JP7404953B2 - 位置推定装置、位置推定方法及び位置推定プログラム - Google Patents
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Description
実施形態1について説明する。図1は、本実施の形態に係る位置推定システムの構成例を示す構成図であり、図2は、発信機の設置例を示す部屋の斜視図であり、図3は、図2の設置例を部屋の天井側から見た平面図である。
d=10^{(RSSI@1m-RSSI)/(10*n)} ・・・(1)
d1=10^{(RSSI@1m-RSSIA)/(10*2)} ・・・(2)
d2=10^{(RSSI@1m-RSSIB)/(10*2)} ・・・(3)
d3=10^{(RSSI@1m-RSSIC)/(10*2)} ・・・(4)
{(x1-xT)2+(y1-yT)2+(z1-zT)2}1/2=d1=10^{(RSSI@1m-RSSIA)/(10*2)} ・・・(5)
{(x2-xT)2+(y2-yT)2+(z2-zT)2}1/2=d2=10^{(RSSI@1m-RSSIB)/(10*2)} ・・・(6)
{(x3-xT)2+(y3-yT)2+(z3-zT)2}1/2=d3=10^{(RSSI@1m-RSSIC)/(10*2)} ・・・(7)
条件1:無線機2bの位置推定信頼度が閾値以上である。
条件2:無線機2aと無線機2bの間で受発信したビーコン信号の受信信号強度が、無線機2aが発信機3から受信したビーコン信号の受信信号強度の上位3番目の受信信号強度よりも強い。
実施形態1では、複数の発信機を設置した環境において、受信機が受信した受信信号強度に基づいて受信機側の位置を推定するシステムを例に説明したが、本実施の形態では、複数の受信機を設置した環境において、発信機から受信した受信信号強度に基づいて発信機の位置を推定するシステムでの応用例を説明する。
2 無線機
3 発信機
4 受信機
5 ネットワーク
7 受信機
10 位置情報サーバ
11 地図情報管理部
12 データベース
13 Ethernet送受信部
14 表示部
15 CPU
16 電源
21 ビーコン受信部
22 CPU
23 ビーコン送信部
24 記憶部
25 電源
31 ビーコン送信部
32 CPU
33 記憶部
34 電源
41 ビーコン受信部
42 CPU
43 Ethernet送受信部
44 電源
71 ビーコン受信部
100 位置情報演算部
101 取得部
102 推定部
103 信頼度算出部
Claims (7)
- 位置が既知である複数の第1の装置と、第1の位置推定対象物との間で送受信した無線信号の受信信号強度及び、前記第1の位置推定対象物と第2の位置推定対象物との間で送受信した無線信号の受信信号強度を取得する取得部と、
前記取得部で取得した受信信号強度であって、前記複数の第1の装置と前記第1の位置推定対象物との間で送受信した無線信号の受信信号強度のうち上位1番目から3番目の受信信号強度を少なくとも使用して、前記第1の位置推定対象物の位置推定を行う推定部と、
前記推定部における位置推定で使用した受信信号強度に基づいて位置推定の信頼度を算出する信頼度算出部と、
を備え、
前記推定部は、
前記信頼度算出部で算出した位置推定の信頼度が所定の値以上の場合、前記推定部の推定結果を採用し、
前記信頼度算出部で算出した位置推定の信頼度が前記所定の値未満の場合、
前記第2の位置推定対象物が所定の条件を満たすか否かを判定し、
前記第2の位置推定対象物が前記所定の条件を満たさないと判定した場合、前記推定部の推定結果を採用し、
前記第2の位置推定対象物が前記所定の条件を満たすと判定した場合、前記第2の位置推定対象物と前記第1の位置推定対象物との間で送受信した無線信号の受信信号強度を用いて前記第1の位置推定対象物の位置推定をやり直す、
位置推定装置。 - 前記所定の条件は、前記第2の位置推定対象物の信頼度であり、
前記推定部は、前記第2の位置推定対象物の信頼度が所定の値以上である場合、前記第2の位置推定対象物が前記所定の条件を満たすと判定する、
請求項1に記載の位置推定装置。 - 前記所定の条件は、前記第1の位置推定対象物と前記第2の位置推定対象物間で送受信した無線信号の受信信号強度であり、
前記推定部は、前記第1の位置推定対象物と前記第2の位置推定対象物間で送受信した無線信号の受信信号強度が、前記第1の位置推定対象物の位置推定で使用した上位3番目の受信信号強度よりも強い場合、前記第2の位置推定対象物が前記所定の条件を満たすと判定する、
請求項1または2に記載の位置推定装置。 - 前記信頼度は、前記位置推定で使用した受信信号強度のうち上位3番目の受信信号強度に基づいている、
請求項1乃至3のいずれか一項に記載の位置推定装置。 - 前記信頼度は、前記位置推定で使用した受信信号強度の合計値、平均値または変動値に基づいている、
請求項1乃至3のいずれか一項に記載の位置推定装置。 - 位置が既知である複数の第1の装置と、第1の位置推定対象物との間で送受信した無線信号の受信信号強度及び、前記第1の位置推定対象物と第2の位置推定対象物との間で送受信した無線信号の受信信号強度を取得し、
前記取得した受信信号強度であって、前記複数の第1の装置と前記第1の位置推定対象物との間で送受信した無線信号の受信信号強度のうち上位1番目から3番目の受信信号強度を少なくとも使用して、前記第1の位置推定対象物の位置推定を行い、
前記位置推定で使用した受信信号強度に基づいて位置推定の信頼度を算出し、
前記算出した位置推定の信頼度が所定の値以上の場合、前記位置推定を行った推定結果を採用し、
前記算出した位置推定の信頼度が前記所定の値未満の場合、
前記第2の位置推定対象物が所定の条件を満たすか否かを判定し、
前記第2の位置推定対象物が前記所定の条件を満たさないと判定した場合、前記位置推定を行った推定結果を採用し、
前記第2の位置推定対象物が前記所定の条件を満たすと判定した場合、前記第2の位置推定対象物と前記第1の位置推定対象物との間で送受信した無線信号の受信信号強度を用いて前記第1の位置推定対象物の位置推定をやり直す、
位置推定方法。 - 位置が既知である複数の第1の装置と、第1の位置推定対象物との間で送受信した無線信号の受信信号強度及び、前記第1の位置推定対象物と第2の位置推定対象物との間で送受信した無線信号の受信信号強度を取得し、
前記取得した受信信号強度であって、前記複数の第1の装置と前記第1の位置推定対象物との間で送受信した無線信号の受信信号強度のうち上位1番目から3番目の受信信号強度を少なくとも使用して、前記第1の位置推定対象物の位置推定を行い、
前記位置推定で使用した受信信号強度に基づいて位置推定の信頼度を算出し、
前記算出した位置推定の信頼度が所定の値以上の場合、前記位置推定を行った推定結果を採用し、
前記算出した位置推定の信頼度が前記所定の値未満の場合、
前記第2の位置推定対象物が所定の条件を満たすか否かを判定し、
前記第2の位置推定対象物が前記所定の条件を満たさないと判定した場合、前記位置推定を行った推定結果を採用し、
前記第2の位置推定対象物が前記所定の条件を満たすと判定した場合、前記第2の位置推定対象物と前記第1の位置推定対象物との間で送受信した無線信号の受信信号強度を用いて前記第1の位置推定対象物の位置推定をやり直す、
処理をコンピュータに実行させるための位置推定プログラム。
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