JP5775290B2 - ブレーキ制御装置 - Google Patents
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Description
図1に示されるように、ブレーキ制御装置1は、自動車の制動装置に適用して、左前輪Wa、右後輪Wb、右前輪Wc、左後輪Wdの4輪の制動力を制御するためのものである。ブレーキ制御装置1は、マスタシリンダ2と、マスタシリンダ2に一体に組込まれたマスタ圧制御機構3と、マスタ圧制御機構3の作動を制御するマスタ圧制御ユニット4(制御手段)と、各車輪Wa、Wb、Wc、Wdに装着された液圧ブレーキBa、Bb、Bc、Bdのホイールシリンダに供給する液圧を制御するホイール圧制御機構5と、このホイール圧制御機構5の作動を制御するホイール圧制御ユニット6とを備えている。
本実施形態では、運転者のブレーキ操作によるインプットロッド18の移動量に応じてプライマリピストン8を移動させることで、インプットロッド18の推力が増幅されてプライマリ室10が加圧される。このときの増幅比(以下、倍力比という)は、インプットロッド18とプライマリピストン8との移動量の比、インプットロッド18の断面積(AIR)とプライマリピストン8の断面積(APP)との比、等に基づき決定される。ここで、インプットロッド18の移動量に対して同一の移動量でプライマリピストン8を移動させた場合の倍力比は、(AIR+APP)/AIRで一定であることが知られている。すなわち、必要な倍力比からAIRとAPPとを設定し、プライマリピストン8の移動量をインプットロッド18の移動量と等しくなるように制御することで、常時一定の倍引き比を得ることができる。なお、プライマリピストン8の移動量は、図示しない位置センサの出力信号に基づきマスタ圧制御装置4によって算出することができる。
V=SP×DP+SI×DI (数式1)
ただし、SPはプライマリピストン8の断面積、SIはインプットロッド18の断面積、DPはプライマリピストン8の移動量、DIはインプットロッド18の移動量である。
なお、(数式1)を用いて推定液量Vを算出する代わりに、実際にマスタシリンダ2から送出された液量を用いることができる。また、推定液量Vの他に、例えば、液圧センサの電圧等によって液圧の変化を推定してもよい。
D=SP×VP−SI×VI (数式2)
ただし、SPはプライマリピストン8の断面積、SIはインプットロッド18の断面積、VPはプライマリピストン8の速度、VIはインプットロッド18の速度である。
なお、プライマリピストン8の速度VPは電動モータ22の速度から算出され、インプットロッド18の速度VIはインプットロッド18の位置の現在値と1タスク周期前の値との差に基づき算出することができる。
また、片系統失陥状態であると判定され、過去に片系統失陥状態であると判定されたことがある場合、片系統失陥中であると判定される。
さらに、片系統失陥状態であると判定された場合であっても、過去に片系統失陥状態であると判定されたことがない場合、油圧ユニットがマスタシリンダ2の液圧を使用する機能が動作中であると判定された場合、片系統失陥中であると判定されない。
本実施形態によれば、マスタシリンダ2の液量と最低剛性液圧との関係から片系統失陥状態を判定するので、タンデム型マスタシリンダ2から出力される二系統のうちの片系統の液圧漏れを車両停車中以外でも検出することができる。
Claims (3)
- 2つのピストンの移動によって発生したブレーキ液圧を複数のホイールシリンダへ二系統で供給するタンデム型マスタシリンダと、
ブレーキペダルの操作によって進退移動する入力部材と、
前記入力部材の進退移動に応じて駆動される電動アクチュエータと、
前記入力部材に対して相対移動可能に設けられ、前記電動アクチュエータの駆動によって進退移動して前記ピストンを移動させるアシスト部材と、
前記タンデム型マスタシリンダから出力される二系統のうちの片系統のブレーキ液圧を検出する液圧検出手段と、
前記入力部材の移動量を検出する入力部材移動量検出手段と、
前記アシスト部材の移動量を検出するアシスト部材移動量検出手段と、
前記入力部材移動量検出手段の検出値に基づいて前記アシスト部材を進退移動させる目標位置を算出し、前記電動アクチュエータを制御することにより前記アシスト部材を進退移動させて目標位置に位置決めさせる制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
前記ピストンがフルストロークしたときのブレーキ液量が前記ホイールシリンダへ供給されたときに、車両として最低限必要とされる減速度を発生させるための液圧とブレーキ液量との関係である最低剛性液圧条件が記憶されており、
前記入力部材移動量検出手段の検出値に基づいて前記タンデム型マスタシリンダから供給されるブレーキ液量を算出し、
当該ブレーキ液量に対応する前記最低剛性液圧条件に基づいて推定ブレーキ液圧値を算出し、
前記液圧検出手段の検出値が前記推定ブレーキ液圧値以下の場合に、前記タンデム型マスタシリンダから出力される二系統のうちのいずれかの系統での失陥を判定する片系統失陥検出手段を有することを特徴とするブレーキ制御装置。 - 前記片系統失陥検出手段は、前記アシスト部材移動量検出手段の検出値が、前記タンデム型マスタシリンダの2つのピストンが当接していることを示し、かつ、前記入力部材移動量検出手段の検出値に基づく前記タンデム型マスタシリンダから供給されるブレーキ液量が増加している状態で、片系統失陥状態であると判定することを特徴とする請求項1に記載のブレーキ制御装置。
- 前記片系統失陥検出手段は、前記片系統失陥状態であると判定した時点で、過去にも片系統失陥状態であると判定したことがあるか、あるいは、前記タンデム型マスタシリンダと前記ホイールシリンダとの間に設けられたホイール圧制御機構が非作動状態である場合に、片系統失陥中であると判定することを特徴とする請求項2に記載のブレーキ制御装置。
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