JP2017181443A - 自己位置推定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
以上のように、待機状態においては、第一測位手段711及び第二測位手段712は、他方の測位手段が高精度期間となったときに、自らの測位処理を最初から実行し直すリセット操作を繰り返すものとする。
2・・・ロータ
3・・・撮像部
4・・・モータ
5・・・距離検出センサ
6・・・位置検出センサ
7・・・制御部
8・・・記憶部
9・・・通信部
10・・・バッテリ
71・・・位置推定手段
72・・・速度推定手段
73・・・経路探索手段
74・・・移動制御手段
75・・・飛行可能期間推定手段
711・・・第一測位手段
712・・・第二測位手段
713・・・位置出力手段
81・・・目標対象物位置
82・・・飛行可能期間
83・・・ボクセル情報
84・・・各種パラメータ
100・・・警備センタ
102・・・管理装置
104・・・移動物体検出センサ
105・・・衛星信号受信機
106・・・着陸場所
110・・・情報通信網
M・・・目標対象物
Claims (3)
- 自己位置を推定する自己位置推定装置であって、
航法衛星から受信した信号に含まれる情報を用いて所定の測位開始時刻から所定時間が経過するまでの期間である測位期間において信号を受信可能な複数の航法衛星の組み合わせからなる衛星セットを選択し、該衛星セットからの信号を用いて前記自己位置の候補である候補位置及び前記候補位置の精度を推定する測位処理を実行する複数の測位手段と、
前記精度が所定値以上となる測位手段を選択する選択操作と、該選択した測位手段が推定した前記候補位置を前記自己位置として出力する出力操作とを実行する位置出力手段と、を有し、
前記複数の測位手段のそれぞれは、他の前記測位手段における前記精度が所定値以上となったとき、前記測位処理を実行し直すリセット操作を実行することを特徴とする自己位置推定装置。 - 待機状態及び前記自己位置を用いて自律移動する自律移動状態の二つの状態を有する前記自己位置推定装置であって、
前記複数の測位手段のそれぞれは、前記自律移動状態においては前記リセット操作を実行せず、
前記位置出力手段は、前記自律移動状態においては前記選択操作を実行せずに、前記待機状態において選択した測位手段が推定した前記候補位置を前記自己位置として出力する請求項1に記載の自己位置推定装置。 - 移動空間内を移動する前記自己位置推定装置であって、
前記移動空間における障害物の位置を示した三次元地図情報を記憶する記憶手段を更に有し、
前記測位手段は、前記航法衛星から受信した信号に含まれる情報と、前記測位期間と、前記三次元地図情報と、を用いて前記衛星セットを選択する請求項1又は請求項2に記載の自己位置推定装置。
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- 2016-03-31 JP JP2016072713A patent/JP6664258B2/ja active Active
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