JP5693727B2 - 傾斜走行時の二輪車のブレーキトルクを調整する方法 - Google Patents
傾斜走行時の二輪車のブレーキトルクを調整する方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5693727B2 JP5693727B2 JP2013527512A JP2013527512A JP5693727B2 JP 5693727 B2 JP5693727 B2 JP 5693727B2 JP 2013527512 A JP2013527512 A JP 2013527512A JP 2013527512 A JP2013527512 A JP 2013527512A JP 5693727 B2 JP5693727 B2 JP 5693727B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- torque
- brake
- wheel brake
- steering torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 33
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/26—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels
- B60T8/261—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels specially adapted for use in motorcycles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
- B60T8/1706—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for single-track vehicles, e.g. motorcycles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
- B60T8/17554—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for enhancing stability around the vehicles longitudinal axle, i.e. roll-over prevention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1766—Proportioning of brake forces according to vehicle axle loads, e.g. front to rear of vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/16—Curve braking control, e.g. turn control within ABS control algorithm
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
- B60T2230/03—Overturn, rollover
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
Description
Mz, front=sfront(φ)・Fbr,front
Mz,rear=srear(φ)・Fbr,rear
にしたがってホイールヨーモーメントMz,front、Mz,rearを検出することが可能である。本明細書では、添字“front”によって前輪を示し、添字“rear”によって後輪を示す。
Msteer=γfront・Mz,front−γrear・Mz,rear
にしたがって総ステアリングトルクMsteerを計算することができる。前輪および後輪におけるホイールヨーモーメントMz,front、Mz,rearは、反対方向にブレーキ力を加える場合に作用し、総ステアリングトルクMsteerは、前輪および後輪における重み付けされたホイールヨーモーメントの差から計算される。
|Msteer| < Msteer,lim
2…前輪
3…前輪ブレーキ
4…後輪
5…後輪ブレーキ
6…ブレーキ液圧ユニット
7,8…ブレーキレバー
9…開ループまたは閉ループ制御器
10…傾斜度センサ
11…路面
12…上下軸
13…車輪接触点
φ…傾斜角
s…側方間隔
Mz…ホイールヨーモーメント
Fbr…ブレーキ力
Claims (12)
- 運転手が要求-ブレーキトルク(Mbr,front,des、Mbr,rear,des)を設定し、ホイールブレーキトルク(Mbr,front、Mbr,rear)に起因する二輪車におけるステアリングトルク(Msteer)が上限値としてのステアリングトルク-限界値(Msteer,lim)を下回り、かつ、最小-ステアリングトルク(M steer,min )を下回らないように、前記要求-ブレーキトルクが前輪および後輪のホイールブレーキトルク(Mbr,front、Mbr,rear)に分配される、傾斜走行時の二輪車のブレーキトルクを調整する方法。
- 請求項1に記載の方法であって、
1つの車両ホイールにおいて、必要とされるホイールブレーキトルク(Mbr,front、Mbr,rear)が完全に道路に伝達可能ではない場合に、別の車両ホイールにおけるホイールブレーキトルク(Mbr,front、Mbr,rear)の生成勾配を制限する、方法。 - 請求項1または請求項2に記載の方法であって、
運転手の前記要求-ブレーキトルク(Mbr,front,des、Mbr,rear,des)を遅延させて有効ホイールブレーキトルク(Mbr,front、Mbr,rear)に変換する、方法。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか一項に記載の方法であって、
付加的なホイールブレーキトルクを生成することによって運転手の前記要求-ブレーキトルク(Mbr,front,des、Mbr,rear,des)を超えた減速を行い、前記ホイールブレーキトルク(Mbr,front、Mbr,rear)に起因するステアリングトルク(Msteer)が前記ステアリングトルク-限界値(Msteer,lim)を下回るように減速を行う、方法。 - 請求項4に記載の方法であって、
実際の走行状態変数(vx, φ)に依存して、および/または、別の車両ホイールにおけるホイールブレーキトルク(Mbr,front、Mbr,rear)に依存して、付加的なホイールブレーキトルク(Mbr,front、Mbr,rear)を調節する、方法。 - 請求項1ないし請求項5のいずれか一項に記載の方法であって、
ホイール上下軸に対するタイヤ接触点の側方間隔(Sfront、Srear)およびホイールブレーキ力(Fbr,front、Fbr,rear)から前輪または後輪におけるホイールヨーモーメント(Mz,front、Mz,rear):
Mz,front=sfront(φ)・Fbr,front
Mz,rear=srear(φ)・Fbr,rear
を検出する、方法。 - 請求項6に記載の方法であって、
前記傾斜角(φ)の関数として前記側方間隔(s)を決定する、方法。 - 請求項6または請求項7に記載の方法であって、
液圧ホイールブレーキ装置のブレーキ圧からホイールブレーキ力(Fbr,front、Fbr,rear)を検出する、方法。 - 請求項6ないし請求項8のいずれか一項に記載の方法であって、
幾何学的因子(γfront、γrear)を考慮して、ホイールヨーモーメント(Mz,front、Mz,rear)からステアリングトルク(Msteer):
Msteer=γfront・Mz,front−γrear・Mz,rear
を検出する、方法。 - 請求項1ないし請求項9のいずれか一項に記載の方法であって、
傾斜角(φ)を測定する、方法。 - 請求項1ないし請求項10のいずれか一項に記載の方法を実施するための開ループまたは閉ループ制御器。
- 請求項11に記載の開ループまたは閉ループ制御器を備える二輪車のブレーキシステム。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102010040674.0 | 2010-09-14 | ||
DE102010040674 | 2010-09-14 | ||
DE102011076640.5 | 2011-05-27 | ||
DE102011076640A DE102011076640A1 (de) | 2010-09-14 | 2011-05-27 | Verfahren zur Bremsmomentenregelung in einem Zweiradfahrzeug bei Schräglagenfahrt |
PCT/EP2011/062225 WO2012034738A1 (de) | 2010-09-14 | 2011-07-18 | Verfahren zur bremsmomentenregelung in einem zweiradfahrzeug bei schräglagenfahrt |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013541453A JP2013541453A (ja) | 2013-11-14 |
JP5693727B2 true JP5693727B2 (ja) | 2015-04-01 |
Family
ID=45756245
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013527512A Active JP5693727B2 (ja) | 2010-09-14 | 2011-07-18 | 傾斜走行時の二輪車のブレーキトルクを調整する方法 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9302660B2 (ja) |
EP (1) | EP2616292B1 (ja) |
JP (1) | JP5693727B2 (ja) |
CN (1) | CN103079918B (ja) |
DE (2) | DE102011076633A1 (ja) |
TW (1) | TWI607909B (ja) |
WO (1) | WO2012034738A1 (ja) |
Families Citing this family (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102012211963A1 (de) * | 2012-07-10 | 2014-01-30 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Stabilisierung eines Zweirads bei Kurvenfahrt |
JP5836558B2 (ja) * | 2012-07-25 | 2015-12-24 | ボッシュ株式会社 | 二輪車の転倒防止方法及び装置 |
DE102012213688A1 (de) | 2012-08-02 | 2014-02-06 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer Querneigung einer von einem Zweiradfahrzeug befahrenen Fahrbahnoberfläche |
DE102015202115A1 (de) | 2015-02-06 | 2016-08-11 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Bestimmung des Schräglagenwinkels eines Zweirads |
JP6214601B2 (ja) * | 2015-07-27 | 2017-10-18 | 本田技研工業株式会社 | 鞍乗り型車両の自動ブレーキ装置 |
JP6222746B2 (ja) * | 2015-07-27 | 2017-11-01 | 本田技研工業株式会社 | 鞍乗り型車両の自動ブレーキ装置 |
US9840239B2 (en) | 2015-10-13 | 2017-12-12 | Robert Bosch Gmbh | Cornering brake control |
JP6582125B2 (ja) * | 2016-03-31 | 2019-09-25 | 本田技研工業株式会社 | 自動二輪車のブレーキ制御装置 |
TWI586568B (zh) * | 2016-05-03 | 2017-06-11 | Motorcycle inclination control of the variable linkage brake system | |
US10953890B2 (en) | 2016-10-19 | 2021-03-23 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Steering torque estimating device |
JP6446481B2 (ja) * | 2017-01-18 | 2018-12-26 | 本田技研工業株式会社 | 鞍乗型車両のブレーキ制御装置 |
JP2018134991A (ja) * | 2017-02-22 | 2018-08-30 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 制御装置、制御方法及びブレーキシステム |
JP2018134990A (ja) * | 2017-02-22 | 2018-08-30 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 制御装置、制御方法及びブレーキシステム |
JP2018154272A (ja) * | 2017-03-21 | 2018-10-04 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 制御装置及び制御方法 |
DE102018200406A1 (de) * | 2018-01-11 | 2019-07-11 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur selbsttätigen Einstellung der Geschwindigkeit eines Motorrads bei einem Wendemanöver |
JP7107716B2 (ja) * | 2018-03-27 | 2022-07-27 | 日立Astemo株式会社 | 車両制御装置及び車両 |
JP2020029176A (ja) * | 2018-08-23 | 2020-02-27 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh | 制御装置及び制御方法 |
EP3730391A1 (en) * | 2019-04-25 | 2020-10-28 | Robert Bosch GmbH | Method for warning a driver of a motorcycle as well as ride assistant controller and motorcycle implementing such method |
TWI759986B (zh) * | 2020-11-30 | 2022-04-01 | 六和機械股份有限公司 | 用於維持一車輛轉彎時的穩定性的方法 |
CN114633737A (zh) * | 2020-11-30 | 2022-06-17 | 六和机械股份有限公司 | 转弯系统及用于维持车辆转弯时的稳定性的方法 |
CN113942494B (zh) * | 2021-10-28 | 2024-04-19 | 中汽创智科技有限公司 | 一种车辆转向控制方法、装置和存储介质 |
DE102022200315A1 (de) | 2022-01-13 | 2023-07-13 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugassistenzsystems für ein Kraftfahrzeug, Fahrzeugassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, Kraftfahrzeug |
Family Cites Families (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4989922A (en) * | 1988-11-23 | 1991-02-05 | Lucas Industries Public Limited Company | Method of anti-lock brake control for motorcycle vehicle |
DE3839520A1 (de) | 1988-11-23 | 1990-05-31 | Lucas Ind Plc | Blockiergeschuetzte bremsanlage fuer einspurige kraftfahrzeuge |
DE3933652A1 (de) * | 1989-10-09 | 1991-04-11 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem und antriebsschlupfregelsystem |
DE4244112C2 (de) * | 1992-12-24 | 2000-10-12 | Bayerische Motoren Werke Ag | Antiblockierregelsystem für Motorräder |
US5732377A (en) * | 1994-11-25 | 1998-03-24 | Itt Automotive Europe Gmbh | Process for controlling driving stability with a yaw rate sensor equipped with two lateral acceleration meters |
US5732379A (en) * | 1994-11-25 | 1998-03-24 | Itt Automotive Europe Gmbh | Brake system for a motor vehicle with yaw moment control |
US5774821A (en) * | 1994-11-25 | 1998-06-30 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for driving stability control |
DE19515060A1 (de) * | 1994-11-25 | 1996-05-30 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren zur Bestimmung eines Radbremsdruckes |
DE19650691C2 (de) * | 1996-12-07 | 1998-10-29 | Deutsch Zentr Luft & Raumfahrt | Verfahren zur Lenkunterstützung eines Fahrers eines Straßenfahrzeugs |
DE19851978A1 (de) * | 1998-11-11 | 2000-05-25 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren zur Regelung der Querdynamik eines Fahrzeuges mit Vorderachs-Lenkung |
DE10128690A1 (de) * | 2001-06-13 | 2002-12-19 | Continental Teves Ag & Co Ohg | Verfahren zur Regelung der Fahrstabilität |
DE10212582B4 (de) * | 2002-03-15 | 2013-11-07 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Fahrdynamik |
US7006901B2 (en) * | 2002-11-18 | 2006-02-28 | Wang Everett X | Computerized automated dynamic control system for single-track vehicles |
JP2004268901A (ja) | 2003-02-18 | 2004-09-30 | Nissan Motor Co Ltd | 制動制御装置 |
EP1682392B1 (de) * | 2003-10-28 | 2016-01-13 | Continental Teves AG & Co. oHG | Verfahren und system zur verbesserung des fahrverhaltens eines fahrzeugs |
US7496436B2 (en) * | 2003-12-04 | 2009-02-24 | Continental Teves Ag & Cvo. Ohg | Method and device for assisting an operator of a vehicle in the vehicle stabilization |
US20060063137A1 (en) * | 2004-02-21 | 2006-03-23 | Robbins Alan R | Wheeled vehicles and control systems and methods therefor |
WO2006077211A1 (de) * | 2005-01-21 | 2006-07-27 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und vorrichtung zur regelung der brems- und/oder der antriebskräfte eines einspurigen fahrzeugs |
DE102005028995A1 (de) * | 2005-06-21 | 2007-01-04 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Fahrdynamikregelung und Fahrdynamikregler für motorisierte Einspurfahrzeuge |
DE102006061483B4 (de) * | 2006-02-22 | 2024-01-25 | Continental Automotive Technologies GmbH | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung des Rollwinkels eines Kraftrades |
JP2009536127A (ja) | 2006-05-06 | 2009-10-08 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | 原動機付き二輪車におけるブレーキ圧制御方法及びその装置 |
DE102006045038A1 (de) * | 2006-05-17 | 2007-11-22 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Kraftradbremsanlage |
US7887077B2 (en) * | 2007-02-23 | 2011-02-15 | Jean-Michel Thiers | Motorcycle steering |
DE102008011575A1 (de) | 2007-03-16 | 2008-09-18 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und Vorrichtung zur Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs |
JP2010521372A (ja) * | 2007-03-16 | 2010-06-24 | コンチネンタル・テベス・アーゲー・ウント・コンパニー・オーハーゲー | 単一トラックの自動車両を安定させるための方法および装置 |
DE102008021523A1 (de) * | 2007-06-11 | 2008-12-18 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Regelung eines elektronisch gesteuerten Regelungssystems und elektronisches Regelungssystem |
US7686115B2 (en) * | 2007-06-22 | 2010-03-30 | Parker James G | Front suspension and steering system for a motorcycle |
EP2360075B8 (en) * | 2008-10-24 | 2015-05-06 | Bosch Corporation | Braking device for a vehicle having two wheels |
DE102008043794A1 (de) * | 2008-11-17 | 2010-05-20 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen des Schräglagewinkels eines Zweiradfahrzeugs |
-
2011
- 2011-05-27 DE DE102011076633A patent/DE102011076633A1/de active Pending
- 2011-05-27 DE DE102011076640A patent/DE102011076640A1/de not_active Withdrawn
- 2011-07-18 EP EP11734074.5A patent/EP2616292B1/de active Active
- 2011-07-18 JP JP2013527512A patent/JP5693727B2/ja active Active
- 2011-07-18 WO PCT/EP2011/062225 patent/WO2012034738A1/de active Application Filing
- 2011-07-18 CN CN201180044008.2A patent/CN103079918B/zh active Active
- 2011-07-18 US US13/822,753 patent/US9302660B2/en active Active
- 2011-09-13 TW TW100132807A patent/TWI607909B/zh not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN103079918B (zh) | 2016-04-13 |
TW201226242A (en) | 2012-07-01 |
EP2616292A1 (de) | 2013-07-24 |
TWI607909B (zh) | 2017-12-11 |
US20130238206A1 (en) | 2013-09-12 |
DE102011076640A1 (de) | 2012-03-15 |
JP2013541453A (ja) | 2013-11-14 |
WO2012034738A1 (de) | 2012-03-22 |
EP2616292B1 (de) | 2016-09-07 |
US9302660B2 (en) | 2016-04-05 |
DE102011076633A1 (de) | 2012-03-15 |
CN103079918A (zh) | 2013-05-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5693727B2 (ja) | 傾斜走行時の二輪車のブレーキトルクを調整する方法 | |
JP5905955B2 (ja) | ブレーキ装置及び鞍乗型車両 | |
JP5538620B2 (ja) | 後輪が側方に滑った場合に二輪車を安定化するための方法 | |
JP4142097B2 (ja) | 走行安定性コントロール装置 | |
US8620525B2 (en) | Posture control device of motorcycle and motorcycle | |
JP4213215B2 (ja) | タイヤセンサを用いて車両の走行状態を制御する方法 | |
US8989980B2 (en) | Brake device and saddle riding type vehicle | |
EP2862764B1 (en) | Longitudinal force control apparatus and saddled or straddle type vehicle having the same | |
US8068967B2 (en) | Method of controlling an inhomogeneous roadway | |
EP3437945B1 (en) | Brake control device for motorcycle | |
JP2011507744A (ja) | カーブ走行における自動二輪車のドライバの支援装置および方法 | |
US10369977B2 (en) | Method for determining the lean angle of a two-wheeler | |
US20060170283A1 (en) | Process and device for front/rear braking distribution for a decelerating vehicle | |
WO2018003894A1 (ja) | リーン車両 | |
JP5456526B2 (ja) | 自動二輪車の制動装置 | |
CN102407847A (zh) | 形成表示驾驶中过转过程严重程度的严重度指数的方法 | |
JP5949362B2 (ja) | 車両用フリクション検出装置及び車両用フリクション検出方法 | |
JPH0370663A (ja) | 車両の制動力制御装置 | |
EP4378769A1 (en) | Controller for a saddled vehicle and control method for maneuvering a saddled vehicle | |
JP2022062850A (ja) | 制御装置及び制御方法 | |
JP2001001877A (ja) | ダンプトラックのブレーキ装置 | |
JP2022062851A (ja) | 制御装置及び制御方法 | |
JP2001055128A (ja) | ダンプトラックのブレーキ装置 | |
JPH0740824A (ja) | 制動制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140226 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20140526 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20140602 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20140625 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20140702 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20140725 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20140801 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140825 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150105 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150203 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5693727 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |