JP5443238B2 - 仮想内視鏡画像処理装置、方法、及びプログラム - Google Patents
仮想内視鏡画像処理装置、方法、及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5443238B2 JP5443238B2 JP2010077412A JP2010077412A JP5443238B2 JP 5443238 B2 JP5443238 B2 JP 5443238B2 JP 2010077412 A JP2010077412 A JP 2010077412A JP 2010077412 A JP2010077412 A JP 2010077412A JP 5443238 B2 JP5443238 B2 JP 5443238B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- dimensional
- virtual endoscopic
- endoscopic image
- dimensional data
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 title claims description 64
- 238000000034 method Methods 0.000 title description 24
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 108
- 238000012800 visualization Methods 0.000 claims description 40
- 238000011161 development Methods 0.000 claims description 34
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 16
- 238000003672 processing method Methods 0.000 claims description 6
- 210000002429 large intestine Anatomy 0.000 description 17
- 230000003902 lesion Effects 0.000 description 12
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 208000037062 Polyps Diseases 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 210000000436 anus Anatomy 0.000 description 1
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 description 1
- 238000013170 computed tomography imaging Methods 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000001151 other effect Effects 0.000 description 1
- 210000000813 small intestine Anatomy 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
11:三次元データ入力手段
12:パス設定手段
13:仮想内視鏡画像生成手段
14:位置指定受付手段
15:三次元位置特定手段
16:三次元位置変換手段
17:対応位置可視化手段
18:出力手段
19:展開ビュー生成手段
20:断面画像生成手段
21、22:三次元データ
30:表示装置
31、32:仮想内視鏡画像
41:入力装置
61:視線方向変換手段
62:視点位置変換手段
63:対応座標変換手段
64:指定位置変換手段
65:対応点特定手段
66:対応位置変換手段
Claims (19)
- それぞれが、撮影装置を用いて撮影された管腔を有する被検体の内部を示す第1及び第2の三次元データに基づいて、同一の管腔の内部を疑似的な三次元画像で可視化するための第1及び第2の仮想内視鏡画像をそれぞれ生成する仮想内視鏡画像生成手段と、
前記第1の仮想内視鏡画像の上で位置の指定を受け付ける位置指定受付手段と、
前記第1の仮想内視鏡画像上で指定された位置に該当する第1の三次元データ中の三次元位置を特定する三次元位置特定手段と、
前記三次元位置特定手段で特定された第1の三次元データ中の三次元位置から、該三次元位置に対応する、前記第2の三次元データ中の三次元位置を求める三次元位置変換手段と、
前記求められた第2の三次元データ中の三次元位置部分を可視化して表示する対応位置可視化手段とを備え、
前記仮想内視鏡画像生成手段が、前記三次元位置変換手段が前記第2の三次元データ中の三次元位置を求めると、該求められた第2の三次元データ中の三次元位置を正面にとらえることができる点を視点とする第2の仮想内視鏡画像を生成し、前記対応位置可視化手段が、第2の三次元データ中の三次元位置部分を、当該生成された第2の仮想内視鏡画像で可視化するものであることを特徴とする仮想内視鏡画像処理装置。 - 前記三次元位置変換手段が、前記第1及び第2の三次元データから計算された管腔の構造から得られる情報を用いて、前記第2の三次元データ中の三次元位置を求めるものであることを特徴とする請求項1に記載の仮想内視鏡画像処理装置。
- 前記三次元位置特定手段が、前記ユーザの指定位置から前記第1の三次元データの三次元画像空間へ、前記位置の指定が行われた第1の仮想内視鏡画像の視点から前記ユーザの指定位置へ向かう視線方向に沿ってレイを飛ばし、該レイが所定の条件を満たす前記第1の三次元データ中のボクセルを通過するとき、当該ボクセルの座標位置に基づいて、前記第1の仮想内視鏡画像上で指定された位置に該当する第1の三次元データ中の三次元位置を特定するものであることを特徴とする請求項1又は2に記載の仮想内視鏡画像処理装置。
- 前記第1及び第2の三次元データに対して前記管腔に沿って第1及び第2のパスをそれぞれ設定するパス設定手段を更に備え、
前記仮想内視鏡画像生成手段が、前記第1及び第2パス上の点を視点として、該視点から前記管腔の内部を見たことを想定した疑似的な三次元画像をそれぞれ前記第1及び第2の仮想内視鏡画像として生成するものであることを特徴とする請求項1から3何れかに記載の仮想内視鏡画像処理装置。 - 前記三次元位置変換手段が、前記第1の仮想内視鏡画像上で位置が指定されたときの第1のパス上の視点位置と前記三次元位置特定手段が特定した第1の三次元データ中の三次元位置との位置関係、及び前記第1の三次元データの撮影時の被検体の体位と前記第2の三次元データの撮影時の被検体の体位との関係に基づいて、前記三次元位置特定手段で特定された第1の三次元データ中の三次元位置から前記第2の三次元データ中の三次元位置を求めるものであることを特徴とする請求項4に記載の仮想内視鏡画像処理装置。
- 前記三次元位置変換手段が、
前記位置指定が行われたときの第1の仮想内視鏡画像の視点から前記三次元位置特定手段で特定された第1の三次元データ中の三次元位置に向かう第1の視線方向を、前記第1の三次元データの撮影時の被検体の体位と前記第2の三次元データの撮影時の被検体の体位との関係に従って第2の視線方向に変換する視線方向変換手段と、
前記位置指定が行われたときの第1の仮想内視鏡画像の視点の前記第1のパス上での位置に基づいて、前記第2のパス上で対応する視点位置を求める視点位置変換手段と、
前記求められた第2の視線方向と第2のパス上で対応する視点位置とに基づいて、前記三次元位置特定手段で特定された第1の三次元データ中の三次元位置に対応する前記第2の三次元データ中の三次元位置を求める対応座標変換手段とを有することを特徴とする請求項5に記載の仮想内視鏡画像処理装置。 - 前記対応座標変換手段が、前記第2の三次元データの三次元画像空間で、前記視点位置変換手段が求めた第2のパス上の対応する視点位置から前記第2の視線方向にレイを飛ばし、該レイが所定の条件を満たすボクセルを通過するとき、当該ボクセルの座標位置を、前記対応する前記第2の三次元データ中の三次元位置とするものであることを特徴とする請求項6に記載の仮想内視鏡画像処理装置。
- 前記視点位置変換手段が、前記第1のパスの始点から前記位置指定時の第1の仮想内視鏡画像の視点までの距離を求め、前記第2のパス上で前記第2のパスの始点から前記求めた距離だけ離れた点を前記第2のパス上の対応する視点位置とするものであることを特徴とする請求項6又は7に記載の仮想内視鏡画像処理装置。
- 前記1及び第2の三次元データの何れか一方が仰臥位で撮影されたデータで、他方が腹臥位で撮影されたデータであり、前記視点方向変換手段が、前記第1の視線方向を体軸周りに180°回転させた方向を前記第2の視線方向とするものであることを特徴とする請求項6から8何れかに記載の仮想内視鏡画像処理装置。
- 前記仮想内視鏡画像生成手段が、前記第1及び第2のパスの始点からの距離が相互に等しい点を視点とする第1及び第2の仮想内視鏡画像をそれぞれ生成するものであることを特徴とする請求項4から9何れかに記載の仮想内視鏡画像処理装置。
- 前記第1及び第2の三次元データに基づいて、それぞれ前記管腔の内壁を表す第1及び第2の展開ビューを生成する展開ビュー生成手段を更に備え、
前記三次元位置変換手段が、前記第1の展開ビューと第2の展開ビューとを非剛体位置合わせする際の情報を用いて、前記三次元位置特定手段で特定された第1の三次元データ中の三次元位置に対応する前記第2の三次元データ中の三次元位置を求めるものであることを特徴とする請求項1から4何れかに記載の仮想内視鏡画像処理装置。 - 三次元位置変換手段が、
前記特定された第1の三次元データ中の三次元位置を前記第1の展開ビュー上の位置に変換する指定位置変換手段と、
前記第1の展開ビューと前記第2の展開ビューとを非剛体位置合わせする際の情報を用いて、前記指定位置変換手段が変化した第1の展開ビュー上の位置に対応する前記第2の展開ビュー上の位置を求める対応点特定手段と、
前記対応点特定手段が求めた第2の展開ビュー上の位置を前記第2の三次元データ中の三次元位置に変換する対応位置変換手段とを有することを特徴とする請求項11に記載の仮想内視鏡画像処理装置。 - 前記対応位置可視化手段が、前記求められた第2の三次元データ中の三次元位置部分を、前記仮想内視鏡画像生成手段が生成した前記第2の仮想内視鏡画像で可視化すると共に、前記第2の仮想内視鏡画像における前記求められた第2の三次元データ中の三次元位置部分に対応位置であることを示すマークを付加するものであることを特徴とする請求項1から12何れかに記載の仮想内視鏡画像処理装置。
- 前記第2の三次元データに基づいて、前記求められた第2の三次元データ中の三次元位置を含む二次元断面画像を生成する断面画像生成手段を更に備え、前記対応位置可視化手段は、前記第2の仮想内視鏡画像に加えて、又はこれに代えて、前記二次元断面画像で第2の三次元データ中の三次元位置部分を可視化するものであることを特徴とする請求項1から13何れか1項に記載の仮想内視鏡画像処理装置。
- 前記三次元位置特定手段が、前記第1の三次元データ及び前記第1の仮想内視鏡画像の少なくとも一方から前記指定された位置に存在する物体を検出し、該検出された物体の重心位置を、前記指定された位置に該当する第1の三次元データ中の三次元位置として特定するものであることを特徴とする請求項1から14何れかに記載の仮想内視鏡画像処理装置。
- 撮影装置を用いて撮影された管腔を有する被検体の内部を示す第1及び第2の三次元データのうち、少なくとも前記第1の三次元データに基づいて、管腔の内部を疑似的な三次元画像で可視化するための第1の仮想内視鏡画像を生成する仮想内視鏡画像生成ステップと、
前記第1の仮想内視鏡画像の上で位置の指定を受け付ける位置指定ステップと、
前記第1の仮想内視鏡画像上で指定された位置に該当する第1の三次元データ中の三次元位置を特定する三次元位置特定ステップと、
前記特定された第1の三次元データ中の三次元位置から、該三次元位置に対応する、前記第2の三次元データ中の三次元位置を求める三次元位置変換ステップと、
前記第1の仮想内視鏡画像で可視化する管腔と同一の管腔の内部を可視化するための第2の仮想内視鏡画像であって、前記求められた第2の三次元データ中の三次元位置を正面にとらえることができる点を視点とする第2の仮想内視鏡画像を前記第2の三次元データに基づいて生成するステップと、
前記生成された第2の仮想内視鏡画像を表示することにより、前記求められた第2の三次元データ中の三次元位置部分を可視化して表示する対応位置可視化ステップとを有することを特徴とする仮想内視鏡画像処理方法。 - 前記対応位置可視化ステップにおいて、前記第2の仮想内視鏡画像の前記求められた第2の三次元データ中の三次元位置部分に対応位置であることを示すマークを表示することを特徴とする請求項16に記載の仮想内視鏡画像処理方法。
- 前記第2の三次元データに基づいて、前記求められた第2の三次元データ中の三次元位置を含む二次元断面画像を生成する断面画像生成ステップを更に有し、前記対応位置可視化ステップにおいて、前記第2の仮想内視鏡画像に加えて、又はこれに代えて、前記二次元断面画像を表示することを特徴とする請求項17に記載の仮想内視鏡画像処理方法。
- コンピュータに、
撮影装置を用いて撮影された管腔を有する被検体の内部を示す第1及び第2の三次元データのうち、少なくとも前記第1の三次元データに基づいて、管腔の内部を疑似的な三次元画像で可視化するための仮想内視鏡画像を生成するステップと、
前記第1の三次元データに基づいて生成された仮想内視鏡画像の上で位置の指定を受け付けるステップと、
前記第1の三次元データに基づいて生成された仮想内視鏡画像上で指定された位置に該当する第1の三次元データ中の三次元位置を特定するステップと、
前記特定された第1の三次元データ中の三次元位置から、該三次元位置に対応する、前記第2の三次元データ中の三次元位置を求めるステップと、
前記第1の仮想内視鏡画像で可視化する管腔と同一の管腔の内部を可視化するための第2の仮想内視鏡画像であって、前記求められた第2の三次元データ中の三次元位置を正面にとらえることができる点を視点とする第2の仮想内視鏡画像を前記第2の三次元データに基づいて生成するステップと、
前記生成された第2の仮想内視鏡画像を表示することにより、前記求められた第2の三次元データ中の三次元位置部分を可視化して表示するステップとを実行させることを特徴とするプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010077412A JP5443238B2 (ja) | 2010-03-30 | 2010-03-30 | 仮想内視鏡画像処理装置、方法、及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010077412A JP5443238B2 (ja) | 2010-03-30 | 2010-03-30 | 仮想内視鏡画像処理装置、方法、及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011206297A JP2011206297A (ja) | 2011-10-20 |
JP5443238B2 true JP5443238B2 (ja) | 2014-03-19 |
Family
ID=44938079
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010077412A Active JP5443238B2 (ja) | 2010-03-30 | 2010-03-30 | 仮想内視鏡画像処理装置、方法、及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5443238B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9245242B2 (en) * | 2008-08-15 | 2016-01-26 | Hewlett Packard Enterprise Development Lp | Aircraft status timeline |
JP2013192781A (ja) | 2012-03-21 | 2013-09-30 | Fujifilm Corp | 医用画像表示制御装置および方法並びにプログラム |
JP5947707B2 (ja) * | 2012-12-27 | 2016-07-06 | 富士フイルム株式会社 | 仮想内視鏡画像表示装置および方法並びにプログラム |
JP5918734B2 (ja) | 2013-09-25 | 2016-05-18 | 富士フイルム株式会社 | 医用画像処理装置およびその作動方法並びに医用画像処理プログラム |
JP6671747B2 (ja) * | 2015-12-17 | 2020-03-25 | キヤノンメディカルシステムズ株式会社 | 医用画像処理装置、その制御方法、及びプログラム |
JP6258403B2 (ja) * | 2016-06-01 | 2018-01-10 | 富士フイルム株式会社 | 医用画像表示制御装置および方法並びにプログラム |
JP7252366B2 (ja) * | 2019-10-30 | 2023-04-04 | 富士フイルム株式会社 | 物体検出装置、物体検出方法およびプログラム |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5891030A (en) * | 1997-01-24 | 1999-04-06 | Mayo Foundation For Medical Education And Research | System for two dimensional and three dimensional imaging of tubular structures in the human body |
US7574032B2 (en) * | 2003-10-31 | 2009-08-11 | General Electric Company | Method and apparatus for virtual subtraction of stool from registration and shape based analysis of prone and supine scans of the colon |
US7590272B2 (en) * | 2005-11-23 | 2009-09-15 | Vital Images, Inc. | Colon characteristic path registration |
-
2010
- 2010-03-30 JP JP2010077412A patent/JP5443238B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011206297A (ja) | 2011-10-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5443238B2 (ja) | 仮想内視鏡画像処理装置、方法、及びプログラム | |
JP5675227B2 (ja) | 内視鏡画像処理装置および作動方法、並びに、プログラム | |
JP5535725B2 (ja) | 内視鏡観察支援システム、並びに、内視鏡観察支援装置、その作動方法およびプログラム | |
JP5380348B2 (ja) | 内視鏡観察を支援するシステムおよび方法、並びに、装置およびプログラム | |
JP4676021B2 (ja) | 診断支援装置、診断支援プログラムおよび診断支援方法 | |
WO2011114731A1 (ja) | 内視鏡観察を支援するシステムおよび方法、並びに、装置およびプログラム | |
JP5586465B2 (ja) | 超音波診断装置 | |
JP2012187161A (ja) | 画像処理装置、方法、及びプログラム | |
JP5826082B2 (ja) | 医用画像診断支援装置および方法並びにプログラム | |
JP6201255B2 (ja) | 医用画像処理システムおよび医用画像処理プログラム | |
JPWO2011142222A1 (ja) | 画像処理装置及び画像処理方法 | |
JP5114121B2 (ja) | 医用画像処理装置 | |
JP2007151965A (ja) | 医用画像処理装置、医用画像処理プログラム、及び医用画像処理方法 | |
US9501709B2 (en) | Medical image processing apparatus | |
JP5498185B2 (ja) | 超音波診断装置及び超音波画像表示プログラム | |
JP6392192B2 (ja) | 画像位置合せ装置、画像位置合せ装置の作動方法およびプログラム | |
JP5631584B2 (ja) | 医用画像処理装置、医用画像処理プログラム及び医用画像診断装置 | |
Rahman et al. | A framework to visualize 3d breast tumor using x-ray vision technique in mobile augmented reality | |
JP6026357B2 (ja) | 仮想内視鏡画像生成装置および方法並びにプログラム | |
KR101198608B1 (ko) | 가상 내시경 장치, 그의 구동방법 및 검진 장치 | |
JPH10234664A (ja) | 画像処理装置 | |
JP5683831B2 (ja) | 医用画像処理装置、及び医用画像処理プログラム | |
JP2013048688A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム | |
JP2012509133A (ja) | 仮想内視鏡装置とその駆動方法及び検診装置 | |
JP5751993B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120703 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130726 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130813 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130919 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131217 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131219 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5443238 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |