JP5702524B2 - 追尾式レーザ干渉計 - Google Patents
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Description
特許文献1に記載の追尾式レーザ干渉計は、レーザ光を測定光と参照光とに分割し、測定光を移動体に取り付けられた再帰反射体(レトロリフレクタ)に向けて射出し、再帰反射体からの戻り光のずれ量が所定範囲内に収まるように再帰反射体を追尾する。また、該干渉計は、参照光を参照面にて反射させ、前記参照面にて反射された参照光と再帰反射体からの戻り光との干渉光を用いて再帰反射体(移動体)までの距離を測定する。
図1は、本実施形態に係る追尾式レーザ干渉計1(以下、干渉計1と記載)の構成を示す図である。
干渉計1は、移動体2を追尾し、該移動体2までの距離を測定するためのものである。なお、移動体2は、例えば移動体2を移動させることで対象物を測定または加工する産業機械に設けられ、該産業機械により駆動される。産業機械としては例えば三次元測定機が挙げられ、移動体としては、例えば対象物を測定するためのプローブが取りつけられた三次元測定機のスライダが挙げられる。
再帰反射体11は、移動体2に取り付けられている。再帰反射体11は、入射した光と反射された光とが平行となるとともに、入射した光と反射された光とが再帰反射体11の中心に対して点対称となるように入射した光を反射する。従って、中心から離れた位置に光が入射した場合には、入射した光と反射された光とは、ずれることとなる。
光学系4の構成については、例えば特開2008−128899号公報にも詳細に記載されており、公知であるので簡略に説明する。
光学系4は、図2に示すように、再帰反射体11までの距離を測定するための測長光学系41と、再帰反射体11を追尾するための追尾用光学系42とを備えている。
追尾用光学系42は、スプリッタ421と、4分割PD(Photo Diode)または二次元PSD(Position Sensitive Detector)を有する第2受光手段422とを備えている。
一方、測定光は、スプリッタ421を透過した後、再帰反射体11に向けて射出され、再帰反射体11にて反射されて戻り光となった後、再び光学系4に入射する。この際、再帰反射体11が移動しているために、測定光が再帰反射体101の中心に対して離れた位置に入射した場合(図3)には、測定光が入射方向に対してずれて反射されることとなり、測定光と戻り光とがずれることとなる。
距離算出手段31は、測長光学系41の第1受光手段413から出力された受光信号を用いて、基準点cから再帰反射体11(移動体2)までの距離を算出する。
第1判定部521は、各受光手段413,422から出力された受光信号に基づいて、各受光手段413,422の受光量が、各受光手段413,422に対してそれぞれ設定された所定の第1閾値以下であるか否かを判定する。すなわち、第1判定部521は、各受光手段413,422から出力された受光信号のレベル(受光量)が、各受光手段413,422に対してそれぞれ設定された所定のレベル(閾値)以下であるか否かを判定する。
具体的に、パターン生成部53は、第1判定部521により各受光手段413,422の受光量のうち少なくとも一方が第1閾値以下であると判定された場合、図4に示すように、まず、前記判定された際の測定光の射出方向(方位角φおよび仰角ψ)上において、前記判定された際(判定される直前)に距離算出手段31により算出された再帰反射体11までの距離Rだけ基準点cから離れた位置に点Pを設定する。
次に、パターン生成部53は、図5に示すように、XY平面上において、測定光のスポット座標Q(x,y)を 、(x(t),y(t))=(r(t)cosθ(t), r(t)sinθ(t))と定める。すなわち、パターン生成部53は、点Qの軌跡により表され、曲線よりなるとともに各周間の幅fが一定となるアルキメデスの渦のパターンを測定光の射出予定軌跡として生成する。なお、r(t)は、点Pから点Qまでの距離を表し、θ(t)は、線分PQとX軸とが成す角を表す。r(t) およびθ(t)は、どちらも時間に対して単調に増加する関数である。
前記判定部52の第2判定部522は、パターン射出制御部54により変更機構121が制御され、測定光が渦状のパターンに沿って射出されている間、各受光手段413,422の受光量が、各受光手段413,422に対してそれぞれ設定された所定の第2閾値以上であるか否かを判定する。第2閾値は、本実施形態では、第1判定部522による判定の際に用いられる第1閾値と等しい値に設定されているものとするが、第1閾値より大きい値に設定されていてもよい。
再開用制御部55は、第2判定部522により各受光手段413,422の受光量が共に第2閾値以上であると判定された場合、記憶部56から該判定された際の測定光の射出方向を取得し、前記測定光の射出方向に測定光が射出されるように変更機構121を制御する。
図4は、前記測定方法を示すフローチャートである。
まず、干渉計1は、作業者に操作される等により、移動体2に取り付けられた再帰反射体11に向けて測定光を射出する(射出工程S1)。
射出工程S1の後、各受光手段413,422は、干渉光および再帰反射体11からの戻り光をそれぞれ受光する(受光工程S2)。
受光工程S8の後、第2判定部522は、各受光手段413,422から出力される受光信号に基づいて、各受光手段413,422の受光量が、各受光手段413,422に対してそれぞれ設定された所定の第2閾値以上であるか否かを判定する(判定工程S9)。
再開用制御工程S11の後、前記工程S2に戻り、再び再帰反射体11の追尾および再帰反射体11までの距離の測定が再開される。
(1)干渉計1は、再帰反射体11を見失った場合、所定のパターンに沿って測定光を射出して再帰反射体11を探索し、再帰反射体11を検出した場合には再び再帰反射体11を追尾するので、再帰反射体11を見失ってしまっても、再帰反射体11までの距離の測定を再開することができる。
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
図7は、渦状のパターンの変形例を示す図である。
前記実施形態では、パターン生成部53は、曲線よりなりかつ各周間の幅fが一定である渦状のパターンを生成したが、パターン生成部53は、図7に示すように、直線よりなりかつ各周間の幅fが一定である渦状のパターンを生成してもよい。
このように、変更機構制御手段5が一方の受光手段からの受光信号のみに基づいて各判定を行い、パターン射出制御工程S7や追尾制御工程S5を行うように構成されていても、前記実施形態と同様の効果を奏することができるうえ、一方の受光手段からの受光信号のみに基づいて各判定を行うので、構成を簡素にできる。
2 移動体
5 変更機構制御手段
11 再帰反射体
31 距離算出手段
51 追尾制御部
54 パターン射出制御部
121 変更機構
411 レーザ光源(光源)
413 第1受光手段
422 第2受光手段
521 第1判定部
522 第2判定部
f 渦の各周間の幅
Claims (4)
- 光源、移動体に取り付けられて前記光源からの光を反射する再帰反射体、前記光源からの光を反射する参照面、前記再帰反射体からの戻り光および前記参照面にて反射された光の干渉光を受光して受光量および前記再帰反射体の変位量に応じた受光信号を出力する第1受光手段、前記戻り光を受光して受光量および前記戻り光のずれ量に応じた受光信号を出力する第2受光手段、前記光源からの光の射出方向を変更する変更機構、前記第2受光手段からの受光信号に基づいて前記ずれ量が所定範囲内に収まるように前記変更機構に前記再帰反射体を追尾させる変更機構制御手段、および前記第1受光手段からの受光信号を用いて所定の基準点から前記再帰反射体までの距離を算出する距離算出手段を備える追尾式レーザ干渉計であって、
前記変更機構制御手段は、
前記第1受光手段および前記第2受光手段からの受光信号に基づいて前記各受光手段の受光量が前記各受光手段に対してそれぞれ設定された所定の第1閾値以下か否かを判定する第1判定部と、
前記第1判定部により少なくとも一方の受光手段の受光量が前記第1閾値以下と判定された場合、前記光源からの光が所定のパターンに沿って射出されるように前記変更機構を制御するパターン射出制御部と、
前記パターン射出制御部により前記変更機構が制御されている間、前記第1受光手段および前記第2受光手段からの受光信号に基づいて前記各受光手段の受光量が前記各受光手段に対してそれぞれ設定された所定の第2閾値以上か否かを判定する第2判定部と、
前記第2判定部により前記各受光手段の前記受光量が共に前記第2閾値以上と判定された場合、その際の前記光源からの光の射出方向を記憶する記憶部と、
前記変更機構を制御して、前記記憶部から前記射出方向を取得し、取得した前記射出方向に前記光源からの光を射出させる再開用制御部とを備える
ことを特徴とする追尾式レーザ干渉計。 - 光源、移動体に取り付けられて前記光源からの光を反射する再帰反射体、前記光源からの光を反射する参照面、前記再帰反射体からの戻り光および前記参照面にて反射された光の干渉光を受光して受光量および前記再帰反射体の変位量に応じた受光信号を出力する第1受光手段、前記戻り光を受光して受光量および前記戻り光のずれ量に応じた受光信号を出力する第2受光手段、前記光源からの光の射出方向を変更する変更機構、前記第2受光手段からの受光信号に基づいて前記ずれ量が所定範囲内に収まるように前記変更機構に前記再帰反射体を追尾させる変更機構制御手段、および前記第1受光手段からの受光信号を用いて所定の基準点から前記再帰反射体までの距離を算出する距離算出手段を備える追尾式レーザ干渉計であって、
前記変更機構制御手段は、
前記第1受光手段および前記第2受光手段のうちいずれか一方からの受光信号に基づいて前記一方の受光手段の受光量が所定の第1閾値以下か否かを判定する第1判定部と、
前記第1判定部により前記受光量が前記第1閾値以下と判定された場合、前記光源からの光が所定のパターンに沿って射出されるように前記変更機構を制御するパターン射出制御部と、
前記パターン射出制御部により前記変更機構が制御されている間、前記一方の受光手段からの受光信号に基づいて前記一方の受光手段の受光量が所定の第2閾値以上か否かを判定する第2判定部と、
前記第2判定部により前記受光量が前記第2閾値以上と判定された場合、その際の前記光源からの光の射出方向を記憶する記憶部と、
前記変更機構を制御して、前記記憶部から前記射出方向を取得し、取得した前記射出方向に前記光源からの光を射出させる再開用制御部とを備える
ことを特徴とする追尾式レーザ干渉計。 - 請求項1または請求項2に記載の追尾式レーザ干渉計において、 前記パターンは、前記第1判定部により前記受光量が前記第1閾値以下と判定された際の前記光源からの光の射出方向上における所定の点を通りかつ前記光の射出方向と直交する平面内において、前記所定の点を中心に旋回しながら次第に外側に向かう渦状のパターンである
ことを特徴とする追尾式レーザ干渉計。 - 請求項3に記載の追尾式レーザ干渉計において、
前記所定の点は、前記第1判定部により前記受光量が前記第1閾値以下と判定された際に、前記距離算出手段により算出された前記再帰反射体までの距離だけ前記距離算出手段の距離算出の基準点から離れた点であり、
前記パターンは、曲線よりなりかつ各周間の幅が一定である渦状のパターンであり、前記各周間の幅は、前記第1判定部により受光量が前記第1閾値以下と判定された受光手段の受光可能な領域の幅以下に設定されている
ことを特徴とする追尾式レーザ干渉計。
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