JP5675227B2 - 内視鏡画像処理装置および作動方法、並びに、プログラム - Google Patents
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Description
5 解剖学的構造物、
101 内視鏡画像取得手段
102 ボリュームデータ取得手段
103 仮想内視鏡画像生成手段
104 対応付け手段
105 位置算出手段
106 内視鏡ボリュームデータ生成手段
107 内視鏡再構成画像生成手段
108 表示制御手段
109 医用画像生成手段
110 未対応領域抽出手段
Claims (10)
- 被検体の解剖学的構造物に挿入された内視鏡により撮影された複数の内視鏡画像を取得する内視鏡画像取得手段と、
断層撮影により取得された前記解剖学的構造物のボリュームデータを取得するボリュームデータ取得手段と、
前記取得されたボリュームデータから前記解剖学的構造物の複数の仮想内視鏡画像を生成する仮想内視鏡画像生成手段と、
前記取得された複数の内視鏡画像のうち前記解剖学的構造物の所定の位置から撮影された内視鏡画像と、前記生成された複数の仮想内視鏡画像のうち前記所定の位置と対応する位置から撮影されたように仮想的に生成された比較仮想内視鏡画像を抽出して対応付ける対応付け手段と、
前記ボリュームデータから前記解剖学的構造物を構成する各画素の3次元的な位置を算出し、前記所定の位置から撮影された内視鏡画像と該内視鏡画像に対応付けられた前記比較仮想内視鏡画像に基づいて、前記所定の位置から撮影された内視鏡画像の各画素にそれぞれ対応する前記対応付けられた前記比較仮想内視鏡画像の各画素を特定し、該比較仮想内視鏡画像の各画素にそれぞれ対応する前記ボリュームデータ中の前記解剖学的構造物の表面上の各画素を特定し、前記内視鏡画像を構成する各画素に対応する3次元的な位置として、該内視鏡画像の各画素にそれぞれ対応する前記対応付けられた仮想内視鏡画像の各画素に対してそれぞれ特定された前記表面上の各画素の3次元的な位置を算出する位置算出手段と、
前記解剖学的構造物を構成する各画素の3次元的な位置に位置する画素と前記内視鏡画像を構成する各画素に対応する3次元的な位置に位置する画素を含むさらなるボリュームデータを生成し、該さらなるボリュームデータにおいて、前記所定の位置から撮影された内視鏡画像を構成する各画素の画素値を該画素に対応する前記3次元的な位置に位置する画素の画素値とすることにより、前記所定の位置から撮影された内視鏡画像から内視鏡ボリュームデータを生成する内視鏡ボリュームデータ生成手段とを備え、
前記内視鏡ボリュームデータ生成手段は、前記所定の位置から撮影された内視鏡画像を構成する画素のうち所定の画素の画素値を、該所定の画素に対応する前記3次元的な位置を含む所定の領域内の複数の画素の画素値として挿入することを特徴とする内視鏡画像処理装置。 - 前記内視鏡画像から生成された内視鏡ボリュームデータから再構成した内視鏡再構成画像を生成する内視鏡再構成画像生成手段と、
前記生成された内視鏡再構成画像を表示装置に表示させる表示制御手段をさらに備えたことを特徴とする請求項1記載の内視鏡画像処理装置。 - 前記内視鏡ボリュームデータ生成手段は、前記所定の画素の画素値を、所定の半径の球形状である前記所定の領域内の複数の画素の画素値として挿入するものであることを特徴とする請求項1または2記載の内視鏡画像処理装置。
- 前記内視鏡画像取得手段によって取得される内視鏡画像は、分光画像であることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項記載の内視鏡画像処理装置。
- 前記生成された内視鏡再構成画像は、前記解剖学的構造物の伸張展開画像または伸張断面画像であることを特徴とする請求項2から4のいずれか1項記載の内視鏡画像処理装置。
- 前記内視鏡ボリュームデータから、前記解剖学的構造物を構成する各画素の3次元的な位置に位置する画素のうち、前記所定の位置から撮影された内視鏡画像を構成する画素に対応する3次元的な位置に位置する画素を除いた画素からなる未対応領域を抽出する未対応領域抽出手段をさらに備えることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項記載の内視鏡画像処理装置。
- 前記内視鏡ボリュームデータから、前記解剖学的構造物を構成する各画素の3次元的な位置に位置する画素のうち、前記所定の位置から撮影された内視鏡画像を構成する画素に対応する3次元的な位置に位置する画素を除いた画素からなる未対応領域を抽出する未対応領域抽出手段と、
前記ボリュームデータから医用画像を生成する医用画像生成手段をさらに備え、
前記表示制御手段は、前記ボリュームデータから生成された医用画像上に、前記未対応領域を表す指標をさらに表示させるものであることを特徴とする請求項2項記載の内視鏡画像処理装置。 - 前記内視鏡ボリュームデータから、前記解剖学的構造物を構成する各画素の3次元的な位置に位置する画素のうち、前記所定の位置から撮影された内視鏡画像を構成する画素に対応する3次元的な位置に位置する画素を除いた画素からなる未対応領域を抽出する未対応領域抽出手段をさらに備え、
前記表示制御手段は、前記内視鏡ボリュームデータから生成された内視鏡再構成画像上に、前記未対応領域を表す指標をさらに表示させるものであることを特徴とする請求項2項記載の内視鏡画像処理装置。 - 内視鏡画像処理装置の作動方法であって、
被検体の断層撮影により取得された前記被検体の解剖学的構造物のボリュームデータから前記解剖学的構造物の複数の仮想内視鏡画像を生成するステップと、
前記被検体の解剖学的構造物に挿入された内視鏡により撮影された複数の内視鏡画像のうち前記解剖学的構造物の所定の位置から撮影された内視鏡画像と、前記生成された複数の仮想内視鏡画像のうち前記所定の位置と対応する位置から撮影されたように仮想的に生成された比較仮想内視鏡画像を抽出して対応付けするステップと、
前記ボリュームデータから前記解剖学的構造物を構成する各画素の3次元的な位置を算出し、前記所定の位置から撮影された内視鏡画像と該内視鏡画像に対応付けられた前記比較仮想内視鏡画像に基づいて、前記所定の位置から撮影された内視鏡画像の各画素にそれぞれ対応する前記対応付けられた前記比較仮想内視鏡画像の各画素を特定し、該比較仮想内視鏡画像の各画素にそれぞれ対応する前記ボリュームデータ中の前記解剖学的構造物の表面上の各画素を特定し、前記内視鏡画像を構成する各画素に対応する3次元的な位置として、該内視鏡画像の各画素にそれぞれ対応する前記対応付けられた仮想内視鏡画像の各画素に対してそれぞれ特定された前記表面上の各画素の3次元的な位置を算出するステップと、
前記解剖学的構造物を構成する各画素の3次元的な位置に位置する画素と前記内視鏡画像を構成する各画素に対応する3次元的な位置に位置する画素を含むさらなるボリュームデータを生成し、該さらなるボリュームデータにおいて、前記所定の位置から撮影された内視鏡画像を構成する各画素の画素値を該画素に対応する前記3次元的な位置に位置する画素の画素値とすることにより、前記所定の位置から撮影された内視鏡画像から内視鏡ボリュームデータを生成するステップとを有する内視鏡画像処理装置の作動方法であって、
前記ボリュームデータを生成するステップは、前記所定の位置から撮影された内視鏡画像を構成する画素のうち所定の画素の画素値を、該所定の画素に対応する前記3次元的な位置を含む所定の領域内の複数の画素の画素値として挿入するステップを有することを特徴とする内視鏡画像処理装置の作動方法。 - コンピュータを、
被検体の解剖学的構造物に挿入された内視鏡により撮影された複数の内視鏡画像を取得する内視鏡画像取得手段と、
断層撮影により取得された前記解剖学的構造物のボリュームデータを取得するボリュームデータ取得手段と、
前記取得されたボリュームデータから前記解剖学的構造物の複数の仮想内視鏡画像を生成する仮想内視鏡画像生成手段と、
前記取得された複数の内視鏡画像のうち前記解剖学的構造物の所定の位置から撮影された内視鏡画像と、前記生成された複数の仮想内視鏡画像のうち前記所定の位置と対応する位置から撮影されたように仮想的に生成された比較仮想内視鏡画像を抽出して対応付ける対応付け手段と、
前記ボリュームデータから前記解剖学的構造物を構成する各画素の3次元的な位置を算出し、前記所定の位置から撮影された内視鏡画像と該内視鏡画像に対応付けられた前記比較仮想内視鏡画像に基づいて、前記所定の位置から撮影された内視鏡画像の各画素にそれぞれ対応する前記対応付けられた前記比較仮想内視鏡画像の各画素を特定し、該比較仮想内視鏡画像の各画素にそれぞれ対応する前記ボリュームデータ中の前記解剖学的構造物の表面上の各画素を特定し、前記内視鏡画像を構成する各画素に対応する3次元的な位置として、該内視鏡画像の各画素にそれぞれ対応する前記対応付けられた仮想内視鏡画像の各画素に対してそれぞれ特定された前記表面上の各画素の3次元的な位置を算出する位置算出手段と、
前記解剖学的構造物を構成する各画素の3次元的な位置に位置する画素と前記内視鏡画像を構成する各画素に対応する3次元的な位置に位置する画素を含むさらなるボリュームデータを生成し、該さらなるボリュームデータにおいて、前記所定の位置から撮影された内視鏡画像を構成する各画素の画素値を該画素に対応する前記3次元的な位置に位置する画素の画素値とすることにより、前記所定の位置から撮影された内視鏡画像から内視鏡ボリュームデータを生成する内視鏡ボリュームデータ生成手段として機能させる内視鏡画像処理プログラムであって、
前記内視鏡ボリュームデータ生成手段は、前記所定の位置から撮影された内視鏡画像を構成する画素のうち所定の画素の画素値を、該所定の画素に対応する前記3次元的な位置を含む所定の領域内の複数の画素の画素値として挿入することを特徴とする内視鏡画像処理プログラム。
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