JP5704311B2 - 電動倍力装置及びその自動ブレーキの制御方法 - Google Patents
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Description
また、本発明は、電動倍力装置による自動ブレーキの制御方法であって、前記電動倍力装置は、ブレーキペダルの操作により進退移動する入力部材と、該入力部材に対して相対移動可能に設けられたアシスト部材と、該アシスト部材の進退移動によってブレーキ液圧を発生するマスタシリンダと、前記ブレーキペダルの操作により前記アシスト部材に推力を付与する電動アクチュエータと、を備え、前記ブレーキペダルが操作されていない状態で、前記電動アクチュエータを作動させてブレーキ液圧を発生する自動ブレーキ制御が実行可能となっており、前記制御方法は、前記自動ブレーキ制御中に前記ブレーキペダルの変位があったことを判定するステップと、前記ブレーキペダル操作中の前記アシスト部材の移動によって生じる前記入力部材と前記アシスト部材との相対位置と前記マスタシリンダが発生するブレーキ液圧とに基づいて設定される判定閾値と、前記入力部材と前記アシスト部材との相対位置と、を比較するステップと、この相対位置が前記判定閾値未満であるときに、前記ブレーキペダルが操作されたと判定するステップとを備えることを特徴とする。
本発明の一実施形態に係る電動倍力装置が組込まれた自動車のブレーキシステムを図1に示す。
図1に示すように、ブレーキシステム1は、マスタシリンダ2によって液圧を発生する電動倍力装置3と、マスタシリンダ2に接続され、液圧の供給によって各車輪4を制動する液圧ブレーキ5と、各液圧ブレーキ5とマスタシリンダ2との間に介装された液圧制御装置6と、車載通信系統7Aによって液圧制御装置6を含む車載機器と相互接続された車載コントローラ7と、電動倍力装置3、液圧制御装置6及び車載コントローラ7を含む車載電気機器に車載電力系統8Aによって電力を供給する電源装置8とを備えている。電動倍力装置3は、マスタシリンダ2に取付けられた電動倍力機構9及び電動倍力機構9の作動を制御するコントローラ10を含んでいる。
ブレーキペダル24が操作されていない状態で、コントローラ10の指令により、電動モータ27を作動させてプライマリピストン12を前進させ、液圧センサ45、46が検出するプライマリ室14及びセカンダリ室15の液圧に基づいて電動モータ27の作動を制御することにより、所望の液圧を発生させて必要な制動力を得る。
Fr=A・P−ΔX・K+Fs …(1)
但し、
A:入力ピストン21の受圧面積
P:マスタシリンダ2(プライマリ室14)の液圧
ΔX:プライマリピストン12と入力ピストン21との相対位置
K:中立バネ25、26の合成バネ定数
Fs:入力ピストンが初期位置にあるときの中立バネ25、26によるセット荷重
まず、プライマリピストン12と入力ピストン21との相対位置ΔXと、マスタシリンダ2の液圧Pとの間には、図5に示す関係がある。図5を参照して、横軸と平行な上側の線分Cは、相対位置ΔXの制御上の上限値X1を示し、下側の線分Dは、相対位置ΔXの制御上の下限値X2を示している。入力ピストン21に対するプライマリピストン12の前進側の変位量の機構上の最大値は、図2を参照して、プライマリピストン12のストッパ47が入力ピストン21のバネ受部21Aに当接してこれらの相対位置が制限される位置である。したがって、相対位置ΔXは、機構上はX1以上の移動も可能であるが、機構上の移動限度まで移動させることは、音の発生、耐久性などから望ましくないので、機構上の限界より小さい値を制御としての上限値としている。下限値X2は、入力ピストン21に対するプライマリピストン12の後退側の制御上の変位量の最大値を示しており、図2を参照して、入力ピストン21の段部48がプライマリピストン12の中間壁に当接してこれらの相対位置が制限される機構上の限界よりも小さくなっている。したがって、上記上限値X1と下限値X2とが入力ピストン21とプライマリピストン12との制御上の相対位置の上下限となる。しかし、コントローラ10で認識し得る入力ピストン21とプライマリピストン12との相対位置の上下限範囲(制御上の上限値と下限値の範囲)は、上記機構上の上下限を最大値として、回転位置センサ29やストロークセンサ43の検出誤差や取付誤差、温度特性誤差に応じて変化し得る。特に、ストロークセンサ43の0点調整が長時間できない状態でブレーキシステムを作動させ続けると、ストロークセンサ43の温度特性誤差、所謂温度ドリフトが生じて、相対位置の上下限範囲が上記制御上の上下限を越えてしまう場合がある。そこで、ストロークセンサ43の0点調整が長時間できない状態となっているときには、相対位置の制御上の上下限範囲を狭めておくことで、機構上の上下限を越えて電動モータ27を駆動してプライマリピストン12を制御することがなくなり、電動倍力装置の信頼性が向上する。
ΔX=A/K・P+Fs/K …(2)
なお、マスタシリンダの液圧Pが0(P=0)でプライマリピストン12及び入力ピストン21が初期位置にあるとき(非制動状態)の相対位置ΔXは初期値X0(=Fs/K)である。
図6を参照して、ステップS1で、自動ブレーキ制御実行中であるか否かを判定し、自動ブレーキ制御実行中である場合には、ステップS2へ進み、実行中でない場合には、本ルーチンを終了する。ステップS2で、ブレーキペダル24の変位の有無を判定し、変位ありの場合、ステップS3へ進み、変位なしの場合、本ルーチンを終了する。ブレーキペダルの24の変位の有無は、ブレーキスイッチ43又はストロークセンサ43によって検出することができる。ステップS3で、マスタシリンダ2の液圧Pに対して、プライマリピストン12と入力ピストン21との相対位置ΔXを判定閾値ΔXsと比較し、相対位置ΔXが判定閾値ΔXs未満の場合、ステップS4へ進み、自動ブレーキ制御を終了し、判定閾値ΔXs以上の場合は、本ルーチンを終了する。
Claims (8)
- ブレーキペダルの操作により進退移動する入力部材と、
該入力部材に対して相対移動可能に設けられたアシスト部材と、
該アシスト部材の進退移動によってブレーキ液圧を発生するマスタシリンダと、
前記アシスト部材に推力を付与する電動アクチュエータと、
前記ブレーキペダルの操作により該電動アクチュエータの作動を制御するコントローラと、を備える電動倍力装置において、
前記コントローラは、
前記ブレーキペダルが操作されていない状態で、前記電動アクチュエータを作動させてブレーキ液圧を発生する自動ブレーキ制御が実行可能となっており、
該自動ブレーキ制御中に前記ブレーキペダルの変位があった場合、前記ブレーキペダル操作中の前記アシスト部材の移動によって生じる前記入力部材と前記アシスト部材との相対位置と前記マスタシリンダが発生するブレーキ液圧とに基づいて設定される判定閾値と、前記入力部材と前記アシスト部材との相対位置とを比較し、この相対位置が前記判定閾値未満であるとき、前記ブレーキペダルが操作されたと判定することを特徴とする電動倍力装置。 - 前記コントローラは、前記自動ブレーキ制御中に、前記ブレーキペダルが操作されたと判定したとき、前記自動ブレーキ制御を終了することを特徴とする請求項1に記載の電動倍力装置。
- 前記入力部材と前記アシスト部材とをこれらの相対変位が所定の中立位置に向かうように付勢する付勢手段を備え、
前記入力部材は、前記マスタシリンダがブレーキ液圧を発生する圧力室に臨んで配置され、
前記判定閾値は、前記自動ブレーキ制御による前記アシスト部材の移動に伴って前記マスタシリンダが発生するブレーキ液圧によって前記入力部材に作用する力よりも、該アシスト部材の移動に伴って前記付勢手段によって前記入力部材に作用するバネ力が大きくなるように、前記ブレーキ液圧に応じて可変に設定されることを特徴とする請求項1または2に記載の電動倍力装置。 - 前記ブレーキペダルの操作を検出するため、前記ブレーキペダルまたは前記入力部材の変位を検出するストローク検出手段が設けられ、
前記コントローラは、前記入力部材と前記アシスト部材との相対位置の制御上の上下限範囲を設定し、
前記相対位置の上下限範囲は、前記ストローク検出手段の0点調整が行われない場合、前記制御上の上下限範囲を狭めるように設定することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の電動倍力装置。 - 電動倍力装置による自動ブレーキの制御方法であって、
前記電動倍力装置は、
ブレーキペダルの操作により進退移動する入力部材と、
該入力部材に対して相対移動可能に設けられたアシスト部材と、
該アシスト部材の進退移動によってブレーキ液圧を発生するマスタシリンダと、
前記ブレーキペダルの操作により前記アシスト部材に推力を付与する電動アクチュエータと、を備え、
前記ブレーキペダルが操作されていない状態で、前記電動アクチュエータを作動させてブレーキ液圧を発生する自動ブレーキ制御が実行可能となっており、
前記制御方法は、
前記自動ブレーキ制御中に前記ブレーキペダルの変位があったことを判定するステップと、
前記ブレーキペダル操作中の前記アシスト部材の移動によって生じる前記入力部材と前記アシスト部材との相対位置と前記マスタシリンダが発生するブレーキ液圧とに基づいて設定される判定閾値と、前記入力部材と前記アシスト部材との相対位置と、を比較するステップと、
この相対位置が前記判定閾値未満であるときに、前記ブレーキペダルが操作されたと判定するステップとを備えることを特徴とする自動ブレーキの制御方法。 - さらに、前記自動ブレーキ制御中に、前記ブレーキペダルが操作されたと判定したとき、前記自動ブレーキ制御を終了させるステップを備えたことを特徴とする請求項5に記載の自動ブレーキの制御方法。
- 前記入力部材と前記アシスト部材とをこれらの相対変位が所定の中立位置に向かうように付勢する付勢手段を備え、
前記入力部材は、前記マスタシリンダがブレーキ液圧を発生する圧力室に臨んで配置されており、
前記判定閾値は、前記自動ブレーキ制御による前記アシスト部材の移動に伴って前記マスタシリンダが発生するブレーキ液圧によって前記入力部材に作用する力よりも、該アシスト部材の移動に伴って前記付勢手段によって前記入力部材に作用するバネ力が大きくなるように、前記ブレーキ液圧に応じて可変に設定されることを特徴とする請求項5または6に記載の自動ブレーキの制御方法。 - 前記電動倍力装置には、前記ブレーキペダルの操作を検出するため、前記ブレーキペダルまたは前記入力部材の変位を検出するストローク検出手段が備えられ、
前記入力部材と前記アシスト部材との相対位置の制御上の上下限範囲を設定するステップと、
前記ストローク検出手段により前記入力部材の移動変位を検出するステップと、を備え、
前記相対位置の上下限範囲を、前記ストローク検出手段の0点調整が行われない場合、前記制御上の上下限範囲を狭めるように設定することを特徴とする請求項5乃至7のいずれかに記載の自動ブレーキの制御方法。
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