JP5749527B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
そこで、本発明が解決しようとする課題は、可動部の位置を正確に検出できるようにすることである。
請求項9に係る発明によれば、モータ制御装置が、駆動されると電流信号に周期的なリプルを発生させるモータと、前記モータの前記電流信号からリプル成分を抽出して、そのリプル成分をパルス化したパルス信号を出力する抽出回路と、前記パルス信号を入力するとともに、前記モータを制御する制御部と、入力値と出力値との関係を表した補正マップを記憶した記憶部と、前記モータの電流値を検出する電流検出部と、を備え、前記制御部が、前記パルス信号のパルス数を計数することで前記モータの回転量を求める第一処理と、前記電流検出部によって検出された前記電流値を前記モータの状況データとして取得する第二処理と、前記第二処理で取得した前記状況データを前記補正マップの入力値に当てはめて、それに対応する出力値を補正値として求める第三処理と、前記第一処理で求めた前記回転量に前記第三処理で求めた前記補正値を加算し、又は前記第一処理で求めた前記回転量から前記第三処理で求めた前記補正値を減算する第四処理と、を実行する。
請求項10に係る発明によれば、駆動されると電流信号に周期的なリプルを発生させるモータと、前記モータの前記電流信号からリプル成分を抽出して、そのリプル成分をパルス化したパルス信号を出力する抽出回路と、前記パルス信号を入力するとともに、前記モータを制御する制御部と、入力値と出力値との関係を表した補正マップを記憶した記憶部と、前記モータの電圧を検出する電圧検出部と、を備え、前記制御部が、前記パルス信号のパルス数を計数することで前記モータの回転量を求める第一処理と、前記電圧検出部によって検出された前記電圧を前記モータの状況データとして取得する第二処理と、前記第二処理で取得した前記状況データを前記補正マップの入力値に当てはめて、それに対応する出力値を補正値として求める第三処理と、前記第一処理で求めた前記回転量に前記第三処理で求めた前記補正値を加算し、又は前記第一処理で求めた前記回転量から前記第三処理で求めた前記補正値を減算する第四処理と、を実行する。
請求項11に係る発明によれば、モータ制御装置が、駆動されると電流信号に周期的なリプルを発生させるモータと、前記モータの前記電流信号からリプル成分を抽出して、そのリプル成分をパルス化したパルス信号を出力する抽出回路と、前記パルス信号を入力するとともに、前記モータを制御する制御部と、入力値と出力値との関係を表した補正マップを記憶した記憶部と、前記モータの電流値を検出する電流検出部と、を備え、前記制御部が、前記パルス信号のパルス数を計数することで前記モータの回転量を求める第一処理と、前記電流検出部によって検出された電流値から換算した負荷を前記モータの状況データとして取得する第二処理と、前記第二処理で取得した前記状況データを前記補正マップの入力値に当てはめて、それに対応する出力値を補正値として求める第三処理と、前記第一処理で求めた前記回転量に前記第三処理で求めた前記補正値を加算し、又は前記第一処理で求めた前記回転量から前記第三処理で求めた前記補正値を減算する第四処理と、を実行する。
請求項12に係る発明によれば、モータ制御装置が、駆動されると電流信号に周期的なリプルを発生させるモータと、前記モータの前記電流信号からリプル成分を抽出して、そのリプル成分をパルス化したパルス信号を出力する抽出回路と、前記パルス信号を入力するとともに、前記モータを制御する制御部と、入力値と出力値との関係を表した補正マップを記憶した記憶部と、前記モータの電流値を検出する電流検出部と、を備え、前記制御部が、前記パルス信号のパルス数を計数することで前記モータの回転量を求める第一処理と、前記電流検出部によって検出された電流値から換算した温度を前記モータの状況データとして取得する第二処理と、前記第二処理で取得した前記状況データを前記補正マップの入力値に当てはめて、それに対応する出力値を補正値として求める第三処理と、前記第一処理で求めた前記回転量に前記第三処理で求めた前記補正値を加算し、又は前記第一処理で求めた前記回転量から前記第三処理で求めた前記補正値を減算する第四処理と、を実行する。
請求項13に係る発明によれば、駆動されると電流信号に周期的なリプルを発生させるモータと、前記モータの前記電流信号からリプル成分を抽出して、そのリプル成分をパルス化したパルス信号を出力する抽出回路と、前記パルス信号を入力するとともに、前記モータを制御する制御部と、入力値と出力値との関係を表した補正マップを記憶した記憶部と、前記モータの電圧を検出する電圧検出部と、を備え、前記制御部が、前記パルス信号のパルス数を計数することで前記モータの回転量を求める第一処理と、前記電圧検出部によって検出された前記電圧から換算した温度を前記モータの状況データとして取得する第二処理と、前記第二処理で取得した前記状況データを前記補正マップの入力値に当てはめて、それに対応する出力値を補正値として求める第三処理と、前記第一処理で求めた前記回転量に前記第三処理で求めた前記補正値を加算し、又は前記第一処理で求めた前記回転量から前記第三処理で求めた前記補正値を減算する第四処理と、を実行する。
請求項14に係る発明によれば、モータ制御装置が、駆動されると電流信号に周期的なリプルを発生させるモータと、前記モータの前記電流信号からリプル成分を抽出して、そのリプル成分をパルス化したパルス信号を出力する抽出回路と、前記パルス信号を入力するとともに、前記モータを制御する制御部と、入力値と出力値との関係を表した補正マップを記憶した記憶部と、前記モータ又はその周辺の温度を検出する温度検出部と、を備え、前記制御部が、前記パルス信号のパルス数を計数することで前記モータの回転量を求める第一処理と、前記温度検出部によって検出された前記温度を前記モータの状況データとして取得する第二処理と、前記第二処理で取得した前記状況データを前記補正マップの入力値に当てはめて、それに対応する出力値を補正値として求める第三処理と、前記第一処理で求めた前記回転量に前記第三処理で求めた前記補正値を加算し、又は前記第一処理で求めた前記回転量から前記第三処理で求めた前記補正値を減算する第四処理と、を実行する。
前記制御部が、前記第一処理の前に前記モータの回転向きを決定するとともに、その決定した回転向きに従って、前記第四処理における前記補正値と前記回転位置の演算を加算と減算の中から選択する。
図1に示すように、この車両用シート装置は、乗員が座るシート本体90を備える。シート本体90は、複数の可動部を有する。シート本体90の可動部としては、バックレスト93、シートボトム92、ヘッドレスト94、アームレスト95及びレッグレスト96がある。シート本体90の可動部について詳細に説明する。
図4及び図5に示すように、モータ2Aの電流信号は直流成分、リプル成分及び一又は複数の周波成分(交流成分)を含み、周波成分及びリプル成分が直流成分に重畳している。モータ2Aの電流信号のうち、電流のレベルが急激に変化した高周波成分はノイズである(例えば、符号n参照)。なお、図5は、高周波ノイズ成分がないものとして図示されている。
時刻T2から時刻T3までの期間P2では、リプル成分r2と、リプル成分r2よりも周波数が低い低周波成分とが直流成分に重畳し、直流成分がほぼ一定で安定し、低周波成分の周波数及び振幅が安定し、リプル成分r2の周波数及び振幅が安定している。リプル成分r2の周波数が低周波成分の周波数よりも高くなるのは、モータ2Aに内蔵された複数のコイルが巻き線抵抗に差を有するためである。
時刻T3から時刻T4までの期間P3では、モータの電流信号のうち低周波成分の周波数が低くなり、低周波成分の電流レベルが時間の経過とともに漸増する。期間P3では、モータの電流信号のうちリプル成分r3の周波数が時間の経過に伴って漸減し、リプル成分r3の振幅が時間の経過に伴って漸増する。
ハイパスフィルタ20は、オペアンプを用いたもの(例えば、負帰還型ハイパスフィルタ、正帰還型ハイパスフィルタ)又は抵抗器・キャパシタを用いたもの(例えば、CRハイパスフィルタ)である。
バンドパスフィルタ30は、オペアンプを用いたもの(例えば、多重負帰還型バンドパスフィルタ、多重正帰還型バンドパスフィルタ)又は抵抗器・キャパシタを用いたものである。
図7に示すように、フィルタ40は、バンドパスフィルタである。フィルタ40は、電流電圧変換器10によって変換された電圧信号(バンドパスフィルタ30の出力信号)のうち、低カットオフ周波数fc1から高カットオフ周波数fc2までの間の中間周波数帯域の成分を通過させる。低カットオフ周波数fc1<高カットオフ周波数fc2である。なお、カットオフ周波数とは、出力電力が入力電力の1/2となる周波数を指す。つまり、ゲインGが−3dbとなる周波数がカットオフ周波数である。
また、フィルタ40は、電流電圧変換器10によって変換された電圧信号(バンドパスフィルタ30の出力信号)のうち、低カットオフ周波数fc1を下回る低周波域の成分を減衰させる。具体的には、低カットオフ周波数fc1を下回る低周波域において、フィルタ40は、電流電圧変換器10によって変換された電圧信号(バンドパスフィルタ30の出力信号)に含まれる成分の周波数が低いほど減衰率がより高くなるように、電流電圧変換器10によって変換された電圧信号(バンドパスフィルタ30の出力信号)の低周波域成分を減衰させる。
また、フィルタ40は、電流電圧変換器10によって変換された電圧信号(バンドパスフィルタ30の出力信号)のうち、高カットオフ周波数fc2を超える高周波域の成分を減衰させる。具体的には、高カットオフ周波数fc2を超える高周波域において、フィルタ40は、電流電圧変換器10によって変換された電圧信号(バンドパスフィルタ30の出力信号)に含まれる成分の周波数が低いほど減衰率がより低くなるように、電流電圧変換器10によって変換された電圧信号(バンドパスフィルタ30の出力信号)の高周波域成分を減衰させる。
ローパスフィルタ42は、二次のRCローパスフィルタである。つまり、ローパスフィルタ42は、抵抗器42a、キャパシタ42b、抵抗器42c及びキャパシタ42dを有する。なお、ローパスフィルタ42が一つの抵抗器及びキャパシタからなる一次のRCローパスフィルタであってもよい。また、ローパスフィルタ42が三次以上のRCローパスフィルタでもよい。
ハイパスフィルタ43は、キャパシタ43aからなる。
初期位置データ5Aは、モータ2Aが動作する前のモータ2Aの初期の回転位置及びバックレスト93の初期位置を表す。具体的には、図1に示すように、初期位置データ5Aは、所定の原点位置Oから初期位置Iまでの距離を換算したパルス信号のパルス数によって表されている。初期位置データ5Aは、予め設定されたデフォルト値であるか、又は以前にモータ2Aが動作した際に書き込まれた値である。仮にバックレスト93の初期位置Iが原点位置Oであれば、初期位置データ5Aを表すパルス数はゼロである。
制御部4は、A/Dコンバータ7Aから入力した電圧データと、A/Dコンバータ8Aから入力した電流データとのうち一方又は両方を所定の閾値と比較する(ステップS21)。上述のように制御部4がモータ2Aを起動させると(ステップS13)、モータ2Aに電流が通電するから、制御部4は電圧データと電流データとのうち一方又は両方が所定の閾値を上回った判定して、モータ2Aの通電・起動を検出する(ステップS21:Yes)。そして、制御部4が記憶部5から初期位置データ5Aを読み込んで、制御部4の処理がステップS22に移行する。
所定の条件が満たされた場合に、制御部4が図15に示す処理を実行する。例えば、ユーザが入力部9cを操作した場合、制御部4が入力部9cから停止信号を入力すると、制御部4が図15に示す処理を実行する。又は、制御部4によって実行された処理(例えば、シーケンス処理)で所定の条件が満たされた場合に、制御部4が図15に示す処理を実行する。又は、上述のステップS25において求めた“移動後位置データ”が所定の値になったら、制御部4が図15に示す処理を実行する。又は、上述のステップS24において更新した計数値Nが所定の値になったら、制御部4が図15に示す処理を実行する。
〔例A〕 制御部4は、A/Dコンバータ8Aから入力されたモータ2Aの電流データをRAM又は記憶部5に一時的に記憶する。
〔例B〕 制御部4は、A/Dコンバータ8Aから入力されたモータ2Aの電流データを負荷データに換算し、換算した負荷データをRAM又は記憶部5に一時的に記憶する。
〔例C〕 制御部4は、A/Dコンバータ7Aから入力されたモータ2Aの電圧データをRAM又は記憶部5に一時的に記憶する。
〔例D〕 制御部4は、A/Dコンバータ8Aから入力されたモータ2Aの電流データを温度データに換算し、換算した温度データをRAM又は記憶部5に一時的に記憶する。
〔例E〕 制御部4は、A/Dコンバータ7Aから入力されたモータ2Aの電圧データから温度データを換算し、換算した温度データをRAM又は記憶部5に一時的に記憶する。
〔例F〕 制御部4は、A/Dコンバータ8Aから入力されたモータ2Aの電流データと、A/Dコンバータ7Aから入力されたモータ2Aの電圧データとから温度データを換算し、換算した温度データをRAM又は記憶部5に一時的に記憶する。
〔例G〕 制御部4は、温度センサ9bから入力された温度データをRAM又は記憶部5に一時的に記憶する。
制御部4は、モータドライバ6Aに停止指令に停止指令を出力したら(ステップS32)、図16に示す補正処理を実行する。
制御部4は、モータ2Aの電流の遮断を検出したら(ステップS41)、モータ2Aの状況データを入力値として補正マップ105Aに当てはめる(ステップS42)。補正マップ105Aが単入力補正マップである場合、制御部4によって当てはめられる状況データは、〔例A〕に記載の電流データ、〔例B〕に記載の負荷データ、〔例C〕に記載の電圧データ、〔例D〕に記載の温度データ、〔例E〕に記載の温度データ、〔例F〕に記載の温度データ、〔例G〕に記載の温度データ又〔例H〕に記載の“移動後位置データ”である。補正マップ105Aが複入力補正マップである場合には、制御部4によって当てはめられる状況データは、これらの群より選択される2以上の状況データである。なお、補正マップ105Aの入力値に当てはめる状況データが〔例H〕に記載の“移動後位置データ”のみである場合には、上述のステップS31の処理を省略してもよい。
(1) モータ2Aが回転し始めたにも関わらず、バックレスト93が移動しなかった場合や、モータ2Aが停止したにも関わらず、バックレスト93が移動し続けた場合でも、バックレスト93の位置及びモータ2Aの回転位置を正確に検出することができる。
(2) 補正値が定数ではなく、補正マップ105Aを利用してモータ2Aの状況データから求められたものであるから、モータ2Aのあらゆる状況に対しても、バックレスト93の位置及びモータ2Aの回転位置を正確に検出することができる。
(3) 例えば、バックレスト93の傾きによって負荷の大きさが異なる。つまり、バックレスト93が伏した場合と、バックレスト93が立った場合とでは、負荷の大きさが異なる。そこで、ステップS42の処理において“移動後位置データ”を補正マップ105Aの入力値に当てはめれば、その位置に応じた補正値が求められる。そのため、バックレスト93の位置及びモータ2Aの回転位置を正確に検出することができる。
(4) 補正マップ105A〜105Hがモータ2A〜2Hごとに準備されているから、何れのモータ2A〜2Hが駆動されても、位置を正確に検出することができる。
(5) モータ2A〜2Hの回転量や回転位置を検出するためのロータリーエンコーダ等を利用していないから、コスト削減を図ることができる。
(6) 抽出回路3A〜3Hは、モータ2A〜2Hの電流信号に含まれるリプル成分を利用して、パルス信号を生成するものである。一方、モータ2A〜2Hの通電・遮断に対してモータ2A〜2Hの動作の応答が僅かに遅れるから、実際のモータ2A〜2Hの回転位置・移動量等と、抽出回路3A〜3Hのパルス信号に基づき算出された回転位置・移動量等との間には僅かな誤差が生じやすい。そのような場合でも、補正マップ105A〜105Hを利用して、抽出回路3A〜3Hのパルス信号に基づき算出された回転位置・移動量等が補正されるから、そのような誤差を解消することができる。
(7) フィルタ40の回路設計においてフィルタ40の高カットオフ周波数fc2がリプル成分の周波数よりも低く設定されているから、フィルタ40によってリプル成分を除去することができる。
(8) 差動増幅器50が、バンドパスフィルタ30の出力信号(電流電圧変換器10によって変換された電圧信号のうち直流成分及び高周波ノイズ成分等が除去されたもの)と、フィルタ40の出力信号(電流電圧変換器10によって変換された電圧信号のうち直流成分、高周波ノイズ成分及びリプル成分等が除去されたもの)の差分を取って、それを差分信号として出力する。そのため、差動増幅器50の出力信号は、電流電圧変換器10によって変換された電圧信号のうちリプル成分である。差動増幅器50の出力信号が差分信号であるからこそ、モータ2Aの電流信号の各成分の周波数が環境変化によって変動しても、リプル成分が正確に抽出されて、モータ2Aの電流信号中のリプルを高精度に検出することができる。
(9) 図7に示す周波数特性のうち、高カットオフ周波数fc2よりも高い領域の傾斜部分を利用したからこそ、リプル成分の周波数が温度変化により変動したものとしても、差動増幅器50の出力信号がリプル成分として正確に抽出される。
(10) フィルタ40の周波数特性を利用して、フィルタ40と差動増幅器50によってリプル成分を抽出したから、フィルタ40にカットオフ周波数可変型フィルタを用いなくても済む。そのため、フィルタ40のコストを削減することができる。
(11) 抽出回路3A〜3Hがフィードバック制御回路のような閉ループ回路でないから、モータ2の電流信号の各成分の周波数が過渡的に又は急激に変化したものとしても、リプルを正確に検出することができる。
(12) フィルタ40が抵抗器41b,41d,41a,41c及びキャパシタ41a,41c,41b,41d,43aからなるフィルタであるから、フィルタ40の構成がシンプルであり、フィルタ40のコストアップを抑えることができる。
(13) フィルタ40の周波数特性を利用して、フィルタ40と差動増幅器50によってリプル成分を抽出したから、ハイパスフィルタ20やバンドパスフィルタ30にカットオフ周波数可変型フィルタを用いなくても済む。そのため、ハイパスフィルタ20やバンドパスフィルタ30のコストアップを抑えることができる。
(14) 電流電圧変換器10によって変換された電圧信号のうち直流成分がハイパスフィルタ20によって除去されるから、そのハイパスフィルタ20の後段のバンドパスフィルタ30、フィルタ40及び差動増幅器50の処理が正確に行われる。
(15) 電流電圧変換器10によって変換された電圧信号のうち所定周波数帯域外の成分がバンドパスフィルタ30によって減衰するから、そのバンドパスフィルタ30の後段のフィルタ40や差動増幅器50の処理が正確に行われる。
なお、本発明を適用可能な実施形態は、上述した実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。以下、変形例について説明する。以下に挙げる変形例は可能な限り組み合わせてもよい。
上述のステップS22において、制御部4は、計数値Nをゼロにリセットするのではなく、計数値Nを初期位置データ105Aに設定してもよい。この場合、ステップS25における処理が省略される。更に、ステップS24においては、制御部4が、抽出回路3Aによって出力されたパルス信号のパルスを入力するごとに、計数値Nに1を加算し又は減算することで計数値Nを更新する。制御部4は、ステップS24の演算をステップS12で決定した向きに従って決定する。従って、ステップS24で更新した計数値Nが、“移動後位置データ”を表す。
ステップS42の処理の後であって図16に示す処理が終了する前に、制御部4が、最後のステップS24で更新した計数値Nに補正値を加算するか、又は最後のステップS24で更新した計数値Nから補正値を減算する。制御部4が求めた差や和は、計数したパルス数を補正したものであって、モータ2Aの補正後の移動量及びバックレスト93の補正後の移動量を表す。
その後、制御部4は、求めた差や和を記憶部5に新たに書き込む。
検出回路3A〜3Hは一例であり、上述の実施形態の回路に限るものではない。例えば、フィルタ40及び差動増幅器50を省略してもよい。その場合、リプル成分の周波数が変化しても、リプル成分を正確に抽出できるようにするために、スイッチト・キャパシタ・フィルタをバンドパスフィルタ30の後段であって増幅器60の前段に設けることが好ましい。スイッチト・キャパシタ・フィルタのカットオフ周波数が可変であり、リプル成分や低周波成分の周波数が変化した場合でも、スイッチト・キャパシタ・フィルタは、低周波成分を減衰させ、リプル成分を通過させる。
フィルタ40の回路設計において、温度変化によるリプル成分の周波数の変動も考慮しつつ、図7に示すフィルタ40の低カットオフ周波数fc1がリプル成分の周波数(例えば、常温時の周波数)よりも高く設定されている。従って、フィルタ40は、電流電圧変換器10によって変換された電圧信号(バンドパスフィルタ30の出力信号)のうちリプル成分を高周波成分(高周波成分はリプル成分よりも周波数が高い。)よりも高い減衰率で減衰させる。つまり、フィルタ40は、リプル成分を高周波成分よりも効率的に除去する。従って、フィルタ40は、リプル成分を除去した信号を差動増幅器50に出力する。
フィルタ40がバンドパスフィルタではなく、図17に示すような周波数特性を有したローパスフィルタであってもよい。フィルタ40は、電流電圧変換器10によって変換された電圧信号(バンドパスフィルタ30の出力信号)のうちカットオフ周波数fc3以下の成分を通過させ、カットオフ周波数fc3を超える成分を減衰させる。具体的には、カットオフ周波数fc3を超える高周波域において、フィルタ40は、電流電圧変換器10によって変換された電圧信号(バンドパスフィルタ30の出力信号)に含まれる成分の周波数が低いほど減衰率がより低くなるように、電流電圧変換器10によって変換された電圧信号(バンドパスフィルタ30の出力信号)を減衰させる。
フィルタ40がバンドパスフィルタではなく、図18に示すような周波数特性を有したハイパスフィルタであってもよい。フィルタ40は、電流電圧変換器10によって変換された電圧信号(バンドパスフィルタ30の出力信号)のうちカットオフ周波数fc4以上の成分を通過させ、カットオフ周波数fc4を下回る成分を減衰させる。具体的には、カットオフ周波数fc4を下回る低周波域において、フィルタ40は、電流電圧変換器10によって変換された電圧信号(バンドパスフィルタ30の出力信号)に含まれる成分の周波数が低いほど減衰率がより高くなるように、電流電圧変換器10によって変換された電圧信号(バンドパスフィルタ30の出力信号)を減衰させる。
フィルタ40がバンドパスフィルタではなく、バンドストップフィルタであってもよい。
ハイパスフィルタ20とバンドパスフィルタ30の一方又は両方を省略してもよい。ハイパスフィルタ20を省略した場合には、電流電圧変換器10の出力がバンドパスフィルタ30の入力に接続される。バンドパスフィルタ30を省略した場合には、ハイパスフィルタ20の出力がフィルタ40の入力及び差動増幅器50の入力に接続される。ハイパスフィルタ20とバンドパスフィルタ30の両方が省略されている場合には、電流電圧変換器10の出力がフィルタ40の入力及び差動増幅器50の入力に接続される。
モータ制御装置1が電動ドアミラー装置に組み込まれ、電動ドアミラー装置の可動部(例えば、ドアに対してミラーハウジングの格納及び展開をする格納機構、ミラーハウジングに対してミラーを上下に振るチルト機構、ミラーハウジングに対してミラーを左右に振るパン機構)がモータ制御装置1のモータ2Aによって駆動されてもよい。モータ制御装置1がパワーウィンドウ装置に組み込まれ、パワーウィンドウ装置の可動部(例えば、ウィンドウレギュレター)がモータ2Aによって駆動されてもよい。
フィルタ40がオペアンプを用いたもの(例えば、負帰還型ローパスフィルタ、正帰還型ローパスフィルタ、多重負帰還型バンドパスフィルタ、多重正帰還型バンドパスフィルタ)でもよい。
2A〜2H モータ
3 抽出装置
4 制御部
5 記憶部
5A〜5H 初期位置データ
7A〜7H A/Dコンバータ(電圧検出部)
8A〜8H A/Dコンバータ(電流検出部)
105A〜105H 補正マップ
Claims (16)
- 駆動されると電流信号に周期的なリプルを発生させるモータと、
前記モータの前記電流信号からリプル成分を抽出して、そのリプル成分をパルス化したパルス信号を出力する抽出回路と、
前記パルス信号を入力するとともに、前記モータを制御する制御部と、
入力値と出力値との関係を表した補正マップと、前記モータの初期位置データとを記憶した記憶部と、
前記モータの電流値を検出する電流検出部と、を備え、
前記制御部が、
前記パルス信号のパルス数を計数することで前記モータの回転量を求めて、前記初期位置データにその回転量を加算し、又は前記初期位置データからその回転量を減算することで前記モータの回転位置を求める第一処理と、
前記電流検出部によって検出された前記電流値を前記モータの状況データとして取得する第二処理と、
前記第二処理で取得した前記状況データを前記補正マップの入力値に当てはめて、それに対応する出力値を補正値として求める第三処理と、
前記第一処理で求めた前記回転位置に前記第三処理で求めた前記補正値を加算し、又は前記第一処理で求めた前記回転位置から前記第三処理で求めた前記補正値を減算する第四処理と、を実行する、モータ制御装置。 - 駆動されると電流信号に周期的なリプルを発生させるモータと、
前記モータの前記電流信号からリプル成分を抽出して、そのリプル成分をパルス化したパルス信号を出力する抽出回路と、
前記パルス信号を入力するとともに、前記モータを制御する制御部と、
入力値と出力値との関係を表した補正マップと、前記モータの初期位置データとを記憶した記憶部と、
前記モータの電圧を検出する電圧検出部と、を備え、
前記制御部が、
前記パルス信号のパルス数を計数することで前記モータの回転量を求めて、前記初期位置データにその回転量を加算し、又は前記初期位置データからその回転量を減算することで前記モータの回転位置を求める第一処理と、
前記電圧検出部によって検出された前記電圧を前記モータの状況データとして取得する第二処理と、
前記第二処理で取得した前記状況データを前記補正マップの入力値に当てはめて、それに対応する出力値を補正値として求める第三処理と、
前記第一処理で求めた前記回転位置に前記第三処理で求めた前記補正値を加算し、又は前記第一処理で求めた前記回転位置から前記第三処理で求めた前記補正値を減算する第四処理と、を実行する、モータ制御装置。 - 駆動されると電流信号に周期的なリプルを発生させるモータと、
前記モータの前記電流信号からリプル成分を抽出して、そのリプル成分をパルス化したパルス信号を出力する抽出回路と、
前記パルス信号を入力するとともに、前記モータを制御する制御部と、
入力値と出力値との関係を表した補正マップと、前記モータの初期位置データとを記憶した記憶部と、
前記モータの電流値を検出する電流検出部と、を備え、
前記制御部が、
前記パルス信号のパルス数を計数することで前記モータの回転量を求めて、前記初期位置データにその回転量を加算し、又は前記初期位置データからその回転量を減算することで前記モータの回転位置を求める第一処理と、
前記電流検出部によって検出された電流値から換算した負荷を前記モータの状況データとして取得する第二処理と、
前記第二処理で取得した前記状況データを前記補正マップの入力値に当てはめて、それに対応する出力値を補正値として求める第三処理と、
前記第一処理で求めた前記回転位置に前記第三処理で求めた前記補正値を加算し、又は前記第一処理で求めた前記回転位置から前記第三処理で求めた前記補正値を減算する第四処理と、を実行する、モータ制御装置。 - 駆動されると電流信号に周期的なリプルを発生させるモータと、
前記モータの前記電流信号からリプル成分を抽出して、そのリプル成分をパルス化したパルス信号を出力する抽出回路と、
前記パルス信号を入力するとともに、前記モータを制御する制御部と、
入力値と出力値との関係を表した補正マップと、前記モータの初期位置データとを記憶した記憶部と、
前記モータの電流値を検出する電流検出部と、を備え、
前記制御部が、
前記パルス信号のパルス数を計数することで前記モータの回転量を求めて、前記初期位置データにその回転量を加算し、又は前記初期位置データからその回転量を減算することで前記モータの回転位置を求める第一処理と、
前記電流検出部によって検出された電流値から換算した温度を前記モータの状況データとして取得する第二処理と、
前記第二処理で取得した前記状況データを前記補正マップの入力値に当てはめて、それに対応する出力値を補正値として求める第三処理と、
前記第一処理で求めた前記回転位置に前記第三処理で求めた前記補正値を加算し、又は前記第一処理で求めた前記回転位置から前記第三処理で求めた前記補正値を減算する第四処理と、を実行する、モータ制御装置。 - 駆動されると電流信号に周期的なリプルを発生させるモータと、
前記モータの前記電流信号からリプル成分を抽出して、そのリプル成分をパルス化したパルス信号を出力する抽出回路と、
前記パルス信号を入力するとともに、前記モータを制御する制御部と、
入力値と出力値との関係を表した補正マップと、前記モータの初期位置データとを記憶した記憶部と、
前記モータの電圧を検出する電圧検出部と、を備え、
前記制御部が、
前記パルス信号のパルス数を計数することで前記モータの回転量を求めて、前記初期位置データにその回転量を加算し、又は前記初期位置データからその回転量を減算することで前記モータの回転位置を求める第一処理と、
前記電圧検出部によって検出された前記電圧から換算した温度を前記モータの状況データとして取得する第二処理と、
前記第二処理で取得した前記状況データを前記補正マップの入力値に当てはめて、それに対応する出力値を補正値として求める第三処理と、
前記第一処理で求めた前記回転位置に前記第三処理で求めた前記補正値を加算し、又は前記第一処理で求めた前記回転位置から前記第三処理で求めた前記補正値を減算する第四処理と、を実行する、モータ制御装置。 - 駆動されると電流信号に周期的なリプルを発生させるモータと、
前記モータの前記電流信号からリプル成分を抽出して、そのリプル成分をパルス化したパルス信号を出力する抽出回路と、
前記パルス信号を入力するとともに、前記モータを制御する制御部と、
入力値と出力値との関係を表した補正マップと、前記モータの初期位置データとを記憶した記憶部と、を備え、
前記制御部が、
前記パルス信号のパルス数を計数することで前記モータの回転量を求めて、前記初期位置データにその回転量を加算し、又は前記初期位置データからその回転量を減算することで前記モータの回転位置を求める第一処理と、
前記第一処理で求めた前記回転位置を前記モータの状況データとして取得する第二処理と、
前記第二処理で取得した前記状況データを前記補正マップの入力値に当てはめて、それに対応する出力値を補正値として求める第三処理と、
前記第一処理で求めた前記回転位置に前記第三処理で求めた前記補正値を加算し、又は前記第一処理で求めた前記回転位置から前記第三処理で求めた前記補正値を減算する第四処理と、を実行する、モータ制御装置。 - 駆動されると電流信号に周期的なリプルを発生させるモータと、
前記モータの前記電流信号からリプル成分を抽出して、そのリプル成分をパルス化したパルス信号を出力する抽出回路と、
前記パルス信号を入力するとともに、前記モータを制御する制御部と、
入力値と出力値との関係を表した補正マップと、前記モータの初期位置データとを記憶した記憶部と、
前記モータ又はその周辺の温度を検出する温度検出部と、を備え、
前記制御部が、
前記パルス信号のパルス数を計数することで前記モータの回転量を求めて、前記初期位置データにその回転量を加算し、又は前記初期位置データからその回転量を減算することで前記モータの回転位置を求める第一処理と、
前記温度検出部によって検出された前記温度を前記モータの状況データとして取得する第二処理と、
前記第二処理で取得した前記状況データを前記補正マップの入力値に当てはめて、それに対応する出力値を補正値として求める第三処理と、
前記第一処理で求めた前記回転位置に前記第三処理で求めた前記補正値を加算し、又は前記第一処理で求めた前記回転位置から前記第三処理で求めた前記補正値を減算する第四処理と、を実行する、モータ制御装置。 - 前記制御部が、前記記憶部に記憶された前記初期位置データを前記第四処理で求めた差又は和に書き換える、請求項1から7の何れか一項に記載のモータ制御装置。
- 駆動されると電流信号に周期的なリプルを発生させるモータと、
前記モータの前記電流信号からリプル成分を抽出して、そのリプル成分をパルス化したパルス信号を出力する抽出回路と、
前記パルス信号を入力するとともに、前記モータを制御する制御部と、
入力値と出力値との関係を表した補正マップを記憶した記憶部と、
前記モータの電流値を検出する電流検出部と、を備え、
前記制御部が、
前記パルス信号のパルス数を計数することで前記モータの回転量を求める第一処理と、
前記電流検出部によって検出された前記電流値を前記モータの状況データとして取得する第二処理と、
前記第二処理で取得した前記状況データを前記補正マップの入力値に当てはめて、それに対応する出力値を補正値として求める第三処理と、
前記第一処理で求めた前記回転量に前記第三処理で求めた前記補正値を加算し、又は前記第一処理で求めた前記回転量から前記第三処理で求めた前記補正値を減算する第四処理と、を実行する、モータ制御装置。 - 駆動されると電流信号に周期的なリプルを発生させるモータと、
前記モータの前記電流信号からリプル成分を抽出して、そのリプル成分をパルス化したパルス信号を出力する抽出回路と、
前記パルス信号を入力するとともに、前記モータを制御する制御部と、
入力値と出力値との関係を表した補正マップを記憶した記憶部と、
前記モータの電圧を検出する電圧検出部と、を備え、
前記制御部が、
前記パルス信号のパルス数を計数することで前記モータの回転量を求める第一処理と、
前記電圧検出部によって検出された前記電圧を前記モータの状況データとして取得する第二処理と、
前記第二処理で取得した前記状況データを前記補正マップの入力値に当てはめて、それに対応する出力値を補正値として求める第三処理と、
前記第一処理で求めた前記回転量に前記第三処理で求めた前記補正値を加算し、又は前記第一処理で求めた前記回転量から前記第三処理で求めた前記補正値を減算する第四処理と、を実行する、モータ制御装置。 - 駆動されると電流信号に周期的なリプルを発生させるモータと、
前記モータの前記電流信号からリプル成分を抽出して、そのリプル成分をパルス化したパルス信号を出力する抽出回路と、
前記パルス信号を入力するとともに、前記モータを制御する制御部と、
入力値と出力値との関係を表した補正マップを記憶した記憶部と、
前記モータの電流値を検出する電流検出部と、を備え、
前記制御部が、
前記パルス信号のパルス数を計数することで前記モータの回転量を求める第一処理と、
前記電流検出部によって検出された電流値から換算した負荷を前記モータの状況データとして取得する第二処理と、
前記第二処理で取得した前記状況データを前記補正マップの入力値に当てはめて、それに対応する出力値を補正値として求める第三処理と、
前記第一処理で求めた前記回転量に前記第三処理で求めた前記補正値を加算し、又は前記第一処理で求めた前記回転量から前記第三処理で求めた前記補正値を減算する第四処理と、を実行する、モータ制御装置。 - 駆動されると電流信号に周期的なリプルを発生させるモータと、
前記モータの前記電流信号からリプル成分を抽出して、そのリプル成分をパルス化したパルス信号を出力する抽出回路と、
前記パルス信号を入力するとともに、前記モータを制御する制御部と、
入力値と出力値との関係を表した補正マップを記憶した記憶部と、
前記モータの電流値を検出する電流検出部と、を備え、
前記制御部が、
前記パルス信号のパルス数を計数することで前記モータの回転量を求める第一処理と、
前記電流検出部によって検出された電流値から換算した温度を前記モータの状況データとして取得する第二処理と、
前記第二処理で取得した前記状況データを前記補正マップの入力値に当てはめて、それに対応する出力値を補正値として求める第三処理と、
前記第一処理で求めた前記回転量に前記第三処理で求めた前記補正値を加算し、又は前記第一処理で求めた前記回転量から前記第三処理で求めた前記補正値を減算する第四処理と、を実行する、モータ制御装置。 - 駆動されると電流信号に周期的なリプルを発生させるモータと、
前記モータの前記電流信号からリプル成分を抽出して、そのリプル成分をパルス化したパルス信号を出力する抽出回路と、
前記パルス信号を入力するとともに、前記モータを制御する制御部と、
入力値と出力値との関係を表した補正マップを記憶した記憶部と、
前記モータの電圧を検出する電圧検出部と、を備え、
前記制御部が、
前記パルス信号のパルス数を計数することで前記モータの回転量を求める第一処理と、
前記電圧検出部によって検出された前記電圧から換算した温度を前記モータの状況データとして取得する第二処理と、
前記第二処理で取得した前記状況データを前記補正マップの入力値に当てはめて、それに対応する出力値を補正値として求める第三処理と、
前記第一処理で求めた前記回転量に前記第三処理で求めた前記補正値を加算し、又は前記第一処理で求めた前記回転量から前記第三処理で求めた前記補正値を減算する第四処理と、を実行する、モータ制御装置。 - 駆動されると電流信号に周期的なリプルを発生させるモータと、
前記モータの前記電流信号からリプル成分を抽出して、そのリプル成分をパルス化したパルス信号を出力する抽出回路と、
前記パルス信号を入力するとともに、前記モータを制御する制御部と、
入力値と出力値との関係を表した補正マップを記憶した記憶部と、
前記モータ又はその周辺の温度を検出する温度検出部と、を備え、
前記制御部が、
前記パルス信号のパルス数を計数することで前記モータの回転量を求める第一処理と、
前記温度検出部によって検出された前記温度を前記モータの状況データとして取得する第二処理と、
前記第二処理で取得した前記状況データを前記補正マップの入力値に当てはめて、それに対応する出力値を補正値として求める第三処理と、
前記第一処理で求めた前記回転量に前記第三処理で求めた前記補正値を加算し、又は前記第一処理で求めた前記回転量から前記第三処理で求めた前記補正値を減算する第四処理と、を実行する、モータ制御装置。 - 前記制御部が、前記第四処理で求めた差又は和を前記記憶部に書き込む、請求項9から14の何れか一項に記載のモータ制御装置。
- 前記制御部が、前記第一処理の前に前記モータの回転向きを決定するとともに、その決定した回転向きに従って、前記第四処理における前記補正値と前記回転位置の演算を加算と減算の中から選択する、請求項1から15の何れか一項に記載のモータ制御装置。
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