JP5734852B2

JP5734852B2 - 遠隔動作、自動車遠隔制御変換ぺデスタル用に自動車ビークルを適合するためのキット及びシステム

Info

Publication number: JP5734852B2
Application number: JP2011524995A
Authority: JP
Inventors: レイトン、ジェイコブ・カイル; バカリッチ、モーガン・ジェイ．; レイシー、ドナルド・ジェイ．
Original assignee: Raytheon Co
Current assignee: Raytheon Co
Priority date: 2008-08-29
Filing date: 2009-08-27
Publication date: 2015-06-17
Anticipated expiration: 2029-08-27
Also published as: EP2326998A4; US20100057274A1; JP2012501269A; WO2010024899A1; US8255093B2; EP2326998A1; EP2326998B1

Description

本発明は、遠隔ビークル動作および遠隔ビークル動作のためのシステムに関する。

本発明は2008年8月29日提出の米国特許出願第12/201,472号明細書に対する優先権を主張しており、その内容全体がその全体として参照によりここに組み込まれている。

本発明はF4250-01-C-7218の下で政府の支援により行われた。

自動車を遠隔的に制御することは通常、特注の電子機械システムを必要としている。これらのシステムは高価であり、インストールするのに時間がかかる。このようなシステムが取り付けられているビークルは通常はもはや人により駆動可能ではない。さらに、このようなシステムが取り付けられたビークルが損傷を受けたならば、別のビークルにシステムを再設置することは困難であり、時間がかかる。

したがって、迅速で容易にインストールし、多くのタイプのビークルに適切で、インストールされたシステムにより人がビークルを動作することを可能にし、別のビークルに再設置するのが容易であり、時間がかからないビークルの遠隔動作用のシステムが必要とされている。ユニバーサルであり、多くのビークル構造に適合可能なビークルの遠隔動作用のシステムも必要とされている。また過酷な環境に耐えることができ、価格が効率的であり、製造が容易なビークルの遠隔動作用のシステムも通常必要とされている。

ある実施形態によるビークルの遠隔動作用のシステムのブロック図である。ある実施形態による遠隔制御変換ペデスタルの側面図である。ある実施形態による図２Ａの遠隔制御変換ペデスタルの正面図である。ある実施形態による図２Ａの遠隔制御変換ペデスタルの斜視図である。ある実施形態によるビークルにインストールされた遠隔動作用のシステムを示す図である。ある実施形態による動作位置における調節可能な操縦駆動ヘッド及び操縦サーボを示す図である。ある実施形態による詰め込まれた位置における図４Ａの調節可能な操縦駆動ヘッド及び操縦サーボを示す図である。

以下の説明及び図面は当業者が特別な実施形態を実施知ることを可能にするためその特別な実施形態を十分に示している、他の実施形態は、構造的、論理的、電気的プロセスおよび他の変更を組み込むことができる。示される例は可能な変化の単なる代表的なものである。個々のコンポーネント及び機能は明らかに必要でなければ随意選択的であり、動作のシーケンスは変化できる。幾つかの実施形態の部分及び特徴は他の実施形態の部分及び特徴に含まれるかその代用であることができる。請求項で示されている実施形態はこれらの請求項の全ての有効な等価物を含んでいる。

図１は、ある実施形態によるビークルの遠隔動作用のシステムのブロック図である。システム100はビークルのハンドルと結合するための操縦サーボ102と、ビークルのブレーキシステムと結合するための油圧ブレーキサーボ104と、ビークルのスロットル弁と結合するためのスロットル制御サーボ106と、ビークルのギア選択機構と結合するための線形アクチュエイタ108とを含んでいる。システム100は、多チャンネルＲＦ制御信号113に基づいて、操縦サーボ102と、油圧ブレーキサーボ104と、スロットル制御サーボ106と、線形アクチュエイタ108とを制御するための制御システム110および制御受信機112を含むことができる。システム100はビデオカメラ121、ビデオ結合器123、ビデオ送信機122を含むことができるビデオ送信システム120を含むこともできる。システム100は操縦位置センサ103およびギア選択スイッチ109も含むことができる。

実施形態によれば、制御システム110と制御受信機112は操縦サーボ102、操縦位置センサ103、油圧ブレーキサーボ104、スロットル制御サーボ106、線形アクチュエイタ108を制御するように構成されることができる。操縦サーボ102、操縦位置センサ103、油圧ブレーキサーボ104、スロットル制御サーボ106、線形アクチュエイタ108の制御はビークルの人間による動作及び遠隔動作の両者を可能にするためにビークルの運転者の座席の位置に取り付けられることができるペデスタル上に設けられることができる。これらの実施形態を以下さらに詳細に説明する。

システム100はトラック、ＳＵＶおよび自動車のような民間人の自動車、Hummvees、軍用運送ビークルおよび戦車のような軍用ビークルを含む多くのタイプのビークルに設置されるように構成されることができる。システム100は以下さらに説明するように１キットで与えられることができる。システム100の幾つかの実施形態は油圧ブレーキサーボ104を除いてボートで使用されるように構成されることができる。システム100を含むビークルは兵器の試験および空中査察のための高速度で移動するターゲットとして使用されることができるが、実施形態の範囲はこれに限定されない。システム100を含むビークルはバリアの試験、警察の高速度追跡試験、人間の危険性が存在するか避けられない場合の任意の移動ビークル応用のような市場の応用に使用されることもできる。システム100を含むビークルは解体廃材、フルサイズの無線制御（ＲＣ）されたレース、巡行用の山車、ＲＣターゲット用に使用されることもできる。

図２Ａはある実施形態による遠隔制御変換ペデスタルの側面図を示している。図２Ｂはある実施形態による図２Ａの遠隔制御変換ペデスタルの正面図を示している。図２Ｃはある実施形態による図２Ａの遠隔制御変換ペデスタルの斜視図を示している。

遠隔制御変換ペデスタル200は遠隔動作用にビークルを適合するためのキットの部分として与えられることができる、遠隔制御変換ペデスタル200は傾斜可能なプレート202、垂直に拡大可能なスタンド204、プラットフォーム206、下部プレート208、垂直スタンド210、側部プレート212を含むことができる。操縦サーボ102は、垂直に拡大可能なスタンド204上に取り付けられる傾斜可能なプレート202上に取り付けられることができる。下部プレート208は垂直に拡大可能なスタンド204に結合されることができ、運転者の座席の位置にビークルの床へボルト付けするように構成されることができる。プラットフォーム206は人間による動作期間に人間用の座席を支持するように構成され、垂直のスタンド210に結合されることができる。垂直のスタンド210は下部プレート208へ結合されることができる。スロットル制御サーボ106は側部プレート212の垂直表面に取り付けられることができる。側部プレート212は垂直なスタンド210と垂直に拡大可能なスタンド204を結合できる。線形アクチュエイタ108はビークルのギア選択機構と結合するために側部プレート212の対向する垂直表面に取り付けられることができる。油圧ブレーキサーボ104はビークルのブレーキシステムと結合するために下部プレート208上に取り付ける。

幾つかの実施形態では、スロットル制御サーボ106はスロットルケーブルを使用してビークルのスロットル弁本体と結合するように構成されることができる。線形アクチュエイタ108はギア選択を行うため、フレキシブルなプッシュプルロッドまたはケーブルを使用してビークルの自動トランスミッションのギア選択機構と結合することができる。幾つかの実施形態では、ユア部ブレーキサーボ104は電気的に動作される油圧ブレーキサーボであることができ、ビークルの油圧ブレーキラインと結合するように構成されることができる。

操縦サーボ102はビークルのハンドルと結合するように構成されることができる。傾斜可能なプレート202と垂直に拡大可能なスタンド204は操縦サーボ102の高さ及び角度がハンドルに関して変更可能にすることができる。

操縦位置センサ103は操縦サーボ102に隣接してブラケット203上に取り付けることができる。操縦位置センサ103は操縦サーボ102の回転位置を感知するために操縦サーボ102の出力シャフトに結合できる。幾つかの実施形態では、操縦位置センサ103は鎖、ベルトまたは歯付ベルトにより操縦サーボ102の出力シャフトに結合される電位差計であることができ、例えばハンドルの位置を感知することができる。幾つかの実施形態では、ハンドルの位置はいずれかの方向で４まで又はそれ以上の回転まで決定されることができるが、実施形態の技術的範囲はこれに限定されない。幾つかの実施形態では、パルス幅変調された制御信号は操縦位置センサ103により与えられる位置感知の使用を通して操縦サーボ102を比例的に制御するために使用されることができる。

幾つかの実施形態では、プラットフォーム206はペデスタル200がビークルの床に取り付けられた状態にありながらビークルの人間による動作のために人間を支持するための座席を受けるための座席ソケット207を含んでいる。幾つかの実施形態では、座席ソケット207はトラクターの座席を受けるように構成されているが、実施形態の範囲は他のタイプの座席も適切である可能性があるので、これに関して限定されない。幾つかの実施形態では、下部プレート208は運転者の座席が取外されるとき運転者の座席のボルト穴と整列するように位置された事前穿孔穴を含むことができる。

図３はある実施形態によるビークルに設置された遠隔動作用のシステムを示している。図３に示されているように、ペデスタル200はビークルの運転者の座席の位置にボルトで固定されている。図３に示されているように、操縦サーボ102は１以上の自在継手により拡大可能なシャフト306を具備する調節可能な操縦駆動ヘッド308を備えたハンドル302に結合されている。調節可能な操縦駆動ヘッド308は操縦サーボ102によるハンドル302の回転を可能にするためにハンドル上またはそれを横切って固定することができるハンドルクロスバー310によりハンドル302へ結合することができる。傾斜可能なプレート202および拡大可能なシャフト306のｕ接合は調節可能な操縦駆動ヘッド308と操縦サーボ102が詰め込まれた位置に置かれることを可能にし、それによってペデスタル200がビークルの床に取り付けられた状態にありながら人間によるビークルの動作を可能にする。プラットフォーム206上に取り付けられているような座席304は調節可能な操縦駆動ヘッド308と操縦サーボ102が詰め込まれた位置にあるとき人間による動作期間に人間を支持するために使用されることができる。

図４Ａはいくつかの実施形態による動作位置における調節可能な操縦駆動ヘッド308と操縦サーボ102を示している。調節可能な操縦駆動ヘッド308はハンドルクロスバー310により操縦サーボ102をハンドル302へ結合する。この動作位置では、ビークルは遠隔制御されることができる。

図４Ｂは図４Ａの調節可能な操縦駆動ヘッドと操縦サーボを幾つかの実施形態による詰め込まれた位置で示している。詰め込まれた位置410では、傾斜可能なプレート202と拡大可能なシャフト306のｕ接合は、調節可能な操縦駆動ヘッド308と操縦サーボ102が人間によるビークルの動作のために人間が座席304（図３）に座ることを可能にするために折り畳まれる。ビークルの正面は図４Ｂの右方向であり、運転者の背中は人間による動作期間中は垂直に拡張可能なスタンド204に対して位置されることができる。

図１乃至３を参照すると、ギア選択スイッチ109は人間のギア選択を可能にするための電気スイッチであることができる。ギア選択スイッチ109はビークルの計器盤に取り付けるように構成されることができ、制御システム110を介して線形アクチュエイタ108と電気的に結合されることができる。幾つかの実施形態では、シフト制御モジュールはギア選択スイッチ109、線形アクチュエイタ108、制御システム110間でインターフェースするために使用されることができる。シフト制御モジュールは制御システム110に含まれることができるが、実施形態の範囲はこれに限定されない。幾つかの実施形態では、ギア選択スイッチ109はビークルの人間による動作期間にギアを選択するためのプッシュボタンを有することができる。ビークルの遠隔動作期間中、ギア選択線形アクチュエイタ108は制御システム110を通して遠隔制御される。ギア選択は駐車、逆転および運転を含むことができ、幾つかの実施形態ではニュートラルを含むことができるが、実施形態の範囲はこのことに限定されない。

幾つかの実施形態では、フレキシブルなプッシュプルロッド、または線形アクチュエイタ108を自動トランスミッションのギア選択機構に結合するために使用されるケーブルはプッシュプルケーブルであることができ、自動トランスミッションのベルクランクに結合されることができるが、実施形態の範囲はこれに限定されない。幾つかの実施形態では、線形アクチュエイタ108は特定のトランスミッションギア（例えば駐車、逆転または運転）に対応する線形位置を選択するためにフレキシブルなプッシュプルロッドまたはケーブルを動かすように較正されることができる。

幾つかの実施形態では、付加的なブレーキラインは油圧ブレーキサーボ104をビークルの油圧ブレーキラインと結合するために使用されることができる。付加的なブレーキラインはビークルのフロアボードに沿ってマスターシリンダまたはＡＢＳブロック近くまで延在し、それによって付加的なブレーキラインがビークルの１以上のブレーキラインに結合されることを可能にする。幾つかの実施形態では、油圧ブレーキサーボ104はビークルの前及び後ブレーキラインの両者に結合されることができる。幾つかの実施形態では、油圧ブレーキサーボ104は電気トレーラーブレイキングシステムでのように油圧圧力が比例的に制御されることを可能にするため油圧ポンプとバイパス弁を含むことができる。ビークルの遠隔動作期間中、油圧ブレーキサーボ104は制御システム110を通して比例的に遠隔制御される。人間によるビークルの動作期間中、ブレーキは通常ブレーキペダルの使用により制御される。

幾つかの実施形態では、付加的な又は別々のスロットルケーブルはスロットル制御サーボ106を、スロットル本体のようなビークルのスロットル制御機構に結合するために使用されることができる。幾つかの実施形態では、付加的又は別々のスロットルケーブルはスロットル本体上のクルーズ制御カムに結合されることができるが、実施形態の範囲はこれに限定されない。ビークルの遠隔動作期間中、スロットル制御サーボ106は制御システム110を通して比例的に遠隔制御されることができる。人間によるビークルの動作期間中、スロットルは通常、アクセルペダルにより制御される。

幾つかの実施形態では、制御システム110は操縦サーボ102、油圧ブレーキサーボ104、スロットル制御サーボ106を比例的に制御するために制御信号を与えることができる。制御システム110はギア選択制御信号を線形アクチュエイタ108へ与えることもできる。制御受信機112は遠隔多チャンネル送信機から多チャンネルＲＦ制御信号113を受信でき、制御信号113の各チャンネルを制御システム110へ提供できる。別々のチャンネルは操縦、ブレーキ、スロットル、シフトを制御するために使用されることができる。人間によるビークルの動作期間中、制御システム110と制御受信機112の動作はディスエーブルされることができる。

幾つかの実施形態では、ビデオ送信システム120はビークルの正面視野およびビークルのダッシュビュー（計器パネルの観察）の生のビデオを送信できる。ダッシュビューはオペレータがビークルの計器を監視することを可能にするためにビークルの器機の少なくとも１つのビューを含むことができる。幾つかの実施形態では、ビデオカメラ121は少なくとも２つのビデオチャンネルを発生できる。チャンネルの一方は正面視野を与えることができ、他方のチャンネルはダッシュビューを与えることができる。ビデオ結合器123は単一のチャンネルビデオ出力128を提供するため正面視野チャンネルとダッシュビューチャンネルを組み合わせるように構成される。ビデオ送信機122は単一のチャンネルビデオ出力128を遠隔オペレータへ送信できる。ある実施形態では、ビデオ結合器123により発生された単一のチャンネルビデオ出力は正面視野内にダッシュビューが見られることを可能にするために画面中の画面であってもよいが、本発明の範囲はこれに限定されない。

幾つかの実施形態では、制御システム110はビデオカメラ121を付勢し、および／または電力をビデオカメラ121へ供給するために付勢信号124および／または電力供給信号をビデオ送信システム120へ与えるように構成されることができる。制御システム110はまたビデオ結合器制御信号126をビデオ結合器123へ提供するために構成されることもできる。ビデオ結合器制御信号126はビデオ結合器123をリセットし、ビデオ結合器123を構成してビデオカメラ121から２つの出力チャンネルを組み合わせ、画面中の画面モードで動作するために使用されることができる。これらの実施形態では、ビデオ結合器123は画面中の画面モードであることができる。付加的な制御信号は２つのチャンネルモードで動作するようにビデオカメラ121を構成するために使用されることができる。幾つかの実施形態では、付勢信号124とビデオ結合器制御信号126を発生するための信号は多チャンネルＲＦ制御信号113の別のチャンネルで受信されることができるが、実施形態の範囲はこれに限定されない。

幾つかの実施形態では、制御システム110はビークル状態情報のスクリーン上の表示のために信号をビデオ結合器123へ提供できる。これらの実施形態では、制御システム110は例えば速度とギア選択を含めることができるビークル状態信号を発生できる。ビデオ結合器123は単一チャンネルビデオ出力128の部分としてスクリーン上にディスプレイを構成するためこれらのビークル状態信号を使用するように構成されることができる。

幾つかの実施形態では、ビデオカメラ121、ビデオ送信機122、制御受信機112の電力は制御システム110により与えられることができる。幾つかの実施形態では、制御システム110はオン／オフ信号をビデオ送信機122へ提供できる。

幾つかの実施形態では、制御システム110はビークルのインターフェース接続と結合するためのインターフェース111を含むことができる。インターフェース111は遠隔的にビークルの点火栓をオン切換えし、ビークルを始動し、ビークルをオフに切り換えるために使用されることができる。これらの実施形態では、インターフェース111を通してビークルを制御するための信号は多チャンネルＲＦ制御信号113の１以上のチャンネルで受信されることができる。

要約書は、37 C.F.R. 1.72(b)にしたがって与えられており、この規則では要約書は読者が技術的開示の特性および要旨を把握できるようにすることを要求している。要約書は請求項の範囲または意味を限定または解釈するために使用されないように理解されるものと考えられている。請求項はここでは詳細な説明に組み込まれ、各請求項は別個の実施形態として自立している。
以下に、本願出願時の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
[１] 遠隔動作用に自動車ビークルを適合するためのキットにおいて、
前記ビークルのハンドルに結合され、垂直に拡大可能なスタンド（204）上に取り付けられた傾斜可能なプレート（202）上に取り付けられている操縦サーボ（102）と、
前記垂直に拡大可能なスタンド（204）に結合され、運転者の座席の位置のビークルの床へボルトで固定されるように構成される下部プレート（208）と、
座席を支持するように構成され、前記下部プレートへ結合される垂直なスタンドに結合されているプラットフォーム（206）と、
スロットルケーブルを使用して前記ビークルのスロットル本体と結合するように構成されている側部プレート（212）の垂直表面に取り付けられ、前記側部プレート（212）は垂直なスタンド（210）と垂直に拡張可能なスタンドを結合しているスロットル制御サーボ（106）と、
ギア選択を可能にするためにフレキシブルなプッシュプルケーブルを使用して前記ビークルの自動トランスミッションのギア選択機構と結合するように構成可能な前記側部プレート（212）の対向する垂直表面に取り付けられているギア選択線形アクチュエイタ（108）と、
前記下部プレート（208）上に取り付けられ、前記ビークルの油圧ブレーキラインと結合するように構成されている電気的に動作される油圧ブレーキサーボ（104）とを具備しているキット。
[２] 前記傾斜可能なプレートと、前記垂直に拡張可能なスタンドと、前記プラットフォームと、前記下部プレートと、前記垂直なスタンドと、前記側部プレートとは前記ビークルの前記運転手の座席の位置に取り付けられるための遠隔制御変換ペデスタルを具備し、
ここで前記傾斜可能なプレートは人間による前記ビークルの動作を可能にするために前記操縦サーボが前記ハンドルから結合を外されることを可能にするように構成されている前記[１]記載のキット。
[３] 前記プラットフォームは前記ペデスタルが前記床に取り付けられた状態でありながら、前記ビークルの人間による動作のために人間を支持する座席を受けるための座席ソケットを含んでいる前記[２]記載のキット。
[４] 前記傾斜可能なプレートと前記垂直に拡大可能なスタンドは、前記操縦サーボの高さおよび角度が前記ハンドルに関して変更されることを可能にするように構成されており、ここで前記キットはさらに１または２個の自在継手を有する拡大可能なシャフトを具備する調節可能な操縦ドライブヘッドを含んでおり、前記調節可能な操縦ドライブヘッドは前記操縦サーボと結合し、前記操縦サーボにより前記ハンドルの回転を可能にするため前記ハンドル上で固定するハンドルクロスバーと結合するように構成されている前記[３]記載のキット。
[５] 前記傾斜可能なプレートと、前記拡張可能なシャフトの前記自在継手は、前記ペデスタルが前記床に取り付けられた状態で前記ビークルの人間による動作を可能にするため、前記調節可能な操縦ドライブヘッドと前記操縦サーボが詰め込まれた位置に位置されることを可能にするように構成されている前記[４]記載のキット。
[６] さらに、操縦サーボに近接するブラケット上に取り付けられた操縦位置センサを具備し、前記操縦位置センサは前記操縦サーボの回転位置を感知するために前記操縦サーボの出力シャフトに結合されるように構成されている前記[１]記載のキット。
[７] さらに、前記ビークルの人間による動作期間中に人間のギア選択を可能にするための電気ギア選択スイッチを具備し、前記スイッチは前記ビークルの計器盤に取り付けるように構成され、前記ギア選択線形アクチュエイタを制御するように構成されている前記[１]記載のキット。
[８] さらに、前記操縦サーボ、前記油圧ブレーキサーボ、前記スロットル制御サーボを比例的に制御するための制御信号を与え、ギア選択制御信号を前記ギア選択線形アクチュエイタへ提供する制御システムと、
遠隔多チャンネル送信機から多チャンネルＲＦ制御信号を受信し、前記多チャンネルＲＦ制御信号の各チャンネルを前記制御システムへ提供する制御受信機とを具備している前記[１]記載のキット。
[９] さらに、前記ビークルの正面視野および前記ビークルのダッシュビューの生のビデオを送信するためのビデオ送信システムを具備しており、前記ダッシュビューは前記ビークルの速度計の少なくとも１つのビューを含んでいる前記[８]記載のキット。
[１０] 前記ビデオ送信システムは、
少なくとも２つのチャンネルを有し、前記チャンネルの一方は前記正面視野を与える前記チャンネルの他方は前記ダッシュビューを与えるビデオカメラと、
単一のチャンネルビデオ出力を提供するために前記正面視野チャンネルと前記ダッシュビューチャンネルを組み合わせるためのビデオ結合器と、
前記単一のチャンネルビデオ出力を遠隔オペレータへ送信するためのビデオ送信機とを具備しており、
前記単一のチャンネルビデオ出力は前記ダッシュビューが前記正面視野内で見られることを可能にするため画面中の画面を含んでいる前記[９]記載のキット。
[１１] 前記制御システムは、
前記ビデオカメラを付勢し、２つのチャンネルのビデオ動作を選択するため付勢信号を与え、
前記ビデオ結合器に前記単一のチャンネルビデオ出力を発生させるためにビデオ結合器制御信号を与えるように構成されており、
ここで前記付勢信号と前記ビデオ結合器制御信号は前記多チャンネルＲＦ制御信号の別々のチャンネルで受信される前記[１０]記載のキット。
[１２] 人間による前記ビークルの動作期間において、
前記操縦サーボは前記ハンドルから結合を外され、
前記座席は前記下部プレートが前記ビークルの床に取り付けられたままの状態で、人間を支持するために前記プラットフォームに取り付けられ、
前記スロットル制御サーボは前記ビークルの前記スロットル本体と結合されたままの状態であり、前記スロットル制御は前記ビークルの加速度計により行われ、
前記ギア選択線形アクチュエイタは前記トランスミッションのギア選択機構と結合されたままの状態であり、ギアの選択は前記ギア選択線形アクチュエイタに結合された電気ギア選択スイッチにより行われ、
前記油圧ブレーキサーボは前記ビークルの前記油圧ブレーキラインと結合されたままの状態であり、ブレーキは前記ビークルのブレーキペダルにより行われる前記[１]記載のキット。
[１３] 前記ビークルの遠隔動作期間において、前記操縦サーボは前記ハンドルから結合を解除され、制御システムは前記操縦サーボ、前記油圧ブレーキサーボ、前記スロットル制御サーボを比例的に制御するための制御信号を提供し、ギア選択制御信号を前記ギア選択線形アクチュエイタへ与える前記[１２]記載のキット。
[１４] ビークルの遠隔動作を可能にするために自動車ビークルの運転者の座席の位置に取り付けるための遠隔制御変換ペデスタル（200）において、
垂直に拡大可能なスタンド（204）と、
前記垂直に拡大可能なスタンド上に取り付けられた傾斜可能なプレート（202）と、
前記垂直に拡大可能なスタンドに結合され、前記運転者の座席の位置で前記ビークルの床にボルトで固定されるように構成された下部プレート（208）と、
座席（304）を支持し、前記下部プレート（208）に結合されている垂直なスタンド（210）により支持されているプラットフォーム（206）と、
垂直なスタンドを前記垂直に拡大可能なスタンド（204）と結合するための側部プレート（212）とを具備し、
前記ペデスタルは人間による前記ビークルの動作期間中にその位置に維持されるように構成されているペデスタル。
[１５] 前記傾斜可能なプレートは前記ビークルのハンドルに結合するために取り付けられた操縦サーボを受けるように構成され、
ここで、前記側部プレートは付加的なスロットルケーブルを使用して、前記ビークルのスロットル本体と結合するように取り付けられたスロットル制御サーボを受けるように構成され、
ここで、前記側部プレートはさらに、フレキシブルなプッシュプルケーブルを使用して前記ビークルの自動トランスミッションのギア選択機構と結合するように取り付けられているギア選択線形アクチュエイタを受けるように構成され、
ここで、前記下部プレートは前記ビークルの油圧ブレーキラインと結合するために電気的に動作される油圧ブレーキサーボを受けるように構成されている前記[１４]記載のペデスタル。
[１６] 前記ビークルの人間による動作期間において、
前記操縦サーボは前記ハンドルから結合を外され、
前記座席は前記下部プレートが前記ビークルの床に取り付けられたままの状態で、人間を支持するために前記プラットフォームに取り付けられ、
前記スロットル制御サーボは前記ビークルの前記スロットル本体と結合されたままの状態であり、前記スロットル制御は前記ビークルの加速度計により行われ、
前記ギア選択線形アクチュエイタは前記トランスミッションのギア選択機構と結合されたままの状態であり、ギア選択は前記ギア選択線形アクチュエイタに結合された電気ギア選択スイッチにより行われ、
前記油圧ブレーキサーボは前記ビークルの前記油圧ブレーキラインと結合されたままの状態であり、ブレーキは前記ビークルのブレーキペダルにより行われる前記[１５]記載のペデスタル。
[１７] 前記ビークルの遠隔動作期間において、前記操縦サーボは前記ハンドルから結合を解除され、制御システムは前記操縦サーボ、前記油圧ブレーキサーボ、前記スロットル制御サーボを比例的に制御するための制御信号を提供し、ギア選択制御信号を前記ギア選択線形アクチュエイタへ与える前記[１６]記載のペデスタル。
[１８] 自動車ビークルの遠隔動作のためのシステムにおいて、
ビークルの運転者の座席の位置に取り付けるための遠隔制御変換ペデスタルと、
制御システムとを具備し、
ここで、前記ペデスタルは操縦制御、スロットル制御、ブレーキ制御、そこに取り付けられているギア選択のためのサーボを具備し、前記ペデスタルが位置に維持された状態で前記ビークルの人間による動作を可能にするために前記操縦サーボがハンドルから結合を外されることを可能にするように構成され、
前記ペデスタルは前記ペデスタルが位置に維持された状態で前記ビークルの人間による動作を可能にするために人間が座ることを可能にするように構成され、
ここで、前記制御システムは前記ビークルの遠隔動作期間中に前記サーボに対して制御信号を与えるように構成されているシステム。
[１９] さらに、前記ビークルの正面視野と前記ビークルのダッシュビューの生のビデオを送信するためのビデオ送信システムを具備している前記[１８]記載のシステム。
[２０] 前記ペデスタルは、
垂直に拡大可能なスタンドと、
前記垂直に拡大可能なスタンドに取り付けられた傾斜可能なプレートと、
前記垂直に拡大可能なスタンドに結合され、前記運転者の座席の位置で前記ビークルの床にボルトで固定されるように構成された下部プレートと、
前記下部プレートに結合されている垂直なスタンドにより支持され座席を支持しているプラットフォームと、
前記垂直なスタンドを前記垂直に拡大可能なスタンドと結合するための側部プレートとを具備し、
前記傾斜可能なプレートは、前記ビークルの前記ハンドルに結合されるため取り付けられた前記操縦サーボを受けるように構成されており、
前記側部プレートは付加的なスロットルケーブルを使用して、前記ビークルのスロットル本体と結合するように取り付けられたスロットル制御サーボを受けるように構成され、前記側部プレートはさらにフレキシブルなプッシュプルケーブルを使用して前記ビークルの自動トランスミッションのギア選択機構と結合するように取り付けられたギア選択線形アクチュエイタを受けるように構成されており、
前記下部プレートは前記ビークルの油圧ブレーキラインと結合するように取り付けられた前記ブレーキ制御サーボを受けるように構成されている前記[１９]記載のシステム。

Claims

遠隔動作用に自動車ビークルを適合するためのキットにおいて、
前記ビークルのハンドルに結合され、垂直に拡大可能なスタンド（204）上に取り付けられた傾斜可能なプレート（202）上に取り付けられている操縦サーボ（102）と、
前記垂直に拡大可能なスタンド（204）に結合され、運転者の座席の位置のビークルの床へボルトで固定されるように構成される下部プレート（208）と、
座席を支持するように構成され、前記下部プレートへ結合される垂直なスタンドに結合されているプラットフォーム（206）と、
スロットルケーブルを使用して前記ビークルのスロットル本体と結合するように構成されている側部プレート（212）の垂直表面に取り付けられ、前記側部プレート（212）は垂直なスタンド（210）と垂直に拡張可能なスタンドを結合しているスロットル制御サーボ（106）と、
ギア選択を可能にするためにフレキシブルなプッシュプルケーブルを使用して前記ビークルの自動トランスミッションのギア選択機構と結合するように構成可能な前記側部プレート（212）の対向する垂直表面に取り付けられているギア選択線形アクチュエイタ（108）と、
前記下部プレート（208）上に取り付けられ、前記ビークルの油圧ブレーキラインと結合するように構成されている電気的に動作される油圧ブレーキサーボ（104）とを具備しており、
前記傾斜可能なプレートと、前記垂直に拡張可能なスタンドと、前記プラットフォームと、前記下部プレートと、前記垂直なスタンドと、前記側部プレートとは前記ビークルの前記運転者の座席の位置に取り付けられるための遠隔制御変換ペデスタルを構成し、
ここで前記傾斜可能なプレートは人間による前記ビークルの動作を可能にするために前記操縦サーボが前記ハンドルから結合を外されることを可能にするように構成されている、
前記プラットフォームは前記遠隔制御変換ペデスタルが前記床に取り付けられた状態でありながら、前記ビークルの人間による動作のために人間を支持する座席を受けるための座席ソケットを含んでいる、
前記傾斜可能なプレートと前記垂直に拡大可能なスタンドは、前記操縦サーボの高さおよび角度が前記ハンドルに関して変更されることを可能にするように構成されており、ここで前記キットはさらに１または２個の自在継手を有する拡大可能なシャフトを具備する調節可能な操縦ドライブヘッドを含んでおり、前記調節可能な操縦ドライブヘッドは前記操縦サーボと結合し、前記操縦サーボにより前記ハンドルの回転を可能にするため前記ハンドル上で固定するハンドルクロスバーと結合するように構成されている、
前記傾斜可能なプレートと、前記拡張可能なシャフトの前記自在継手は、前記遠隔制御変換ペデスタルが前記床に取り付けられた状態で前記ビークルの人間による動作を可能にするため、前記調節可能な操縦ドライブヘッドと前記操縦サーボが詰め込まれた位置に位置されることを可能にするように構成されている、
キット。
さらに、操縦サーボに近接するブラケット上に取り付けられた操縦位置センサを具備し、前記操縦位置センサは前記操縦サーボの回転位置を感知するために前記操縦サーボの出力シャフトに結合されるように構成されている請求項１記載のキット。
さらに、前記ビークルの人間による動作期間中に人間のギア選択を可能にするための電気ギア選択スイッチを具備し、前記スイッチは前記ビークルの計器盤に取り付けるように構成され、前記ギア選択線形アクチュエイタを制御するように構成されている請求項１記載のキット。
さらに、前記操縦サーボ、前記油圧ブレーキサーボ、前記スロットル制御サーボを比例的に制御するための制御信号を与え、ギア選択制御信号を前記ギア選択線形アクチュエイタへ提供する制御システムと、
遠隔多チャンネル送信機から多チャンネルＲＦ制御信号を受信し、前記多チャンネルＲＦ制御信号の各チャンネルを前記制御システムへ提供する制御受信機とを具備している請求項１記載のキット。
さらに、前記ビークルの正面視野および前記ビークルのダッシュビューの生のビデオを送信するためのビデオ送信システムを具備しており、前記ダッシュビューは前記ビークルの速度計の少なくとも１つのビューを含んでいる請求項４記載のキット。
前記ビデオ送信システムは、
少なくとも２つのチャンネルを有し、前記チャンネルの一方は前記正面視野を与える前記チャンネルの他方は前記ダッシュビューを与えるビデオカメラと、
単一のチャンネルビデオ出力を提供するために前記正面視野チャンネルと前記ダッシュビューチャンネルを組み合わせるためのビデオ結合器と、
前記単一のチャンネルビデオ出力を遠隔オペレータへ送信するためのビデオ送信機とを具備しており、
前記単一のチャンネルビデオ出力は前記ダッシュビューが前記正面視野内で見られることを可能にするため画面中の画面を含んでいる請求項５記載のキット。
前記制御システムは、
前記ビデオカメラを付勢し、２つのチャンネルのビデオ動作を選択するため付勢信号を与え、
前記ビデオ結合器に前記単一のチャンネルビデオ出力を発生させるためにビデオ結合器制御信号を与えるように構成されており、
ここで前記付勢信号と前記ビデオ結合器制御信号は前記多チャンネルＲＦ制御信号の別々のチャンネルで受信される請求項６記載のキット。
人間による前記ビークルの動作期間において、
前記操縦サーボは前記ハンドルから結合を外され、
前記座席は前記下部プレートが前記ビークルの床に取り付けられたままの状態で、人間を支持するために前記プラットフォームに取り付けられ、
前記スロットル制御サーボは前記ビークルの前記スロットル本体と結合されたままの状態であり、スロットル制御は前記ビークルのアクセルペダルにより行われ、
前記ギア選択線形アクチュエイタは前記トランスミッションのギア選択機構と結合されたままの状態であり、ギアの選択は前記ギア選択線形アクチュエイタに結合された電気ギア選択スイッチにより行われ、
前記油圧ブレーキサーボは前記ビークルの前記油圧ブレーキラインと結合されたままの状態であり、ブレーキは前記ビークルのブレーキペダルにより行われる請求項１記載のキット。
前記ビークルの遠隔動作期間において、前記操縦サーボは前記ハンドルから結合を解除され、制御システムは前記操縦サーボ、前記油圧ブレーキサーボ、前記スロットル制御サーボを比例的に制御するための制御信号を提供し、ギア選択制御信号を前記ギア選択線形アクチュエイタへ与える請求項８記載のキット。
ビークルの遠隔動作を可能にするために自動車ビークルの運転者の座席の位置に取り付けるための遠隔制御変換ペデスタル（200）において、
垂直に拡大可能なスタンド（204）と、
前記垂直に拡大可能なスタンド上に取り付けられた傾斜可能なプレート（202）と、
前記垂直に拡大可能なスタンドに結合され、前記運転者の座席の位置で前記ビークルの床にボルトで固定されるように構成された下部プレート（208）と、
座席（304）を支持し、前記下部プレート（208）に結合されている垂直なスタンド（210）により支持されているプラットフォーム（206）と、
垂直なスタンドを前記垂直に拡大可能なスタンド（204）と結合するための側部プレート（212）とを具備し、
前記遠隔制御変換ペデスタルは人間による前記ビークルの動作期間中に前記運転者の座席の位置に維持されるように構成されており、
前記傾斜可能なプレートは前記ビークルのハンドルに結合するために取り付けられた操縦サーボを受けるように構成され、
ここで、前記側部プレートは付加的なスロットルケーブルを使用して、前記ビークルのスロットル本体と結合するように取り付けられたスロットル制御サーボを受けるように構成され、
ここで、前記側部プレートはさらに、フレキシブルなプッシュプルケーブルを使用して前記ビークルの自動トランスミッションのギア選択機構と結合するように取り付けられているギア選択線形アクチュエイタを受けるように構成され、
ここで、前記下部プレートは前記ビークルの油圧ブレーキラインと結合するために電気的に動作される油圧ブレーキサーボを受けるように構成されている、
前記ビークルの人間による動作期間において、
前記操縦サーボは前記ハンドルから結合を外され、
前記座席は前記下部プレートが前記ビークルの床に取り付けられたままの状態で、人間を支持するために前記プラットフォームに取り付けられ、
前記スロットル制御サーボは前記ビークルの前記スロットル本体と結合されたままの状態であり、スロットル制御は前記ビークルのアクセルペダルにより行われ、
前記ギア選択線形アクチュエイタは前記トランスミッションのギア選択機構と結合されたままの状態であり、ギア選択は前記ギア選択線形アクチュエイタに結合された電気ギア選択スイッチにより行われ、
前記油圧ブレーキサーボは前記ビークルの前記油圧ブレーキラインと結合されたままの状態であり、ブレーキは前記ビークルのブレーキペダルにより行われる、
遠隔制御変換ペデスタル。
前記ビークルの遠隔動作期間において、前記操縦サーボは前記ハンドルから結合を解除され、制御システムは前記操縦サーボ、前記油圧ブレーキサーボ、前記スロットル制御サーボを比例的に制御するための制御信号を提供し、ギア選択制御信号を前記ギア選択線形アクチュエイタへ与える請求項１０記載の遠隔制御変換ペデスタル。
自動車ビークルの遠隔動作のためのシステムにおいて、
ビークルの運転者の座席の位置に取り付けるための遠隔制御変換ペデスタルを含むキットと、
前記ビークルの正面視野と前記ビークルのダッシュビューの生のビデオを送信するためのビデオ送信システムと、
制御システムとを具備し、
ここで、前記キットは前記遠隔制御変換ペデスタルに取り付けられている操縦サーボ、スロットル制御サーボ、油圧ブレーキサーボ、ギア選択線形アクチュエイタを具備し、前記遠隔制御変換ペデスタルが前記ビークルの運転者の座席の位置に維持された状態で前記ビークルの人間による動作を可能にするために前記操縦サーボがハンドルから結合を外されることを可能にするように構成され、
前記遠隔制御変換ペデスタルは前記遠隔制御変換ペデスタルが前記ビークルの運転者の座席の位置に維持された状態で前記ビークルの人間による動作を可能にするために人間が座ることを可能にするように構成され、
ここで、前記制御システムは前記ビークルの遠隔動作期間中に前記操縦サーボ、スロットル制御サーボ、油圧ブレーキサーボ、ギア選択線形アクチュエイタに対して制御信号を与えるように構成されており、
前記遠隔制御変換ペデスタルは、
垂直に拡大可能なスタンドと、
前記垂直に拡大可能なスタンドに取り付けられた傾斜可能なプレートと、
前記垂直に拡大可能なスタンドに結合され、前記運転者の座席の位置で前記ビークルの床にボルトで固定されるように構成された下部プレートと、
前記下部プレートに結合されている垂直なスタンドにより支持され座席を支持しているプラットフォームと、
前記垂直なスタンドを前記垂直に拡大可能なスタンドと結合するための側部プレートとを具備し、
前記傾斜可能なプレートは、前記ビークルの前記ハンドルに結合されるため取り付けられた前記操縦サーボを受けるように構成されており、
前記側部プレートは付加的なスロットルケーブルを使用して、前記ビークルのスロットル本体と結合するように取り付けられた前記スロットル制御サーボを受けるように構成され、前記側部プレートはさらにフレキシブルなプッシュプルケーブルを使用して前記ビークルの自動トランスミッションのギア選択機構と結合するように取り付けられた前記ギア選択線形アクチュエイタを受けるように構成されており、
前記下部プレートは前記ビークルの油圧ブレーキラインと結合するように取り付けられた前記油圧ブレーキサーボを受けるように構成されているシステム。