JP5793130B2 - 線形運動デバイスの制御装置及びその制御方法 - Google Patents
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Description
また、一般に、入力信号と、この入力信号に応じた変位とが一次関数で表されるデバイスは、線形運動デバイスと言われている。この種の線形運動デバイスには、例えば、カメラのオートフォーカスレンズなどがある。
一般的には、線形運動デバイス12のイメージセンサ側の端点の位置を稼働可能な構造にしておき、イメージセンサと組み合わせる際に機械的に調整する場合や位置指令信号SBの入力範囲を制限する場合が多い。機械的な調整を行う場合、線形運動デバイスが調整用の構造を必要とするため製造コストの増加につながる。また、位置指令信号SBの入力範囲を制限する場合、位置制御の分解能が荒くなり正確な位置制御が行えない場合も考えられる。
図2は、レンズの稼動範囲の変更を、位置検出素子のゲイン及びオフセットの調整により実現した際のデバイス(レンズ)応答図である。実線aは、レンズの稼動範囲がHome乃至Fullの場合のデバイス(レンズ)応答であり、点線bは、レンズの稼動範囲がHome_cal乃至Full_calの場合のデバイス(レンズ)応答である。図2より、イメージセンサと組み合わせ位置検出素子のゲイン及びオフセットを再調整によるレンズの稼動範囲の変更をする事で、点線bの様にレンズの稼動範囲の変更を実現可能である事がわかる。しかしながら、線形運動デバイス単体で最適に補正された状態において得られていた位置制御の特性が得られない場合がある。
また、請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の発明において、前記デバイス位置指令信号発生部は、初期目標位置信号値を出力するデバイス位置指令信号生成回路と、前記線形運動デバイスの下限位置に対応する記憶値と上限位置に対応する記憶値とに基づいて、前記初期目標位置信号値を調整して前記目標位置信号値を出力するデバイス位置指令信号調整回路と、を有することを特徴とする。
また、請求項5に記載の発明は、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の発明において、前記磁場センサが、ホール素子であることを特徴とする。
また、請求項6に記載の発明は、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の発明において、前記線形運動デバイスと前記駆動コイルが、カメラモジュールに組み込まれていることを特徴とする。
図3は、本発明に係る線形運動デバイスの制御装置を説明するための構成図である。図3においては、カメラモジュール30のレンズの位置調整を行う制御装置20に適用した場合について説明する。この制御装置(位置制御回路)20は、例えば、IC回路として構成されている。なお、カメラモジュール30は、線形運動デバイス31と、レンズ33を移動させる駆動コイル28とで構成されている。したがって、駆動コイル28に電流を流すことにより、磁石32が移動され、その磁石32に固定されているレンズ33の位置調整が可能となる。
また、A/D変換回路23は、磁場センサ21からの検出位置信号を増幅器22により増幅してA/D変換するもので、A/D変換された検出位置信号値VPROCを得るものである。
さらに、目標位置信号を初期目標位置信号値Vt_iniと初期目標位置信号値Vt_iniから生成される目標位置調整後の目標位置信号値Vt_calとを選択する指示を位置指令信号調整回路40に指示するための目標位置切替信号CHANを生成する。
このようにして、レンズの稼動範囲を変更した場合にも、線形運動デバイスの応答特性を変化させることなく、正確な位置制御を可能とすることができる。
Vt_cal=Vt_ini×((POS_VT+NEG_VT)/512))+((POS_VT+NEG_VT)/2)を得る。また、第2の加算器406の出力Vt_calと初期目標位置信号値Vt_iniとを選択するセレクタ407にて、目標位置信号切替信号CHANにより選択され目標位置信号値VTARGとして出力される。
図7は、本発明に係る線形運動デバイスの制御方法を説明するためのフローチャートを示す図である。
このようにして、本発明によれば、レンズの稼動範囲を変更した場合にも、線形運動デバイス単体で線形運動デバイスの正確な位置制御を可能な線形運動デバイスの制御方法を実現することができる。
10 磁石
11 コイル
12 線形運動デバイス
13 磁場センサ
14 差動増幅器
15 非反転出力バッファ
16 反転出力バッファ
17 第1の出力ドライバ
18 第2の出力ドライバ
20 制御装置
21 磁場センサ
22 増幅器
23 A/D変換回路
24 PID制御回路
25 デバイス(レンズ)位置指令信号発生回路
26 D/A変換回路
27a 第1の出力ドライバ
27b 第2の出力ドライバ
28 駆動コイル
30 カメラモジュール
31 線形運動デバイス
32 磁石
33 レンズ(移動体)
40 デバイス(レンズ)位置指令信号調整回路
401a 第1の記憶装置(レジスタ/メモリ)
401b 第2の記憶装置(レジスタ/メモリ)
402a 減算器
402b 第1の加算器
403a 第1の除算器
403b 第2の除算器
404a 第3の記憶装置(レジスタ/メモリ)
404b 第4の記憶装置(レジスタ/メモリ)
405 乗算器
406 第2の加算器
407 セレクタ
Claims (9)
- 移動体に取り付けられた磁石を有する線形運動デバイスと、該線形運動デバイスの前記磁石の近傍に配置された駆動コイルと、を備え、該駆動コイルにコイル電流が流れることによって発生する力により前記磁石に固定されているレンズを移動させる線形運動デバイスの制御装置において、
前記磁石が発生する磁場を検出し、検出された磁場の値に対応する検出位置信号値を出力する磁場センサと、
前記線形運動デバイスを移動すべき目標位置を指示する初期目標位置信号値を、前記線形運動デバイスの可動範囲に応じて調整した目標位置信号値を出力するデバイス位置指令信号発生部と、
前記磁場センサによる前記検出位置信号値と前記デバイス位置指令信号発生部による前記目標位置信号値に基づいて、前記レンズを前記目標位置に移動させるための制御信号をPID制御により生成する制御部と、
該制御部による前記制御信号に基づいて前記駆動コイルに駆動電流を供給する出力ドライバと、
を備えることを特徴とする線形運動デバイスの制御装置。 - 前記デバイス位置指令信号発生部は、初期目標位置信号値を出力するデバイス位置指令信号生成回路と、前記線形運動デバイスの下限位置に対応する記憶値と上限位置に対応する記憶値とに基づいて、前記初期目標位置信号値を調整して前記目標位置信号値を出力するデバイス位置指令信号調整回路と、を有することを特徴とする請求項1に記載の線形運動デバイスの制御装置。
- 前記デバイス位置指令信号発生部が、
前記目標位置のうち第1の記憶値を記憶する第1の記憶装置と、
前記目標位置のうち第2の記憶値を記憶する第2の記憶装置と、
前記第1の記憶値と前記第2の記憶値とを減算する減算器と、
前記第1の記憶値と前記第2の記憶値とを加算する第1の加算器と、
前記減算器の出力値と第3の記憶装置の記憶値とを除算する第1の除算器と、
前記第1の加算器の出力値と第4の記憶装置の記憶値とを除算する第2の除算器と、
初期目標位置信号値と前記第1の除算器の出力信号とを乗算する乗算器と、
該乗算器の出力信号と前記第2の除算器の出力信号とを加算する第2の加算器と
を備えていることを特徴とする請求項1又は2に記載の線形運動デバイスの制御装置。 - 前記第2の加算器の出力と前記初期目標位置信号値とを選択するセレクタを備え、該セレクタは、目標位置信号切替信号により選択され前記目標位置信号値として出力されることを特徴とする請求項3に記載の線形運動デバイスの制御装置。
- 前記磁場センサが、ホール素子であることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の線形運動デバイスの制御装置。
- 前記線形運動デバイスと前記駆動コイルが、カメラモジュールに組み込まれていることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載の線形運動デバイスの制御装置。
- 移動体に取り付けられた磁石を有する線形運動デバイスと、該線形運動デバイスの前記磁石の近傍に配置された駆動コイルと、を備え、該駆動コイルにコイル電流が流れることによって発生する力により前記磁石に固定されているレンズを移動させる線形運動デバイスの制御装置における制御方法において、
まず、磁場センサにより、前記磁石が発生する磁場を検出し、検出された磁場の値に対応する検出位置信号値を出力するステップと、
次に、デバイス位置指令信号発生部により、前記線形運動デバイスを移動すべき目標位置を指示する初期目標位置信号値を、前記線形運動デバイスの可動範囲に応じて調整した目標位置信号値を出力するステップと、
次に、制御部により、前記検出位置信号値と前記目標位置信号値に基づいて、前記レンズを前記目標位置に移動させるための制御信号をPID制御により生成するステップと、
次に、出力ドライバにより、前記制御信号に基づいて前記駆動コイルに駆動電流を供給するステップと、を有することを特徴とする線形運動デバイスの制御方法。 - 前記デバイス位置指令信号発生部による出力するステップが、
第1の記憶装置による前記目標位置のうち第1記憶値を記憶するステップと、
第2の記憶装置による前記目標位置のうち第2記憶値を記憶するステップと、
減算器による前記第1記憶値と前記第2記憶値とを減算するステップと、
第1の加算器による前記第1記憶値と前記第2記憶値とを加算するステップと、
第1の除算器による前記減算器の出力値と第3の記憶装置の記憶値とを除算するステップと、
第2の除算器による前記第1の加算器の出力値と第4の記憶装置の記憶値とを除算するステップと、
乗算器による初期目標位置信号値と前記第1の除算器の出力信号とを乗算するステップと、
第2の加算器による前記乗算器の出力信号と前記第2の除算器の出力信号とを加算するステップと
を有することを特徴とする請求項7に記載の線形運動デバイスの制御方法。 - セレクタによる前記第2の加算器の出力と前記初期目標位置信号値とを選択するステップを有し、
前記セレクタは、目標位置信号切替信号により選択され前記目標位置信号値として出力されることを特徴とする請求項8に記載の線形運動デバイスの制御方法。
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