JP2018136205A - 制御装置、光学装置、制御方法、無人航空機の追跡システムおよびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】無人航空機を追跡する制御を行う装置であって、当該無人航空機の追尾している状態から追尾できなくなった場合に、ロスト信号を送信するステップS205の制御と、前記無人航空機を追尾できていた時刻における前記無人航空機の位置を含む空域を対象に前記無人航空機の探索を行うステップS206の制御とを行う制御装置。
【選択図】図5
Description
図1には、TS(トータルステーション)100により飛行するUAV200を追尾する例が示されている。TS100とUAV200は、共に無線通信装置を搭載し、互いに通信が可能である。TS100は、UAV200を捕捉している状態で捕捉している状態を通知する捕捉中信号をUAV200に向けて送信する。そして、UAV200を捕捉している状況でUAVを見失った場合に、TS100は、捕捉中信号の送信を停止し、UAV200を見失った旨をUAV200に通知するロスト信号をUAV200に向けて送信する。
TS100は、GNSSを用いた位置測定装置、画像を取得するカメラ、ターゲット(UAVの反射プリズム)を探索する探索用レーザースキャン機能、測距用レーザー光を用いてターゲットまでの距離を測距するレーザー測距機能、レーザー測距されたターゲットの方向(水平角と垂直角(仰角または俯角))を計測する機能、UAVと通信を行う機能を有する。
図3には、UAV200のブロック図が示されている。UAV200は、回転翼機型であり、垂直上昇(下降)およびホバリング(空中での静止)が可能な形態を有する。UAV200は、予め定めた飛行ルートを自律飛行し、航空写真測量のための撮影を行う。もちろん、UAV200の無線操縦による飛行制御も可能である。UAV200は、カメラ201、GNSSを利用した位置測定装置(例えば、GPS受信機)202、IMU(慣性航法装置)203、高度計204、予め定めた飛行計画および飛行ログを記憶する記憶部205、ロータの回転制御等の飛行のための制御を行う飛行制御部206、TS100と通信を行うための無線装置207、後述する図4の処理の実行を統括して制御する制御用マイコン208を備えている。
図4にUAV200で行われる処理の手順の一例を示す。図4に示す処理を実行するためのプログラムは、記憶部205に記憶され、制御用マイコン208によって実行される。このプログラムは、適当な記憶媒体に記憶させ、そこから提供する形態も可能である。
UAV200が飛行を開始したら、図5の処理がTS100で開始される。図5に示す処理を実行するためのプログラムは、データ記憶部106に記憶され、制御用マイコン110によって実行される。このプログラムは、適当な記憶媒体に記憶させ、そこから提供する形態も可能である。
以上述べたように、制御用マイコン110は、UAV200を追尾している状態から追尾できなくなった場合に、ロスト信号を送信するステップS205の制御と、UAV200を追尾できていた時刻におけるUAVの位置を含む空域を対象にUAVの探索を行うステップS206の制御とを行う。
飛行するUAVを監視する必要がある場合がある。この場合、UAVの位置の特定は必ずしも必要とされないが、上述した場合と同様にUAVをTS等の光学装置で捕捉しロックする必要がある。この技術に本発明を利用することができる。
Claims (8)
- 無人航空機を追跡する制御を行う制御装置であって、
当該無人航空機を追尾している状態から追尾ができなくなった場合に、ロスト信号を送信する制御と、
前記無人航空機の前記追尾ができなくなった場合に、前記無人航空機を追尾できていた時刻における前記無人航空機の位置を含む空域を対象とした前記無人航空機の探索を行う制御と
を行う制御装置。 - 前記無人航空機を追尾している状態において、捕捉中信号を送信し、前記無人航空機を追尾できなくなった場合に、前記捕捉中信号に代えてロスト信号を送信する制御が前記制御部で行われる請求項1に記載の制御装置。
- 前記無人航空機を追尾できていない状態から追尾ができる状態になった場合に、前記捕捉中信号の送信を開始する請求項2に記載の制御装置。
- 前記ロスト信号は、前記空域に前記無人航空機を呼び戻すための信号である請求項1〜3のいずれか一項に記載の制御装置。
- 請求項1〜4のいずれか一項に記載の制御装置と、
前記無人航空機を光学的に探索する探索部と
を有する光学装置。 - 無人航空機を追跡するための制御方法であって、
当該無人航空機を追尾している状態から追尾ができなくなった場合に、ロスト信号を送信するステップと、
前記無人航空機の前記追尾ができなくなった場合に、前記無人航空機を追尾できていた時刻における前記無人航空機の位置を含む空域を対象とした前記無人航空機の探索を行うステップと
を有する制御方法。 - 無人航空機を追跡するための無人航空機の追跡システムであって、
当該無人航空機を追尾している状態から追尾ができなくなった場合に、ロスト信号を送信する無線装置と、
前記無人航空機の前記追尾ができなくなった場合に、前記無人航空機を追尾できていた時刻における前記無人航空機の位置を含む空域を対象とした前記無人航空機の探索を行う探索装置と
を備える無人航空機の追跡システム。 - コンピュータに読み取らせて実行させるプログラムであって、
コンピュータに、
無人航空機を追尾している状態から追尾ができなくなった場合に、ロスト信号を送信する制御と、
前記無人航空機の前記追尾ができなくなった場合に、前記無人航空機を追尾できていた時刻における前記無人航空機の位置を含む空域を対象とした前記無人航空機の探索を行う制御と
を実行させるプログラム。
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