JP5741223B2 - 情報処理装置、補正方法、及び補正プログラム - Google Patents

Description

本発明は、より適切な測位を実現する補正情報を効率的に取得するための情報処理装置、補正方法、及び補正プログラムに関する。

従来では、無線通信機能を搭載した端末装置（以下、「端末」という）等の位置を特定するために、ＲＳＳＩ（Ｒｅｃｅｉｖｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｉｎｄｉｃａｔｉｏｎ、受信強度）を用いた方法等が利用されている。例えば、従来では、まず端末の周囲に存在する複数（例えば、Ｎ点）の固定局からのＲＳＳＩを測定し、そのＲＳＳＩを距離に換算して、各固定局と端末との間の距離を取得する。その後、従来では、複数の固定局からの距離を組み合わせることで端末が存在する位置の判定が可能となる。

また、従来では、例えば複数の基地局からのＲＳＳＩによる距離を用いた三角測量による移動局の位置推定において、２箇所以上の位置のＲＳＳＩにより位置を推定し、送信パワー、アンテナ利得を既知とし、未知数である距離対伝搬路減衰の傾斜（減衰率）をＲＳＳＩ測定により求める技術がある。また、従来では、基地局を用いて少なくも１つ（複数）の受信点のＲＳＳＩの測定を行ってＲＳＳＩマップを作成し、伝搬路減衰モデルの環境影響因子（距離対減衰量を含む）を計算する技術がある。また、従来では、送信電力とアンテナ利得を含む基地局情報と、基地局から受信した無線端末のＲＳＳＩと、「奥村−秦の式」等の所定の伝搬損失の推定式により無線端末から基地局までの距離を求める技術がある。また、従来では、固定局からの距離を順次（５ｍづつ近づける等）変えて電界強度（ＲＳＳＩ）対距離の関係を求め、３つ以上の固定局からの電界強度を測定して距離を求めて移動局の位置を検出する技術がある（例えば、特許文献１〜４参照）。

特開２０１０−１６０１５８号公報 特開２００７−６８１６３号公報 特開２０１０−２３２９２０号公報 特開平１１−２１８５７１号公報

しかしながら、上述したように、複数（例えば、Ｎ点）の固定局からの電波のＲＳＳＩを用い、端末等の測位対象物体を測位する場合、予め位置が登録されている固定局の送信電力が、環境等により変化する場合がある。そのため、従来では、端末等の正確な距離が計算できず、測位結果の誤差が生じるという問題があった。

ここで、固定局側から通信距離ｄだけ離れた端末への受信強度（ＲＳＳＩ）は、以下に示す式（１）で求められる。
ＲＳＳＩ＝Ｐｔｘ＋Ｇｔｘ−Ｌｏｓｓ＿ｄ＋Ｇｒｘ ・・・（１）
上述した式（１）において、Ｐｔｘは固定局（アクセスポイント）の送信電力を示し、Ｇｔｘは固定局の送信アンテナ利得を示し、Ｌｏｓｓ＿ｄは通信距離ｄにおける空間ロスを示し、Ｇｒｘは端末における受信アンテナ利得を示している。また、送信電力Ｐｔｘ及び送信アンテナ利得Ｇｔｘは固定局固有のパラメータを示し、空間ロスＬｏｓｓ＿ｄは距離で決まるパラメータを示し、受信アンテナ利得Ｇｒｘは端末固有のパラメータを示している。

端末は、ＲＳＳＩを取得することで、上述した式（１）に、取得したＲＳＳＩ、送信電力Ｐｔｘ、送信アンテナ利得Ｇｔｘ、受信アンテナ利得Ｇｒｘを代入して空間ロスＬｏｓｓ＿ｄを算出する。また、端末は、算出された空間ロスＬｏｓｓ＿ｄの値によって、その固定局との距離を取得する。また、端末は、上述した距離の取得を３つの異なる固定局から行うことで、端末自体の測位を行う。

ここで、上述した固定局固有のパラメータは、例えば固定局の向き（角度）、設置方法（例えば、壁との距離）等により変化する。同様に、上述した距離で決まるパラメータは、伝送空間の環境（例えば、雨天の場合や遮蔽物等の電波障害がある場合）により変化する。上述した式（１）において、距離で決まるパラメータである空間ロスＬｏｓｓ＿ｄは、例えば以下に示す式（２）で求めることができる。
空間ロスＬｏｓｓ＿ｄ＝１０ｌｏｇ（４πｄ／λ）^ｎ ・・・（２）
上述した式（２）において、λは空間中における電波の波長を示し、ｎは伝搬路における減衰率を示している。なお、式（２）における減衰率ｎは、自由空間では、２乗（ｎ＝２）となるが、反射の影響が多い環境ほど、値が大きくなる（減衰率が上がる）。

また、上述した端末固有のパラメータは、端末の向き（角度）、人体との密着度（持ち方）等により変化する。

ここで、固定局固有のパラメータに含まれる送信電力Ｐｔｘは、通常無線規格により一律に決定される場合が多い。また、距離で決まるパラメータに含まれる波長λは、通常無線規格により一律に決定され、例えばチャンネル（ｃｈ）の違いにより多少異なるが無視できるレベルである。更に、端末固有のパラメータに含まれる受信アンテナ利得Ｇｒｘは、例えば端末毎に予め設定される値等を用いることができる。

したがって、式（１）において、固定局からの距離ｄが決定されれば、未知の変数は、送信アンテナ利得Ｇｔｘと、空間ロスの減衰率ｎの２つとなる。

しかしながら、上述した特許文献１〜４では、何れも上記の２つに関して補正する処理等がなく、より適切な測位を実現する補正情報を効率的に取得することができない。

開示の技術は、かかる問題を鑑み、より適切な測位を実現する補正情報を効率的に取得することを目的とする。

開示の一態様における情報処理装置は、固定局から送信され該固定局を識別する識別情報を含む信号を受信し、前記受信した信号の受信強度を測定し、前記測定した位置を示す位置情報と前記受信強度と前記識別情報とを対応付けて取得する取得部と、前記測定した受信強度のうち、前記識別情報で識別される固定局の所定方向における第１の距離で測定した受信強度と、前記所定方向における前記第１の距離とは異なる第２の距離で測定した受信強度とから得られる前記識別情報で識別される固定局の前記所定方向の送信アンテナ利得及び伝搬路における減衰率を含む補正情報を演算する利得・減衰率演算部と、を有する。

開示の技術によれば、より適切な測位を実現する補正情報を効率的に取得することができる。

実施例１における送信アンテナ利得及び減衰率の補正方法の概要を説明するための図である。 実施例１における測位システムの概略構成例を示す図である。 固定局情報の一例を示す図である。 固定局補正情報に基づいて生成されるアンテナ利得の指向性パターンの一例を示す図である。 実施例１における端末の測位例を示す図である。 実施例１における固定局補正情報の生成例を示すシーケンス図である。 実施例１における補間情報生成例を示すフローチャートである。 実施例１における固定局情報の参照及び位置推定例を示すシーケンス図である。 実施例２における固定局補正情報の登録処理の概要例を示す図である。 実施例２における測位システムの概略構成例を示す図である。 実施例２における固定局補正情報の生成例を示すシーケンス図である。

以下、添付図面を参照しながら実施例について詳細に説明する。

＜実施例１＞
図１は、実施例１における送信アンテナ利得及び減衰率の補正方法の概要を説明するための図である。実施例１では、上述した式（１）において、固定局からの距離ｄが決定されると、未知の変数は、上述した送信アンテナ利得Ｇｔｘ、及び端末から固定局までの伝搬路における減衰率ｎの２つとなる。そのため、実施例１では、ある固定局に対して複数の方向を予め設定し、更に設定された各方向に対して固定局からの距離が異なる複数の点（例えば、２点等）を設定し、設定した点でのＲＳＳＩを実測により測定する。また、実施例１では、測定したＲＳＳＩの値に基づいて、送信アンテナ利得Ｇｔｘ及び端末から固定局までの伝搬路における減衰率ｎを含む補正情報を生成する。

ここで、図１には、固定局（アクセスポイント）が壁に設置されている場合を想定した例を示している。実施例１では、図１に示すように、まず測定する各方向（例えば、ある方向（角度）を基準（０°）として、０°，４５°，９０°，１３５°，１８０°，２２５°，２７０°，３１５°）を設定する。次に、実施例１では、設定された各方向に対して固定局から所定の距離だけ離れた２点（例えば、ｄ＝３ｍ、１０ｍ）にＲＳＳＩを測定する端末を位置付け、固定局からＲＳＳＩを測定する。なお、図１に示す黒丸が、端末を位置付ける地点を意味するが、各方向に対して同一距離の２点でなくてもよく、３点以上であってもよい。また、得られたＲＳＳＩ等を上述した式（１）に代入して送信アンテナ利得Ｇｔｘと、減衰率ｎを算出し、算出した値に基づいて補正を行う。これにより、固定局に対する距離をより適切に取得することができる。

なお、端末と固定局との距離や方向については、予め固定局の設置位置を基準とした地図データ等を用いて位置を特定してもよく、また端末と固定局とにＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、全地球測位システム）機能を用いて、端末と固定局とのそれぞれの位置情報（緯度、経度等）から距離や方向を求めてもよい。更に、実施例１では、端末に測距センサ等を設けて固定局との距離を測定してもよい。

なお、上述した各方向の例としては、例えば、図１に示すように例えば４５°間隔に限定されるものではなく、例えば、５°、１０°、１５°、３０°、６０°、９０°等、任意に設定することができる。また、上述した間隔は、より細かいほど精度がよくなる。

また、実施例１では、ＲＳＳＩが計測されていない角度について、近隣の角度からの情報を用いて補間することができる。例えば、実施例１では、固定局からの方向が４５°及び９０°のＲＳＳＩを測定した場合、それぞれから得られた測定値から例えば線形近似等を用いて中間角度である６７．５°の補間データを作成することもできる。

なお、上述した測定を実施する端末としては、例えば、携帯電話、Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ（ＰＤＡ、携帯情報端末）、ノート型パーソナルコンピュータ、電子書籍端末、音楽再生装置、ゲーム機器、Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｓａｌｅ（ＰＯＳ）端末、無線機等があるが、これに限定されるものではない。また、上述した説明において固定局とは、例えば１又は複数の固定局を管理する管理サーバ等に位置情報が登録されているアクセスポイント等を示す。したがって、固定局に限定されず、移動することが可能な移動局においても適用することができる。

＜実施例１：システム構成例＞
次に、上述した実施例１におけるシステム構成例について、図を用いて説明する。図２は、実施例１における測位システムの概略構成例を示す図である。なお、図２に示す例では、端末側で固定局補正情報を生成する例を示すが、これに限定されるものではなく、例えば固定局側や管理サーバ側等で作成してもよい。また、実施例１では、単一端末による固定局補正情報の生成例を示すは、複数の端末を用いてもよい。

図２に示す測位システム１０は、端末１００と、１又は複数（図２の例では、３つ）の固定局２００と、管理サーバ３００とを有する。ここで、管理サーバ３００と各固定局２００−１〜２００−３とは、例えばインターネット等に代表される通信ネットワーク４００等により接続され、データ等の送受信が行われる。一方、各固定局２００−１〜２００−３と、端末１００とは、例えばアンテナ２０１，１１１を介して電波によりデータ等の送受信が行われる。なお、上述した内容は、これに限定されるものではなく、他の通信形態を用いてもよい。

＜実施例１：端末１００＞
ここで、上述した端末１００について、具体的に説明する。端末１００は、無線通信部１１０と、固定局補正情報生成部１２０と、端末情報記憶部１３０と、距離情報入力部１４０と、固定局角度情報入力部１５０と、位置推定部１６０と、表示部１７０とを有する。

無線通信部１１０は、アンテナ１１１を介して、各固定局２００−１〜２００−３にそれぞれ設けられたアンテナ２０１−１〜３との電波の送受信を行う。また、無線通信部１１０は、管理サーバ３００から送られる端末測定情報要求を固定局補正情報生成部１２０に出力する。

また、無線通信部１１０は、例えば各固定局２００−１〜２００−３からＲＳＳＩを取得する測定情報取得手段としての機能を有する。無線通信部１１０は、取得したＲＳＳＩを固定局補正情報生成部１２０及び位置推定部１６０に出力する。なお、具体的には、無線通信部１１０は、補正情報を生成するために取得した対象の固定局（特定固定局）に対するＲＳＳＩを固定局補正情報生成部１２０に出力する。また、無線通信部１１０は、端末１００を測位するために取得した複数の固定局（例えば、固定局２００−１〜２００−３）に対するＲＳＳＩを位置推定部１６０に出力する。

また、無線通信部１１０は、電波を受信した固定局に関する情報（固定局情報）を位置推定部１６０に出力する。この固定局情報は、例えば管理サーバ３００から送られるものであり、ＲＳＳＩを取得した固定局に対して、未だ補正情報が生成されていない場合には、固定局初期情報３３１が固定局情報となり、既に補正情報が生成されている場合には、固定局補正情報３３２が固定局情報となる。

更に、無線通信部１１０は、管理サーバ３００から取得した固定局初期情報３３１を固定局補正情報生成部１２０に出力し、固定局補正情報生成部１２０から得られる固定局補正情報３３２を管理サーバ３００に出力する。

つまり、実施例１では、固定局２００−１〜２００−３を識別する識別情報を含む信号を受信し、受信した信号の受信強度を測定し、測定した位置を示す位置情報と受信強度と識別情報とを対応付けて取得する取得部として、無線通信部１１０等を有する。

固定局補正情報生成部１２０は、端末測定情報要求受信部１２１と、送信アンテナ利得・減衰率演算部１２２と、端末記憶部１２３とを有する。

固定局補正情報生成部１２０は、無線通信部１１０から得られる管理サーバ３００から送られた端末測定情報要求に基づいて固定局補正情報を生成し、生成した固定局補正情報を無線通信部１１０に出力する。

具体的には、固定局補正情報生成部１２０において、端末測定情報要求受信部１２１は、無線通信部１１０から所定の固定局に対する補正情報を生成するための端末測定情報要求を受信する。なお、受信した要求情報には、例えば所定の固定局に対する所定の角度の補正情報の生成要求が含まれる。

送信アンテナ利得・減衰率演算部１２２は、送信アンテナ利得又は減衰率を演算する補正情報生成手段である。このとき、送信アンテナ利得・減衰率演算部１２２は、上述した端末測定情報要求に基づいて、又は、端末測定情報要求の有無に関係なく、ユーザ等からの指示により、固定局初期情報３３１等を用いて演算処理を行う。

つまり、送信アンテナ利得・減衰率演算部１２２は、図１に示すように所定の固定局に対する予め設定した距離及び角度情報に基づいて取得した複数（例えば、２つ）のＲＳＳＩ値と、その固定局に対応する固定局初期情報３３１に含まれる送信電力等の値とを用いて、上述した式（１）にその値を代入し、所定方向（角度）における送信アンテナ利得と減衰率とを算出する。また、送信アンテナ利得・減衰率演算部１２２は、算出された結果を用いて固定局補正情報３３２を生成し、生成した固定局補正情報３３２を無線通信部１１０に出力する。

端末記憶部１２３は、管理サーバ３００から取得した固定局初期情報３３１、複数の測定地点毎のＲＳＳＩ値（例えば、図２の例では、２つの測定地点（例えば、ＲＳＳＩ値１、ＲＳＳＩ値２））、角度情報、受信アンテナ利得情報、波長情報、ＲＳＳＩ値に対応する複数の測定距離情報（例えば、距離情報１、距離情報２）等が蓄積される。

端末情報記憶部１３０には、端末１００に関する各種情報（例えば、受信アンテナ利得、無線規格（波長）情報）、識別情報や機種情報、性能、ユーザ情報、ユーザからの設定情報等の各種情報が記憶される。

距離情報入力部１４０は、各固定局２００−１〜２００−３のそれぞれのＲＳＳＩを測定する際、その測定時の距離情報等の入力を行う。なお、距離情報は、予め設定されていてもよく、例えばＲＳＳＩの測定の度に任意に設定してもよい。

固定局角度情報入力部１５０は、各固定局２００−１〜２００−３のＲＳＳＩを測定する際、測定時の固定局の角度情報を入力する。なお、角度情報は、予め設定されていてもよく、例えばＲＳＳＩの測定の度に任意に設定してもよい。

位置推定部１６０は、距離推定部１６１と、測位結果判定部１６２とを有する。距離推定部１６１は、無線通信部１１０から得られる固定局情報及びＲＳＳＩから、各固定局２００−１〜２００−３からの距離を推定する。つまり、距離推定部１６１は、各固定局から取得したＲＳＳＩ値から各固定局２００−１〜２００−３と端末１００との間の距離を推定する。

また、測位結果判定部１６２は、距離推定部１６１により得られる各固定局２００−１〜２００−３からの距離に基づいて、各固定局２００−１〜２００−３からの距離の交点から測位を行い、その測位結果の判定を行う。

表示部１７０は、例えばディスプレイ等である。表示部１７０は、位置推定部１６０における位置推定結果を表示する。なお、表示部１７０は、音声出力機能を有していてもよく、音声等により位置推定結果等を出力することもできる。また、表示部１７０は、位置推定結果の出力以外にも、実施例１を実行する上での設定情報を表示したり、実行結果や実行経過を表示することもできる。

なお、上述した端末１００は、補正情報を生成するための計測を行う機能と、補正情報を用いて測位を行う機能とを有する。しかしながら、実施例１では、これに限定されるものではなく、例えば上述した補正情報を生成するための計測を行う機能と、補正情報を用いて測位を行う機能とをそれぞれ別の端末が有していてもよい。

＜実施例１：管理サーバ３００＞
次に、上述した管理サーバ３００について、具体的に説明する。管理サーバ３００は、通信部３１０と、固定局情報管理部３２０と、固定局情報記憶部３３０とを有する。

通信部３１０は、通信ネットワーク４００を介して各固定局２００−１〜２００−３に対してデータの送受信を行う。具体的には、通信部３１０は、固定局情報管理部３２０からの各種制御信号や、端末１００おける測位等に必要となる固定情報記憶部３３０に記憶された各種情報等の送信を行う。また、通信部３１０は、端末１００や各固定局２００−１〜２００−３から得られる情報を受信し、固定局情報管理部３２０に出力する。

固定局情報管理部３２０は、固定局情報送受信部３２１と、固定局補正情報登録部３２２と、端末測定情報要求部３２３と、補間情報生成部３２４とを有する。

固定局情報管理部３２０は、通信ネットワーク４００等に接続されている管理対象の固定局２００−１〜２００−３に対する固定局情報（例えば、固定局初期情報や固定局補正情報等）の管理を行う。

具体的には、固定局情報管理部３２０において、固定局情報送受信部３２１は、例えば、端末１００からの固定局情報取得要求を受信して固定局情報記憶部３３０により記憶された固定局初期情報３３１や固定局補正情報３３２等を端末１００に送信する。また、固定局情報送受信部３２１は、固定局２００−１〜２００−３から得られる固定局初期情報３３１や端末１００から得られる固定局補正情報を受信し、受信した情報を固定局情報記憶部３３０等に記憶させる。

固定局補正情報登録部３２２は、端末１００により生成された各固定局２００−１〜２００−３における固定局補正情報３３２を固定局情報記憶部３３０に登録する。

端末測定情報要求部３２３は、端末１００から固定局補正情報３３２を取得する場合に、その対象の端末１００に対して端末測定情報の要求情報を生成し、生成した要求情報を、通信部３１０を介して端末１００に送信する。なお、要求情報としては、例えば、所定の固定局における補正情報の生成要求であってもよく、所定の固定局の所定の角度（方向）における補正情報の生成要求であってもよい。これにより、例えば、補間情報生成部３２４において、補間情報が生成できないと判断された角度が存在する場合には、その角度に対する補正情報を端末１００で生成するように要求することができる。

補間情報生成部３２４は、端末１００の実測により得られた方向（角度）の情報を用いて、実測していない方向（角度）における送信アンテナ利得Ｇｔｘ、減衰率ｎ等を補間する補間情報を生成する。なお、補間情報生成部３２４は、例えば所定方向（角度）の測定がない角度に対して、その近隣の角度での情報を用いて補間情報を生成する。なお、補間情報生成部３２４における具体的な処理内容については、後述する。

固定局情報記憶部３３０は、通信ネットワーク４００を介して接続された各固定局２００−１〜２００−３を管理するための各種情報を記憶する。つまり、固定局情報記憶部３３０は、固定局毎に、設置時の初期情報を保持し、更に端末１００から得られる固定局補正情報の収集時に固定局補正情報の追加や更新等がなされる。

例えば、固定局情報記憶部３３０は、固定局初期情報３３１と、固定局補正情報３３２とを有する。固定局初期情報３３１には、例えば固定局名、位置座標、送信電力等を有する。また、固定局補正情報３３２には、例えば角度情報、送信アンテナ利得、減衰率等を有する。なお、固定局初期情報３３１と、固定局補正情報３３２とにおける情報の内容については、これに限定されるものではない。また、固定局情報記憶部３３０に記憶される内容についてもこれに限定されるものではない。

上述した実施例１の構成により、固定局の送信アンテナ利得と伝送路である空間の減衰率を実環境で測定（実測）することで、より正確な測位が可能となる。また、実施例１では、数点の測定で精度を上げることが可能なため、事前学習にあまり時間を要しない利点がある。

また、実施例１では、無線通信機能を搭載した端末において、固定局の周辺のある角度に対して、距離の異なる複数の点（例えば、２点）でのＲＳＳＩを測定し、固定局の送信アンテナ利得と、伝搬路における減衰率を算出する固定局補正情報生成部を備える。また、実施例１では、例えば管理サーバ３００の固定局情報記憶部３３０に固定局補正情報を蓄積する。また、実施例１では、端末１００の無線通信部１１０が、各固定局２００−１〜２００−３から受信したＲＳＳＩと固定局補正情報が加わった固定局情報とから、端末１００と各固定局２００−１〜２００−３との距離を計算する。これにより、実施例１では、より適切に測位を行うことができる。

なお、上述した測位システム１０では、例えば上述した管理サーバ３００における機能の一部又は全部を固定局２００に設けてもよく、また固定局２００における機能の一部又は全部を管理サーバ３００に設けてもよい。つまり、管理サーバ３００及び固定局２００は、例えば情報処理装置として機能する。また、情報処理装置は、管理サーバ３００又は固定局２００の何れかであってもよい。

＜固定局情報について＞
次に、実施例１における上述した固定局情報について説明する。図３は、固定局情報の一例を示す図である。

図３における固定局情報は、固定局初期情報３３１と、固定局補正情報３３２とが対応付けて蓄積されている例を示している。つまり、実施例１では、各固定局の登録情報として、位置情報（例えば、座標）以外にも、位置情報に対応する予め設定された各方位毎のアンテナ利得、減衰特性を定義する。

図３に示す固定局初期情報３３１は、例えば、固定局名（例えば、ＡＰ１）、位置座標（例えば、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）＝（ｘｘｘ１，ｙｙｙ１，ｚｚｚ１））、送信電力Ｐｔｘ（例えば、＋１０ｄＢｍ）等であるが、これに限定されるものではない。

また、図３に示す固定局補正情報３３２は、例えば、角度情報、送信アンテナ利得Ｇｔｘ、減衰率、事前測定の有無（例えば、有／無）等であるが、これに限定されるものではない。

つまり、固定局初期情報３３１として蓄積された固定局ＡＰ１の位置座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に対して、予め指定された角度を基準（０°）とし、固定局ＡＰ１の周囲を所定の角度（例えば、図３の例では、４５°毎）に測定した送信アンテナ利得（Ｇｔｘ）及び減衰率（ｎ）の値を記憶する。なお、これらの補正情報は、計測用の端末１００によって算出され、管理サーバ３００の固定局情報記憶部３３０に蓄積してもよい。また、他の例では、管理サーバ３００側で補正情報を算出して固定局情報記憶部３３０に蓄積してもよい。

なお、実測値から送信アンテナ利得及び減衰率を求めた場合、固定局補正情報の「事前測定の有無」には、その角度で測定されたことを示す識別情報（例えば、「有」等）が蓄積される。また、図３の例では、角度情報が、２２．５°、６７．５°、１１２．５°、１５７．５°、２０２．５°、２４７．５°、２４７．５°、２９２．５°、３３７．５°の地点での測定を行っていない。このような場合、固定局補正情報の「事前測定の有無」には、その角度で測定されていないことを示す識別情報（例えば、「無」等）が蓄積される。

また、実施例１では、測定をしていない角度については、例えば、その角度に近隣する複数の角度情報における送信アンテナ利得及び減衰率を用いて、未測定の角度情報に対応する送信アンテナ利得及び減衰率の補間を行う。例えば、角度情報が２２．５°の場合、送信アンテナ利得及び減衰率は、実測された角度情報０°及び４５°の送信アンテナ利得及び減衰率から算出する。具体的な算出方法としては、例えば、２つの送信アンテナ利得又は減衰率の平均を取ったり、予め設定された関数に２つの数値を代入してその所定角度における送信アンテナ利得及び減衰率を取得し、データを補間することができる。

＜補間内容について＞
ここで、上述した補間内容について具体的に説明する。上述したように実施例１では、事前測定が行われていない角度に対して、近隣の実測した角度の情報を用いて補間情報を作成し登録する。なお、実施例１では、上述した手法により補間情報を生成するか否かについて、所定の条件等を用いて判定を行ってもよい。

例えば、実施例１では、補間情報生成部３２４において、角度ａと角度ｂとの中間の角度（（ａ＋ｂ）／２）について補間情報を生成するか否かを判定する場合を考える。この場合、補間情報生成部３２４は、角度ａ及び角度ｂに対する補正情報（例えば、送信アンテナ利得、減衰率等）の差分の絶対値と、予め設定された閾値とを比較し、その比較結果から補間情報を生成するか否かを判定する。

つまり、補間情報生成部３２４は、上述した絶対値が閾値よりも大きい場合（｜補正情報（角度ａ）−補正情報（角度ｂ）｜＞閾値）には、測定ポイント間に壁等の遮蔽物がある可能性があるため、上述した補間情報の生成を行わない。なお、その角度については、例えば実測による測定を行う旨の情報を生成して出力する。また、補間情報生成部３２４は、上述した絶対値が閾値以内の場合には、角度ａと角度ｂの補正情報の平均値（（補正情報（角度ａ）＋補正情報（角度ｂ））／２）を算出し、算出した結果から角度aと角度bの中間角度における補間情報を生成する。

なお、上述した閾値については、予め設定された閾値を、例えば管理サーバ３００の補間情報生成部３２４等に保持する。このとき、実施例１では、例えば送信アンテナ利得の導出において、閾値を１０ｄＢとし、角度０°と４５°との送信アンテナ利得の値を比較し、その差が１０ｄＢ以上あれば、角度０°及び４５°を設定したそれぞれの方向の間に、障害物等が存在するため、値が大きく変わっている可能性もあると判断する。この場合、角度０°と４５°との間である２２．５°の送信アンテナ利得の値は、例えば実測による測定を行う旨の情報を生成して出力する。また、上述した絶対値の差が閾値未満であれば２２．５°の角度における送信アンテナ利得、減衰率については、上述したように補間情報を生成し、生成した補間情報により値を設定する。これにより、実測する手間を省いてより的確な補正データを取得することができる。

＜固定局補正情報に基づいて生成されるアンテナ利得の指向性パターンの一例＞
図４は、固定局補正情報に基づいて生成されるアンテナ利得の指向性パターンの一例を示す図である。なお、図４（Ａ），（Ｂ）の例では、図１と同様に、ある固定局（例えば、ＡＰ１）が、壁に設置されている例を示している。更に、図４の例では、上述した本実施形態における固定局補正情報３３２に基づいて、補正されたアンテナ利得の指向性パターンが設定されている。なお、実施例１において測定する角度（方向）の数や角度範囲は、任意であり、図４（Ａ），（Ｂ）に示す例では８方向で全周囲（３６０°）の場合を示しているが、これに限定されるものではなく、例えば４方向で０°〜１８０°の範囲等であってもよい。

図４（Ａ）の例では、補間情報を線形補間により補間したアンテナ利得パターンを示し、図４（Ｂ）の例では、補間情報をスプライン補間により補間したアンテナ利得パターンを示している。また、図４（Ａ）、（Ｂ）は、何れも上述した図３に示した固定局補間情報３３２におけるデータに基づいて生成されている。

図４（Ａ）に示す例においては、０°，４５°，９０°，１３５°，１８０°，２２５°，２７０°，３１５°，３６０°において、実測で設定した情報を出力する。また、その間の角度については、線形補間により直線で結ぶことで、全周囲のアンテナ利得パターンを生成する。

また、図４（Ｂ）に示す例においては、０°，４５°，９０°，１３５°，１８０°，２２５°，２７０°，３１５°，３６０°に対して実測値で算出されたアンテナ利得パターンに基づいて、その間の角度におけるアンテナ利得パターンを、例えばスプライン補間等を用いて補間する。なお、スプライン補間とは、隣り合う点に挟まれた各区間に対し、個別の数式（関数、多項式）等を用いて値を補間するものである。したがって、予め設定される数式を用いて実測から求めた値の間が連続となるように補間していくことで、より適切なアンテナ利得パターンを取得することができる。なお、上述したスプライン補間の数式は、例えば今まで実測値により得られたアンテナ種別毎のアンテナ利得パターン等から設定することができるが、これに限定されるものではない。

図４に示すように、実施例１では、これらの指向性パターンに基づいて端末の測位における補正を行うことで、より的確な位置を推定することができる。

＜実施例１における端末の測位例＞
ここで、図５は、実施例１における端末の測位例を示す図である。なお、図５の例では、３つの固定局２００−１〜２００−３を用いて３点測位による端末１００の位置推定を行う。この場合、実施例１では、図５に示すように各固定局２００−１〜２００−３のそれぞれに対する補正された指向性パターン５００−１〜５００−３が取得できる。なお、これらの補正情報は、例えば管理サーバ３００から取得することができ、また固定局２００−１〜２００−３がそれぞれ保持していてもよい。したがって、端末１００は、これらの補正された指向パターンに対応する送信アンテナ利得と減衰率を用いて上述した式（１）に代入してＲＳＳＩを求めて、そのＲＳＳＩの位置からより的確な位置を推定することができる。

具体的には、端末１００は、上述した位置推定部１６０の距離推定部１６１により、ＲＳＳＩの測定値と、ＲＳＳＩに対応する固定局情報等を用いて、各固定局２００−１〜２００−３からの距離を計算する。また、端末１００は、上述した位置推定部１６０の測位結果判定部１６２により各固定局からの距離パターンの交点から端末１００の位置を取得する。

＜実施例１における固定局補正情報の生成例＞
次に、上述した固定局補正情報の生成例について、シーケンス図を用いて具体的に説明する。図６は、実施例１における固定局補正情報の生成例を示すシーケンス図である。なお、図６では、固定局補正情報の測定を行う端末１００と、管理サーバ３００とにおけるシーケンス図を示しているが、端末１００と管理サーバ３００とは、上述した固定局２００及び通信ネットワーク４００を介してデータの送受信が行われている。また、実施例１における固定局補正情報の生成処理は、例えば、管理サーバ３００における端末測定情報要求部３２３からの要求を端末１００が受信した後に行ってもよく、また端末１００が要求の有無に関係なく行ってもよい。

図６の例では、まず、端末１００は、端末情報記憶部１３０から受信アンテナ利得情報、波長情報を取得し固定局補正情報生成部１２０へ通知する（Ｓ０１）。次に、端末１００は、固定局初期情報３３１を管理サーバ３００に要求する（Ｓ０２）。

管理サーバ３００は、固定局情報管理部３２１が固定局情報記憶部３３０から固定局初期情報３３１を取得し（Ｓ０３）、取得した固定局初期情報３３１を要求のあった端末１００に送信する（Ｓ０４）。

ここで、端末１００は、ある測定対象の固定局（特定固定局）に対する角度情報を入力し固定局補正情報生成部１２０へ通知し（Ｓ０５）、更に距離情報入力部１４０から特定固定局に対する距離（距離情報１）を入力し、固定局補正情報生成部１２０へ通知する（Ｓ０６）。また、端末１００は、距離情報１における特定固定局のＲＳＳＩ値（ＲＳＳＩ値１）を取得する（Ｓ０７）。

次に、端末１００は、距離情報入力部１４０から特定固定局に対する距離情報１と異なる距離（距離情報２）を入力し、固定局補正情報生成部１２０へ通知する（Ｓ０８）。また、端末１００は、距離情報２における特定固定局のＲＳＳＩ値２を取得する（Ｓ０９）。

次に、端末１００は、固定局補正情報生成部１２０で特定固定局の送信アンテナ利得及び減衰率を算出し（Ｓ１０）、算出された固定局補正情報３３２を管理サーバ３００に送信する（Ｓ１１）。なお、Ｓ１０の処理における算出は、例えば上述した式（１）に対して、上述した２つの距離（距離情報１，距離情報２）及びＲＳＳＩ値（ＲＳＳＩ値１，ＲＳＳＩ値２）を代入し、その他のパラメータ（送信電力、受信アンテナ利得）にも予め設定された値を代入して、送信アンテナ利得及び減衰率を算出する。

管理サーバ３００は、固定局情報管理部３２０で端末３００からの固定局補正情報３３２を収集し（Ｓ１２）、収集した固定局補正情報３３２を固定局情報記憶部３３０へ登録する（Ｓ１３）。

なお、上述の例では、同一方向における２点の距離に対するＲＳＳＩを求めたが本発明においてはこれに限定されるものではなく、例えば３点以上であってもよい。

つまり、実施例１では、事前測定を少なくすることで効率よく、より的確な測位を実現するための補正を行うが、３点以上で測定してもよい。その場合には、例えば送信アンテナ利得・減衰率演算部にて最初の２点での結果を保持しておき、新たな地点での測定値を用いた計算結果との平均値を算出することで固定局補正情報とすることができる。

実施例１では、上述した固定局補正情報の生成及び登録を各固定局毎に行うことで、固定局毎のアンテナ利得パターンや減衰率を補正することができる。

＜実施例１における補間情報生成例＞
次に、実施例１における補間情報生成例について、フローチャートを用いて具体的に説明する。図７は、実施例１における補間情報生成例を示すフローチャートである。図７の例において、管理サーバ３００は、まず固定局情報管理部３２０が固定局情報記憶部３３０の事前測定有無から事前測定有りの固定局補正情報を抽出し（Ｓ２１）、補間情報生成部３２４で固定局補正情報を比較する（Ｓ２２）。ここで、補間情報生成部３２４は、上述したように比較結果が予め設定された閾値を超えているか否かを判断し（Ｓ２３）、閾値を超えている場合（Ｓ２３において、ＹＥＳ）、端末測定情報要求部３２３が固定局補正情報３３２の再測定が必要な角度情報を端末１００へ送信する（Ｓ２４）。これにより、実施例１では、端末１００を用いて当該角度における実測による補正情報の生成が行われる。

また、補間情報生成部３２４は、Ｓ２３の処理において、閾値を超えていない場合（Ｓ２３において、ＮＯ）、実測で求めた２つの角度に対する補正情報を用いて、上述したようにその中間角度における補間情報を生成する（Ｓ２５）。

また、管理サーバ３００は、固定局補正情報登録部３２２がＳ２５の処理により得られた補間情報を固定局情報記憶部３３０へ登録する（Ｓ２６）。ここで、管理サーバ３００は、Ｓ２４又はＳ２６の処理が終了後、未登録の角度が存在するか否かを判断する（Ｓ２７）。なお、未登録であるか否かの判断は、例えば固定局補正情報の角度情報にアンテナ利得情報及び減衰率の何れか又は両方のデータが蓄積されていなかった場合等により判断することができるが、これに限定されるものではない。例えば、実施例１の変形例では、登録／未登録のフラグを固定局補正情報の角度毎に設けておき、それを参照して未登録であるか否かを判断してもよい。

ここで、Ｓ２７の処理において、未登録の角度が存在する場合（Ｓ２７において、ＹＥＳ）、Ｓ２２に戻り他の角度に対して後続の処理を行う。また、未登録の角度が存在しない場合（Ｓ２７において、ＮＯ）、処理を終了する。

実施例１では、上述した固定局補正情報の生成及び登録を固定局毎に行うことで、固定局毎のアンテナ利得パターンや減衰率を補正することができる。

＜実施例１における固定局情報の参照及び位置推定処理例＞
次に、実施例１における固定局情報の参照及び推定処理例について、シーケンス図を用いて具体的に説明する。図８は、実施例１における固定局情報の参照及び位置推定例を示すシーケンス図である。なお、この処理は、既に上述した固定局補正情報の生成が終了している場合の処理である。

図８において、端末１００は、まず各固定局（例えば、固定局２００−１〜２００−３）からＲＳＳＩ値を取得する（Ｓ３１）。次に、端末１００は、ＲＳＳＩ値を取得した固定局に対する固定局情報を管理サーバ３００に要求する（Ｓ３２）。

管理サーバ３００は、固定局情報管理部３２０が固定局情報記憶部３３０から固定局情報を取得する（Ｓ３３）。なお、Ｓ３３の処理では、固定局補正情報３３２が取得済みの固定局に対しては、固定局補正情報３３２を固定局情報として使用し、固定局補正情報３３２が未取得の固定局に対しては、固定局初期情報３３１を固定局情報として使用する。管理サーバ３００は、Ｓ３３の処理において取得した固定局情報を、要求のあった端末１００に送信する（Ｓ３４）。

端末１００は、管理サーバ３００から得られた固定局情報を用いて、距離推定部１６１で固定局情報とＲＳＳＩ値から固定局と端末間の距離を推定し（Ｓ３５）、各固定局からの距離情報を測位結果判定部１６２へ通知する（Ｓ３６）。

また、端末１００は、測位結果判定部１６２で各固定局からの距離情報を用いて端末の位置を推定し表示部１７０へ通知する（Ｓ３７）。また、端末１００は、表示部１７０に端末の位置推定結果を表示させる（Ｓ３８）。

上述したように、実施例１によれば、固定局の送信アンテナ利得と伝送路である空間の減衰率を実環境で測定することで、より的確な測位が可能となる。また、数点の測定で精度を上げることが可能なため、事前学習にあまり時間を要しないため、効率的で的確な測位を実現することができる。

＜実施例２＞
次に、実施例２について説明する。上述した実施例１では、固定局補正情報３３２を生成する際、ユーザが端末１００を持って固定局毎にその周囲の点におけるＲＳＳＩの実測値等を受信する必要があった。しかしながら、例えば、ある特定の位置に既に端末があることがわかっている場合には、その端末を用いて固定局登録の自動化を行うことが好ましい。したがって、実施例２では、固定局の周囲にある複数の端末を用いて固定局補正情報の登録を行う。

＜実施例２における固定局補正情報の登録処理の概要例＞
ここで、実施例２における固定局補正情報の登録処理の概要例について、図を用いて具体的に説明する。図９は、実施例２における固定局補正情報の登録処理の概要例を示す図である。

図９では、一例として、あるフロアの壁に設置された固定局の屋内側の周囲に複数の席（席Ａ〜Ｚ、席ａ〜ｆ）が、予め設定された地点に設置されており、その設置された席には、予め設定された人物が着席するものとする。更に、その人物は、例えばその会社等から貸与された端末を所持しているものとする。

このような場合、実施例２では、固定局から座席までの距離や角度（方向）は予め登録されている。したがって、実施例２では、各端末を持った各ユーザが席に座っている間に、その各方向に対して存在する複数の異なる地点（距離）の端末において、固定局からのＲＳＳＩを測定し、測定された情報を用いて管理サーバ側で固定局補正情報の生成及び登録を行う。

例えば、図９の例では、例えば固定局からの角度４５°の方向に対して、席Ｏ及びＸに着席している人物が所持するそれぞれの端末を用いて、固定局からのＲＳＳＩを取得する。また、図９の例では、例えば固定局からの角度９０°の方向に対して、席Ｄ，Ｌ，Ｔ，ｂに着席している人物が所持する端末のうち、少なくとも２つの端末により固定局からのＲＳＳＩを取得する。また、図９の例では、例えば、固定局からの角度１３５°の方向に対して、席Ｃ、Ｑに着席している人物が所持する端末からＲＳＳＩを取得する。

ここで、実施例２では、各人物の端末を識別するための端末情報（端末ＩＤ）と座席（座標）情報とを対応付けておくことで、固定局と座席間の距離パラメータ（ｄ）を把握することができる。したがって、その距離パラメータを用いて、送信アンテナ利得と減衰率のパラメータが推定可能となる。

なお、実施例２において、例えば管理サーバには、固定局補正情報の作成に利用可能な端末を使用する人物の座席の情報を、固定局の位置と同様に絶対座標で保持しておいてもよい。また、管理サーバ側では、固定局と座席の位置関係を、固定局からの角度と距離で表した情報へ変換しておいてもよい。更に、上述した端末は、上述した実施例１と同様な装置を用いることができるが、例えば所有者と共に移動可能な携帯端末等に限定されるものではなく、例えば各席上に設置されるノート型パーソナルコンピュータ等を用いることもできる。

なお、実施例２では、同一方向に対して３点以上の異なる地点（端末）からＲＳＳＩ値を取得した場合に、その中から２点の選択する方法として、例えば固定局からの距離が近い２点を選択してもよい。固定局からの距離が近い方が、通信が安定しているため、ＲＳＳＩを的確かつ迅速に取得できるからである。また、他の例としては、例えば、複数地点から２点の全ての組み合わせ（_ｎＣ_２）に対して計算を行い、得られた値の平均値を使用してもよく、これに限定されるものではない。

更に、実施例２では、例えば管理サーバから端末に対してＲＳＳＩ値の測定要求があった場合に、その要求に応じるか否かの情報を端末に予め設定しておき、要求があった場合に、上述した情報に基づいて、ＲＳＳＩ値の測定を行うか否かを判断することができる。

＜実施例２：システム構成例＞
次に、実施例２における測位システムの構成例について、図を用いて説明する。図１０は、実施例２における測位システムの概略構成例を示す図である。なお、以下の説明において、上述した実施例１と同様の機能を有する構成については、同一の符号を付するものとし、ここでの具体的な説明は省略する。また、図１０では、固定局補正情報を管理サーバで生成する例を示すが、これに限定されるものではなく、固定局側や端末で作成してもよい。

図１０に示す測位システム２０は、端末６００と、１又は複数（図２の例では、３つ）の固定局２００と、管理サーバ７００とを有する。ここで、管理サーバ７００と各固定局２００−１〜２００−３は、上述した通信ネットワーク４００等により接続され、データ等の送受信が行われる。一方、各固定局２００−１〜２００−３と、端末６００とは、アンテナを介して電波によりデータ等の送受信が行われる。なお、上述した内容は、これに限定されるものではなく、他の通信形態を用いてもよい。

図１０に示す測位システム２０では、固定局からの所定の方向（図１０の例では、固定局２００−１のアンテナ２０１−１から所定の方向）にある複数の端末（図１０の例では、端末６００−１，６００−２）を用いてその方向におけるアンテナ利得パターンを補正する補正情報を取得する例を示す。

＜実施例２：端末６００＞
ここで、上述した端末６００について、具体的に説明する。なお、端末６００−１，６００−２は、それぞれ同様の構成を有するため、まとめて説明することとする。端末６００は、無線通信部１１０と、測定情報生成部６２０と、端末情報記憶部１３０と、位置推定部１６０と、表示部１７０とを有する。

ここで、測定情報生成部６２０は、端末測定情報要求受信部１２１と、記憶部６２３を有する。記憶部６２３は、端末ＩＤ、ＲＳＳＩ値、受信アンテナ利得情報、波長情報を有する。つまり、実施例１と比較すると、実施例２では、各端末のそれぞれの位置において所定の固定局（特定固定局）からのＲＳＳＩを一度取得するだけである。

また、実施例２では、図１０に示すように複数の端末６００−１，６００−２で得られた測定情報を管理サーバ３００が取得して固定局毎の補正情報を生成して蓄積する。したがって、端末６００−１，６００−２の記憶部６２３には、実施例１の端末１００のように距離情報や角度情報等を入力する機能を設けたり、入力された距離情報や角度情報等を蓄積しておく必要はない。

端末６００は、無線通信部１１０から得られる端末測定情報要求に対して、所定の固定局からのＲＳＳＩを取得し、取得したＲＳＳＩの値と、端末を識別するための端末ＩＤ、波長情報、受信アンテナ利得情報とを含む端末測定情報を無線通信部１１０に出力する。なお、端末情報記憶部１３０には、端末６００に関する各種情報（例えば、受信アンテナ利得情報、無線規格（波長）情報）、識別情報や機種情報、性能、ユーザ情報、ユーザからの設定情報等の各種情報が記憶されている。そのため、端末６００は、例えばこれらのうちの少なくとも１つの情報を端末測定情報に含めて出力してもよい。

無線通信部１１０は、測定情報生成部６２０により得られる端末測定情報を、固定局２００を介して管理サーバ７００に出力する。

また、端末６００において、位置推定部１６０は、距離推定部１６１と、測位結果判定部１６２とを有する。距離推定部１６１は、無線通信部１１０から得られる固定局情報及びＲＳＳＩから、各固定局２００−１〜２００−３からの距離を推定する。つまり、距離推定部１６１は、各固定局から取得したＲＳＳＩ値から各固定局２００−１〜２００−３と端末６００との間の距離を推定する。このとき、実施例２では、実施例１と同様に、管理サーバ７００から固定局補正情報を取得し、取得した補正情報を用いて距離を推定することができる。また、測位結果判定部１６２は、距離推定部１６１により得られる各固定局２００−１〜２００−３からの距離に基づいて、各固定局２００−１〜２００−３からの距離の交点から測位を行い、その測位結果の判定を行う。

表示部１７０は、位置推定部１６０における位置推定結果を表示する。なお、表示部１７０は、音声出力機能を有していてもよく、音声等により位置推定結果等を出力することもできる。また、表示部１７０は、位置推定結果の出力以外にも、実施例２を実行する上での設定情報を表示したり、実行結果や実行経過を表示することもできる。

＜実施例２：管理サーバ７００＞
次に、実施例２における管理サーバ７００について、具体的に説明する。管理サーバ７００は、通信部３１０と、固定局情報管理部７２０と、固定局情報記憶部７３０と、端末位置情報管理部７４０とを有する。

通信部３１０は、通信ネットワーク４００を介して各固定局２００−１〜２００−３に対してデータの送受信を行う。固定局情報管理部７２０は、固定局情報送信部７２１と、端末測定情報要求部３２３と、端末測定情報受信部７２２と、固定局補正情報生成部７２３と、固定局補正情報登録部３２２と、補間情報生成部３２４と、固定局情報記憶部７３０と、端末位置情報管理部７４０とを有する。

固定局情報管理部７２０は、固定局補正情報の生成や登録を行う。また、固定局情報管理部７２０は、端末６００からの参照要求に対し、対応する固定局情報を固定局情報記憶部７３０から抽出し、抽出した固定局情報を要求のあった端末６００に返信する。

具体的には、固定局情報送信部７２１は、例えば端末６００において測位を行う場合に、対応する固定局の固定局情報を固定局情報記憶部７３０から取得し、取得した固定局情報を端末６００に送信するため固定局情報通信部３１０に出力する。

端末測定情報受信部７２２は、各端末６００−１，６００−２が測定した固定局毎の測定情報を受信する。なお、測定情報は、例えば上述したＲＳＳＩ値、端末ＩＤ、波長情報、受信アンテナ利得情報とを含む端末測定情報等である。

固定局補正情報生成部７２３は、送信アンテナ利得・減衰率演算部７２３−１と、測定情報記憶部７２３−２を有する。なお、測定情報記憶部７２３−２は、例えば固定局情報管理部７２０ではなく、固定局情報記憶部７３０に記憶してもよい。

送信アンテナ利得・減衰率演算部７２３−１は、各端末に対する既知の距離、及び、角度情報を用いて、各端末６００により測定されたＲＳＳＩから、上述した式（１）を用いて、測定対象固定局の送信アンテナ利得と減衰率を算出する。また、送信アンテナ利得・減衰率演算部７２３−１は、算出した送信アンテナ利得及び減衰率等を固定局補正情報３３２として固定局情報記憶部７３０に記憶する。このとき、実施例２では、各端末６００が、固定局２００に対してどの方向にある端末であるかを把握しているため、固定局補正情報３３２を登録する際、その角度情報に対応させて補正情報を記憶させることができる。

固定局情報記憶部７３０は、固定局初期情報３３１と、固定局補正情報３３２と、端末位置情報７３１とを有する。端末位置情報７３１は、例えば端末の位置座標、角度・距離情報等である。

端末位置情報管理部７４０は、端末測定情報を取得する対象の端末の位置情報等を管理する。具体的には、端末位置情報管理部７４０は、例えば座席情報の絶対座標を、各固定局からの角度と距離との情報に変換し、変換した情報を端末位置情報７３１として固定局情報記憶部７３０に記憶させる。なお、端末位置情報は、例えば、図９に示す座席情報（座標）であってもよい。また、実施例２では、固定局設置時の初期値を保持し、端末６００からの固定局補正情報収集時に更新を行う。

なお、実施例２の補間情報生成については、上述した実施例１と同様に補間情報生成部３２４において処理が行われる。

また、実施例２では、固定局２００−１〜２００−３を識別する識別情報を含む信号を受信し、受信した信号の受信強度を測定し、測定した位置を示す位置情報と受信強度と識別情報とを対応付けて取得する取得部として、端末測定情報要求部３２３等を有する。

＜実施例２における固定局補正情報の生成例＞
次に、実施例２における固定局補正情報の生成例について、シーケンス図を用いて説明する。図１１は、実施例２における固定局補正情報の生成例を示すシーケンス図である。なお、図１１については、固定局から所定方向にある複数地点の端末（例えば、端末６００−１，６００−２）と管理サーバ７００とを設けているが、端末の数等については、これに限定されるものではない。また、図１１の例において、複数地点の端末は、上述した図９に示す座席により位置が特定されているものとする。

図１１の例において、まず管理サーバ７００は、端末測定情報要求部３２３において、固定局補正情報が必要な角度情報を抽出し、該当する角度にある座席で使用されている端末に対し、端末測定情報要求信号を生成する（Ｓ４１）。次に、管理サーバ７００は、Ｓ４１の処理により抽出した特定角度に対する測定情報の取得要求を端末６００−１（端末１）及び端末６００−２（端末２）に対して送信する（Ｓ４２、Ｓ４３）。

端末６００−１は、Ｓ４２の処理により管理サーバ７００から得られる特定角度に対する測定情報の要求を受信し、端末情報記憶部１３０から端末ＩＤ（端末識別情報）、受信アンテナ利得情報、波長情報等を取得し測定情報生成部６２０へ通知する（Ｓ４４）。また、端末６００−１は、無線通信部１１０により測定対象となる固定局（特定固定局）のＲＳＳＩ値を取得し、測定情報生成部６２０へ通知する（Ｓ４５）。

また、端末６００−２は、Ｓ４３の処理により管理サーバ７００から得られる特定角度に対する測定情報の要求を受信し、端末６００−１と同様に、端末情報記憶部１３０から端末ＩＤ、受信アンテナ利得情報、波長情報を取得し測定情報生成部６２０へ通知する（Ｓ４６）。また、端末６００−２は、特定固定局のＲＳＳＩ値を取得し、測定情報生成部６２０へ通知する（Ｓ４７）。

また、端末６００−１は、Ｓ４４及びＳ４５の処理に得られた情報を含む端末測定情報を管理サーバ７００に送信する（Ｓ４８）。また、同様に、端末６００−２は、Ｓ４６及びＳ４７の処理に得られた情報を含む端末測定情報を管理サーバ７００に送信する（ＳＳ４９）。

管理サーバ７００は、端末６００−１及び端末６００−２から得られる端末測定情報に基づいて、例えば実施例１と同様に上述した式（１）に値を代入し、固定局補正情報生成部７２３で測定角度に対する送信アンテナ利得及び減衰率を算出する（Ｓ５０）。また、管理サーバ７００は、算出結果として得られた送信アンテナ利得及び減衰率を含む固定局補正情報３３２を固定局情報記憶部７３０へ登録する（Ｓ５１）。

なお、上述したＳ５０及びＳ５１の処理において、管理サーバ７００は、端末６００−１及び端末６００−２から得られる端末測定情報の端末ＩＤに基づいて、固定局情報記憶部７３０から端末位置情報（例えば、位置座標、特定固定局からの距離、角度（方向））７３１等を取得する。次に、管理サーバ７００は、固定局補正情報生成部７２３において、端末位置情報に含まれる距離情報と、端末測定情報とを用いて、上述した式（１）により当該角度に対する送信アンテナ利得と減衰率とを算出する。更に、管理サーバ７００は、上述した情報に基づいて固定局補正情報３３２を固定局情報記憶部７３０へ登録する。

なお、実施例２では、上述した処理を、特定固定局に対して予め選択される他の複数の方向に対しても同様の処理を行い、特定固定局の周囲のアンテナ利得の指向性パターンを補正する。

なお、実施例２の例では、ＲＳＳＩを測定する端末は異なることとなる。そのため、端末毎の受信アンテナ利得等も異なる。しかしながら、実施例２では、端末毎に予め設定された受信アンテナ利得情報を端末測定情報として管理サーバ７００に送信しているため、上述した式（１）の受信アンテナ利得に個々の端末に対する値を代入することができる。これにより、適切に補正情報を生成することができる。

なお、上述した各実施例における受信アンテナ利得については、予め設定された値を用いてもよいが、例えば端末の向きや人体（誘電体）との接触度等に応じて受信アンテナ利得が変動することもある。そのため、上述した各実施例では、接触度等に応じて受信アンテナ利得を調整して使用することもできる。その場合、例えば、本出願人により出願された特願２０１１−７６１９５号に示す手法を適用することができる。

具体的には、例えば端末は、その端末を使用する人体等の誘電体との接触情報等を検出する機能を有し、検出された接触情報等から、記録部等に予め記録された利得テーブルを参照して、補正用の受信アンテナ利得を抽出する。上述した各実施例では、このようにして抽出された受信アンテナ利得を用いて上述した送信アンテナ利得と減衰率とを算出することもできる。

なお、上述した実施例で説明した補正処理（例えば、補正情報生成処理）等は、コンピュータに実行させるためのプログラムとして実現されてもよい。つまり、上述した補正処理等を行うプログラムは、を記録媒体に記録し、このプログラムが記録された記録媒体をコンピュータや端末に読み取らせて、上述した測位補正処理を実現させることも可能である。なお、記録媒体は、ＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク等のように情報を光学的、電気的或いは磁気的に記録する記録媒体、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等のように情報を電気的に記録する半導体メモリ等、様々なタイプの記録媒体を用いることができる。また、上述した各実施例で説明した補正処理は、１つ又は複数の集積回路に実装してもよい。

上述した各実施例は、適宜組み合わせて使用することもできる。また、上述した実施例では、送信アンテナ利得及び減衰率の両方の値を算出したが、これに限定されるものではなく、何れか一方を算出して補正してもよい。その場合、他方には、予め設定された値が用いられる。

上述した各実施例によれば、より適切な測位を実現する補正情報を効率的に取得することができる。具体的には、例えば無線通信機能を搭載した端末と、固定局の情報を管理している管理サーバとの測位システムにおいて、固定局の周辺のある角度に対して、距離の異なる複数点でのＲＳＳＩを測定し、固定局の送信アンテナ利得と、伝搬路における区間の減衰率を算出し、固定局補正情報としてサーバへ蓄積する。また、各実施例では、端末の測位を行う際は、端末が各固定局から受信したＲＳＳＩと固定局補正情報が付加された固定局情報から、端末と固定局の距離を計算して測位を行う。これにより、各実施例では、固定局の送信アンテナ利得と伝送路である空間の減衰率を実環境で測定することで、より正確な測位が可能となる。また各実施例では、数点の測定で精度を上げることが可能なため、事前学習にあまり時間を要しない利点がある。

以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、上記変形例以外にも種々の変形及び変更が可能である。

なお、以上の実施例に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
固定局から送信され該固定局を識別する識別情報を含む信号を受信し、前記受信した信号の受信強度を測定し、前記測定した位置を示す位置情報と前記受信強度と前記識別情報とを対応付けて取得する取得部と、
前記測定した受信強度のうち、前記識別信号で識別される固定局の所定方向における第１の距離で測定した受信強度と、前記所定方向における前記第１の距離とは異なる第２の距離で測定した受信強度とから得られる前記識別信号で識別される固定局の前記所定方向の送信アンテナ利得及び伝搬路における減衰率を含む補正情報を演算する利得・減衰率演算部と、
を有することを特徴とする情報処理装置。
（付記２）
前記取得部は、固定局に対する所定距離及び所定角度における受信強度を、端末装置に測定させる端末測定情報要求部を有し、
前記端末測定情報要求部による要求に対応する前記受信強度と、前記端末装置の前記固定局に対する距離情報及び角度情報とに基づいて、前記固定局の所定方向における送信アンテナ利得又は伝搬路における減衰率を含む補正情報を生成する補正情報生成部と、
前記補正情報生成部により得られる補正情報を記憶する固定局情報記憶部と、
前記端末装置における測位の際に、受信強度を取得する固定局に対応する前記補正情報を前記記憶部から抽出し、抽出した補正情報を、前記端末装置に出力する固定局情報管理部とを有することを特徴とする付記１に記載の情報処理装置。
（付記３）
前記補正情報が生成されていない角度に対し、既に生成されている補正情報を用いて、前記角度に対する補正情報を補間する補間情報生成部を有することを特徴とする付記１又は２に記載の情報処理装置。
（付記４）
前記補間情報生成部は、
既に取得した２つの角度に対する補正情報を用いて補間する際、前記２つの角度に対する補正情報の差分と、予め設定された閾値とを比較し、比較した結果に基づいて、前記補正情報が生成されていない角度を補間するか否かを判断することを特徴とする付記３に記載の情報処理装置。
（付記５）
前記取得部は、前記固定局から送信される信号を受信する無線通信部を有し、
前記無線通信部で受信した信号から端末測定情報要求を識別する端末測定情報要求受信部を有し、
前記無線通信部は、前記端末測定情報要求に応じて、前記演算された補正情報を要求元へ送信することを特徴とする付記１に記載の情報処理装置。
（付記６）
固定局から送信され該固定局を識別する識別情報を含む信号を受信し、前記受信した信号の受信強度を測定し、前記測定した位置を示す位置情報と前記受信強度と前記識別情報とを対応付けて取得し、前記測定した受信強度のうち、前記識別信号で識別される固定局の所定方向における第１の距離で測定した受信強度と、前記所定方向における前記第１の距離とは異なる第２の距離で測定した受信強度とから得られる前記識別信号で識別される固定局の前記所定方向の送信アンテナ利得及び伝搬路における減衰率を含む補正情報を演算する、処理を有することを特徴とする補正方法。
（付記７）
固定局から送信され該固定局を識別する識別情報を含む信号を受信し、前記受信した信号の受信強度を測定し、前記測定した位置を示す位置情報と前記受信強度と前記識別情報とを対応付けて取得し、前記測定した受信強度のうち、前記識別信号で識別される固定局の所定方向における第１の距離で測定した受信強度と、前記所定方向における前記第１の距離とは異なる第２の距離で測定した受信強度とから得られる前記識別信号で識別される固定局の前記所定方向の送信アンテナ利得及び伝搬路における減衰率を含む補正情報を演算する、処理をコンピュータに実行させるための補正プログラム。

１０，２０ 測位システム
１００，６００ 端末
１１０ 無線通信部
１１１，２０１ アンテナ
１２０ 固定局補正情報生成部
１２１ 端末測定情報要求受信部
１２２ 送信アンテナ利得・減衰率演算部
１２３ 端末記憶部
１３０ 端末情報記憶部
１４０ 距離情報入力部
１５０ 固定局角度情報入力部
１６０ 位置推定部
１６１ 距離推定部
１６２ 測位結果判定部
１７０ 表示部
２００ 固定局
３１０ 通信部
３２０，７２０ 固定局情報管理部
３２１ 固定局情報送受信部
３２２ 固定局補正情報登録部
３２３ 端末測定情報要求部
３２４ 補間情報生成部
３３０，７３０ 固定局情報記憶部
３３１ 固定局初期情報
３３２ 固定局補正情報
３００，７００ 管理サーバ
４００ 通信ネットワーク
５００ 指向性パターン
６２０ 測定情報生成部
６２３ 記憶部
７４０ 端末位置情報管理部

Claims (6)

1. 固定局から送信され該固定局を識別する識別情報を含む信号を受信し、前記受信した信号の受信強度を測定し、前記測定した位置を示す位置情報と前記受信強度と前記識別情報とを対応付けて取得する取得部と、
   前記測定した受信強度のうち、前記識別情報で識別される固定局の所定方向における第１の距離で測定した受信強度と、前記所定方向における前記第１の距離とは異なる第２の距離で測定した受信強度とから得られる前記識別情報で識別される固定局の前記所定方向の送信アンテナ利得及び伝搬路における減衰率を含む補正情報を演算する利得・減衰率演算部と、
   を有することを特徴とする情報処理装置。
2. 前記取得部は、固定局に対する所定距離及び所定角度における受信強度を、端末装置に測定させる端末測定情報要求部を有し、
   前記利得・減衰率演算部により得られる補正情報を記憶する固定局情報記憶部と、
   前記端末装置における測位の際に、受信強度を取得する固定局に対応する前記補正情報を前記固定局情報記憶部から抽出し、抽出した前記補正情報を、前記端末装置に出力する固定局情報管理部とを有することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記補正情報が生成されていない角度に対し、既に生成されている補正情報を用いて、前記角度に対する補正情報を補間する補間情報生成部を有することを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
4. 前記取得部は、前記固定局から送信される信号を受信する無線通信部を有し、
   前記無線通信部で受信した信号から端末測定情報要求を識別する端末測定情報要求受信部を有し、
   前記無線通信部は、前記端末測定情報要求に応じて、前記演算された補正情報を要求元へ送信することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
5. 固定局から送信され該固定局を識別する識別情報を含む信号を受信し、前記受信した信号の受信強度を測定し、前記測定した位置を示す位置情報と前記受信強度と前記識別情報とを対応付けて取得し、前記測定した受信強度のうち、前記識別情報で識別される固定局の所定方向における第１の距離で測定した受信強度と、前記所定方向における前記第１の距離とは異なる第２の距離で測定した受信強度とから得られる前記識別情報で識別される固定局の前記所定方向の送信アンテナ利得及び伝搬路における減衰率を含む補正情報を演算する、処理を有することを特徴とする補正方法。
6. 固定局から送信され該固定局を識別する識別情報を含む信号を受信し、前記受信した信号の受信強度を測定し、前記測定した位置を示す位置情報と前記受信強度と前記識別情報とを対応付けて取得し、前記測定した受信強度のうち、前記識別情報で識別される固定局の所定方向における第１の距離で測定した受信強度と、前記所定方向における前記第１の距離とは異なる第２の距離で測定した受信強度とから得られる前記識別情報で識別される固定局の前記所定方向の送信アンテナ利得及び伝搬路における減衰率を含む補正情報を演算する、処理をコンピュータに実行させるための補正プログラム。

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