CN109491370A - 一种汽车自动驾驶测试的安全控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种汽车自动驾驶测试的安全控制方法及系统，该方法包括：通过CAN总线获取车辆安全状态信息，并根据所述车辆安全状态信息判断测试车辆是否满足行驶条件，如果不满足，则控制车辆停止运行。在车辆满足行驶条件时，获取车辆控制信号并对所述车辆控制信号进行正确性验证，如果验证不通过，则判断所述车辆控制信号为无效信号。在车辆运行时，判断测试车辆、转毂或自动驾驶机器人是否处于紧急状态，如果是，则控制车辆停止运行。本发明解决现有电动汽车在进行自动驾驶测试时，自动驾驶机器人缺少对汽车状态、故障和信号进行确认验证，易造成测试结果不准确和测试设备受损的问题，能提高电动汽车测试的安全性。

Description

一种汽车自动驾驶测试的安全控制方法及系统

技术领域

本发明涉及电动汽车检测技术领域，尤其涉及一种汽车自动驾驶测试的安全控制方法及系统。

背景技术

在电动汽车研发过程中，需要对整车性能进行试验和验证，这就需要建立与相关汽车性能匹配的物理模型，并在台架上进行性能试验。在整车性能试验中，需要进行如等速及工况续驶里程等试验，而这些试验需要整车以特定的工况曲线运行，也就是要求车辆模型以特定的车速行驶，并根据需要调整车速以便与工况曲线中的设定车速相同；但是，目前电动汽车的整车性能验证中，常采用自动驾驶机器人对电动汽车进行驾驶控制，但是在自动驾驶控制过程中，自动驾驶机器人对于电动汽车发生信号中断、汽车故障或测试辅助设备故障时并不能及时停止汽车，可能会造成设备损坏、测试结果不准确或产生安全危害的问题。因此，如何对汽车进行自动驾驶测试提供安全控制具有重要的研究意义。

发明内容

本发明提供一种汽车自动驾驶测试的安全控制方法及系统，解决现有电动汽车在进行自动驾驶测试时，自动驾驶机器人缺少对汽车状态、故障和信号进行确认验证，易造成测试结果不准确和测试设备受损的问题，能提高电动汽车测试的安全性。

为实现以上目的，本发明提供以下技术方案：

一种汽车自动驾驶测试的安全控制方法，包括：

通过CAN总线获取车辆安全状态信息，并根据所述车辆安全状态信息判断测试车辆是否满足行驶条件，如果不满足，则控制车辆停止运行，其中，所述车辆安全状态信息包括：点火钥匙开关信号、车辆Ready状态信号、电池SOC值和车辆故障状态信号；

在车辆满足行驶条件时，获取车辆控制信号并对所述车辆控制信号进行正确性验证，如果验证不通过，则判断所述车辆控制信号为无效信号，其中，所述车辆控制信号包括：档位控制信号、加速踏板开度控制信号和制动踏板开度控制信号；

在车辆运行时，判断测试车辆、转毂或自动驾驶机器人是否处于紧急状态，如果是，则控制车辆停止运行。

优选的，还包括：

获取转毂安全状态信息，并根据所述转毂安全状态信息判断转毂是否处于安全状态，如果是，则判定转毂具备行驶条件，否则控制车辆停止运行；

所述转毂安全状态信息包括：转毂通信状态、转毂报警状态、转毂模式状态、转毂刹车状态、转毂电机状态、转毂加载重量、转毂加载阻力和转毂限速状态。

优选的，还包括：

获取自动驾驶机器人安全状态信息，并根据所述自动驾驶机器人安全状态信息判断自动驾驶机器人处于备机状态，如果是，则判定自动驾驶机器人具备行驶条件，否则控制车辆停止运行；

所述自动驾驶机器人安全状态信息包括：通信状态和信号发送状态，如果所述通信状态和信号发送状态为正常，则控制自动驾驶机器人启动以处于备机状态。

优选的，所述根据所述车辆安全状态信息判断测试车辆是否满足行驶条件，包括：

如果所述点火钥匙开关信号为ON状态，则测试车辆的整车低压电路上电，满足车辆行驶的低压供电条件；

如果所述车辆Ready状态信号为ON状态，则测试车辆的整车高压电路上电，满足车辆行驶的高压供电条件；

如果所述电池SOC值大于第一设定阈值，则测试车辆的电量满足车辆行驶的电量需求条件；

如果所述车辆故障状态信号为OFF状态，则测试车辆处于无故障状态，满足车辆行驶的无报警条件。

优选的，所述获取车辆控制信号并对所述车辆控制信号进行正确性验证，包括：

通过自动驾驶机器人向测试车辆依次发送N档、D档和N档的档位控制信号，并控制自动驾驶机器人通过CAN总线获取测试车辆发送的档位CAN报文；

根据所述档位CAN报文确定自动驾驶机器人发送的档位要求与测试车辆接收的档位要求是否一致，如果一致，则判定所述档位控制信号通过正确性验证。

优选的，所述获取车辆控制信号并对所述车辆控制信号进行正确性验证，还包括：

通过自动驾驶机器人向测试车辆发送开度为0％、50％和100％的加速踏板开度控制信号或制动踏板开度控制信号，并控制自动驾驶机器人通过CAN总线获取测试车辆发送的开度CAN报文；

根据所述开度CAN报文确定自动驾驶机器人发送的开度要求与测试车辆接收的开度要求是否一致，如果一致，则判定所述加速踏板开度控制信号或所述制动踏板开度控制信号通过正确性验证。

优选的，所述判断测试车辆、转毂或自动驾驶机器人是否处于紧急状态，包括：

在所述加速踏板开度控制信号为0％，所述制动踏板开度控制信号为100％，且档位信号为N档时，判定车辆处于紧急状态；

在转毂处于起动急停状态、故障报警或通信异常时，判定转毂处于紧急状态；

在测试车辆无法按设定工况行驶时，判定自动机器人处于紧急状态。

本发明还提供一种汽车自动驾驶测试的安全控制系统，包括：

车辆状态控制单元，用于通过CAN总线获取车辆安全状态信息，并根据所述车辆安全状态信息判断测试车辆是否满足行驶条件，如果不满足，则控制车辆停止运行，其中，所述车辆安全状态信息包括：点火钥匙开关信号、车辆Ready状态信号、电池SOC值和车辆故障状态信号；

控制信号验证单元，用于在车辆满足行驶条件时，获取车辆控制信号并对所述车辆控制信号进行正确性验证，如果验证不通过，则判断所述车辆控制信号为无效信号，其中，所述车辆控制信号包括：档位控制信号、加速踏板开度控制信号和制动踏板开度控制信号；

紧急控制单元，用于在车辆运行时，判断测试车辆、转毂或自动驾驶机器人是否处于紧急状态，如果是，则控制车辆停止运行。

优选的，还包括：

转毂状态控制单元，用于获取转毂安全状态信息，并根据所述转毂安全状态信息判断转毂是否处于安全状态，如果是，则判定转毂具备行驶条件，否则控制车辆停止运行；所述转毂安全状态信息包括：转毂通信状态、转毂报警状态、转毂模式状态、转毂刹车状态、转毂电机状态、转毂加载重量、转毂加载阻力和转毂限速状态。

优选的，还包括：

机器人状态控制单元，用于获取自动驾驶机器人安全状态信息，并根据所述自动驾驶机器人安全状态信息判断自动驾驶机器人处于备机状态，如果是，则判定自动驾驶机器人具备行驶条件，否则控制车辆停止运行；所述自动驾驶机器人安全状态信息包括：通信状态和信号发送状态，如果所述通信状态和信号发送状态为正常，则控制自动驾驶机器人启动以处于备机状态。

本发明提供一种汽车自动驾驶测试的安全控制方法及系统，通过对车辆安全状态判定，并对车辆控制信号进行正确性验证，以控制测试车辆运行，解决现有电动汽车在进行自动驾驶测试时，自动驾驶机器人缺少对汽车状态、故障和信号进行确认验证，易造成测试结果不准确和测试设备受损的问题，能提高电动汽车测试的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的具体实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1：是本发明提供的一种汽车自动驾驶测试的安全控制方法流程图。

图2：是本发明实施例提供的自动驾驶机器人信息交互的流程图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例的方案，下面结合附图和实施方式对本发明实施例作进一步的详细说明。

针对当前对电动汽车进行自动驾驶测度时，缺少安全控制措施，易造成测试结果不准确和测试设备受损的问题。本发明提供一种汽车自动驾驶测试的安全控制方法及系统，通过对车辆安全状态判定，并对车辆控制信号进行正确性验证，以控制测试车辆运行，解决现有电动汽车在进行自动驾驶测试时，自动驾驶机器人缺少对汽车状态、故障和信号进行确认验证，易造成测试结果不准确和测试设备受损的问题，能提高电动汽车测试的安全性。

如图1所示，一种汽车自动驾驶测试的安全控制方法，包括：

S1：通过CAN总线获取车辆安全状态信息，并根据所述车辆安全状态信息判断测试车辆是否满足行驶条件，如果不满足，则控制车辆停止运行，其中，所述车辆安全状态信息包括：点火钥匙开关信号、车辆Ready状态信号、电池SOC值和车辆故障状态信号；

S2：在车辆满足行驶条件时，获取车辆控制信号并对所述车辆控制信号进行正确性验证，如果验证不通过，则判断所述车辆控制信号为无效信号，其中，所述车辆控制信号包括：档位控制信号、加速踏板开度控制信号和制动踏板开度控制信号；

S3：在车辆运行时，判断测试车辆、转毂或自动驾驶机器人是否处于紧急状态，如果是，则控制车辆停止运行。

该方法还包括：

S4：获取转毂安全状态信息，并根据所述转毂安全状态信息判断转毂是否处于安全状态，如果是，则判定转毂具备行驶条件，否则控制车辆停止运行；所述转毂安全状态信息包括：转毂通信状态、转毂报警状态、转毂模式状态、转毂刹车状态、转毂电机状态、转毂加载重量、转毂加载阻力和转毂限速状态。

该方法还包括：

S5：获取自动驾驶机器人安全状态信息，并根据所述自动驾驶机器人安全状态信息判断自动驾驶机器人处于备机状态，如果是，则判定自动驾驶机器人具备行驶条件，否则控制车辆停止运行；所述自动驾驶机器人安全状态信息包括：通信状态和信号发送状态，如果所述通信状态和信号发送状态为正常，则控制自动驾驶机器人启动以处于备机状态。

具体地，车辆驾驶工作有机器人替代后，机器人必须时刻知道车辆是否准备好，并具备行驶状态，根据流程可分为：识别车辆安全状态信息、确保控制车辆信号正确性、当判断出车辆需要停车时必须进入紧急状态。影响车辆安全的信号有：点火钥匙开关信号、车辆ready状态信号、制动开关及制动开度信号、档位信号、加速踏板油门开度信号等。如图2所示，影响转毂的安全的信息有：转毂通信状态、转毂报警状态、转毂模式状态、转毂刹车状态、转毂电机状态、转毂加载重量、转毂加载阻力和转毂限速状态等。通过对车辆的安全状态信息和转毂的安全状态信息进行采集，并判定测试车辆进行运行的条件是否满足，能提高电动汽车测试的安全性。

所述根据所述车辆安全状态信息判断测试车辆是否满足行驶条件，包括：如果所述点火钥匙开关信号为ON状态，则测试车辆的整车低压电路上电，满足车辆行驶的低压供电条件；如果所述车辆Ready状态信号为ON状态，则测试车辆的整车高压电路上电，满足车辆行驶的高压供电条件；如果所述电池SOC值大于第一设定阈值，则测试车辆的电量满足车辆行驶的电量需求条件；如果所述车辆故障状态信号为OFF状态，则测试车辆处于无故障状态，满足车辆行驶的无报警条件。

在实际应用中，点火钥匙开关信号为ON档时，整车低压电路工作，但高压电路不工作，车辆不能行驶。在车辆ready状态信号为ON档时整车高压电路上电，车辆正常挂挡时车辆可以行驶。在一实施例中，如果电池SOC值低于一定值时，如1％整车会启用保护程序控制车辆的能量输出，该信号可作为车辆停止试验的一个判断条件。在另一实施例中，如果电池总电压信号，当蓄电池总电压信值低于一定值时，整车会启用保护程序控制车辆的能量输出，该信号可作为车辆停止试验的一个判断条件。在另一实施例中，如果电池单体最低电压信号，当电池单体最低电压信号值低于一定值时，整车会启用保护程序停止能量输出，该信号可作为车辆停止试验的一个判断条件。因此车辆行驶条件可以包括：高压上电要求、低压上电要求、电池电量要求和故障状态要求。

所述获取车辆控制信号并对所述车辆控制信号进行正确性验证，包括：通过自动驾驶机器人向测试车辆依次发送N档、D档和N档的档位控制信号，并控制自动驾驶机器人通过CAN总线获取测试车辆发送的档位CAN报文；根据所述档位CAN报文确定自动驾驶机器人发送的档位要求与测试车辆接收的档位要求是否一致，如果一致，则判定所述档位控制信号通过正确性验证。

在实际应用中，车辆自动驾驶时只需要两种档位N档和D档。驾驶机器人向车辆依次发送N、D、N档信号，此时机器人如果收到车辆CAN信号上的档位信号与发送的信号一致则判断档位信号发送准确。

所述获取车辆控制信号并对所述车辆控制信号进行正确性验证，还包括：通过自动驾驶机器人向测试车辆发送开度为0％、50％和100％的加速踏板开度控制信号或制动踏板开度控制信号，并控制自动驾驶机器人通过CAN总线获取测试车辆发送的开度CAN报文；根据所述开度CAN报文确定自动驾驶机器人发送的开度要求与测试车辆接收的开度要求是否一致，如果一致，则判定所述加速踏板开度控制信号或所述制动踏板开度控制信号通过正确性验证。

在实际应用中，对制动踏板开度控制信号验证，自动驾驶机器人首先向车辆发送制动开关信号，此时机器人如果收到车辆CAN信号上的制动开关信号与发送的信号一致则判断制动开关信号发送准确。驾驶机器人向车辆发送制动开度信号，此时机器人如果收到车辆CAN信号上的制动开关闭合(制动开度不为零)、制动开度信号与发送的信号一致则判断制动开度信号发送准确，且需要进行开度为0％、50％、100％三个点验证。同样地，对于加速踏板油门开度信号，驶机器人向车辆发送油门开度信号，此时机器人如果收到车辆CAN信号上的油门开度信号与发送的信号一致则判断制动开度信号发送准确，且也需要进行开度为0％、50％、100％三个点验证。

所述判断测试车辆、转毂或自动驾驶机器人是否处于紧急状态，包括：在所述加速踏板开度控制信号为0％，所述制动踏板开度控制信号为100％，且档位信号为N档时，判定车辆处于紧急状态；在转毂处于起动急停状态、故障报警或通信异常时，判定转毂处于紧急状态；在测试车辆无法按设定工况行驶时，判定自动机器人处于紧急状态。

在实际应用中，在车辆安全状态信息巡检，以10hz的频率循环采集CAN上的信息：点火钥匙处于ON档、ready状态、车辆无故障、变速器挡位与机器人发送档位保持一致、制动踏板信号与机器人发送信号保持一致、油门踏板信号与机器人发送信号保持一致、蓄电池SOC值大于设定保护值、蓄电池总电压值大于设定保护值、蓄电池单体电压值大于设定保护值、车速信号与设备采集车速信号误差小于2km/h。以上信息全部正确后车辆可以进行下一步行驶，否则发出不满足要求的警告信息，同时车辆采取驾驶机器人紧急状态。

在转毂安全状态信息巡检，以10hz的频率循环向底盘测功机确认以下信息：底盘测功机的处于道路模式、刹车松开、转毂机处于上电、底盘测功机无急停、底盘测功机无故障、底盘测功机无警告、底盘测功机加载与设置加载一致、底盘测功机车速与车辆CAN信号测试误差小于2km/h，以上信息均正确可以持续进行实验，否则采取驾驶机器人紧急状态。

可见，本发明提供一种汽车自动驾驶测试的安全控制方法，通过对车辆安全状态判定，并对车辆控制信号进行正确性验证，以控制测试车辆运行，解决现有电动汽车在进行自动驾驶测试时，自动驾驶机器人缺少对汽车状态、故障和信号进行确认验证，易造成测试结果不准确和测试设备受损的问题，能提高电动汽车测试的安全性。

本发明还提供一种汽车自动驾驶测试的安全控制系统，包括：

车辆状态控制单元，用于通过CAN总线获取车辆安全状态信息，并根据所述车辆安全状态信息判断测试车辆是否满足行驶条件，如果不满足，则控制车辆停止运行，其中，所述车辆安全状态信息包括：点火钥匙开关信号、车辆Ready状态信号、电池SOC值和车辆故障状态信号。控制信号验证单元，用于在车辆满足行驶条件时，获取车辆控制信号并对所述车辆控制信号进行正确性验证，如果验证不通过，则判断所述车辆控制信号为无效信号，其中，所述车辆控制信号包括：档位控制信号、加速踏板开度控制信号和制动踏板开度控制信号。紧急控制单元，用于在车辆运行时，判断测试车辆、转毂或自动驾驶机器人是否处于紧急状态，如果是，则控制车辆停止运行。

该系统还包括：转毂状态控制单元，用于获取转毂安全状态信息，并根据所述转毂安全状态信息判断转毂是否处于安全状态，如果是，则判定转毂具备行驶条件，否则控制车辆停止运行；所述转毂安全状态信息包括：转毂通信状态、转毂报警状态、转毂模式状态、转毂刹车状态、转毂电机状态、转毂加载重量、转毂加载阻力和转毂限速状态。

该系统还包括：机器人状态控制单元，用于获取自动驾驶机器人安全状态信息，并根据所述自动驾驶机器人安全状态信息判断自动驾驶机器人处于备机状态，如果是，则判定自动驾驶机器人具备行驶条件，否则控制车辆停止运行；所述自动驾驶机器人安全状态信息包括：通信状态和信号发送状态，如果所述通信状态和信号发送状态为正常，则控制自动驾驶机器人启动以处于备机状态。

可见，本发明提供一种汽车自动驾驶测试的安全控制系统，通过车辆状态控制单元对车辆安全状态判定，并通过控制信号验证单元对车辆控制信号进行正确性验证，以控制测试车辆运行，解决现有电动汽车在进行自动驾驶测试时，自动驾驶机器人缺少对汽车状态、故障和信号进行确认验证，易造成测试结果不准确和测试设备受损的问题，能提高电动汽车测试的安全性。

以上依据图示所示的实施例详细说明了本发明的构造、特征及作用效果，以上所述仅为本发明的较佳实施例，但本发明不以图面所示限定实施范围，凡是依照本发明的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种汽车自动驾驶测试的安全控制方法，其特征在于，包括：

通过CAN总线获取车辆安全状态信息，并根据所述车辆安全状态信息判断测试车辆是否满足行驶条件，如果不满足，则控制车辆停止运行，其中，所述车辆安全状态信息包括：点火钥匙开关信号、车辆Ready状态信号、电池SOC值和车辆故障状态信号；

在车辆满足行驶条件时，获取车辆控制信号并对所述车辆控制信号进行正确性验证，如果验证不通过，则判断所述车辆控制信号为无效信号，其中，所述车辆控制信号包括：档位控制信号、加速踏板开度控制信号和制动踏板开度控制信号；

在车辆运行时，判断测试车辆、转毂或自动驾驶机器人是否处于紧急状态，如果是，则控制车辆停止运行。

2.根据权利要求1所述的汽车自动驾驶测试的安全控制方法，其特征在于，还包括：

获取转毂安全状态信息，并根据所述转毂安全状态信息判断转毂是否处于安全状态，如果是，则判定转毂具备行驶条件，否则控制车辆停止运行；

所述转毂安全状态信息包括：转毂通信状态、转毂报警状态、转毂模式状态、转毂刹车状态、转毂电机状态、转毂加载重量、转毂加载阻力和转毂限速状态。

3.根据权利要求2所述的汽车自动驾驶测试的安全控制方法，其特征在于，还包括：

获取自动驾驶机器人安全状态信息，并根据所述自动驾驶机器人安全状态信息判断自动驾驶机器人处于备机状态，如果是，则判定自动驾驶机器人具备行驶条件，否则控制车辆停止运行；

所述自动驾驶机器人安全状态信息包括：通信状态和信号发送状态，如果所述通信状态和信号发送状态为正常，则控制自动驾驶机器人启动以处于备机状态。

4.根据权利要求3所述的汽车自动驾驶测试的安全控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆安全状态信息判断测试车辆是否满足行驶条件，包括：

如果所述点火钥匙开关信号为ON状态，则测试车辆的整车低压电路上电，满足车辆行驶的低压供电条件；

如果所述车辆Ready状态信号为ON状态，则测试车辆的整车高压电路上电，满足车辆行驶的高压供电条件；

如果所述电池SOC值大于第一设定阈值，则测试车辆的电量满足车辆行驶的电量需求条件；

如果所述车辆故障状态信号为OFF状态，则测试车辆处于无故障状态，满足车辆行驶的无报警条件。

5.根据权利要求4所述的汽车自动驾驶测试的安全控制方法，其特征在于，所述获取车辆控制信号并对所述车辆控制信号进行正确性验证，包括：

通过自动驾驶机器人向测试车辆依次发送N档、D档和N档的档位控制信号，并控制自动驾驶机器人通过CAN总线获取测试车辆发送的档位CAN报文；

根据所述档位CAN报文确定自动驾驶机器人发送的档位要求与测试车辆接收的档位要求是否一致，如果一致，则判定所述档位控制信号通过正确性验证。

6.根据权利要求5所述的汽车自动驾驶测试的安全控制方法，其特征在于，所述获取车辆控制信号并对所述车辆控制信号进行正确性验证，还包括：

通过自动驾驶机器人向测试车辆发送开度为0％、50％和100％的加速踏板开度控制信号或制动踏板开度控制信号，并控制自动驾驶机器人通过CAN总线获取测试车辆发送的开度CAN报文；

根据所述开度CAN报文确定自动驾驶机器人发送的开度要求与测试车辆接收的开度要求是否一致，如果一致，则判定所述加速踏板开度控制信号或所述制动踏板开度控制信号通过正确性验证。

7.根据权利要求6所述的汽车自动驾驶测试的安全控制方法，其特征在于，所述判断测试车辆、转毂或自动驾驶机器人是否处于紧急状态，包括：

在所述加速踏板开度控制信号为0％，所述制动踏板开度控制信号为100％，且档位信号为N档时，判定车辆处于紧急状态；

在转毂处于起动急停状态、故障报警或通信异常时，判定转毂处于紧急状态；

在测试车辆无法按设定工况行驶时，判定自动机器人处于紧急状态。

8.一种汽车自动驾驶测试的安全控制系统，其特征在于，包括：

车辆状态控制单元，用于通过CAN总线获取车辆安全状态信息，并根据所述车辆安全状态信息判断测试车辆是否满足行驶条件，如果不满足，则控制车辆停止运行，其中，所述车辆安全状态信息包括：点火钥匙开关信号、车辆Ready状态信号、电池SOC值和车辆故障状态信号；

控制信号验证单元，用于在车辆满足行驶条件时，获取车辆控制信号并对所述车辆控制信号进行正确性验证，如果验证不通过，则判断所述车辆控制信号为无效信号，其中，所述车辆控制信号包括：档位控制信号、加速踏板开度控制信号和制动踏板开度控制信号；

紧急控制单元，用于在车辆运行时，判断测试车辆、转毂或自动驾驶机器人是否处于紧急状态，如果是，则控制车辆停止运行。

9.根据权利要求8所述的汽车自动驾驶测试的安全控制系统，其特征在于，还包括：

转毂状态控制单元，用于获取转毂安全状态信息，并根据所述转毂安全状态信息判断转毂是否处于安全状态，如果是，则判定转毂具备行驶条件，否则控制车辆停止运行；所述转毂安全状态信息包括：转毂通信状态、转毂报警状态、转毂模式状态、转毂刹车状态、转毂电机状态、转毂加载重量、转毂加载阻力和转毂限速状态。

10.根据权利要求9所述的汽车自动驾驶测试的安全控制系统，其特征在于，还包括：

机器人状态控制单元，用于获取自动驾驶机器人安全状态信息，并根据所述自动驾驶机器人安全状态信息判断自动驾驶机器人处于备机状态，如果是，则判定自动驾驶机器人具备行驶条件，否则控制车辆停止运行；所述自动驾驶机器人安全状态信息包括：通信状态和信号发送状态，如果所述通信状态和信号发送状态为正常，则控制自动驾驶机器人启动以处于备机状态。