JP4492391B2 - 位置測定方法およびそれを用いた位置測定装置 - Google Patents

Description

本発明は、無線通信における無線伝播特性を利用して、無線通信位置を測定する位置測定方法および位置測定システムに関するものである。

近年、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）が普及し、ノート型パーソナルコンピュータやＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｔａｎｃｅ）などが無線通信機能を備えている。ところで無線通信機能は、身近な装置やシステムに採用されており、例えば照明システムや空調システムなどにも採用されている。これらのシステムには、無線通信機能のための小型無線装置が組み込まれている。小型無線装置が組み込まれた携帯カードなどのような装置は近距離無線通信を行なうユビキタスネットワークと総称されて普及も期待もされている。

このような無線通信機能を有する装置の位置を測定する代表的な方法として、受信した電波の電界強度から距離を推定するＲＳＳ（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ）方式がある。
ＲＳＳ方式では、例えば、その位置を測定される送信装置が測定電波信号を送信し、該測定電波信号を受信装置で受信したときの受信電力を測定する。測定結果に基づいて受信装置は、送信装置と受信装置との距離を式１に基づいて算出する。すなわち受信電力Ｐが距離ｄの乗数αに比例して減衰する電波伝播の特性を利用する。

Ｐ＝Ｃ×ｄ^−α （式１）
但し Ｃ：定数
ｄ：送信装置と受信装置との間の距離
α：但し、自由空間では、２を定数とし、
実空間では、２〜４を定数とする。

周囲に障害物がない自由空間では、α＝２となるが、壁や家具が存在する建物の内部では、障害物による電波の反射や回折、散乱などの影響で送信装置から受信装置までの電波の経路がマルチパス（多重路）となるため、実空間でのαは２〜４の間の値となる。また、受信電力Ｐは、図１５に示されるように、フェージング形態に応じてバラツキが生じる。

ところで、従来の位置測定方法で採用する各定数は測定エリアにおける平均値であり、大雑把な値であった。例えば、従来の位置測定方法では、部屋内における位置による違いは考慮せず、１部屋全体の測定エリアにおける大雑把な平均で定数Ｃとαを求めて距離を算出していた。従って大雑把な定数値を用いて算出する距離は誤差を有しており、求めた距離の精度の低さが問題となっていた。

以上のことから、従来のＲＳＳ方式を用いた位置測定方法では、測定場所の事情、特に伝播特性を考慮しておらず、これらを加味した正確な位置測定方法の開発が望まれていた。

従って、本発明の目的は、測定場所における多様な伝播特性を考慮して測定誤差を低減し得る位置測定方法、それを用いた位置測定装置および位置測定システムを提供することにある。

本発明は、以上の点を解決するために、次の構成を採用する。
〈構成１〉
受信装置の位置測定が行なわれる測定範囲内に、位置関係が明白な測定点が複数設けられており、該測定点には位置を測定するための測定電波信号を送信する送信装置が備えられ、該測定電波信号を受信する前記受信装置の位置を受信電力Ｐ＝Ｃｄ^ーα（但し、Ｃ：第１の定数 α：第２の定数 ｄ：距離）成る関係式を用いて測定すべく、前記第１の定数および前記第２の定数が予め取得されている位置測定法において、複数の測定点において、互いに異なる各方位での第１の定数を第１個別方位定数および第２の定数を第２個別方位定数として取得し、複数の測定点において、互いに異なる方位毎に取得した各第１個別方位定数に基づいて当該測定点における第１個別定数と、各第２個別方位定数に基づいて当該測定点における第２個別定数を求め、測定範囲内の複数の測定点からの測定電波信号の受信電力を測定し、該複数の測定点からの受信電力の測定結果に基づいて、第１個別定数および第２個別定数を用いた前記関係式により、複数の測定点から受信装置までの概算距離を求め、該概算距離に基づいて受信装置の概略位置領域を特定する第１ステップと、
複数の測定点において、概略位置領域を指す方位に該当する第１個別方位定数および第２個別方位定数を選択し、第１個別方位定数および第２個別方位定数に基づいて、複数の測定点からの精密距離を求め、該精密距離に基づいて受信装置の精密位置を特定する第２ステップとを備えることを特徴とする。
〈構成２〉
受信装置の精密位置を特定する第２ステップは、概略位置領域を精度良く特定するための選択測定点を複数の選択点から選択し、各選択測定点に適切な第１個別方位定数および第２個別方位定数を選定し、選択測定点における受信電力を測定して得た選択測定結果に基づいて、選定された第１個別方位定数および第２個別方位定数を用いた計算式により、各選択測定点と受信装置との精密距離を算出し、精密距離に基づいて受信装置の精密位置を特定することを特徴とする。
〈構成３〉
概算距離の取得において、当該距離求めるための第１個別定数および第２個別定数を用いた関係式に代えて、各測定点における第１の個別定数の平均を求めた第１平均定数と、各測定点における第２の個別定数の平均を求めた第２平均定数とを用いた関係式を用いることを特徴とする。
〈構成４〉
受信装置の概略位置領域の特定において、概算距離に代えて、各測定点において一定時間内に複数回受信電力を測定し、該複数回の測定結果に基づいて、各測定点における第１の個別定数の平均を求めた第１平均定数と、前記各測定点における前記第２の個別定数の平均を求めた第２平均定数とを用いた受信電力対距離の関係式から距離を複数算出し、距離対する第１の存在確率を求めて、該第１の存在確率を用いることを特徴とする。
〈構成５〉
受信装置の精密位置の特定において、精密距離に代えて、各測定点において一定時間内に複数回受信電力を測定し、該複数回の測定結果に基づいて、各測定点における第１の個別方位定数の中から適切な第１個別方位定数と、各測定点における第２の個別方位定数の中から適切な第２個別方位定数とを用いた受信電力対距離の関係式から距離を複数算出し、距離対する第２の存在確率を求めて、該第２の存在確率を用いることを特徴とする。
〈構成６〉
各測定点から測定電波信号を定期的に送信し、受信装置で測定された測定結果の履歴を履歴情報として保持し、該履歴情報に基づいて受信装置の移動方向を算出することを特徴とする。
〈構成７〉
選択測定点は、概略位置領域から各測定点までの距離に基づいて選択しても良い。
〈構成８〉
選択測定点は、各測定点における受信電力の強さに基づいて選択しても良い。
〈構成９〉
位置測定装置の位置測定が行なわれる測定範囲内に、位置関係が明白な測定点が複数設けられており、該測定点には位置を測定するための測定電波信号を送信する送信装置が備えられ、該測定電波信号を受信する位置測定装置の位置を受信電力Ｐ＝Ｃｄ^-α（但し、Ｃ：第１定数 α：第２定数 ｄ：距離）成る関係式を用いて測定すべく、第１の定数および第２の定数を予め取得している位置測定装置において、測定範囲の前記複数の測定点からの測定電波信号の受信し、受信電力を測定する受信部と、予め各測定点における第１の定数を第１個別方位定数としておよび第２の定数を第２個別方位定数として取得し保持する個別定数取得部と、第１個別方位定数および第２個別方位定数に基づいて各測定点までの概算距離を算出するために用いる第１個別定数および第２個別定数を決定する個別定数決定部と、決定された第１個別定数および第２個別定数に基づいて、概算距離を求める概算距離算出部と、概算距離に基づいて自装置の概略位置領域を特定する概略位置算出部と、
概算距離より精度の良い精密距離を算出するため、第１個別方位定数および第２個別方位定数の中から概算距離より精度の良い精密距離を算出するための第１精密定数および前記第２精密定数を決定する精密定数決定部と、各測定点からの受信電力を測定して得た測定結果と、精密定数決定部で求めた第１精密定数および第２精密定数と、に基づいて各測定点までの精密距離を算出する精密距離算出部と、該精密距離算出部で求められた精密距離に基づいて、自装置の精密位置を特定する詳細位置算出部と、を備えることを特徴とする。
〈構成１０〉
精密定数決定部に代えて測定点選択部を備え、
測定点選択部は、概略位置領域を精度良く特定するための選択測定点を複数の選択点から選択するとともに、選択測定点における第１個別方位定数および第２個別方位定数の中から適切な第１個別方位定数および複数の第２個別方位定数を第１精密定数および第２精密定数として選定することを特徴とする。
〈構成１１〉
送信装置の位置測定が行なわれる測定範囲内に、位置関係が明白な測定点が複数設けられており、該測定点には位置を測定するための測定電波信号を受信する受信装置が備えられ、該測定電波信号を送信する送信装置の位置を受信電力Ｐ＝Ｃｄ^-α（但し、Ｃ：第１定数 α：第２定数 ｄ：距離）なる関係式を用いて測定すべく、前記第１の定数および前記第２の定数が予め取得されている位置測定法において、複数の測定点において、互いに異なる各方位での前記第１の定数を第１個別方位定数および前記第２の定数を第２個別方位定数として取得し、複数の測定点において、互いに異なる方位毎に取得した各第１個別方位定数に基づいて当該測定点における第１個別定数と、各第２個別方位定数に基づいて当該測定点における第２個別定数を求め、測定範囲内の複数の測定点からの測定電波信号の受信電力を測定し、該複数の測定点からの受信電力の測定結果に基づいて、第１個別定数および第２個別定数を用いた関係式により、複数の測定点からの概算距離を求め、該概算距離に基づいて送信装置の概略位置領域を特定する第１ステップと、複数の測定点において、概略位置領域を指す方位に該当する第１個別方位定数および第２個別方位定数を選択し、複数の測定点における受信電力の測定結果と、第１個別方位定数および第２個別方位定数に基づいて、複数の測定点からの精密距離を求め、該精密距離に基づいて送信装置の精密位置を特定する第２ステップとを備えることを特徴とする。
〈構成１２〉
送信装置の精密位置を特定する第２ステップは、概略位置領域を精度良く特定するための選択測定点を複数の測定点から選択し、各選択測定点に適切な第１個別方位定数および第２個別方位定数を選定し、選択測定点における受信電力を測定して得た選択測定結果に基づいて、選定された第１個別方位定数および第２個別方位定数を用いた計算式により、各選択測定点からの精密距離を算出し、精密距離に基づいて送信装置の精密位置を特定することを特徴とする。
〈構成１３〉
概算距離の取得において、当該距離求めるための第１個別定数および第２個別定数を用いた関係式に代えて、各測定点における第１の個別定数の平均を求めた第１平均定数と、各測定点における第２の個別定数の平均を求めた第２平均定数とを用いた関係式を用いることを特徴とする。
〈構成１４〉
送信装置の概略位置領域の特定において、概算距離に代えて、各測定点において一定時間内に複数回受信電力を測定し、該複数回の測定結果に基づいて、各測定点における第１の個別定数の平均を求めた第１平均定数と、各測定点における第２の個別定数の平均を求めた第２平均定数とを用いた受信電力対距離の関係式から距離を複数算出し、距離に対する第１の存在確率を求めて、該第１の存在確率を用いることを特徴とする。
〈構成１５〉
送信装置の精密位置の特定において、精密距離に代えて、各測定点において一定時間内に複数回受信電力を測定し、該複数回の測定結果に基づいて、各測定点における第１の個別方位定数の中から適切な第１個別方位定数と、各測定点における第２の個別方位定数の中から適切な第２個別方位定数とを用いた受信電力対距離の関係式から距離を複数算出し、距離に対する第２の存在確率を求めて、該第２の存在確率を用いることを特徴とする。
〈構成１６〉
送信装置から測定電波信号を定期的に送信し、受信装置で測定された測定結果の履歴を履歴情報として保持し、該履歴情報に基づいて送信装置の移動方向を算出することを特徴とする。
〈構成１７〉
選択測定点は、概略位置領域から各測定点までの距離に基づいて選択しても良い。
〈構成１８〉
選択測定点は、各測定点における受信電力の強さに基づいて選択しても良い。
〈構成１９〉
送信装置の位置測定が行なわれる測定範囲内に、自装置の位置を測定するための測定電波信号を送信する送信装置と、位置関係が明白な測定点が複数設けられており、該測定点に備えられ、送信装置からの測定電波信号を受信し、受信電力Ｐ＝Ｃｄ^-α（但し、Ｃ：第１定数 α：第２定数 ｄ：距離）なる関係式を用いて送信装置の位置を測定すべく、第１の定数および第２の定数を予め取得している位置測定装置において、測定範囲の複数の測定点において測定電波信号の受信し、受信電力を測定する受信部と、予め各測定点において第１の定数を第１個別方位定数としておよび第２の定数を第２個別方位定数として取得し保持する個別定数取得部と、第１個別方位定数および第２個別方位定数に基づいて各測定点までの概算距離を算出するために用いる第１個別定数および第２個別定数を決定する個別定数決定部と、各測定点での受信電力の測定結果と、決定された第１個別定数および第２個別定数に基づいて、各測定点との概算距離を求める概算距離算出部と、概算距離に基づいて送信装置の概略位置領域を特定する概算距離算出部と、概略位置領域を精度良く特定するため、第１個別方位定数および第２個別方位定数の中から概算位置より精度の良い精密距離を算出するために用いる第１精密定数および前記第２精密定数を決定する精密定数決定部と、各測定点において受信電力を測定して得た測定結果と、精密定数決定部で求めた第１精密定数および第２精密定数と、に基づいて送信装置から各測定点までの精密距離を算出する精密距離算出部と、該精密距離算出部で求められた精密距離に基づいて、送信装置の詳細位置を特定する詳細位置算出部と、を備えることを特徴とする。
〈構成２０〉
精密定数決定部に代えて測定点選択部を備え、
測定点選択部は、概略位置領域を精度良く特定するための選択測定点を複数の選択点から選択するとともに、選択測定点における第１個別方位定数および第２個別方位定数の中から適切な第１個別方位定数および複数の第２個別方位定数を第１精密定数および第２精密定数として選定することを特徴とする。
〈構成２１〉
送信装置の位置測定が行なわれる測定範囲内に、自装置の位置を測定するための測定電波信号を送信する送信装置と、位置関係が明白な測定点が複数設けられており、該測定点には送信装置から各測定点までの距離に関する距離データを取得する位置測定装置が備えられ、１つの測定点に、位置の算出を行なう位置算出装置および各測定点の位置測定装置から距離データを受信する通信装置を設けた位置測定システムにおいて、
他の測定点からの概算の距離データと、他の測定点からの詳細の距離データとを受けると、前記概略位置の算出および前記詳細位置の算出とを一括して行なうことを特徴とする位置測定システム。

本発明は、以上の点を解決するために、次の構成を採用する。
〈構成１〉
受信装置の位置測定が行なわれる測定範囲内に、位置関係が明白な測定点が複数設けられており、該測定点には位置を測定するための測定電波信号を送信する送信装置が備えられ、該測定電波信号を受信する前記受信装置の位置を受信電力Ｐ＝Ｃｄ^ーα（但し、Ｃ：第１の定数 α：第２の定数 ｄ：距離）成る関係式を用いて測定すべく、前記第１の定数および前記第２の定数が予め取得されている位置測定法において、複数の測定点において、互いに異なる各方位での第１の定数を第１個別方位定数および第２の定数を第２個別方位定数として取得し、複数の測定点において、互いに異なる方位毎に取得した各第１個別方位定数に基づいて当該測定点における第１個別定数と、各第２個別方位定数に基づいて当該測定点における第２個別定数を求め、測定範囲内の複数の測定点からの測定電波信号の受信電力を測定し、該複数の測定点からの受信電力の測定結果に基づいて、第１個別定数および第２個別定数を用いた前記関係式により、複数の測定点から受信装置までの概算距離を求め、該概算距離に基づいて受信装置の概略位置領域を特定する第１ステップと、
複数の測定点において、概略位置領域を指す方位に該当する第１個別方位定数および第２個別方位定数を選択し、第１個別方位定数および第２個別方位定数に基づいて、複数の測定点からの精密距離を求め、該精密距離に基づいて受信装置の精密位置を特定する第２ステップとを備えることを特徴とする。
〈構成２〉
受信装置の精密位置を特定する第２ステップは、概略位置領域を精度良く特定するための選択測定点を複数の選択点から選択し、各選択測定点に適切な第１個別方位定数および第２個別方位定数を選定し、選択測定点における受信電力を測定して得た選択測定結果に基づいて、選定された第１個別方位定数および第２個別方位定数を用いた計算式により、各選択測定点と受信装置との精密距離を算出し、精密距離に基づいて受信装置の精密位置を特定することを特徴とする。
〈構成３〉
概算距離の取得において、当該距離求めるための第１個別定数および第２個別定数を用いた関係式に代えて、各測定点における第１の個別定数の平均を求めた第１平均定数と、各測定点における第２の個別定数の平均を求めた第２平均定数とを用いた関係式を用いることを特徴とする。
〈構成４〉
受信装置の概略位置領域の特定において、概算距離に代えて、各測定点において一定時間内に複数回受信電力を測定し、該複数回の測定結果に基づいて、各測定点における第１の個別定数の平均を求めた第１平均定数と、前記各測定点における前記第２の個別定数の平均を求めた第２平均定数とを用いた受信電力対距離の関係式から距離を複数算出し、距離対する第１の存在確率を求めて、該第１の存在確率を用いることを特徴とする。
〈構成５〉
受信装置の精密位置の特定において、精密距離に代えて、各測定点において一定時間内に複数回受信電力を測定し、該複数回の測定結果に基づいて、各測定点における第１の個別方位定数の中から適切な第１個別方位定数と、各測定点における第２の個別方位定数の中から適切な第２個別方位定数とを用いた受信電力対距離の関係式から距離を複数算出し、距離対する第２の存在確率を求めて、該第２の存在確率を用いることを特徴とする。
〈構成６〉
各測定点から測定電波信号を定期的に送信し、受信装置で測定された測定結果の履歴を履歴情報として保持し、該履歴情報に基づいて受信装置の移動方向を算出することを特徴とする。
〈構成７〉
選択測定点は、概略位置領域から各測定点までの距離に基づいて選択しても良い。
〈構成８〉
選択測定点は、各測定点における受信電力の強さに基づいて選択しても良い。
〈構成９〉
位置測定装置の位置測定が行なわれる測定範囲内に、位置関係が明白な測定点が複数設けられており、該測定点には位置を測定するための測定電波信号を送信する送信装置が備えられ、該測定電波信号を受信する位置測定装置の位置を受信電力Ｐ＝Ｃｄ^-α（但し、Ｃ：第１定数 α：第２定数 ｄ：距離）成る関係式を用いて測定すべく、第１の定数および第２の定数を予め取得している位置測定装置において、測定範囲の前記複数の測定点からの測定電波信号の受信し、受信電力を測定する受信部と、予め各測定点における第１の定数を第１個別方位定数としておよび第２の定数を第２個別方位定数として取得し保持する個別定数取得部と、第１個別方位定数および第２個別方位定数に基づいて各測定点までの概算距離を算出するために用いる第１個別定数および第２個別定数を決定する個別定数決定部と、決定された第１個別定数および第２個別定数に基づいて、概算距離を求める概算距離算出部と、概算距離に基づいて自装置の概略位置領域を特定する概略位置算出部と、
概算距離より精度の良い精密距離を算出するため、第１個別方位定数および第２個別方位定数の中から概算距離より精度の良い精密距離を算出するための第１精密定数および前記第２精密定数を決定する精密定数決定部と、各測定点からの受信電力を測定して得た測定結果と、精密定数決定部で求めた第１精密定数および第２精密定数と、に基づいて各測定点までの精密距離を算出する精密距離算出部と、該精密距離算出部で求められた精密距離に基づいて、自装置の精密位置を特定する詳細位置算出部と、を備えることを特徴とする。
〈構成１０〉
精密定数決定部に代えて測定点選択部を備え、
測定点選択部は、概略位置領域を精度良く特定するための選択測定点を複数の選択点から選択するとともに、選択測定点における第１個別方位定数および第２個別方位定数の中から適切な第１個別方位定数および複数の第２個別方位定数を第１精密定数および第２精密定数として選定することを特徴とする。
〈構成１１〉
送信装置の位置測定が行なわれる測定範囲内に、位置関係が明白な測定点が複数設けられており、該測定点には位置を測定するための測定電波信号を受信する受信装置が備えられ、該測定電波信号を送信する送信装置の位置を受信電力Ｐ＝Ｃｄ^-α（但し、Ｃ：第１定数 α：第２定数 ｄ：距離）なる関係式を用いて測定すべく、前記第１の定数および前記第２の定数が予め取得されている位置測定法において、複数の測定点において、互いに異なる各方位での前記第１の定数を第１個別方位定数および前記第２の定数を第２個別方位定数として取得し、複数の測定点において、互いに異なる方位毎に取得した各第１個別方位定数に基づいて当該測定点における第１個別定数と、各第２個別方位定数に基づいて当該測定点における第２個別定数を求め、測定範囲内の複数の測定点からの測定電波信号の受信電力を測定し、該複数の測定点からの受信電力の測定結果に基づいて、第１個別定数および第２個別定数を用いた関係式により、複数の測定点からの概算距離を求め、該概算距離に基づいて送信装置の概略位置領域を特定する第１ステップと、複数の測定点において、概略位置領域を指す方位に該当する第１個別方位定数および第２個別方位定数を選択し、複数の測定点における受信電力の測定結果と、第１個別方位定数および第２個別方位定数に基づいて、複数の測定点からの精密距離を求め、該精密距離に基づいて送信装置の精密位置を特定する第２ステップとを備えることを特徴とする。
〈構成１２〉
送信装置の精密位置を特定する第２ステップは、概略位置領域を精度良く特定するための選択測定点を複数の測定点から選択し、各選択測定点に適切な第１個別方位定数および第２個別方位定数を選定し、選択測定点における受信電力を測定して得た選択測定結果に基づいて、選定された第１個別方位定数および第２個別方位定数を用いた計算式により、各選択測定点からの精密距離を算出し、精密距離に基づいて送信装置の精密位置を特定することを特徴とする。
〈構成１３〉
概算距離の取得において、当該距離求めるための第１個別定数および第２個別定数を用いた関係式に代えて、各測定点における第１の個別定数の平均を求めた第１平均定数と、各測定点における第２の個別定数の平均を求めた第２平均定数とを用いた関係式を用いることを特徴とする。
〈構成１４〉
送信装置の概略位置領域の特定において、概算距離に代えて、各測定点において一定時間内に複数回受信電力を測定し、該複数回の測定結果に基づいて、各測定点における第１の個別定数の平均を求めた第１平均定数と、各測定点における第２の個別定数の平均を求めた第２平均定数とを用いた受信電力対距離の関係式から距離を複数算出し、距離に対する第１の存在確率を求めて、該第１の存在確率を用いることを特徴とする。
〈構成１５〉
送信装置の精密位置の特定において、精密距離に代えて、各測定点において一定時間内に複数回受信電力を測定し、該複数回の測定結果に基づいて、各測定点における第１の個別方位定数の中から適切な第１個別方位定数と、各測定点における第２の個別方位定数の中から適切な第２個別方位定数とを用いた受信電力対距離の関係式から距離を複数算出し、距離に対する第２の存在確率を求めて、該第２の存在確率を用いることを特徴とする。
〈構成１６〉
送信装置から測定電波信号を定期的に送信し、受信装置で測定された測定結果の履歴を履歴情報として保持し、該履歴情報に基づいて送信装置の移動方向を算出することを特徴とする。
〈構成１７〉
選択測定点は、概略位置領域から各測定点までの距離に基づいて選択しても良い。
〈構成１８〉
選択測定点は、各測定点における受信電力の強さに基づいて選択しても良い。
〈構成１９〉
送信装置の位置測定が行なわれる測定範囲内に、自装置の位置を測定するための測定電波信号を送信する送信装置と、位置関係が明白な測定点が複数設けられており、該測定点に備えられ、送信装置からの測定電波信号を受信し、受信電力Ｐ＝Ｃｄ^-α（但し、Ｃ：第１定数 α：第２定数 ｄ：距離）なる関係式を用いて送信装置の位置を測定すべく、第１の定数および第２の定数を予め取得している位置測定装置において、測定範囲の複数の測定点において測定電波信号の受信し、受信電力を測定する受信部と、予め各測定点において第１の定数を第１個別方位定数としておよび第２の定数を第２個別方位定数として取得し保持する個別定数取得部と、第１個別方位定数および第２個別方位定数に基づいて各測定点までの概算距離を算出するために用いる第１個別定数および第２個別定数を決定する個別定数決定部と、各測定点での受信電力の測定結果と、決定された第１個別定数および第２個別定数に基づいて、各測定点との概算距離を求める概算距離算出部と、概算距離に基づいて送信装置の概略位置領域を特定する概算距離算出部と、概略位置領域を精度良く特定するため、第１個別方位定数および第２個別方位定数の中から概算位置より精度の良い精密距離を算出するために用いる第１精密定数および前記第２精密定数を決定する精密定数決定部と、各測定点において受信電力を測定して得た測定結果と、精密定数決定部で求めた第１精密定数および第２精密定数と、に基づいて送信装置から各測定点までの精密距離を算出する精密距離算出部と、該精密距離算出部で求められた精密距離に基づいて、送信装置の詳細位置を特定する詳細位置算出部と、を備えることを特徴とする。
〈構成２０〉
精密定数決定部に代えて測定点選択部を備え、
測定点選択部は、概略位置領域を精度良く特定するための選択測定点を複数の選択点から選択するとともに、選択測定点における第１個別方位定数および第２個別方位定数の中から適切な第１個別方位定数および複数の第２個別方位定数を第１精密定数および第２精密定数として選定することを特徴とする。

本発明の実施形態について、図を用いて詳細に説明する。以下の説明では、各実施の形態に用いる図面について同一の構成要素は同一の符号を付し、かつ重複する説明は可能な限り省略する。

以下、本発明の実施形態について図を用いて詳細に説明する。
本発明での位置測定とは、測定電波信号の受信電力の測定結果に基づいて、測定エリア内の任意の場所にある無線装置（受信装置または送信装置）の位置を測定することである。
前記測定エリアには、図３に示されるように、複数の測定点Ａ〜Ｈが明白な位置関係で配置されている。各測定点Ａ〜Ｈには、前記測定電波信号を受信(または送信)する無線装置がそれぞれ配置されている。

実施例１では、測定エリア内の任意の場所にあり、位置が不明な送信装置の位置を特定する位置測定システムの例で説明を行なう。

位置測定を行なうための位置測定システムは、図４で示されるように、前記した測定エリア内において、位置Ｍが不明な送信装置２００と、位置関係が明確な複数の受信装置１００とで構成される。
受信装置１００は、各測定点Ａ〜Ｈに配備され、送信装置２００の位置を測定するための測定電波信号を受信する。該測定電波信号は、送信装置２００の空中線（図示されない）から放射される。前記送信装置２００から前記測定電波信号が放射されると、複数の測定点Ａ〜Ｈに備えられた受信装置１００は、前記送信装置２００が放射した測定電波信号を受信し、受信電力を測定し、該測定結果に基づいて複数の測定点Ａ〜Ｈから送信装置２００までの距離を算出する。該算出された距離に基づいて送信装置２００の位置を特定する。

受信装置１００は、図１に示されるように、到来する測定電波信号を空中線（図示せず）受信し、該受信波を増幅する測定電波信号受信部１０１と、予め距離対受信電力関係式の定数を取得し保持する定数取得手段１０２と、該定数取得手段１０２に保持されている定数に基づいて、距離を算出するときの関係式Ｐ＝Ｃｄ^ーαの第１の定数Ｃおよび第２の定数αを決定する定数決定手段１０３と、該定数決定手段１０３で決定された第１の定数Ｃおよび第２の定数αを用いた関係式Ｐ＝Ｃｄ^ーαから、受信電力に基づいて距離を算出する距離算出手段１０４と、該距離算出手段１０４で算出された距離に関する距離データを他の測定点の通信手段と通信する距離データ通信手段１０５と、該距離データ通信手段１０５を経由して取得された自装置で算出された距離データおよび他の測定点において算出された距離データに基づいて三角測量の手法から送信装置の位置を算出する位置算出手段１０６とで構成される。

尚、以後の説明において受信装置１００は、複数の測定点Ａ〜Ｈに同じ性能を有するものがそれぞれ配置されているので、特に断らない限り測定点Ａの受信装置１００を例に説明を行なう。

測定電波信号受信部１０１は、送信装置２００が送信した測定電波信号を受信し、該受信したときの測定点Ａにおける測定電波電力を受信電力として測定し、該測定結果を定数取得手段１０２および距離算出手段１０４に出力する。

定数取得手段１０２は、予め、距離対受信電力関係式（Ｐ＝Ｃｄ^ーα）における第１の定数Ｃおよび第２の定数αを取得する。ここに、前記関係式において、Ｐは受信電力であり、ｄは送信位置から各測定点Ａ〜Ｈまでの距離である。

ところで、定数取得手段１０２は、個別方位定数取得部１０２１と該個別方位定数取得部１０２１で取得する定数を保持するための個別方位定数保持部１０２２とを備えており、個別方位定数取得部１０２１は、測定エリア内の任意の位置（ｘ_１、ｙ_１）に送信装置２００を配備して測定点Ａに備えた受信装置１００で測定電波信号を受信し、該受信電力の測定結果に基づいて位置（ｘ_１、ｙ_１）と測定点Ａ間の第１の定数Ｃを第１個別方位定数Ｃ_{Ｘ1、Ｙ1、Ａ}として取得し、第２の定数αを第２個別方位定数α_{Ｘ1、Ｙ1、Ａ}として取得する。
取得した第１個別方位定数Ｃ_{Ｘ1、Ｙ1、Ａ}および第２個別方位定数α_{Ｘ1、Ｙ1、Ａ}は、個別方位定数保持部１０２２で保持される。

ところで、測定点Ｂにおける受信装置１００の個別方位定数取得部１０２１も、前記したと同様に位置（ｘ_１、ｙ_１）と測定点Ｂ間の第１の定数Ｃを第１個別方位定数Ｃ_{Ｘ1、Ｙ1、Ｂ}として取得し、第２の定数αを第２個別方位定数α_{Ｘ1、Ｙ1、Ｂ}とし、測定点Ｂにおける受信装置１００の個別方位定数保持部１０２２で保持される。

以降同様に位置（ｘ_１、ｙ_１）と測定点Ｃ間〜測定点Ｈ間における第１個別方位定数（Ｃ_{Ｘ1、Ｙ1、Ｃ、}Ｃ_{Ｘ1、Ｙ1、Ｄ、}Ｃ_{Ｘ1、Ｙ1、Ｅ、}Ｃ_{Ｘ1、Ｙ1、Ｆ、}Ｃ_{Ｘ1、Ｙ1、Ｇ、}Ｃ_{Ｘ1、Ｙ1、Ｈ}）および第２個別方位定数（α_{Ｘ1、Ｙ1、Ｃ、}α_{Ｘ1、Ｙ1、Ｄ、}α_{Ｘ1、Ｙ1、Ｅ、}α_{Ｘ1、Ｙ1、Ｆ、}α_{Ｘ1、Ｙ1、Ｇ、}α_{Ｘ1、Ｙ1、Ｈ}）もそれぞれ取得され保持される。

さらに、送信装置２００を移動し、即ち、位置（ｘ_１、ｙ_１）から任意の位置（ｘ₂、ｙ₂）へ移し、上述した様に個別方位定数取得部１０２１は、第１個別方位定数Ｃおよび第２個別方位定数αを測定し、位置（ｘ₂、ｙ₂）と測定点Ａ間の第１個別方位定数Ｃ_{Ｘ２、Ｙ２、Ａ}および第２個別方位定数α_{Ｘ２、Ｙ２、Ａ}を取得する。他の測定点の個別方位定数取得部１０２１は、同様に位置（ｘ_２、ｙ_２）と測定点間の第１の定数Ｃを第１個別方位定数Ｃとして取得し、第２の定数αを第２個別方位定数αとして取得する。送信装置２００を多くの地点に移動させ各測定点Ａ〜Ｈの受信装置１００で測定し、多数の測定値を取得して、多数の第１個別方位定数Ｃおよび第２個別方位定数αを取得することが好ましい。

従来の位置測定方法では、位置を測定するために空間における伝播媒体の状態に応じて定数Ｃの値や定数αの値が異なるため、測定場所で定数Ｃと定数αを予め測定する必要がある。しかし、受信電力は、図１５に示されるように、フェージング形態に応じて値にバラツキが生じ時間とともに変化するため、測定する場所付近の多くの地点で何度も測定する必要があり、多数の地点で得た複数の測定結果から前記した定数Ｃおよび定数αの値を複雑な計算で求めて正確な位置を測定していた。

多くの地点に測定電波信号を送信する送信装置２００を配置して、測定エリアの複数の測定点に設けられた受信装置１００で到達する測定電波信号の受信電力を測定した場合、該測定結果を組の形式、即ち、送信位置、受信位置、方位、受信電力、第１の定数、第２の定数を一組とする形式で取得し個別方位定数保持部１０２２に保持することが望ましい。尚、「方位」とは、受信装置１００の位置から送信装置２００の位置を指向する方向を示す。

定数決定手段１０３は、送信装置２００と測定点Ａとの距離を算出するとき、定数取得手段１０２で取得し保持している複数の第１個別方位定数及び第２個別方位定数の中から相応しい第１定数及び第２定数を求め、該決定された第１定数及び第２定数を距離算出手段１０４に通知する。相応しい第１定数及び第２定数を求める方法は、後述する精密定数決定部で説明する。

ところで、定数決定手段１０３は、個別定数決定部１０３１と精密定数決定部１０３２とを備えており、個別定数決定部１０３１は、複数の個別方位定数の平均値として個別定数を求める。

個別定数決定部１０３１が行なう第１個別定数を算出は、測定点Ａにおいて測定された第１個別方位定数ＣがＮ個あったとすれば、第１個別定数はＮ個の第１個別方位定数の平均値として求まる。即ち、測定点Ａの第１個別定数Ｃ_Ａ０は測定点ＡのＮ個の第１個別方位定数（Ｃ_{Ｘ1、Ｙ1、Ａ}＋Ｃ_{Ｘ2、Ｙ2、Ａ}＋…＋Ｃ_{ＸＮ、ＹＮ、Ａ}）の平均値として求まる。即ち、Ｃ_Ａ０＝１／Ｎ×（Ｃ_{Ｘ1、Ｙ1、Ａ}＋Ｃ_{Ｘ2、Ｙ2、Ａ}＋…＋Ｃ_{ＸＮ、ＹＮ、Ａ}）で求まる。同様に、測定点Ａにおいて測定された第２個別方位定数αがＮ個あったとすれば、第２個別定数α_Ａ０は１／Ｎ×（α_{Ｘ1、Ｙ1、Ａ}＋α_{Ｘ2、Ｙ2、Ａ}＋…＋α_{ＸＮ、ＹＮ、Ａ}の式から算出される。

精密定数決定部１０３２は、後述する概略位置算出部１０６１で送信装置の概略位置領域が特定されると、測定点Ａから該概略位置領域を指し示す方位に最も近い方位に対応付けられた第１個別方位定数Ｃ_Ａ１および第２個別方位定数α_Ａ１を求める。該求めた第１個別方位定数Ｃ_Ａ１および第２個別方位定数α_Ａ１を距離算出手段１０４に通知する。

尚、他の測定点Ｂ〜Ｈの個別定数決定部１０３１は、他の測定点Ｂ〜Ｈに於ける第１個別定数および第２個別定数も同様に求める。測定点Ｂの個別定数決定部１０３１は、測定点Ｂの第１個別定数Ｃ_Ｂ０及び第２個別定数α_Ｂ０を求め、同様に、測定点Ｃ〜Ｈの個別定数決定部１０３１は、測定点Ｃ〜Ｈの第１個別定数及び第２個別定数を求める。

例えば、概略位置領域Ｒが図５の斜線エリアで示される範囲に特定されたとすると、図７に示されるように、精密定数決定部１０３２は測定点Ａから概略位置（斜線エリア）を指し示す方位に最も近い方位に対応付けられた第１個別方位定数Ｃ_Ａ１および第２個別方位定数α_Ａ１を採用を決定し、したがって、関係式Ｐａ＝Ｃ_Ａ１ｄ^ーαＡ１となる。

同様に、測定点Ｂの精密定数決定部１０３２は、測定点Ｂから概略位置を指し示す方位に最も近い方位に対応付けられた第１個別方位定数Ｃ_Ｂ１および第２個別方位定数α_Ｂ１を選定する。測定点Ｃの精密定数決定部１０３２は、測定点Ｃからの第１個別方位定数Ｃ_Ｃ１および第２個別方位定数α_Ｃ１の選定し、測定点Ｄの精密定数決定部１０３２は、測定点Ｄからの第１個別方位定数Ｃ_Ｄ１および第２個別方位定数α_Ｄ１の選定し、測定点Ｅの精密定数決定部１０３２は、測定点Ｅからの第１個別方位定数Ｃ_Ｅ１および第２個別方位定数α_Ｅ１の選定し、測定点Ｆの精密定数決定部１０３２は、測定点Ｆからの第１個別方位定数Ｃ_Ｆ１および第２個別方位定数α_Ｆ１の選定し、測定点Ｇの精密定数決定部１０３２は、測定点Ｇからの第１個別方位定数Ｃ_Ｇ１および第２個別方位定数α_Ｇ１の選定し、測定点Ｈの精密定数決定部１０３２は、測定点Ｈからの第１個別方位定数Ｃ_Ｈ１および第２個別方位定数α_Ｈ１の選定する。

距離算出手段１０４は、概算距離算出部１０４１および精密距離算出部１０４２を備えており、概算距離算出部１０４１は、個別定数決定部１０３１からの測定点Ａに於ける第１個別定数および第２個別定数と、測定点Ａに於ける受信電力の測定結果とに基づいて、測定点Ａから送信装置２００までの距離を概算距離として算出する。

概算距離算出部１０４１で行なわれる概算距離の算出は、図５に示すように、事前に取得された測定点Ａにおける第１個別方位定数および第２個別方位定数に基づいて、個別定数決定部１０３１は測定点Ａにおける第１個別定数Ｃ_０Ａおよび第２個別定数α_０Ａを決定し、該決定した第１個別定数Ｃ_０Ａおよび第２個別定数α_０Ａを概算距離算出部１０４１に通知する。概算距離算出部１０４１は、関係式Ｐａ＝Ｃ_０ＡＤａ^−α０Ａを用いて、測定点Ａにおいて測定された受信電力Ｐａに基づいて、測定点Ａと送信装置２００との概算距離Ｄａを求める。
概算距離算出部１０４１は、距離データ通信手段１０５を経由して算出した測定点Ａと送信装置２００までの概算距離データＤａを自装置の概算位置算出部１０６１に通知する。

一方、各測定点Ｂ〜Ｈの概算距離算出部１０４１は、各測定点Ｂ〜Ｈから送信装置２００までの概算距離を、各測定点における受信電力の測定結果（Ｐｂ、Ｐｃ、Ｐｄ、Ｐｅ、Ｐｆ、Ｐｇ、Ｐｈ）に基づいて算出する。即ち、測定点Ｂの概算距離算出部１０４１は、測定点Ｂと送信装置２００との間の概算距離Ｄｂを、距離対受信電力の関係式Ｐｂ＝Ｃ_０ＢＤｂ^−α０Ｂから算出する。同様にして、他の測定点Ｃ〜Ｈと送信装置２００との間の概算距離（Ｄｃ、Ｄｄ、Ｄｅ、Ｄｆ、Ｄｇ、Ｄｈ）は、関係式 Ｐｍ＝Ｃ_０ｍＤｍ^−α０ｍから算出される。

精密距離算出部１０４２は、図７に示すように、前記概算距離の算出で用いる第１個別定数および第２個別定数と異なる精密定数決定部１０３２からの精密定数を用いて精密距離の算出を行なっており、すなわち、精密定数決定部１０３２からの測定点Ａに於ける第１個別方位定数Ｃ_Ａ１および第２個別方位定数α_Ａ１と、測定点Ａに於ける受信電力の測定結果Ｐａとに基づいて、関係式Ｐａ＝Ｃ_Ａ１ｄ^−αＡ１より測定点Ａから送信装置２００までの距離ｄａを精密距離として算出する。

一方、各測定点Ｂ〜Ｈの精密距離算出部１０４２は、各測定点Ｂ〜Ｈから送信装置２００までの精密距離を、各測定点における受信電力の測定結果（Ｐｂ、Ｐｃ、Ｐｄ、Ｐｅ、Ｐｆ、Ｐｇ、Ｐｈ）に基づいて算出する。測定点Ｂの精密距離算出部１０４２は、測定点Ｂと送信装置２００との間の精密距離ｄｂは、測定点Ｂの精密定数決定部１０３２からの測定点Ｂに於ける第１個別方位定数Ｃ_Ｂ１および第２個別方位定数α_Ｂ１と、測定点Ｂに於ける受信電力の測定結果Ｐｂとに基づいて、距離対受信電力の関係式Ｐｂ＝Ｃ_Ｂ１ｄｂ^−αＢ１から算出される。同様にして、他の測定点Ｃ〜Ｈと送信装置２００との間の精密距離（ｄｃ、ｄｄ、ｄｅ、ｄｆ、ｄｇ、ｄｈ）は、それぞれ関係式 Ｐｍ＝Ｃｍｄｍ^−αｍ１から算出される。
精密距離算出部１０４２は、距離データ通信手段１０５を経由して算出した測定点Ａと送信装置２００までの精密距離データｄａを自装置の詳細位置算出部１０６２に通知する。

距離データ通信手段１０５は、距離データ送信部１０５１および距離データ受信部１０５２を備える。距離データ送信部１０５１は、距離算出手段１０４から算出された概算距離データおよび精密距離データを受けると、該概算距離データおよび該精密距離データを位置算出手段１０６に通知し、さらに測定エリア内の他の測定点Ｂ〜Ｈに備えられた受信装置１００の距離データ受信部１０５２に対して、自装置で算出した概算距離データおよび精密距離データを送信する。
また、距離データ受信部１０５２は、他の測定点Ｂ〜Ｈに配置された受信装置１００の距離データ送信部１０５１から他の測定点Ｂ〜Ｈで取得された概算距離データおよび精密距離データを受信する。各測定点と送信装置２００までの概算距離データ（Ｄａ、Ｄｂ、Ｄｃ、Ｄｄ、Ｄｅ、Ｄｆ、Ｄｇ、Ｄｈ）を概略位置算出部１０６１に通知する。各測定点と送信装置２００までの精密距離データ（ｄａ、ｄｂ、ｄｃ、ｄｄ、ｄｅ、ｄｆ、ｄｇ、ｄｈ）を精密位置算出部１０６２に通知する。

位置算出手段１０６は、送信装置２００の概略位置を算出する概略位置算出部１０６１と、送信装置２００の詳細位置を算出する詳細位置算出部１０６２と、領域特定部１０６３とを備える。
概略位置算出部１０６１は、前記距離データ通信手段１０５経由で前記概算距離データ（Ｄａ、Ｄｂ、Ｄｃ、…、Ｄｈ）を受けると、該概算距離データに基づいて、三角測量の手法から送信装置２００の概略位置を算出する。
三角測量の手法を用いて、図６に示されるように概算距離データの組（Ｄａ、Ｄｂ）から送信装置２００の位置を示す位置情報Ｓ_１が求まり、概算距離データの組（Ｄａ、Ｄｃ）から送信装置２００の位置を示す位置情報Ｓ_２が求まり、概算距離データの組（Ｄａ、Ｄｄ）から送信装置２００の位置を示す位置情報Ｓ_３が求まり、同様に位置情報を求めることを繰り返して、距離データの組（Ｄｇ、Ｄｈ）から送信装置２００の位置を示す位置情報Ｓ_Ｎが求まる。概略位置算出部１０６１は、該求まった位置情報（Ｓ_１、Ｓ_２、Ｓ_３、…、Ｓ_Ｎ）を領域特定部１０６３へ出力する。

詳細位置算出部１０６２は、前記距離データ通信手段１０５経由で前記精密距離データ（ｄａ、ｄｂ、ｄｃ、…、ｄｈ）をそれぞれ受けると、該精密距離データに基づいて、三角測量の手法から送信装置２００の詳細位置を算出する。
三角測量の手法を用いて、図８に示されるように精密距離データの組（ｄａ、ｄｂ）から送信装置２００の位置を示す詳細位置情報ｓ_１が求まり、精密距離データの組（ｄａ、ｄｃ）から送信装置２００の位置を示す詳細位置情報ｓ_２が求まり、精密距離データの組（ｄａ、ｄｄ）から送信装置２００の位置を示す詳細位置情報ｓ_３が求まり、同様に詳細位置情報を求めることを繰り返して、精密距離データの組（ｄｇ、ｄｈ）から送信装置２００の位置を示す詳細位置情報ｓ_Ｎが求まる。詳細位置算出部１０６２は、該求まった詳細位置情報（ｓ_１、ｓ_２、ｓ_３、…、ｓ_Ｎ）を領域特定部１０６３へ出力する。

領域特定部１０６３は、概略位置算出部１０６１で求まった概略位置情報（Ｓ_１、Ｓ_２、Ｓ_３、…、Ｓ_Ｎ）を受けると、該概略位置情報に基づいてその分布の粗密により概略位置領域Ｒを特定する。一方、詳細位置算出部１０６２で求まった詳細位置情報（ｓ_１、ｓ_２、ｓ_３、…、ｓ_Ｎ）を受けると、該詳細位置情報に基づいてその分布の粗密により詳細位置領域ｒを特定する。その後、詳細位置算出部１０６２は、例えば求めた詳細位置領域ｒにおいて、その中心地点を送信装置２００の精密位置として求める。

送信装置２００は、図２に示されように、測定信号を生成する測定信号生成部２０１と、測定信号を無線搬送波に乗せて空中線（図示せず）から測定電波信号として放射する測定信号送信部２０２から構成される。

測定信号生成部２０１は、測定信号を生成する機能を有し、該生成した測定信号を測定信号送信部２０２へ出力する。ところで、測定信号には、例えば送信電力を示す情報や送信時刻などの特別な情報を含んでもよい。また、予め送信装置２００と複数の測定点に備えられた受信装置１００との間で送信する送信電力が予め決められている場合には、測定信号は前記した特別な情報を含まなくても良い。しかし、送信電力を動的に変更させる場合には、測定信号は送信する送信電力がいくらであるかを示す値を含むと良い。また、測定エリア内に複数の送信装置２００の位置を同時的に測定する場合には、どの送信装置からの測定信号であるかが分かるように、測定信号に送信装置を識別するための識別番号（ＩＤ）を含むと良い。

測定信号送信部２０２は、測定信号生成部２０１で生成された測定信号により無線搬送波を変調した後に増幅し空中線（図示せず）より予め定められた送信電力で放射する。

実施例１の位置測定システムの動作について説明する。ここでは、位置が不明な送信装置Ｍが測定電波信号を送信し、位置が明白な受信装置が該測定電波信号を受信して、送信装置Ｍの位置測定する場合を例に説明する。

まず、事前に前記した第１の個別方位情報および第２個別方位定数を求める。すなわち、測定エリア内の複数の地点に送信周波数と、送信電力と、送信位置とが明白な基準電波を送信する送信装置を配置して、複数の測定点に配備された受信装置で基準電波を受信し、距離対受信電力の組で測定結果を各測定点において取得する。

次に、図４に示す測定アリア内において、位置Ｍが不明な送信装置２００から測定電波信号を送信し、測定エリアの複数の測定点Ａ〜ＨおよびＸに設けられた受信装置１００で測定電波信号を受信する。尚、以降の説明では、測定点Ｘにおける受信装置１００での位置測定を例に説明を行なう。
尚、送信装置２００の不明位置をＭと示し、以降の説明を行なう。

個別定数決定部１０３１は、受信した測定電波信号の受信電力Ｐに対して、予め測定エリアの各測定点Ａ〜Ｈでの受信電力Ｐの測定結果に基づいて、第１の個別定数および第２の個別定数を選定する。
概算距離算出部１０４１は、選定された第１の個別定数Ｃおよび第２の個別定数αを用いた関係式Ｐ＝ＣＤ^αから複数の測定点Ａ〜ＨおよびＸからＭ（送信装置２００）までの概算距離Ｄを求める。

各測定点において概算距離Ｄが求まると、これらの概算距離Ｄを得るべく、距離データ通信手段１０５は、各測定点に配置した受信装置から概算距離Ｄを取得する。

概算距離に基づいて送信装置Ｍの位置を三角測量の手法より算出する。該算出された複数の送信装置Ｍの位置より概略位置領域を特定する。

各測定点から概略位置を指し示す方位に最も近い方位に対応付けられた第１の個別方位定数Ｃ_Ｘ１および第２の個別方位定数α_Ｘ１を選択し、該選択された第１の個別方位定数Ｃ_Ｘ１および第２の個別方位定数α_Ｘ１を用いた関係式Ｐ＝Ｃ_Ｘ１ｄ^−αＸ１により、各測定点から送信装置Ｍまでの精密距離ｄを算出する。

詳細位置算出部１０６２は、算出した精密距離に基づいて送信装置Ｍが含まれる精密位置領域を求め、求めた精密位置領域の中心を精密位置として取得する。

実施例１の位置測定システムによれば、測定エリアの全測定点における測定結果に基づいて各測定点における第１個別定数及び第個別定数を用いた関係式から送信装置の概略位置領域を特定する第１ステップと、測定点ごとに全第１個別方位定数および全第２個別方位定数の中から該概略位置領域を指し示す方位に最も近い方位に対応付けられた第１個別方位定数Ｃ_Ｂ１および第２個別方位定数α_Ｂ１を選択して、該第１個別方位定数および第２個別方位定数を用いた関係式から当該測定点における受信電力の測定結果に基づいて送信装置との精密距離を算出し、該精密距離に基づいて送信装置の精密位置を特定する第２ステップとで送信装置の位置を測定することから、第１ステップで用いた第１個別定数及び第２個別定数に替えて、第２ステップでは各測定点において伝播特性を最も反映した第１個別方位定数Ｃ_Ｂ１および第２個別方位定数α_Ｂ１を選定し送信装置の概略位置領域を特定するにより、複雑な計算を導入することなく、測定エリアの形状が複雑である場合や、測定エリア内に多くの壁や家具が存在している場合に、精度の高い位置測定ができる。

上述の第２ステップに於いて、各測定点における第１個別方位定数および第１個別方位定数を決定するとき、予め取得した測定点ごとに全第１個別方位定数および全第２個別方位定数の中から該概略位置領域を指し示す第１個別方位定数および第２個別方位定数を選択すると説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。２つの測定値の中間値が最適値であれば、その中間値を計算により求めて、該中間値を用いた関係式から精密距離を求めても良い。

前記した実施例では、測定点Ｘに設けた受信装置１００で送信装置２００の精密位置を求めたが、各受信装置１００で精密位置を求めるように、各受信装置１００に各受信装置間で通信可能の通信機能を備えてもよい。
また、各受信装置１００から得る情報に基づいて集中的に送信装置２００の精密位置を算出する集中演算装置を設けてシステム構築してもよい。

前記した実施例１の位置測定システムでは、第１個別方位定数および第２個別方位定数を選択して、選択した定数を用いた関係式に基づいて精密距離を算出し精密位置を求めたが、実施例２の位置測定システムは、測定点を選択し、選択測定点から概略位置を指し示す方位に最も近い方位に対応付けられた第１個別方位定数および第２個別方位定数を選定し、該選定した第１個別方位定数および第２個別方位定数を用いた関係式に基づいて各選択測定点における受信電力の測定結果から各選択測定点からの精密距離を求め、該精密距離に基づいて精密位置を特定することが特徴であり、この特徴を中心に説明を行なう。

実施例２の位置測定システムの各構成は、位置が不明な送信装置２００と、位置関係が明確な複数の受信装置１００Ｂとは前記した実施例１と同様であり、重複する説明を割愛する。

本実施例の特徴である受信装置１００Ｂは、各測定点Ａ〜Ｈに配備され、送信装置２００の位置を測定するための測定電波信号を受信する。前記送信装置２００から前記測定電波信号が放射されると、複数の測定点Ａ〜Ｈに備えられた受信装置１００Ｂは、前記送信装置２００が放射した測定電波信号を受信し、受信電力を測定し、該測定結果に基づいて複数の測定点Ａ〜Ｈから送信装置２００までの距離を算出する。該算出された距離に基づいて送信装置２００の位置を特定する。

受信装置１００Ｂは、図９に示されるように、実施例１と同様の測定電波信号受信部１０１、定数取得手段１０２、距離算出手段１０４、距離データ通信手段１０５および位置算出手段１０６を備えており、更に実施例２の特徴である定数決定手段１０３Ｂを備えている。

定数決定手段１０３Ｂは、送信装置２００と測定点Ａとの概算距離を算出するとき、定数取得手段１０２で取得し保持している複数の第１個別方位定数及び第２個別方位定数の平均値を第１個別定数及び第２個別定数として求め、該求められた第１個別定数及び第２個別定数を距離算出手段１０４に通知する。

ところで、該定数決定手段１０３Ｂは、実施例１と同様の個別定数決定部１０３１と、本実施例の特徴である測定点選択部１０３３とを備える。

個別定数決定部１０３１は、前記した実施例１と同様であることから、その説明を割愛し、実施例２の特徴である測定点選択部１０３３を詳細に説明する。
測定点選択部１０３３は、後述する概略位置算出部１０６１で送信装置の概略位置領域が特定されると、各測定点から該概略位置領域との距離に基づいて精密距離を算出するための選択測定点を選定する。測定点選択部１０３３は、該選択測定点において概略位置領域を指し示す方位に最も近い方位に対応付けられた第１個別方位定数および第２個別方位定数を選定し、該選定した第１個別方位定数および第２個別方位定数を距離算出手段１０４に通知する。

例えば、概略位置領域Ｒが図６の円エリアで示される範囲に特定され、測定点選択部１０３３が、概略位置領域Ｒから各測定点までの距離に基づいて選択測定点として測定点Ｂと、測定点Ｃと、測定点Ｅと、測定点Ｆを選定したとすれば、選択測定点Ｂにおける第１個別方位定数および第２個別方位定数の中から選択測定点Ｂから概略位置領域Ｒ（円エリア）を指し示す方位に最も近い方位に対応付けられた第１個別方位定数Ｃ_Ｂ１および第２個別方位定数α_Ｂ１を選定する。

測定点Ｂの距離算出手段１０４は、測定点選択部１０３３からの第１個別方位定数Ｃ_Ｂ１および第２個別方位定数α_Ｂ１を選択した旨の通知を受けると、測定点Ｂにおける受信電力Ｐ_Ｂに基づいて、該第１個別方位定数Ｃ_Ｂ１および第２個別方位定数α_Ｂ１を用いた関係式Ｐ_Ｂ＝Ｃ_Ｂ１ｄ_Ｂ ^−αＢ１から、距離ｄ_Ｂを精密距離として求める。

尚、他の選択測定点Ｃ、Ｅ、Ｆに於ける第１個別定数および第２個別定数も同様に決定する、即ち、選択測定点Ｃにおいては、測定点Ｃの第１個別定数Ｃ_Ｃ１及び第２個別定数α_Ｃ１とを選択し、選択測定点Ｅにおいては、測定点Ｅの第１個別定数Ｃ_Ｅ１及び第２個別定数α_Ｅ１とを選択し、測定点Ｆの第１個別定数Ｃ_Ｆ１及び第２個別定数α_Ｆ１を選択する。

他の選択測定点Ｃ、Ｅ、Ｆの距離算出手段１０４は、測定点選択部１０３３からの第１個別方位定数および第２個別方位定数を選択した旨の通知を受けると、各選択測定点における受信電力Ｐに基づいて、該第１個別方位定数および第２個別方位定数を用いた関係式Ｐ＝Ｃ_Ｍｄ^−αＭ１から、各選択測定点から送信装置までの距離（ｄ_Ｃ、ｄ_Ｅ、ｄ_Ｆ）を精密距離として求める。

上述の精密距離データ（（ｄ_Ｂ、ｄ_Ｃ、ｄ_Ｅ、ｄ_Ｆ）に基づいて、三角測量の手法から詳細位置を求め、詳細位置領域を定めて、該詳細位置領域の中心を送信装置の精密位置と特定する。

精密距離の算出では、上述したように送信装置の概略位置領域から各測定点までの距離に基づいて選択測定点を選定したが、各測定点における受信電力の強さに基づいて選択測定点を選定しても良い。例えば、上位４つの測定点を選択測定点とし、該選択測定点における測定結果より精密距離を求めても良い。簡単な方法として、概略位置に一番近い測定点Ｅにおける測定結果Ｐｅと、定数（Ｃｅ_１、αｅ_１）およびおよび二番目に近い測定点Ｆの測定結果Ｐｆと、定数（Ｃｆ_１、αｆ_１）を用いて算出しても良い。さらに、送信装置の移動方向を重視して、測定点Ｅと測定点Ｂを選択し、測定点Ｅと測定点Ｂにおける受信電力の測定結果と定数を基づいて算出しても良い。

実施例２の位置測定システムによれば、測定エリアの各測定点における測定結果に基づいて送信装置の概略位置領域を特定する第１ステップと、該概略位置郎域から各測定点までの距離に基づいて精密位置を特定するため各測定点の中から選択測定点を選定し、該選択測定点における全第１個別方位定数および全第２個別方位定数の中から該概略位置領域を指し示す方位に最も近い方位に対応付けられた第１個別方位定数および第２個別方位定数を選択して、該選択された第１個別方位定数および第２個別方位定数を用いた関係式から当該測定点における受信電力の測定結果に基づいて送信装置との精密距離を算出し、該精密距離に基づいて送信装置の精密位置を特定する第２ステップとで送信装置の精密な位置を測定することから、第２ステップでは送信装置から近い測定点を選択測定点として選択し、各選択測定点において伝播特性を反映した第１個別方位定数Ｃ_Ｂ１および第２個別方位定数α_Ｂ１を選定し送信装置の精密位置を特定するにより、送信装置より遠方の測定点における測定結果を精密距離の算出には用いないので、複雑な計算を導入することなく、測定エリアの形状が複雑である場合や、測定エリア内に多くの壁や家具が存在している場合でも、精度の高い位置測定ができる。

前記した実施例１の位置測定システムでは、測定エリアの全測定点における測定結果に基づいて各測定点における第１個別定数及び第２個別定数を用いた関係式から送信装置の概略位置領域を特定する第１ステップと、測定点ごとに全第１個別方位定数および全第２個別方位定数の中から該概略位置領域を指し示す方位に最も近い方位に対応付けられた第１個別方位定数Ｃ_１および第２個別方位定数α_１を選択して、該第１個別方位定数および第２個別方位定数を用いた関係式から当該測定点における受信電力の測定結果に基づいて送信装置との精密距離を算出し、該精密距離に基づいて送信装置の精密位置を特定する第２ステップとで送信装置の位置を測定することが特徴であるが、
実施例３の位置測定システムは、測定エリアの全測定点におけて一定時間内に複数回受信電力を測定し該測定結果に基づいて各測定点における第１個別定数及び第２個別定数を用いた受信電力対距離の関係式を用いて各測定点からの距離を求め、複数回測定した受信電力に対する距離の存在確率を求めて、該存在確率に基づいて送信装置の概略位置領域を特定する第１ステップと、測定点を選択し、該選択測定点から概略位置を指し示す方位に最も近い方位に対応付けられた第１個別方位定数および第２個別方位定数を選定し、各選択測定点における一定時間内に複数回受信電力を測定した測定結果と、該選定した第１個別方位定数および第２個別方位定数を用いた受信電力対距離の関係式を用いて各選択測定点からの距離を算出して、複数回測定した受信電力に対する各選択測定点からの距離に対する存在確率を求め、該存在確率に基づいて精密位置を求めこと第２ステップとで送信装置の位置を測定することに特徴がある。

実施例３の位置測定システムの各構成は、位置が不明な送信装置２００と、位置関係が明確な複数の受信装置１００Ｃとは前記した実施例１および実施例２と同様であり、重複する説明を割愛する。

本実施例の特徴である受信装置１００Ｃは、各測定点Ａ〜Ｈに配備され、送信装置２００の位置を測定するための測定電波信号を受信する。前記送信装置２００から前記測定電波信号が放射されると、複数の測定点Ａ〜Ｈに備えられた受信装置１００Ｃは、前記送信装置２００が放射した測定電波信号を受信し、受信電力を測定し、該測定結果に基づいて複数の測定点Ａ〜Ｈから送信装置２００までの距離を算出する。該算出された距離に基づいて送信装置２００の位置を特定する。

受信装置１００Ｃは、図１０に示されるように、実施例１と同様の測定電波信号受信部１０１、定数取得手段１０２、定数決定手段１０３Ｂ、存在確率算出手段１０４Ｃ、存在確率データ通信手段１０５Ｃおよび位置算出手段１０６Ｃを備えており、更に実施例２の特徴である定数決定手段１０３Ｂを備えている。

定数決定手段１０３Ｂは、実施例１と同様の個別定数決定部１０３１と、実施例２と同様の測定点選択部１０３３とを備える。
個別定数決定部１０３１は、送信装置２００と測定点Ａとの概算距離を算出するとき、定数取得手段１０２で取得し保持している複数の第１個別方位定数及び第２個別方位定数の平均値を第１個別定数及び第２個別定数として求め、該第１個別定数及び第２個別定数を存在確率算出手段１０４Ｃに通知する。

測定点選択部１０３３は、後述する概略位置算出部１０６１Ｃで送信装置の概略位置領域が特定されると、各測定点から該概略位置領域との距離に基づいて精密距離を算出するための選択測定点を選定する。測定点選択部１０３３は、該選択測定点において概略位置領域を指し示す方位に最も近い方位に対応付けられた第１個別方位定数および第２個別方位定数を選定し、該選定した第１個別方位定数および第２個別方位定数を存在確率算出手段１０４Ｃに通知する。

例えば、概略位置領域が図１１の円エリアＲ´で示される範囲に特定され、測定点選択部１０３３が、例えば、概略位置領域Ｒ´と各測定点がほぼ直線上にあることに基づいて選択測定点として測定点Ｄと、測定点Ｅと、測定点Ｆを選定したとすれば、選択測定点Ｄから概略位置Ｒ´（円エリア）を指し示す方位に最も近い方位に対応付けられた第１個別方位定数Ｃ_Ｄ１および第２個別方位定数α_Ｄ１を選定する。

存在確率算出手段１０４Ｃは、１次存在確率算出部１０４１Ｃおよび２次存在確率算出部１０４２Ｃを備えており、１次存在確率算出部１０４１Ｃは、個別定数決定部１０３１からの測定点Ａに於ける第１個別定数および第２個別定数を用いた受信電力対距離の関係式から、測定点Ａに於ける一定時間内に複数回測定された受信電力の測定結果に基づいて測定点Ａから送信装置２００までの距離を複数算出し、測定点Ａから送信装置２００までの距離に対する１次存在確率を算出する。

例えば、測定点の周囲に電波を反射する障害物がある場合には、送信装置２００からの放射された電波が直接受信装置１００に到来する直接波と、前記障害物に反射して到来する反射波があり、受信装置で受信される受信波は直接波と反射波の合成波である、従って、直接波と反射波の位相が時間とともに変化すれば、１つの測定点で測定される受信電力は時間とともに変化する。１つの測定点において一定時間内に複数回受信電力を測定し、該複数回の測定結果に基づいて該測定点から送信装置までの距離に対する存在確率を求めると、図１２に示される曲線のようになる、

１つの測定点で測定される受信電力の確率分布ｆ（Ｐ｜ｄ）は、レーレーフェージングモデルに従うと仮定すれば、下式で示される。
ｆ（Ｐ｜ｄ）＝βｅｘｐ[―βＰ]
ここに； Ｐ：受信電力
ｄ：距離
β＝１／Ｐａｖｅ
Ｐａｖｅ＝（Ｐ_Ｔ１+Ｐ_Ｔ２+Ｐ_Ｔ３+・・+Ｐ_ＴＮ）／Ｎ
Ｐ_ＴＮ＝時刻ＴＮで測定された受信電力

１次存在確率算出部１０４１Ｃで行なわれる１次存在確率の算出は、図５に示すように、事前に取得された測定点Ａにおける第１個別方位定数および第２個別方位定数に基づいて、個別定数決定部１０３１は測定点Ａにおける第１個別定数Ｃ_０Ａおよび第２個別定数α_０Ａを決定し、該決定した第１個別定数Ｃ_０Ａおよび第２個別定数α_０Ａを１次存在確率算出部１０４１Ｃに通知する。１次存在確率算出部１０４１Ｃは、受信電力対距離の関係式Ｐａ＝Ｃ_０ＡＤａ^−α０Ａを用いて、測定点Ａにおいて一定時間内に複数回測定された受信電力Ｐａ_１、Ｐａ_２、Ｐａ_３、Ｐａ_４、・・・、Ｐａ_ｎに基づいて、測定点Ａから送信装置２００までの距離に対する１次存在確率（図１３ａ）を求める。該１次存在確率が高い値を示す距離を測定点Ａから送信装置２００までの概算距離として求める。
１次存在確率算出部１０４１Ｃは、存在確率データ通信手段１０５Ｃを経由して算出した測定点Ａと送信装置２００までの距離に対する存在確率データを自装置の概略位置算出部１０６１Ｃに通知する。

２次存在確率算出部１０４２Ｃで行なわれる２次存在確率の算出について説明する。
測定点Ｄ、測定点Ｅ、測定点Ｆが、図１１に示されているように概略位置領域Ｒ´とほぼ直線上に位置することから２次存在確率の算出するための選択測定点に選択されたものとして説明する。
測定点Ｄの２次存在確率算出部１０４２Ｃは、測定点選択部１０３３からの第１個別方位定数Ｃ_Ｄ１および第２個別方位定数α_Ｄ１を選択した旨の通知を受けると、測定点Ｄにおける一定時間内に複数回測定された受信電力Ｐ_Ｄ１、Ｐ_Ｄ２、Ｐ_Ｄ３、Ｐ_Ｄ４、・・・、Ｐ_Ｄｎに基づいて、該第１個別方位定数Ｃ_Ｄ１および第２個別方位定数α_Ｄ１を用いた受信電力対距離の関係式Ｐ_Ｄｘ＝Ｃ_Ｄ１ｄ_Ｄｘ ^−αＤ１を用いて、測定点Ｄからの距離に対する存在確率Ｄを求める。（図１４を参照）

２次存在確率算出部１０４２Ｃは、存在確率データ通信手段１０５Ｃを経由して算出した選択測定点Ｄと送信装置２００までの距離に対する存在確率データを自装置の詳細位置算出部１０６２Ｃに通知する。

尚、他の選択測定点Ｅ、Ｆに於ける第１個別定数および第２個別定数も同様に決定する、即ち、選択測定点Ｅにおいては、測定点Ｅの第１個別定数Ｃ_Ｅ１及び第２個別定数α_Ｅ１とを決定し、測定点Ｆの第１個別定数Ｃ_Ｆ１及び第２個別定数α_Ｆ１を決定する。

他の選択測定点Ｅ、Ｆの存在確率算出手段１０４Ｃは、測定点選択部１０３３からの第１個別方位定数および第２個別方位定数の通知を受けると、各選択測定点における一定時間内に複数回測定された受信電力に基づいて、該第１個別方位定数および第２個別方位定数を用いた関係式Ｐ＝Ｃ_Ｍｄ^−αＭ１から、各選択測定点から送信装置までの距離に対する存在確率（ＥとＦ）を求める。（図１４を参照）

上述３つの選択測定点から送信装置までの距離に対する存在確率に基づいて、３つの存在確率（Ｄ、Ｅ、Ｆ）の積を２次存在確率ｂとして求め、該２次存在確率ｂが一定値を超える領域を詳細位置領域と定めて、該詳細位置領域の中心を送信装置の精密位置と特定する。（図１３と図１４を参照）

上述のように、測定エリアの全測定点における一定時間内に複数回測定された受信電力の測定結果に基づいて全測定点から送信装置までの距離に対する１次存在確率（図１３ａ）を求め、該１次存在確率に基づいて送信装置の概略位置領域を特定する第１ステップと、該概略位置領域とほぼ直線上に位置する３測定点を精密位置を特定するため各測定点の中から選択測定点として選定し、該選択測定点における全第１個別方位定数および全第２個別方位定数の中から該概略位置領域を指し示す方位に最も近い方位に対応付けられた第１個別方位定数および第２個別方位定数を選択して、該選択された第１個別方位定数および第２個別方位定数を用いた受信電力体距離の関係式から当該測定点における一定時間内に複数回測定された受信電力の測定結果に基づいて各選択測定点から送信装置までの距離に対する２次存在確率（図１３ｂ）を求め、該２次存在確率が高い値を示す距離を精密距離として特定する第２ステップとで送信装置の精密な位置を特定している。

実施例３の位置測定システムによれば、１次存在確率に基づいて送信装置の概略位置領域を特定する第１ステップと、２次存在確率が高い値を示す距離を精密距離として特定する第２ステップとで送信装置の位置を測定することから、複雑な計算を導入することなく、測定エリアの形状が複雑である場合や、測定エリア内に多くの壁や家具が存在している場合でも、精度の高い位置測定ができる。

以上の実施例１から実施例３では、２ステップの距離算出および位置の特定について記述したが、本発明はそれに限定されるものでなく、３ステップ以上の距離算出および位置の特定を繰り返しも良い。
また、上述した位置測定装置が有する機能は、ハードウエアで実現しても良いし、ソフトウエアで実現しても良いことは勿論である。

実施例１の位置測定システムに用いられる受信装置のブロック図である。 実施例１の位置測定システムに用いられる送信装置のブロック図である。 実施例１の位置測定システムの測定エリアおよび測定点の配置を示す図である。 実施例１の位置測定システムの構成図である。 各測定点から送信装置までの概算距離の算出を説明するための図である。 概算距離を用いて送信装置の概略位置領域の特定を説明するための図である。 各測定点から送信装置までの精密距離の算出を説明するための図である。 精密距離を用いて送信装置の精密位置の特定を説明するための図である。 実施例２の位置測定システムに用いられる受信装置のブロック図である。 実施例３の位置測定システムに用いられる受信装置のブロック図である。 実施例３の位置測定システムの構成図である。 距離に対する存在確率の１例。 実施例３の１次存在確率および２次存在確率を示す図。 実施例３の選択測定点における距離に対する存在確率および総合存在確率の説明に用いる図。 ＲＲＳ方式における送受信装置間の距離と受信電力の測定データを示す図である。

符号の説明

実施例１の位置測定システムに用いられる受信装置のブロック図である。 実施例１の位置測定システムに用いられる送信装置のブロック図である。 実施例１の位置測定システムの測定エリアおよび測定点の配置を示す図である。 実施例１の位置測定システムの構成図である。 各測定点から送信装置までの概算距離の算出を説明するための図である。 概算距離を用いて送信装置の概略位置領域の特定を説明するための図である。 各測定点から送信装置までの精密距離の算出を説明するための図である。 精密距離を用いて送信装置の精密位置の特定を説明するための図である。 実施例２の位置測定システムに用いられる受信装置のブロック図である。 実施例３の位置測定システムに用いられる受信装置のブロック図である。 実施例３の位置測定システムの構成図である。 距離に対する存在確率の１例。 実施例３の１次存在確率および２次存在確率を示す図。 実施例３の選択測定点における距離に対する存在確率および総合存在確率の説明に用いる図。 ＲＳＳ方式における送受信装置間の距離と受信電力の測定データを示す図である。

Claims (20)

1. 受信装置の位置測定が行なわれる測定範囲内に、位置関係が明白な測定点が複数設けられており、該測定点には位置を測定するための測定電波信号を送信する送信装置が備えられ、該測定電波信号を受信する前記受信装置の位置を受信電力Ｐ＝Ｃｄ^-α（但し、Ｃ：第１の定数 α：第２の定数 ｄ：距離）成る関係式を用いて測定すべく、前記第１の定数および前記第２の定数が予め取得されている位置測定法において、
   前記複数の測定点において、互いに異なる各方位での前記第１の定数を第１個別方位定数および前記第２の定数を第２個別方位定数として取得し、
   前記複数の測定点において、互いに異なる方位毎に取得した前記各第１個別方位定数に基づいて当該測定点における第１個別定数と、前記各第２個別方位定数に基づいて当該測定点における第２個別定数を求め、
   前記測定範囲内の前記複数の測定点からの測定電波信号の受信電力を測定し、該複数の測定点からの受信電力の測定結果に基づいて、前記第１個別定数および前記第２個別定数を用いた前記関係式により、前記複数の測定点から前記受信装置までの概算距離を求め、該概算距離に基づいて前記受信装置の概略位置領域を特定する第１ステップと、
   前記複数の測定点において、前記概略位置領域を指す方位に該当する前記第１個別方位定数および前記第２個別方位定数を選択し、
   前記第１個別方位定数および前記第２個別方位定数に基づいて、前記複数の測定点からの精密距離を求め、該精密距離に基づいて前記受信装置の精密位置を特定する第２ステップと、
   を備えることを特徴とする位置測定方法。
2. 前記受信装置の精密位置を特定する第２ステップに代えて、
   前記概略位置領域を精度良く特定するための選択測定点を前記複数の選択点から選択し、各選択測定点に適切な第１個別方位定数および第２個別方位定数を選定し、
   前記選択測定点における受信電力を測定して得た選択測定結果に基づいて、前記選定された第１個別方位定数および第２個別方位定数を用いた計算式により、各選択測定点と前記受信装置との精密距離を算出し、
   前記精密距離に基づいて前記受信装置の精密位置を特定する第２ステップを備えること
   を特徴とする請求項１記載の位置測定方法。
3. 前記概算距離の取得において、当該距離求めるための前記第１個別定数および前記第２個別定数を用いた前記関係式に代えて、前記各測定点における前記第１の個別定数の平均を求めた第１平均定数と、前記各測定点における前記第２の個別定数の平均を求めた第２平均定数とを用いた前記関係式を用いることを特徴とする請求項１または請求項２記載の位置測定方法。
4. 前記受信装置の概略位置領域の特定において、前記概算距離に代えて、前記各測定点において一定時間内に複数回受信電力を測定し、該複数回の測定結果に基づいて、前記各測定点における前記第１の個別定数の平均を求めた第１平均定数と、前記各測定点における前記第２の個別定数の平均を求めた第２平均定数とを用いた受信電力対距離の関係式から距離を複数算出し、距離に対する第１の存在確率を求めて、該第１の存在確率を用いることを特徴とする請求項１または請求項２記載の位置測定方法。
5. 前記受信装置の精密位置の特定において、前記精密距離に代えて、前記各測定点において一定時間内に複数回受信電力を測定し、該複数回の測定結果に基づいて、前記各測定点における前記第１の個別方位定数の中から適切な第１個別方位定数と、前記各測定点における前記第２の個別方位定数の中から適切な第２個別方位定数とを用いた受信電力対距離の関係式から距離を複数算出し、距離に対する第２の存在確率を求めて、該第２の存在確率を用いることを特徴とする請求項１または請求項２記載の位置測定方法。
6. 前記各測定点から測定電波信号を定期的に送信し、前記受信装置で測定された測定結果の履歴を履歴情報として保持し、該履歴情報に基づいて受信装置の移動方向を算出することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の位置測定方法。
7. 前記選択測定点は、前記概略位置領域から前記各測定点までの距離に基づいて選択されることを特徴とする請求項２に記載の位置測定方法。
8. 前記選択測定点は、前記各測定点における受信電力の強さに基づいて選択されることを特徴とする請求項２に記載の位置測定方法。
9. 位置測定装置の位置測定が行なわれる測定範囲内に、位置関係が明白な測定点が複数設けられており、該測定点には位置を測定するための測定電波信号を送信する送信装置が備えられ、該測定電波信号を受信する前記位置測定装置の位置を受信電力Ｐ＝Ｃｄ^-α（但し、Ｃ：第１定数 α：第２定数 ｄ：距離）成る関係式を用いて測定すべく、前記第１の定数および前記第２の定数を予め取得している位置測定装置において、
   前記測定範囲の前記複数の測定点からの測定電波信号の受信し、受信電力を測定する受信部と、
   予め各測定点における前記第１の定数を第１個別方位定数としておよび前記第２の定数を第２個別方位定数として取得し保持する個別定数取得部と、
   前記第１個別方位定数および前記第２個別方位定数に基づいて各測定点までの概算距離を算出するために用いる第１個別定数および前記第２個別定数を決定する個別定数決定部と、
   前記決定された第１個別定数および第２個別定数に基づいて、前記概算距離を求める概算距離算出部と、
   前記概算距離に基づいて自装置の概略位置領域を特定する概略位置算出部と、
   前記概算距離より精度の良い精密距離を算出するため、前記第１個別方位定数および前記第２個別方位定数の中から前記概算距離より精度の良い精密距離を算出するための第１精密定数および前記第２精密定数を決定する精密定数決定部と、
   前記各測定点からの受信電力を測定して得た測定結果と、前記精密定数決定部で決定された第１精密定数および第２精密定数と、に基づいて各測定点までの精密距離を算出する精密距離算出部と、
   該精密距離算出部で求められた精密距離に基づいて、自装置の精密位置を特定する詳細位置算出部と、
   を備えることを特徴とする位置測定装置。
10. 前記精密定数決定部に代えて、
    前記概略位置領域を精度良く特定するための選択測定点を前記複数の選択点から選択し、
    該選択測定点における第１個別方位定数および第２個別方位定数の中から適切な第１個別方位定数および複数の第２個別方位定数を第１精密定数および第２精密定数として選定するする測定点選択部を備えることを特徴とする請求項９に記載の位置測定装置。
11. 送信装置の位置測定が行なわれる測定範囲内に、位置関係が明白な測定点が複数設けられており、該測定点には位置を測定するための測定電波信号を受信する受信装置が備えられ、該測定電波信号を送信する前記送信装置の位置を受信電力Ｐ＝Ｃｄ^-α（但し、Ｃ：第１定数 α：第２定数 ｄ：距離）なる関係式を用いて測定すべく、前記第１の定数および前記第２の定数が予め取得されている位置測定法において、
    前記複数の測定点において、互いに異なる各方位での前記第１の定数を第１個別方位定数および前記第２の定数を第２個別方位定数として取得し、
    前記複数の測定点において、互いに異なる方位毎に取得した前記各第１個別方位定数に基づいて当該測定点における第１個別定数と、前記各第２個別方位定数に基づいて当該測定点における第２個別定数を求め、
    前記測定範囲内の前記複数の測定点からの測定電波信号の受信電力を測定し、該複数の測定点からの受信電力の測定結果に基づいて、前記第１個別定数および前記第２個別定数を用いた前記関係式により、前記複数の測定点からの概算距離を求め、該概算距離に基づいて前記送信装置の概略位置領域を特定する第１ステップと、
    前記複数の測定点において、前記概略位置領域を指す方位に該当する前記第１個別方位定数および前記第２個別方位定数を選択し、
    前記複数の測定点における受信電力の測定結果と、前記第１個別方位定数および前記第２個別方位定数に基づいて、前記複数の測定点からの精密距離を求め、該精密距離に基づいて前記送信装置の精密位置を特定する第２ステップと、
    を備えることを特徴とする位置測定方法。
12. 前記送信装置の精密位置を特定する第２ステップに代えて、
    前記概略位置領域を精度良く特定するための選択測定点を前記複数の測定点から選択し、各選択測定点に適切な第１個別方位定数および第２個別方位定数を選定し、
    前記選択測定点における受信電力を測定して得た選択測定結果に基づいて、前記選定された第１個別方位定数および第２個別方位定数を用いた計算式により、各選択測定点からの精密距離を算出し、
    前記精密距離に基づいて前記送信装置の精密位置を特定することを特徴とする請求項１１に記載の位置測定方法。
13. 前記概算距離の取得において、当該距離求めるための前記第１個別定数および前記第２個別定数を用いた前記関係式に代えて、前記各測定点における前記第１の個別定数の平均を求めた第１平均定数と、前記各測定点における前記第２の個別定数の平均を求めた第２平均定数とを用いた前記関係式を用いることを特徴とする請求項１１または請求項１２記載の位置測定方法。
14. 前記送信装置の概略位置領域の特定において、前記概算距離に代えて、前記各測定点において一定時間内に複数回受信電力を測定し、該複数回の測定結果に基づいて、前記各測定点における前記第１の個別定数の平均を求めた第１平均定数と、前記各測定点における前記第２の個別定数の平均を求めた第２平均定数とを用いた受信電力対距離の関係式から距離を複数算出し、距離に対する第１の存在確率を求めて、該第１の存在確率を用いることを特徴とする請求項１１または請求項１２記載の位置測定方法。
15. 前記送信装置の精密位置の特定において、前記精密距離に代えて、前記各測定点において一定時間内に複数回受信電力を測定し、該複数回の測定結果に基づいて、前記各測定点における前記第１の個別方位定数の中から適切な第１個別方位定数と、前記各測定点における前記第２の個別方位定数の中から適切な第２個別方位定数とを用いた受信電力対距離の関係式から距離を複数算出し、距離に対する第２の存在確率を求めて、該第２の存在確率を用いることを特徴とする請求項１１または請求項１２記載の位置測定方法。
16. 前記送信装置から測定電波信号を定期的に送信し、前記受信装置で測定された測定結果の履歴を履歴情報として保持し、該履歴情報に基づいて送信装置の移動方向を算出することを特徴とする請求項１１または請求項１２に記載の位置測定方法。
17. 前記選択測定点は、前記概略位置領域から前記各測定点までの距離に基づいて選択されることを特徴とする請求項１２に記載の位置測定方法。
18. 前記選択測定点は、前記各測定点における受信電力の強さに基づいて選択されることを特徴とする請求項１２に記載の位置測定方法。
19. 送信装置の位置測定が行なわれる測定範囲内に、自装置の位置を測定するための測定電波信号を送信する送信装置と、位置関係が明白な測定点が複数設けられており、該測定点に備えられ、前記送信装置からの測定電波信号を受信し、受信電力Ｐ＝Ｃｄ^-α（但し、Ｃ：第１定数 α：第２定数 ｄ：距離）なる関係式を用いて送信装置の位置を測定すべく、前記第１の定数および前記第２の定数を予め取得している位置測定装置において、
    前記測定範囲の前記複数の測定点において測定電波信号の受信し、受信電力を測定する受信部と、
    予め各測定点において前記第１の定数を第１個別方位定数としておよび前記第２の定数を第２個別方位定数として取得し保持する個別定数取得部と、
    前記第１個別方位定数および前記第２個別方位定数に基づいて各測定点までの概算距離を算出するために用いる第１個別定数および前記第２個別定数を決定する個別定数決定部と、
    前記各測定点での受信電力の測定結果と、決定された第１個別定数および第２個別定数に基づいて、各測定点との概算距離を求める概算距離算出部と、
    前記概算距離に基づいて前記送信装置の概略位置領域を特定する概略位置算出部と、
    前記概略位置領域を精度良く特定するため、前記第１個別方位定数および前記第２個別方位定数の中から前記概算位置より精度の良い精密距離を算出するために用いる第１精密定数および前記第２精密定数を決定する精密定数決定部と、
    前記各測定点において受信電力を測定して得た測定結果と、前記精密定数決定部で決定された第１精密定数および第２精密定数と、に基づいて前記送信装置から各測定点までの精密距離を算出する精密距離算出部と、
    該精密距離算出部で求められた精密距離に基づいて、前記送信装置の精密位置を特定する詳細位置算出部と、
    を備えることを特徴とする位置測定装置。
20. 前記精密定数決定部に代えて、
    前記概略位置領域を精度良く特定するための選択測定点を前記複数の測定点から選択するとともに、該選択測定点における第１個別方位定数および第２個別方位定数の中から、精密距離を算出するための第１精密定数および第２精密定数を決定する測定点選択部を備えることを特徴とする請求項１９に記載の位置測定装置。

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