JP2014224790A - 追尾式レーザー装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図5は、本実施の形態に係る追尾式レーザー装置1の構成図である。
追尾式レーザー装置1は、図5に示すように、再帰反射体3と、光源4と、レーザー干渉計5と、レーザー干渉計5を制御する制御装置6と、再帰反射体3の位置を検出する再帰反射体位置検出手段7と、を備えている。以下、従来の構成要素については説明を省略するが、上記要素の機能と従来の構成要素の変更について説明する。なお、再帰反射体3と、光源4と、レーザー干渉計5との構成については、例えば特開2008−128899号公報や特開2010−190634号公報にも詳細に記載されており、公知であるので簡略に説明する。
距離算出手段61は、測長光学系51から出力された受光信号(即ち、再帰反射体3の変化量に応じた受光信号)を用いて、基準点cから再帰反射体3(移動体2)までの距離を算出する。
追尾式レーザー装置1が追尾可能状態であるときに、測定光LAが遮断された等の理由のために、測定光LAが再帰反射体3に入射されなくなると同時に、再帰反射体3が反射した測定光LAがレーザー干渉計5へと戻らなくなる。このため、制御切替部625は、測長光学系51から出力された受光信号及び追尾光学系52から出力された受光信号のそれぞれの受光量が、共に所定の閾値より小さいと判定し、追尾式レーザー装置1が追尾不可能状態にあると判定する。
出射方向制御部624は、再帰反射体方向検出部624により指令される方向に測定光LAが出射されるように、変更機構53を制御する。再帰反射体方向検出部624は、記憶部626に記憶されている追尾機構位置及び再帰反射体位置を用いて、現在の再帰反射体方向を検出し、検出した方向を出射方向制御部624に指令として出力する。これにより、測定光LAの方向が再帰反射体方向に向くように制御される。
(1)追尾式レーザー装置1が追尾不可能状態になった場合においても、人的作業を必要とせず、追尾式レーザー装置1を追尾可能状態に自動的に復帰させることができる。このため、測定を短時間に復帰すると共に作業の省力化に繋がる。
上記実施の形態1に示した追尾式レーザー装置1は、変更機構制御手段62の位置決め誤差のために、測定光LAを再帰反射体3の方向へ向けたとしても、測定光LAが再帰反射体3に入射できない場合がある。これに対して、本実施の形態に示す追尾式レーザー装置1を用いることにより、測定光LAを再帰反射体3に対してより確実に入射させることができる。
制御切替部625は、追尾式レーザー装置1が追尾不可能状態になった場合、まずは、上述した実施の形態1と同様の方法により、追尾不可能状態から追尾可能状態への復帰を試みる。即ち、制御切替部625は、追尾式レーザー装置1が追尾不可能状態になった場合、出射方向制御部624による制御を選択する。このとき、出射方向指令値切替部627は、再帰反射体方向検出部623により指令される方向を選択し、再帰反射体方向検出部623により検出された再帰反射体方向を、出射方向制御部624に出力している。
(1)上記実施の形態1に係る追尾式レーザー装置1において、測定光LAが再帰反射体3に入射できずに追尾に復帰できない状況においても、再帰反射体2が存在する方向に測定光LAが向くように制御した後に、更に、測定光LAの方向が所定形状のパターンに従って出射されるように変更して探索することで、測定光LAを再帰反射体3により確実に入射させることができる。
上記実施の形態1、2に示した追尾式レーザー装置1は、再帰反射体位置検出手段7と再帰反射体方向検出部623の間の情報伝達を、有線通信により構成したものである。本実施の形態に係る追尾式レーザー装置1は、再帰反射体位置検出手段7と再帰反射体方向検出部623の間の情報伝達を、無線通信により構成したものである。
再帰反射体位置検出手段7と再帰反射体方向検出部623の間が有線接続である場合、再帰反射体3が取り付けられている移動体2の移動範囲を制限してしまうことある。これに対して本実施の形態によれば、有線接続に代えて無線接続としたので、移動体3の移動範囲を制限することがなく、使い勝手を向上することができる。
図9は、本実施の形態に係る追尾式レーザー装置1の構成図である。なお、以降の実施形態の説明に当たり、すでに説明した構成については同符号を付し、その説明を省略、又は簡略化する。
上述した実施の形態では、追尾式レーザー装置1が追尾可能状態であるか否かの判定に関して、測長光学系51から出力された受光信号及び追尾光学系52から出力された受光信号のそれぞれの受光量が、共に所定の閾値以上であるか否かにより判定するものとして説明したが、本発明はこれに限定されず、それら受光信号のうち少なくとも1つに基づく他の判定処理を実行するものとしてもよい。例えば、距離算出手段61が測長光学系51から出力された受光信号に基づいて距離を算出した場合に、その算出した距離が所定の閾値を越えるような異常値となった場合に、追尾式レーザー装置1が追尾不可能状態になったものと判定するようにしてもよい。
2 移動体、
21、22、23 内界センサ、
3 再帰反射体、
4 光源、
5 レーザー干渉計、
51 測長光学系、
52 追尾光学系、
53 変更機構、
6 制御装置、
61 距離算出手段、
62 変更機構制御手段、
621 追尾制御部、
622 追尾機構位置検出部、
623 再帰反射体方向検出部、
624 出射方向制御部、
625 制御切替部、
626 記憶部、
627 出射方向指令値切替部、
628 パターン格納部、
7 再帰反射体位置検出手段、
LA 測定光、
Claims (5)
- 移動体と、
前記移動体に取り付けられた再帰反射体と、
光源からのレーザー光を測定光として前記再帰反射体に向けて出射するレーザー干渉計と、
前記再帰反射体からの戻り光を受光して前記再帰反射体の変化量に応じた受光信号を出力する測長光学系と、
前記戻り光を受光して前記戻り光のずれ量に応じた受光信号を出力する追尾光学系と、
前記レーザー干渉計からの前記測定光の出射方向を変更する変更機構と、
前記再帰反射体の位置を検出する再帰反射体位置検出手段と、
前記測長光学系から出力された受光信号を用いて、所定の基準点から前記再帰反射体までの距離を算出する距離算出手段と、
前記追尾光学系から出力された受光信号を用いて、前記戻り光のずれ量が所定範囲内に収まるように前記変更機構を制御し、前記変更機構に前記再帰反射体を追尾させる追尾制御部と、
前記レーザー干渉計の位置と、前記再帰反射体位置検出手段により検出された前記再帰反射体の位置と、を用いて、前記レーザー干渉計を基準とした前記再帰反射体の存在する方向を検出して出力する再帰反射体方向検出部と、
前記再帰反射体方向検出部から出力された前記方向を指令方向として、前記指令方向に前記測定光が出射されるように、前記変更機構を制御する出射方向制御部と、
前記測長光学系から出力された受光信号及び前記追尾光学系から出力された受光信号の少なくとも1つに基づいて前記再帰反射体の追尾が可能な状態であるか否かを判定し、追尾が可能な状態から追尾が不可能な状態となった場合に、前記追尾制御部による制御を前記出射方向制御部による制御に切替え、追尾が不可能な状態から追尾が可能な状態となった場合に、前記出射方向制御部による制御を前記追尾制御部による制御に切替える制御切替部と、
を備える追尾式レーザー装置。 - 前記測定光の出射予定軌跡として所定形状のパターンが予め格納されたパターン格納部と、
前記出射方向制御部により前記測定光の方向が前記再帰反射体方向に向くように制御された後に、前記制御切替部により依然として前記再帰反射体の追尾が不可能な状態にあると判定された場合、前記出射方向制御部への出力を、前記再帰反射体方向検出部からの出力から前記パターン格納部に格納された前記パターンに切替えて出力する出射方向指令値切替部と、
を更に備えることを特徴とする請求項1に記載の追尾式レーザー装置。 - 前記パターン格納部は、前記所定形状のパターンとして渦状のパターンを格納する
ことを特徴とする請求項2に記載の追尾式レーザー装置。 - 前記移動体は、前記移動体の所定の位置を検出する内界センサを備え、
前記再帰反射体位置検出手段は、前記内界センサの出力信号を用いて前記再帰反射体の位置を取得する
ことを特徴とする請求項1から3いずれか1項に記載の追尾式レーザー装置。 - 前記再帰反射体位置検出手段と前記再帰反射体方向検出部の間の情報伝達を、無線通信により行う
ことを特徴とする請求項1から4いずれか1項に記載の追尾式レーザー装置。
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