを特徴とする位置姿勢推定方法。 - 請求項1記載の位置姿勢推定方法において、
前記少なくとも1つの指標領域の実空間姿勢を変化させながら、前記撮像画像における前記少なくとも1つの指標領域の、前記指標直線の延在方向についてのサイズの変化を測定することにより、前記少なくとも1つの指標領域の実空間姿勢と前記撮像画像における前記指標直線の延在方向についてのサイズとの相関関係を第2相関関係として定義する第2準備処理をさらに含み、
前記第2実空間姿勢推定処理において、前記第2相関関係にしたがって前記第2実空間姿勢を推定することを特徴とする位置姿勢推定方法。
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