JP5720932B2 - 回転角検出装置 - Google Patents
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Description
ここでは、第1の磁気センサ121からは、V1=A1・sinθeの出力信号が出力され、第2の磁気センサ122からは、V2=A2・cosθeの出力信号が出力されるものとする。A1,A2は、振幅である。両出力信号V1,V2の振幅A1,A2が互いに等しいとみなすと、ロータ101の電気角θeは、両出力信号V1,V2を用いて、次式(1)に基づいて求めることができる。
=tan−1(V1/V2) …(1)
このようにして、求められた電気角θeを使って、ブラシレスモータを制御する。
(a)ロータ101が正方向に回転している場合に、第1の磁気センサ121が感知している磁極がN極からS極に移り変わる場合。たとえば、図10に符号Qaで示す楕円内の矢印で示すように、第1の磁気センサ121が感知している磁極が磁極M2からM3に移り変わる場合。
(b)ロータ101が正方向に回転している場合に、第1の磁気センサ121が感知している磁極がS極からN極の磁極に移り変わる場合。たとえば、図10に符号Qbで示す楕円の矢印で示すように、第1の磁気センサ121が感知している磁極がM1からM2に移り変わる場合。
(c)ロータ101が逆方向に回転している場合に、第1の磁気センサ121が感知している磁極がN極からS極に移り変わる場合。たとえば、図10に符号Qcで示す楕円内の矢印で示すように、第1の磁気センサ121が感知している磁極がM5からM6に移り変わる場合。
(d)ロータ101が逆方向に回転している場合に、第1の磁気センサ121が感知している磁極がS極からN極の磁極に移り変わる場合。たとえば、図10に符号Qdで示す楕円内の矢印で示すように、第1の磁気センサ121が感知している磁極がM7からM6に移り変わる場合。
第1の判定条件:「V2<0」かつ「V1の前回値>0」かつ「V1の今回値≦0」
前記(b)の磁極の移り変わり(図10のQb参照)は、次の第2の判定条件を満たすか否かを判定することによって検出することができる。
前記(c)の磁極の移り変わり(図10のQc参照)は、次の第3の判定条件を満たすか否かを判定することによって検出することができる。
第3の判定条件:「V2>0」かつ「V1の前回値≧0」かつ「V1の今回値<0」
前記(d)の磁極の移り変わり(図10のQd参照)は、次の第4の判定条件を満たすか否かを判定することによって検出することができる。
つまり、前記第1の判定条件を満たしていると判定されると、前記(a)の磁極の移り変わりが発生したと判別される。前記第2の判定条件を満たしていると判定されると、前記(b)の磁極の移り変わりが発生したと判別される。前記第3の判定条件を満たしていると判定されると、前記(c)の磁極の移り変わりが発生したと判別される。前記第4の判定条件を満たしていると判定されると、前記(d)の磁極の移り変わりが発生したと判別される。
(1)上限張り付き異常:磁気センサの出力信号が正常時の上限値よりも大きな値に固定される異常。
(2)下限張り付き異常:磁気センサの出力信号が正常時の下限値よりも小さな値に固定される異常。
上限張り付き異常および下限張り付き異常は、磁気センサからの入力信号が正常入力範囲外となるため、当該異常を検出することは容易である。一方、中点張り付き異常は、磁気センサからの入力信号が正常入力範囲内であるため、当該異常を検出することは容易ではない。
図11において、楕円Qa内の矢印で示す磁極の移り変わりでは、本来V2<0となるべきところがV2>0となるため、前記第1の判定条件を満たさなくなくなり、前記第3の判定条件を満たしてしまうことになる。このため、前記(a)の磁極の移り変わりを、前記(c)の磁極の移り変わりと誤検出してしまう。同様に、図11において、楕円Qd内の矢印で示す磁極の移り変わりでは、本来V2<0となるべきところがV2>0となるため、前記第4の判定条件を満たさなくなくなり、前記第2の判定条件を満たしてしまうことになる。このため、前記(d)の磁極の移り変わりを、前記(b)の磁極の移り変わりと誤検出してしまう。
前記所定の位相差は、電気角で30°〜75°または105°〜150°の範囲内の角度であることが望ましい。
請求項3に記載の発明は、前記所定の位相差が、電気角で120°である、請求項1に記載の回転角検出装置である。
図1は、この発明の一実施形態に係る回転角検出装置を、ブラシレスモータのロータの回転角を検出するための回転角検出装置に適用した場合の構成を示す模式図である。
この回転角検出装置は、ブラシレスモータ10の回転に応じて回転する検出用ロータ(以下、単に「ロータ1」という)を有している。図2に示すように、ロータ1は、ブラシレスモータ10のロータに設けられている磁極対に相当する複数の磁極対を有する円筒状の磁石2を含んでいる。
ロータ1の周囲には、3つの磁気センサ21,22,23が、ロータ1の回転中心軸を中心として、所定角度(9°(前記電気角では45°))の角度間隔をおいて配置されている。これら3つの磁気センサ21,22,23を、それぞれ第1の磁気センサ21、第2の磁気センサ22および第3の磁気センサ23という場合がある。磁気センサとしては、たとえば、ホール素子、磁気抵抗素子(MR素子)等、磁界の作用により電気的特性が変化する特性を有する素子を備えたものを用いることができる。
相対的機械角θmを演算するためには、出力信号V1,V2,V3のうちの少なくとも1つの出力信号の磁極の移り変わり(磁気センサ21,22,23のうち少なくとも1つの磁気センサが感知している磁極の移り変わり)を検出する必要がある。この回転角演算装置20の特徴は、第1または第3の磁気センサ21,23の出力信号V1,V3の磁極の移り変わりを検出する場合に、当該磁気センサ以外の2つの磁気センサの出力信号のうちの一方に中点張り付き異常が発生したとしても、当該磁気センサの移り変わりを正確に検出できる機能を備えていることにある。また、回転角演算装置20の特徴は、3つの磁気センサ21,22,23の出力信号のうちの1つの出力信号に中点張り付き異常が発生したとしても、相対的機械角θmを正確に演算できる機能を備えていることにある。
図4および図5に示される回転角演算処理は、所定の演算周期毎に繰り返し行なわれる。
回転角演算処理開始時において第1の磁気センサ21が感知している磁極を基準磁極として、各磁極に相対的な番号を割り当てた場合の各磁極の番号を相対的極番号と定義する。第1の磁気センサ21が感知している相対的極番号(以下、「第1の相対的極番号」という)を変数p1で表し、第3の磁気センサ23が感知している相対的極番号(以下、「第3の相対的極番号」という)を変数p3で表すことにする。この実施形態では、回転角演算処理開始時において第1の磁気センサ21が感知している磁極(基準磁極)がN極の磁極である場合には、当該磁極に”0”の相対的極番号が割り当てられる。一方、回転角演算処理の開始時において第1の磁気センサ21が感知している磁極(基準磁極)がS極の磁極である場合には、当該磁極に”1”の相対的極番号が割り当てられる。
第2のセンサ値V2が閾値U2以下の場合には(ステップS5:NO)、回転角演算装置20は、第2の出力信号V2に上限張り付き異常が発生していないと判定し、第2のセンサ値V2が下限張り付き異常判定用の閾値D2より小さいか否かを判別する(ステップS6)。閾値D2は、たとえば、第2のセンサ値V2の正常時の下限値(この例では”−1”)から前記所定値αを減算した値に設定される。第2のセンサ値V2が閾値D2以上の場合には(ステップS6:NO)、回転角演算装置20は、第2の出力信号V2に下限張り付き異常が発生していないと判定し、ステップS8に移行する。
第3のセンサ値V32が閾値U3以下の場合には(ステップS8:NO)、回転角演算装置20は、第3の出力信号V3に上限張り付き異常が発生していないと判定し、第3のセンサ値V3が下限張り付き異常判定用の閾値D3より小さいか否かを判別する(ステップS9)。閾値D3は、たとえば、第3のセンサ値V3の正常時の下限値(この例では”−1”)から前記所定値αを減算した値に設定される。第3のセンサ値V3が閾値D3以上の場合には(ステップS9:NO)、回転角演算装置20は、第3の出力信号V3に下限張り付き異常が発生していないと判定し、図5のステップS11に移行する。
図6は、相対的極番号の設定処理の詳細な手順を示している。
ステップS36では、回転角演算装置20は、「V1≧0かつV3≦0」または「V1<0かつV3≧0」の条件を満たしているか否かを判別する。この条件を満たしている場合には(ステップS36:YES)、回転角演算装置20は、第1の磁気センサ21が感知している磁極と第3の磁気センサ23が感知している磁極とが異なると判別し、第3の相対的極番号p3に、第1の相対的極番号p1より1だけ多い番号を設定する(ステップS38)。そして、図5のステップS14に戻る。
図7(a)(c)において、S1で示す領域は、第1の磁気センサ21および第3の磁気センサ23が共に磁極M0を感知している領域である。S2で示す領域は、第1の磁気センサ21が磁極M0を感知し、第3の磁気センサ23が磁極M1を感知している領域である。S3で示す領域は、第1の磁気センサ21および第3の磁気センサ23が共に磁極M1を感知している領域である。S4で示す領域は、第1の磁気センサ21が磁極M1を感知し、第3の磁気センサ23が磁極M2を感知している領域である。
領域S1においては、両センサ値V1,V3は、V1≧0かつV3>0の第1条件を満たす。領域S2においては、両センサ値V1,V3は、V1≧0かつV3≦0の第2条件を満たす。領域S3においては、両センサ値V1,V3は、V1<0かつV3<0の第3条件を満たす。領域S4においては、両センサ値V1,V3は、V1<0かつV3≧0の第4条件を満たす。
第1の磁気センサ21が感知している磁極の移り変わりには、次の4種類がある。
(a)ロータ1が正方向に回転している場合に、第1の磁気センサ21が感知している磁極がN極からS極に移り変わる場合。たとえば、図3に符号Qaで示す楕円内の矢印で示すように、第1の磁気センサ21が感知している磁極がM2からM3に移り変わる場合。
(b)ロータ1が正方向に回転している場合に、第1の磁気センサ21が感知している磁極がS極からN極の磁極に移り変わる場合。たとえば、図3に符号Qbで示す楕円内の矢印で示すように、第1の磁気センサ21が感知している磁極がM1からM2に移り変わる場合。
(c)ロータ1が逆方向に回転している場合に、第1の磁気センサ21が感知している磁極がN極からS極に移り変わる場合。たとえば、図3に符号Qcで示す楕円内の矢印で示すように、第1の磁気センサ21が感知している磁極がM6からM5に移り変わる場合。
(d)ロータ1が逆方向に回転している場合に、第1の磁気センサ21が感知している磁極がS極からN極の磁極に移り変わる場合。たとえば、図3に符号Qdで示す楕円内の矢印で示すように、第1の磁気センサ21が感知している磁極がM7からM6に移り変わる場合。
回転角演算装置20は、前記(a)の磁極の移り変わり(図3のQa参照)の有無を判定するために、次の第1の判定条件を満たしているか否かを判定する。
また、回転角演算装置20は、前記(b)の磁極の移り変わり(図3のQb参照)の有無を判定するために、次の第2の判定条件を満たしているか否かを判定する。
第2の判定条件:「V2とV3のうちその絶対値が大きい方のセンサ値>β」かつ「V1の前回値<0」かつ「V1の今回値≧0」
回転角演算装置20は、前記第2の判定条件を満たしていると判定した場合には、第1の相対的極番号p1を1だけ大きい値に更新する。ただし、第1の相対的極番号p1が”9”である場合には、それより1だけ大きい値は”0”となる。
第3の判定条件:「V2とV3のうちその絶対値が大きい方のセンサ値>β」かつ「V1の前回値≧0」かつ「V1の今回値<0」
回転角演算装置20は、前記第3の判定条件を満たしていると判定した場合には、第1の相対的極番号p1を1だけ小さい値に更新する。ただし、第1の相対的極番号p1が”0”である場合には、それより1だけ小さい値は”9”となる。
第4の判定条件:「V2とV3のうちその絶対値が大きい方のセンサ値<−β」かつ「V1の前回値≦0」かつ「V1の今回値>0」
回転角演算装置20は、前記第4の判定条件を満たしていると判定した場合には、第1の相対的極番号p1を1だけ小さい値に更新する。
第5の判定条件(回転方向が正方向である場合のN極からS極への移り変わり):「V1とV2のうちその絶対値が大きい方のセンサ値>β」かつ「V3の前回値>0」かつ「V3の今回値≦0」
第6の判定条件(回転方向が正方向である場合のS極からN極への移り変わり):「V1とV2のうちその絶対値が大きい方のセンサ値<−β」かつ「V3の前回値<0」かつ「V3の今回値≧0」
第7の判定条件(回転方向が逆方向である場合のN極からS極への移り変わり):「V1とV2のうちその絶対値が大きい方のセンサ値<−β」かつ「V3の前回値≧0」かつ「V3の今回値<0」
第8の判定条件(回転方向が逆方向である場合のS極からN極への移り変わり):「V1とV2のうちその絶対値が大きい方のセンサ値>β」かつ「V3の前回値≦0」かつ「V3の今回値>0」
第5の判定条件または第6の判定条件を満たしている場合には、回転角演算装置20は、第3の相対的極番号p3を1だけ大きい値に更新する。ただし、第3の相対的極番号p3が”9”である場合には、それより1だけ大きい値は”0”となる。一方、第7の判定条件または第8の判定条件を満たしている場合には、回転角演算装置20は、第3の相対的極番号p3を1だけ小さい値に更新する。ただし、第3の相対的極番号p3が”0”である場合には、それより1だけ小さい値は”9”となる。
また、図4のステップS1〜S10の処理において、第1、第2および第3の出力信号V1,V2,V3の全ての出力信号に上限または下限張り付き異常が発生していると判別されている場合には、回転角演算装置20は、前記ステップS11に移行する前に、モータ停止指令をモータコントローラ30に与えるとともに回転角演算処理を停止してもよい。
3つのセンサ値V1,V2,V3の全てが正常である場合と判別された場合には(ステップS14:YES)、回転角演算装置20は、前記ステップS1で読み込まれた3つのセンサ値V1,V2,V3からロータ1の回転角に相当する電気角θeを演算する(ステップS15)。
θe=(θe1+θe2+θe3)/3 …(2)
なお、全ての出力信号V1,V2,V3が正常であると判定された場合には、回転角演算装置20は、第1、第2および第3の電気角θe1,θe2,θe3の中央値を、最終的な電気角θeとして演算することができる。また、この場合、第1、第2および第3の電気角θe1,θe2,θe3のうち、最も外れているものを除外し、他の2つの平均値を、最終的な電気角θeとして演算することもできる。さらに、この場合、回転角演算装置20は、第1,第2および第3の電気角θe1,θe2,θe3のいずれか1つの電気角を、最終的な電気角θeとして決定してもよい。
また、回転角演算装置20は、第2の出力信号V2が異常であり、第1および第3の出力信号V1,V3が正常であると判定した場合には、第1および第3の出力信号V1,V3に基づいて電気角(前記第2の電気角θe2に相当する)を演算する。
次に、回転角演算装置20は、第1の出力信号V1が正常であると判定されているか否かを判別する(ステップS19)。第1の出力信号V1が正常であると判定されている場合には(ステップS19:YES)、回転角演算装置20は、第1の相対的極番号p1の値を、相対的機械角θmの演算に用いられる機械角演算用極番号pとして設定する(ステップS16)。そして、ステップS24に移行する。
θm=θe+n×360° …(8)
ただし、p=0または1の場合、n=0、
p=2または3の場合、n=1、
p=4または5の場合、n=2、
p=6または7の場合、n=3、
p=8または9の場合、n=4である。
前記実施形態によれば、回転角演算装置20は、所定の演算周期毎に、電気角θeと相対的機械角θmとを演算して、モータコントローラ30に与えることができる。3つの磁気センサ21,22,23の出力信号V1,V2,V3のうちの1つに異常(下限張り付き異常、上限張り付き異常または中点張り付き異常)が発生したとしても、回転角演算装置20は、正確な電気角θeを演算することができる。また、3つの磁気センサ21,22,23の出力信号V1,V2,V3のうちの1つに中点張り付きが発生したとしても、回転角演算装置20は、第1の磁気センサ21および第3の磁気センサ23のうちの少なくとも1つの磁気センサが感知している磁極の移り変わりを正確に検出することができる。これにより、正確な相対的機械角θmを演算することができる。
また、この発明は、ブラシレスモータのロータ以外の回転体の回転角を検出する場合にも、適用することができる。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
Claims (3)
- 回転体の回転に応じて回転しかつ複数の磁極が設けられた検出用ロータと、前記検出用ロータの回転に応じて、互いに所定の位相差を有する3つの正弦波信号を出力するセンサとを含み、これらの正弦波信号に基づいて前記回転体の回転角を検出する回転角検出装置であって、
所定の演算周期毎に前記各正弦波信号を読み取る信号読取手段と、
前記信号読取手段によって読み取られた前記各正弦波信号に基づいて、少なくとも1つの正弦波信号の磁極の移り変わりを検出する検出手段とを含み、
前記検出手段は、
前記各正弦波信号のうち、磁極の移り変わりが検出される正弦波信号を第1の正弦波信号とし、他の2つの正弦波信号のうちの一方を第2の正弦波信号とし、他方を第3の正弦波信号とすると、
前記第2の正弦波信号の今回値と前記第3の正弦波信号の今回値のうち、その絶対値が大きい方の今回値と、前記第1の正弦波信号の前回値と、前記第1の正弦波信号の今回値とに基づいて、前記第1の正弦波信号の磁極の移り変わりを検出するものである、回転角検出装置。 - 前記所定の位相差が、電気角で45°である、請求項1に記載の回転角検出装置。
- 前記所定の位相差が、電気角で120°である、請求項1に記載の回転角検出装置。
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