JP5796311B2 - 制御装置およびシステムプログラム - Google Patents
制御装置およびシステムプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5796311B2 JP5796311B2 JP2011056871A JP2011056871A JP5796311B2 JP 5796311 B2 JP5796311 B2 JP 5796311B2 JP 2011056871 A JP2011056871 A JP 2011056871A JP 2011056871 A JP2011056871 A JP 2011056871A JP 5796311 B2 JP5796311 B2 JP 5796311B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- task
- tasks
- program
- mode
- executed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/25—Pc structure of the system
- G05B2219/25347—Multitasking machine control
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
Description
Logic Controller:プログラマブルロジックコントローラ)が知られている。
う問題点がある。具体的には、運転モードからプログラムモードに切り替える場合において、周期の短いタスクのユーザプログラムの実行が完了していたとしても、周期の長いタスクのユーザプログラムの実行中にモードの切り替えが行われた場合には、周期の長いタスクのユーザプログラムにおいて正常な演算結果が得られないので、PACが産業用機械などを正常に制御することができないという問題点がある。
まず、図1〜図4を参照して、第1実施形態によるCPUユニット1を備えるPAC100の構成について説明する。
ログラム構成単位(Program Organization Unit:POU)とが含まれている。また、CPUユニット1では、予め設定された時間間隔(たとえば、1ms)の制御サイクルを処理全体の共通サイクルとして採用している。なお、タスクは、優先度の値が小さいタスクが優先的に実行される。また、ユーザプログラムは、たとえば、ラダー言語で記述されている。
実行されるユーザプログラムの作成・編集機能を有する。また、ツール装置80は、ユーザプログラムをPAC100からダウンロードする機能を有するとともに、ユーザプログラムをPAC100にアップロードする機能を有する。また、ツール装置80は、CPUユニット1の動作モードの切替指令を送信する機能を有する。
ログラムUPcが中断され、タスクAの実行が開始される。このとき、タスクBの実行サイクルも経過することから、タスクBおよびCは待機状態である。すなわち、タスクA、BおよびCの実行サイクルが同時に開始されてから2ms経過すると、タスクAおよびBの実行サイクルが再び同時に開始される。
、タスクCは待機状態のままである。
グラム121が実行されることにより行われる。すなわち、システムプログラム121は、CPUユニット1に以下の動作を実行させるためのシステムプログラムである。
まず、図9および図10を参照して、第2実施形態によるCPUユニット1aの構成について説明する。なお、第1実施形態によるCPUユニット1と同一部分には同一符号を付して重複する説明を省略する。
ト1aにおいて実行されるタスクに関する情報L2(図10参照)が記憶されている。タスクに関する情報L2には、各タスクの名称と、各タスクの優先度と、各タスクが実行される周期と、各タスクで実行されるユーザプログラムの構成と、各タスクのユーザプログラムを構成するプログラム構成単位とが含まれている。なお、ROM12aのその他の構成は、上記したROM12と同様である。
12、12a ROM(記憶部)
15 通信IF(通信部)
21 タスク実行部(タスク実行手段)
22 モード切替部(モード切替手段)
23 受付部(受付手段)
24 管理部(管理手段)
60 制御対象機器
80 ツール装置
121、121a システムプログラム
Claims (8)
- 制御対象機器を制御する制御装置であって、
複数のタスクを並行に実行するとともに、各タスクを各タスクに応じた周期で実行するタスク実行手段と、
前記タスク実行手段の動作モードを切り替えるモード切替手段とを備え、
前記タスク実行手段は、第1のモード時に各タスクにおいてユーザプログラムを実行し、第2のモード時に各タスクにおいてユーザプログラムを実行しないように構成され、
前記モード切替手段は、前記タスク実行手段により実行される前記複数のタスクが全て完了した後であって、その複数のタスクが再び実行される前に、前記タスク実行手段の動作モードを切り替えるように構成されていること
を特徴とする制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記タスク実行手段による複数のタスクの実行を管理するとともに、前記モード切替手段により前記タスク実行手段の動作モードを切り替えるタイミングを管理する管理手段を備えること
を特徴とする制御装置。 - 請求項2に記載の制御装置であって、
前記タスク実行手段の動作モードの切替指令を受け付ける受付手段を備え、
前記管理手段は、前記受付手段が前記切替指令を受け付けた後、前記タスク実行手段により実行される前記複数のタスクが全て完了した後であって、その複数のタスクが再び実行される前に、前記モード切替手段により前記タスク実行手段の動作モードを切り替えるように構成されていること
を特徴とする制御装置。 - 請求項3に記載の制御装置であって、
ユーザプログラムを記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶されたユーザプログラムを編集するためのツール装置と通信する通信部とを備え、
前記受付手段は、前記ツール装置から送信される前記切替指令を、前記通信部を介して受け付けるように構成されていること
を特徴とする制御装置。 - 請求項1から請求項4までのいずれか一つに記載の制御装置であって、
前記タスク実行手段は、複数のタスクを同時に並行して実行するように構成されていること
を特徴とする制御装置。 - 請求項1から請求項4までのいずれか一つに記載の制御装置であって、
前記タスク実行手段は、時分割により複数のタスクを並行して実行するように構成されていること
を特徴とする制御装置。 - 請求項1から請求項6までのいずれか一つに記載の制御装置であって、
複数のタスクは、基準のタスクと、基準のタスク以外のタスクとを含み、
前記基準のタスク以外のタスクの周期は、前記基準のタスクの周期の整数倍に設定されていること
を特徴とする制御装置。 - 各タスクにおいてユーザプログラムを実行することにより、制御対象機器を制御する第
1のモードと、各タスクにおいてユーザプログラムを実行しない第2のモードとを備える制御装置で実行されるシステムプログラムであって、
複数のタスクを並行に各タスクに応じた周期で実行させる手順と、
実行される複数のタスクが全て完了した後であって、その複数のタスクが再び実行される前に、前記第1のモードと前記第2のモードとの間で切り替えさせる手順と、
を前記制御装置に実行させるためのシステムプログラム。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011056871A JP5796311B2 (ja) | 2011-03-15 | 2011-03-15 | 制御装置およびシステムプログラム |
PCT/JP2011/071861 WO2012124198A1 (ja) | 2011-03-15 | 2011-09-26 | 制御装置およびシステムプログラムならびに記録媒体 |
CN201180068841.0A CN103415819B (zh) | 2011-03-15 | 2011-09-26 | 控制装置以及控制方法 |
US14/005,345 US10025281B2 (en) | 2011-03-15 | 2011-09-26 | Control device and system program, and recording medium |
EP11860899.1A EP2682830B9 (en) | 2011-03-15 | 2011-09-26 | Control device and system program, and recording medium |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011056871A JP5796311B2 (ja) | 2011-03-15 | 2011-03-15 | 制御装置およびシステムプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012194682A JP2012194682A (ja) | 2012-10-11 |
JP5796311B2 true JP5796311B2 (ja) | 2015-10-21 |
Family
ID=46830299
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011056871A Active JP5796311B2 (ja) | 2011-03-15 | 2011-03-15 | 制御装置およびシステムプログラム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10025281B2 (ja) |
EP (1) | EP2682830B9 (ja) |
JP (1) | JP5796311B2 (ja) |
CN (1) | CN103415819B (ja) |
WO (1) | WO2012124198A1 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5252014B2 (ja) * | 2011-03-15 | 2013-07-31 | オムロン株式会社 | 制御装置、制御システム、ツール装置および収集指示プログラム |
JP6171387B2 (ja) * | 2013-02-15 | 2017-08-02 | オムロン株式会社 | コントローラ、情報処理装置およびプログラム |
JP5937637B2 (ja) * | 2014-04-30 | 2016-06-22 | ファナック株式会社 | シーケンスプログラムの切り替え時に、切り替え予告信号を出力する制御装置 |
JP6295914B2 (ja) * | 2014-10-10 | 2018-03-20 | 富士電機株式会社 | プログラマブルコントローラシステム、その支援装置、プログラマブルコントローラ |
CN108345451B (zh) * | 2014-12-30 | 2020-07-14 | 北京纵横机电技术开发公司 | 一种连续功能图编程方法 |
FR3038990B1 (fr) * | 2015-07-13 | 2019-04-05 | Tlogic Automation | Procede de surveillance et d'expertise du fonctionnement d'une installation industrielle pilotee par un controleur programmable et equipement mettant en œuvre ledit procede |
JP6520545B2 (ja) * | 2015-08-10 | 2019-05-29 | オムロン株式会社 | サポート装置およびサポートプログラム |
JP7037289B2 (ja) * | 2017-06-26 | 2022-03-16 | 三菱重工業株式会社 | 制御切替装置、プラント、制御切替方法およびプログラム |
WO2023238220A1 (ja) * | 2022-06-07 | 2023-12-14 | 三菱電機株式会社 | プログラム作成装置、プログラム作成方法及びプログラム |
Family Cites Families (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5371887A (en) * | 1989-09-05 | 1994-12-06 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Time-shared multitask execution device |
US7035898B1 (en) * | 1997-09-10 | 2006-04-25 | Schneider Automation Inc. | System for programming a factory automation device using a web browser |
JP3807133B2 (ja) * | 1998-12-11 | 2006-08-09 | 松下電工株式会社 | プログラマブルコントローラ用デバッグツールおよびその処理方法 |
JP4324866B2 (ja) * | 2004-03-31 | 2009-09-02 | オムロン株式会社 | ツール |
CN101048748A (zh) | 2004-10-25 | 2007-10-03 | 罗伯特·博世有限公司 | 控制计算机系统的方法和装置 |
EP1812860B1 (de) | 2004-10-25 | 2009-01-14 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und vorrichtung zur modusumschaltung und zum signalvergleich bei einem rechnersystem mit wenigstens zwei verarbeitungseinheiten |
US20080313384A1 (en) | 2004-10-25 | 2008-12-18 | Ralf Angerbauer | Method and Device for Separating the Processing of Program Code in a Computer System Having at Least Two Execution Units |
DE102004051952A1 (de) * | 2004-10-25 | 2006-04-27 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Datenverteilung und Datenverteilungseinheit in einem Mehrprozessorsystem |
US20070294559A1 (en) | 2004-10-25 | 2007-12-20 | Thomas Kottke | Method and Device for Delaying Access to Data and/or Instructions of a Multiprocessor System |
WO2006045802A2 (de) | 2004-10-25 | 2006-05-04 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und vorrichtung zur taktumschaltung bei einem mehrprozessorsystem |
WO2006045774A1 (de) | 2004-10-25 | 2006-05-04 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung und verfahren zur modusumschaltung bei einem rechnersystem mit wenigstens zwei ausführungseinheiten |
DE102005037242A1 (de) | 2004-10-25 | 2007-02-15 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Umschaltung und zum Signalvergleich bei einem Rechnersystem mit wenigstens zwei Verarbeitungseinheiten |
KR20070062567A (ko) | 2004-10-25 | 2007-06-15 | 로베르트 보쉬 게엠베하 | 적어도 2개의 처리 유닛들을 갖는 컴퓨터 시스템에서 모드전환 및 신호 비교를 위한 방법 및 장치 |
DE502005005428D1 (de) | 2004-10-25 | 2008-10-30 | Bosch Gmbh Robert | Datenverarbeitungssystem mit variabler taktrate |
JP2008518306A (ja) | 2004-10-25 | 2008-05-29 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 少なくとも2つの処理ユニットを有する計算機システムにおける切り替えおよび信号比較の方法および装置 |
DE102005037222A1 (de) | 2004-10-25 | 2007-02-15 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Auswertung eines Signals eines Rechnersystems mit wenigstens zwei Ausführungseinheiten |
ATE420403T1 (de) | 2004-10-25 | 2009-01-15 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und vorrichtung zur modusumschaltung und zum signalvergleich bei einem rechnersystem mit wenigstens zwei verarbeitungseinheiten |
DE102005037213A1 (de) | 2004-10-25 | 2007-02-15 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Umschaltung zwischen Betriebsmodi eines Multiprozessorsystems durch wenigstens ein externes Signal |
US20090044048A1 (en) | 2004-10-25 | 2009-02-12 | Reinhard Weiberle | Method and device for generating a signal in a computer system having a plurality of components |
JP2008518301A (ja) | 2004-10-25 | 2008-05-29 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 少なくとも2つの実行ユニットを有する計算機システムで切替を行うための方法および装置 |
WO2006045773A2 (de) | 2004-10-25 | 2006-05-04 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung und verfahren zur modusumschaltung bei einem rechnersystem mit wenigstens zwei ausführungseinheiten |
WO2006045785A1 (de) | 2004-10-25 | 2006-05-04 | Robert Bosch Gmbh | VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR MODUSUMSCHALTtMG UND ZUM SIGNALVERGLEICH BEI EINEM RECHNERSYSTEM MIT WENIGSTENS ZWEI VERARBEITUNGSEINHEITEN |
US8090983B2 (en) | 2004-10-25 | 2012-01-03 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for performing switchover operations in a computer system having at least two execution units |
DE502005005286D1 (de) | 2004-10-25 | 2008-10-16 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung und verfahren zur modusumschaltung bei einem rechnersystem mit wenigstens zwei ausführungseinheiten |
DE102005018837A1 (de) * | 2005-04-22 | 2006-10-26 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Synchronisation zweier Bussysteme sowie Anordnung aus zwei Bussystemen |
JP5039428B2 (ja) * | 2007-05-14 | 2012-10-03 | 株式会社キーエンス | プログラマブルコントローラ及びplcシステム |
JP4993208B2 (ja) | 2008-01-31 | 2012-08-08 | オムロン株式会社 | 産業用コントローラ用機器 |
JP2010170536A (ja) * | 2008-12-26 | 2010-08-05 | Omron Corp | プログラマブル・コントローラ |
US9377769B2 (en) | 2011-03-15 | 2016-06-28 | Omron Corporation | Control apparatus for updating a user program while processing is being performed and recording medium |
-
2011
- 2011-03-15 JP JP2011056871A patent/JP5796311B2/ja active Active
- 2011-09-26 EP EP11860899.1A patent/EP2682830B9/en active Active
- 2011-09-26 CN CN201180068841.0A patent/CN103415819B/zh active Active
- 2011-09-26 US US14/005,345 patent/US10025281B2/en active Active
- 2011-09-26 WO PCT/JP2011/071861 patent/WO2012124198A1/ja active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2682830A4 (en) | 2014-07-16 |
CN103415819B (zh) | 2016-01-06 |
US10025281B2 (en) | 2018-07-17 |
EP2682830B9 (en) | 2017-08-23 |
US20140088735A1 (en) | 2014-03-27 |
JP2012194682A (ja) | 2012-10-11 |
CN103415819A (zh) | 2013-11-27 |
WO2012124198A1 (ja) | 2012-09-20 |
EP2682830B1 (en) | 2017-04-05 |
EP2682830A1 (en) | 2014-01-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5796311B2 (ja) | 制御装置およびシステムプログラム | |
JP5747584B2 (ja) | 制御装置およびシステムプログラム | |
US10082777B2 (en) | CPU unit for PLC, PLC-use system program, recording medium in which PLC-use system program is stored, PLC system, PLC support device, PLC support program, and recording medium in which PLC support program is stored | |
US10274936B2 (en) | Control apparatus | |
JP5218585B2 (ja) | 制御装置およびシステムプログラム | |
US9377769B2 (en) | Control apparatus for updating a user program while processing is being performed and recording medium | |
JP6626240B2 (ja) | コントローラ | |
JP2012194680A (ja) | 制御装置、制御システム、ツール装置および収集指示プログラム | |
US10180674B2 (en) | Controller and control system | |
JP2016194831A (ja) | 制御装置 | |
US20110098854A1 (en) | Method and device for controlling a multiple-machine arrangement | |
CN111095138B (zh) | 控制装置、控制装置的控制方法、信息处理程序及记录介质 | |
JP2009181443A (ja) | 産業用コントローラ用機器 | |
JP5365875B2 (ja) | 産業用コントローラ | |
JP2019053397A (ja) | 制御装置および制御方法 | |
JP2018055652A (ja) | 制御ユニット、データリフレッシュ方法、データリフレッシュプログラム | |
JP2022183820A (ja) | ロボットの制御装置及びロボットシステム | |
JP6645223B2 (ja) | 制御システム、および制御装置 | |
JP2015176386A (ja) | 制御システム及びプログラム部品 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140313 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150106 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150304 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150721 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150803 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5796311 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |