JP5673328B2 - 液圧ブレーキシステム - Google Patents

Description

本発明は、ブレーキシリンダの液圧を制御する液圧ブレーキシステムに関するものである。

特許文献１には、(a)複数のブレーキシリンダが接続された共通通路と、(b)共通通路，複数のブレーキシリンダおよび低圧源の間に設けられた個別液圧制御弁装置と、(c)共通通路の液圧を制御可能な共通通路液圧制御弁とを含む液圧ブレーキシステムが記載されている。この液圧ブレーキシステムにおいて、アンチロック制御が行われる場合には、共通通路液圧制御弁の制御により共通通路の液圧が制御されるとともに、個別液圧制御弁装置の制御により複数のブレーキシリンダの液圧が個別に制御される。
特許文献２には、(a)マスタシリンダとブレーキシリンダとの間に設けられた増圧用開閉弁と、(b)ブレーキシリンダと低圧源との間に設けられた減圧用開閉弁と、(c)マスタシリンダの液圧を検出するマスタ圧センサと、(d)マスタ圧センサの検出値をフィルタ処理するフィルタと、(e)そのフィルタによって処理されたフィルタ値に基づいてブレーキシリンダの液圧を推定するブレーキシリンダ液圧推定装置と、(f)これら推定されたブレーキシリンダの液圧、フィルタ値、車輪のスリップ率等に基づいて増圧用開閉弁、減圧用開閉弁を制御するアンチロック制御装置とを含む液圧ブレーキシステムが記載されている。ブレーキシリンダ液圧推定装置において、通常制動中には、ブレーキシリンダの液圧はマスタシリンダの液圧と同じであると推定され、アンチロック制御中には、アンチロック制御開始直前に推定されたブレーキシリンダの液圧と、増圧用開閉弁、減圧用開閉弁の開閉状態等とに基づいて推定される。
また、フィルタとして、ハイパスフィルタとローパスフィルタとが設けられ、アンチロック制御の第１回目の増圧制御が終了するまでの間はハイパスフィルタによって処理されたハイパスフィルタ値が用いられ、それ以降はローパスフィルタによって処理されたローパスフィルタ値が用いられる。また、通常制動時には、マスタ圧センサの検出値がそのまま用いられる。通常制動時にはアンチロック制御時より、マスタシリンダの液圧の変化が小さいためフィルタ処理されない値が用いられても差し支えない。
また、アンチロック制御の第１回目の増圧制御が終了する前には、ハイパスフィルタ値が用いられるため、アンチロック制御開始当初においてブレーキシリンダ液圧を正確に推定することができ、電気的ノイズやポンプモータの振動に起因する液圧変動を除くことができる。また、第１回目の増圧制御が終了した後には、ローパスフィルタ値が用いられるため、増圧用、減圧用開閉弁の作動に起因する液圧の脈動を除くことができる。

特開２００９−６１８１６号公報 特開平９−２４９１０６号公報

本発明の課題は、液圧ブレーキシステムの改良であり、例えば、複数のブレーキシリンダが接続された共通通路を含む液圧ブレーキシステムにおいて、共通通路の液圧制御とブレーキシリンダの液圧の個別制御との両方が行われる場合に、フィルタ値を用いて共通通路の液圧制御が良好に行われるようにすることである。

課題を解決するための手段および効果

本液圧ブレーキシステムは、複数のブレーキシリンダが接続された共通通路の液圧を制御する共通通路液圧制御装置と、共通通路の液圧を検出する共通液圧センサの検出値をフィルタ処理するフィルタ処理装置とを含み、フィルタ処理装置が、(a)互いに異なる態様でフィルタ処理を行う複数のフィルタ処理部と、(b)複数のフィルタ処理部のうちの１つ以上の各々によって処理されて、得られた値であるフィルタ値を１つ以上出力するフィルタ値出力部とを含み、共通通路液圧制御装置が、１つ以上のフィルタ値に基づいて共通通路の液圧を制御するものとされる。
例えば、共通通路の液圧が、複数のフィルタ処理部のうちの遅れが大きいフィルタ処理を行うフィルタ処理部によって処理されることによって得られたフィルタ値に基づいて制御される場合には、制御ハンチングを抑制することができる。また、共通通路の液圧が、遅れが小さいフィルタ処理を行うフィルタ処理部によって処理されることによって得られたフィルタ値に基づいて制御される場合には、応答性を向上させることができる。

特許請求可能な発明

以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明について説明する。
(１)車両の複数の車輪の各々に対応して設けられ、それぞれ、ブレーキシリンダの液圧により作動させられて前記車輪の回転を抑制する液圧ブレーキと、
前記複数のブレーキシリンダが接続された共通通路の液圧を制御する共通通路液圧制御装置と、
前記共通通路の液圧を検出する共通通路液圧センサと、
その共通通路液圧センサの検出値をフィルタ処理するフィルタ処理装置と
を含む液圧ブレーキシステムであって、
前記フィルタ処理装置が、互いに異なる態様で前記フィルタ処理を行う複数のフィルタ処理部を含み、
前記共通通路液圧制御装置が、それら複数のフィルタ処理部のうちの１つ以上の各々においてフィルタ処理されて得られた値であるフィルタ値に基づいて前記共通通路の液圧を制御するフィルタ値依拠液圧制御部を含むことを特徴とする液圧ブレーキシステム。
フィルタ処理装置は、互いに異なる態様でフィルタ処理を行う複数のフィルタ処理部を含む。例えば、複数のフィルタ処理部の各々において、(i)フィルタ処理において用いられる検出値の個数が互いに異なる場合、(ii)複数個の検出値が出力される時間的な長さが互いに異なる場合、(iii)互いに異なる程度の平滑化が行われる場合、(iv)互いに遅れの程度が異なる処理が行われる場合、(v)カットオフ周波数が互いに異なる場合等が該当する。
具体的に、共通通路液圧センサによって、予め定められた設定間隔毎に共通通路の液圧Ｐｒａｗが検出される（検出値Ｐｒａｗが出力される）場合において、フィルタ処理として、Ｎ個の検出値Ｐｒａｗの平均値が求められ、その平均値がフィルタ値Ｐｖａｌとされる場合に、フィルタ処理の内容は、式
Ｐｖａｌ＝（ΣＰｒａｗ）／Ｎ
で表すことができる。
平均値を取得するのに用いられる検出値Ｐｒａｗの個数Ｎが多い場合は少ない場合に比較して、Ｎ個の検出値Ｐｒａｗが出力される時間が長くなり（フィルタ長が長いと称する場合がある）、フィルタ値Ｐｖａｌの平滑化の程度が強くなり、遅れが大きくなる。また、高周波数の振動が除去される（ローパスフィルタとしての作用を成すと考えることができる）。
換言すれば、個数Ｎが少ない場合は多い場合より、検出値Ｐｖａｌが出力される時間が短くなり（フィルタ長が短いと称する場合がある）、平滑化の程度が弱くなり、遅れが小さくなる。また、フィルタ値には高周波数の振動も含まれる（ハイパスフィルタとしての作用を成すと考えることができる）。フィルタ値Ｐｖａｌの変化は、検出値Ｐｒａｗの変化に近くなる。
フィルタ処理装置は、２つ以上のフィルタ処理部を含むものであり、２つあるいは３つのフィルタ処理部を含むものであっても、４つ以上のフィルタ処理部を含むものであってもよい。
また、フィルタ処理装置は、(i)フィルタ値を１つ出力するものであっても、(ii)２つ以上出力するものであってもよく、(iii)フィルタ値を１つ出力したり、２つ以上出力したりするものであってもよい。
さらに、フィルタ処理装置は、(i)複数のフィルタ処理部から１つ以上を選択するフィルタ処理部選択部を含むものであっても、(ii)複数のフィルタ処理部の各々においてフィルタ処理されて、得られた複数のフィルタ値から１つ以上を選択するフィルタ値選択部を含むものであってもよい。前者の場合には、選択された１つ以上のフィルタ処理部においてフィルタ処理が行われ、他のフィルタ処理部においてはフィルタ処理が行われないようにすることができる。
(２)前記共通通路液圧制御装置が、(a)前記共通通路に接続された少なくとも１つの液圧制御弁と、(b)それら少なくとも１つ液圧制御弁のソレノイドのコイルへの供給電流量を制御することにより、前記共通通路の液圧を目標液圧に近づける電流制御部とを含む(1)項に記載の液圧ブレーキシステム。
液圧制御弁は、高圧源と共通通路との間に設けられた増圧制御弁としたり、低圧源と共通通路との間に設けられた減圧制御弁としたりすることができ、共通通路液圧制御装置は、増圧制御弁と減圧制御弁との少なくとも一方を含むものとすることができる。
液圧制御弁は、それぞれ、ソレノイドへの供給電流量の連続的な制御により共通通路の液圧の大きさを連続的に制御可能なリニア弁としたり、供給電流のＯＮ・ＯＦＦにより開状態と閉状態とに択一的に切り換えられる開閉弁としたりすることができる。
なお、共通通路液圧制御装置は、(a)共通通路に接続され、電気エネルギの供給により作動させられる動力液圧源と、(b)その動力液圧源への供給電気エネルギを制御して、前記共通通路の液圧を制御する供給電力制御部とを含むものとすることもできる。
(３)当該液圧ブレーキシステムが、前記複数のブレーキシリンダの液圧を個別に制御可能な個別液圧制御装置を含む(1)項または(2)項に記載の液圧ブレーキシステム。
個別液圧制御装置によれば、例えば、複数のブレーキシリンダの液圧を共通通路の液圧とは異なる大きさに制御したり、複数のブレーキシリンダの液圧を互いに異なる大きさに制御したりすることが可能である。
なお、個別液圧制御装置は、複数のブレーキシリンダの各々の液圧をそれぞれ別個独立に制御するものであっても、複数のブレーキシリンダのうちの２つのブレーキシリンダの液圧を共通に制御するものであってもよい。例えば、(i)左右後輪のブレーキシリンダの液圧、(ii)右前輪のブレーキシリンダの液圧、(iii)左前輪のブレーキシリンダの液圧が、それぞれ、制御されるようにすることができる。
(４)前記個別液圧制御装置が、(i)少なくとも前記共通通路と前記複数のブレーキシリンダの各々との間にそれぞれ設けられた複数の増圧側個別制御弁と、(ii)それら複数の増圧側個別制御弁のうち制御対象車輪に対応するものを制御することにより、前記制御対象車輪のスリップ状態が路面の摩擦係数で決まる適正状態に保たれるように制御するスリップ制御部とを含む(3)項に記載の液圧ブレーキシステム。
スリップ制御には、アンチロック制御、トラクション制御、ビークルスタビリティ制御等が該当し、それぞれ、制動スリップ状態、駆動スリップ状態、横スリップ状態が適正状態に保たれる。
増圧側個別制御弁の制御により、共通通路の液圧が制御されてブレーキシリンダに供給される。また、増圧側個別制御弁の制御により、複数のブレーキシリンダの各々は、それぞれ、共通通路に連通させられたり遮断されたりする。
増圧側個別制御弁は、リニア弁であっても開閉弁であってもよく、開閉弁である場合にはデューティ制御される場合もある。
個別液圧制御装置は、複数のブレーキシリンダの各々と低圧源との間に設けられた減圧側個別制御弁を含むものとすることができるが、減圧側個別制御弁は不可欠ではない。例えば、回生協調制御中に制動スリップが過大になった場合に、回生協調制御が終了させられてアンチロック制御が開始される場合には、回生ブレーキ力が加えられなくなることにより、制動スリップが小さくなる場合があるからである。
なお、増圧側個別制御弁、減圧側個別制御弁は、複数のブレーキシリンダの各々に対応して１つずつ設けられることが多いが、例えば、左右後輪のブレーキシリンダに共通に１つずつ設けられる場合もある。左右後輪のブレーキシリンダの液圧が共通に制御される場合もある。
(５)前記共通通路液圧制御装置が、(a)前記個別液圧制御装置による制御が行われない場合に、前記共通通路の液圧を制御する単独共通通路液圧制御部と、(b)前記個別液圧制御装置による制御と並行して前記共通通路の液圧を制御する並行共通通路液圧制御部との少なくとも一方を含む(1)項ないし(4)項のいずれか１つに記載の液圧ブレーキシステム。
単独共通通路液圧制御部においては、共通通路に複数のブレーキシリンダが連通させられた状態で、共通通路の液圧が制御される。共通通路の液圧の制御により複数のブレーキシリンダの液圧が制御されるのであり、共通通路の液圧と複数のブレーキシリンダの液圧とは、原則として、同じ高さとなる。そのため、共通通路の液圧の目標値は、運転者のブレーキ操作部材の操作状態で決まる要求制動力に基づいて決まることが多い。また、共通通路の液圧制御において、高精度、高応答（高追従）が要求されることが多い。単独共通通路液圧制御としては、例えば、回生協調制御が該当する。
個別液圧制御装置においては、複数のブレーキシリンダの液圧が共通通路の液圧を利用して制御される。並行共通通路液圧制御部においては、複数のブレーキシリンダの各々が共通通路に連通させられたり遮断されたりする状態で、共通通路の液圧が制御される。ブレーキシリンダの個別の連通、遮断により、共通通路の液圧は頻繁に変化する。また、ブレーキシリンダの液圧は、共通通路の液圧を利用して制御されるため、共通通路の液圧の目標値は、個別液圧制御において複数のブレーキシリンダの各々において要求される液圧に基づいて決まる値とすることが望ましい（例えば、要求液圧の最大値以上の値とすることが望ましい）。以上の事情から、共通通路の液圧の制御において、高精度、高応答が要求されることは少なく、共通通路の液圧が個別液圧制御において不足しない大きさ以上に維持することが要求されることが多い。

(６)前記フィルタ値依拠液圧制御部が、前記共通通路の液圧の制御において高応答性が要求される場合は高応答性が要求されない場合に比較して、遅れの程度がより小さいフィルタ処理を行うフィルタ処理部において得られたフィルタ値に基づいて前記共通通路の液圧を制御する応答性対応制御部を含む(1)項ないし(5)項のいずれか１つに記載の液圧ブレーキシステム。
遅れの程度が小さいフィルタ処理を行うフィルタ処理部によってフィルタ処理されて、得られた値であるフィルタ値に基づけば、共通通路の液圧の制御において、応答遅れを小さくすることができる。
(７)前記フィルタ値依拠液圧制御部が、前記複数のフィルタ処理部の各々によってフィルタ処理されて得られた値のうちの最小値に基づいて前記共通通路の液圧を制御する最小値依拠制御部を含む(1)項ないし(6)項のいずれか１つに記載の液圧ブレーキシステム。
フィルタ値が目標液圧に近づくように共通通路の液圧が制御される場合において、フィルタ値として最小値が使用されれば、共通通路の液圧を高めの値に制御することが可能となる。
また、フィルタ値と目標液圧との関係に基づいて、共通通路の液圧について増圧制御、保持あるいは減圧制御が行われる場合に、増圧制御が行われ易くなり、保持あるいは減圧制御が行われ難くなる。

(８)前記複数のフィルタ処理部が、少なくとも、(i)第１フィルタ処理部と、(ii)その第１フィルタ処理部におけるフィルタ処理より遅れが大きくなるフィルタ処理を行う第２フィルタ処理部とを含む(1)項ないし(7)項のいずれか１つに記載の液圧ブレーキシステム。
前述のように、フィルタ処理が、式
Ｐｖａｌ＝（ΣＰｒａｗ）／Ｎ
で表される場合において、第１フィルタ処理部における個数Ｎ１は第２フィルタ処理部における個数Ｎ２より少ない（Ｎ１＜Ｎ２）。
(９)前記フィルタ処理装置が、前記第１フィルタ処理部によってフィルタ処理されて、得られた値である第１フィルタ値と前記第２フィルタ処理部によってフィルタ処理されて、得られた値である第２フィルタ値とのうちの小さい方をフィルタ値として出力するスモーラー値出力部を含む(8)項に記載の液圧ブレーキシステム。
例えば、複数のブレーキシリンダのうちの１つ以上が共通通路に連通させられた状態で、共通通路の液圧を増加させて、ブレーキシリンダ液圧を増加させる増圧制御が行われる場合において、ブレーキシリンダの液圧は共通通路の液圧に遅れて増加する。また、第１フィルタ値は第２フィルタ値より早く増加する。そのため、第１フィルタ値に基づくと、ブレーキシリンダ液圧が目標液圧まで増加する前に、増圧制御が終了させられるおそれがある。それに対して、第１フィルタ値と第２フィルタ値とのうちの小さい方（第２フィルタ値）に基づけば、増圧制御を長く続けることが可能となり、ブレーキシリンダの液圧を良好に目標液圧に近づけることができる。
共通通路からブレーキシリンダに液圧が供給されることによって共通通路の液圧が減少させられる場合において、第１フィルタ値は第２フィルタ値より早く減少する。そのため、第２フィルタ値に基づくと、なかなか、増圧制御が開始されず、共通通路の液圧が不足する可能性がある。それに対して、第１フィルタ値と第２フィルタ値とのうちの小さい方（第１フィルタ値）に基づけば、増圧制御を早期に開始させることができる。
(１０)前記フィルタ処理装置が、前記単独共通通路液圧制御部に前記第１フィルタ値を出力し、前記並行共通通路液圧制御部に前記第２フィルタ値を出力する個別制御対応フィルタ値出力部を含む(8)項または(9)項に記載の液圧ブレーキシステム。
個別液圧制御と共通通路液圧制御とが並行して行われる場合には、共通通路の液圧は頻繁に変化することが多い。そこで、第２フィルタ値に基づく制御が行われるようにすれば、制御ハンチングを抑制することができる。

(１１)前記複数フィルタ処理部が、少なくとも、(i)第３フィルタ処理部と、(ii)その第３フィルタ処理部より遅れが大きいフィルタ処理を行う第４フィルタ処理部とを含む(1)項ないし(10)項のいずれか１つに記載の液圧ブレーキシステム。
第３フィルタ処理部におけるフィルタ処理において用いられる検出値Ｐｒａｗの個数Ｎ３は、第４フィルタ処理部におけるフィルタ処理における個数Ｎ４より少ない（Ｎ３＜Ｎ４）。
なお、第３フィルタ処理部、第４フィルタ処理部は、それぞれ、第１フィルタ処理部、第２フィルタ処理部と、同じ態様でフィルタ処理を行うものであっても、異なる態様でフィルタ処理を行うものであってもよい。また、第３フィルタ処理部と第２フィルタ処理部とが同じ態様でフィルタ処理を行うものとすることができる（Ｎ４＞Ｎ３≧Ｎ２＞Ｎ１）。
(１２)前記フィルタ処理装置が、前記個別液圧制御装置の制御中に、前記第３フィルタ処理部によってフィルタ処理されて得られた値である第３フィルタ値と前記第４フィルタ処理部によってフィルタ処理されて得られた値である第４フィルタ値とのうちの小さい方を出力するスモーラー値出力部を含む(11)項に記載の液圧ブレーキシステム。
並行共通通路液圧制御において、共通通路の液圧を高めに維持することができ、液圧不足を抑制することができる。
(１３)前記フィルタ処理装置が、前記個別液圧制御装置の制御中に、前記第３フィルタ値と前記第４フィルタ値とのいずれか一方を前記フィルタ値として出力する選択的出力部を含み、前記共通通路液圧制御装置が、(a)少なくとも、前記共通通路と高圧源との間に設けられ、供給電流量が多い場合は少ない場合より、前記共通通路の液圧を高い値に制御可能な増圧制御弁と、(b)前記選択的出力部によって出力された前記フィルタ値が目標液圧に近づくように、前記増圧制御弁への供給電流量を制御する電流制御部とを含み、その電流制御部が、前記共通通路の液圧が前記複数のブレーキシリンダのうちの１つ以上に供給されることに起因して、前記選択的出力部によって出力された前記フィルタ値が前記目標液圧より小さくならないように、前記増圧制御弁への供給電流量を制御する液圧不足抑制部を含む(1)項ないし(12)項のいずれか１つに記載の液圧ブレーキシステム。
選択的出力部は、第３フィルタ値と第４フィルタ値とのうちの小さい方を出力するものとしたり、第４フィルタ値を出力するものとしたりすること等ができる。
増圧制御弁への供給電流量が多くされれば、増圧制御弁の開度を大きくすることができ、高圧源から共通通路へ供給される作動液の流量を大きくすることができる。それにより、共通通路の作動液の消費に起因する共通通路の液圧の低下を抑制することができる。このことから、増圧制御弁は、供給電流量が多い場合は少ない場合より開度が大きくなる（許容される作動液の流量が大きくなる）ものであると定義することもできる。
また、共通通路の作動液の消費に起因して共通通路の液圧が低下しても、共通通路の実際の液圧が目標液圧より小さいならないように、増圧制御弁への供給電流量を多くして、共通通路の液圧を予め大きくしておくことができる。
共通通路の液圧は、個別液圧制御装置の制御対象輪のブレーキシリンダに、その個別制御に起因して供給されたり、個別液圧制御装置の非制御対象輪のブレーキシリンダに供給されたりするが、非制御対象輪のブレーキシリンダの液圧は共通通路の液圧とほぼ同じ大きさにあることが多い。そのため、この増圧制御弁への供給電流量の増加分は、主として、個別制御に起因する共通通路の液圧の低下を抑制するためのものであると考えることができる。
(１４)前記液圧不足抑制部が、共通通路の液圧を保持する保持制御中において、前記選択的出力部によって出力された前記フィルタ値から、前記共通通路の作動液の前記複数のブレーキシリンダのうちの１つ以上への供給量に対応する共通通路の液圧の変化量を引いた値が前記目標液圧より小さい場合に前記目標液圧以上である場合に比較して、前記増圧制御弁への供給電流量を増加させる電流増加部を含む(13)項に記載の液圧ブレーキシステム。
本項に記載の液圧ブレーキシステムにおいて、フィルタ値Ｐｖａｌから変化量ΔＰａｂｓを引いた値が目標液圧Ｐｒｅｆより小さい場合に、増圧制御弁への供給電流量が大きくされる。
Ｐｖａｌ−ΔＰａｂｓ＜Ｐｒｅｆ
また、フィルタ値Ｐｖａｌが目標液圧Ｐｒｅｆに変化量ΔＰａｂｓを加えた値より小さい場合に、増圧制御弁への供給電流量が増加させられると考えることができる。
Ｐｖａｌ＜Ｐｒｅｆ＋ΔＰａｂｓ
前者の場合には、変化量ΔＰａｂｓは、共通通路から作動液がブレーキシリンダに供給されることに起因する共通通路の液圧の低下量であると考えることができ、後者の場合には、変化量ΔＰａｂｓは、ブレーキシリンダへの作動液の供給に起因して、共通通路の液圧が目標液圧より低くならないように、予め増加させておく増加量であると考えることができる。
増圧制御弁への供給電流量の増加分（補正電流）は、液圧不足抑制電流と称することができる。液圧不足抑制電流は、共通通路から１つ以上のブレーキシリンダへ供給される作動供給量が多い場合は少ない場合より、大きい値とすることができる。
(１５)前記電流増加部が、(a)前記共通通路に接続された複数のブレーキシリンダの各々の液圧を推定する個別液圧推定部と、(b)その個別液圧推定部によって推定された複数のブレーキシリンダの各々の現時点の推定液圧と、次の制御サイクルにおける前記複数のブレーキシリンダの各々における目標液圧と、予め記憶されているブレーキシリンダの液圧作動特性とに基づいて、前記次の制御サイクルにおいて前記複数のブレーキシリンダの各々において消費される作動液量を取得する個別消費液量取得部と、(c)その個別消費液量取得部によって取得された複数のブレーキシリンダの各々における個別消費液量の合計である総消費液量と、前記フィルタ値と、予め記憶されている共通通路の液圧特性とに基づいて前記共通通路の液圧の前記変化量を取得する変化量取得部とを含む(14)項に記載の液圧ブレーキシステム。
次の制御サイクルにおいて、複数のブレーキシリンダのすべてに作動液が供給されるとは限らない。複数のブレーキシリンダには、共通通路から遮断されているブレーキシリンダが含まれる場合があり、そのブレーキシリンダにおいては、次の制御サイクルにおける個別消費液量は０となる。
個別消費液量、総消費液量は、１制御サイクル時間内における作動液量であるが、１制御サイクル時間は決まっているため、個別消費液量、総消費液量に基づけば、個別消費流量、総消費流量を求めることができる。また、１制御サイクル時間が単位時間である場合には、個別消費液量、総消費液量が個別消費流量、総消費流量に対応する。
ブレーキシリンダの液圧作動特性とは、ブレーキシリンダにおける作動液量と液圧との関係を表すものであり、ブレーキシリンダ作動当初においては、作動液量に対する液圧増加量が小さくなる特性である。共通通路の液圧特性とは、共通通路における作動液量と液圧との関係を表すものである。
(１６)前記フィルタ処理装置が、前記個別液圧制御装置による制御中に、前記第３フィルタ処理部によってフィルタ処理されて、得られた値である第３フィルタ値と前記第４フィルタ処理部によってフィルタ処理されて、得られた値である第４フィルタ値との両方を出力する複数フィルタ値出力部を含む(11)項に記載の液圧ブレーキシステム。
(１７)前記共通通路液圧制御装置が、(a)前記共通通路と高圧源との間に設けられ、供給電流量が多い場合は少ない場合より、前記共通通路の液圧を高い値に制御可能な増圧制御弁と、(b)前記共通通路と低圧源との間に設けられ、供給電流量が多い場合は少ない場合より、前記共通通路の液圧を低い値に制御可能な減圧制御弁と、(c)前記複数フィルタ値出力部によって出力された前記第３フィルタ値と前記第４フィルタ値とのいずれか一方と前記共通通路の目標液圧とに基づいて、制御モードを決定する制御モード決定部と、(d)前記第３フィルタ値と前記第４フィルタ値との両方に基づいて、前記増圧制御弁および前記減圧制御弁への供給電流量を決定する電流量決定部とを含む(16)項に記載の液圧ブレーキシステム。
第３フィルタ値と第４フィルタ値とのいずれか一方が制御モードの決定に用いられ、他方（あるいは、両方）が供給電流量の決定に用いられるようにすることができる。
例えば、制御モードの決定には、第３フィルタ値と第４フィルタ値とのうちの小さい方が用いられたり、第４フィルタ値が用いられたりすることができる。第４フィルタ値が用いられる場合には、制御ハンチング抑制の効果が得られる。
また、制御モードには、共通通路の液圧を増加させる増圧モード、共通通路の液圧を減少させる減圧モード、共通通路の液圧を保持する保持モード等が該当する。例えば、増圧モードと、減圧モードおよび保持モードの少なくとも一方とのうちのいずれか１つに決定されるようにすることができる。

(１８)前記フィルタ処理装置が、少なくとも、(i)第５フィルタ処理部と、(ii)その第５フィルタ処理部と遅れの程度が異なるフィルタ処理を行う第６フィルタ処理部とを含む(1)項ないし(17)項のいずれか１つに記載の液圧ブレーキシステム。
用いられる共通通路液圧センサの検出値の個数が、第５フィルタ処理部における場合と第６フィルタ処理部における場合とで異なる（Ｎ５≠Ｎ６）。
なお、第５フィルタ処理部、第６フィルタ処理部は、第３フィルタ処理部、第４フィルタ処理部と同じ態様のフィルタ処理を行うものであっても（例えば、Ｎ５＝Ｎ３、Ｎ６＝Ｎ４）、異なる態様のフィルタ処理を行うものであっても（例えば、Ｎ５≠Ｎ３、Ｎ６≠Ｎ４）よい。
(１９)前記フィルタ処理装置が、前記個別液圧制御装置による制御中に、前記第５フィルタ処理部によってフィルタ処理されて、得られた値である第５フィルタ値を前記フィルタ値として出力するとともに、前記第６フィルタ処理部によってフィルタ処理されて、得られた値である第６フィルタ値を前記フィルタ値として出力する複数フィルタ値出力部を含み、前記共通通路液圧制御装置が、前記第５フィルタ値と前記第６フィルタ値との差の絶対値が設定値より大きい場合と、前記差の絶対値が設定値以下である場合とで、互いに異なる態様で前記共通通路の液圧の制御を行うフィルタ値差対応液圧制御部を含む(18)項に記載の液圧ブレーキシステム。
(２０)前記フィルタ値差対応液圧制御部が、前記差の絶対値が前記設定値以下の状態が設定時間以上続いた場合に、前記差の絶対値が前記設定値より大きい場合と前記設定値以下の場合とで異なる態様で制御を行うものである(19)項に記載の液圧ブレーキシステム。
第５フィルタ値と第６フィルタ値との差が設定値以下である状態は、
(i)共通通路１１０の液圧の変化が小さい状態であり、例えば、共通通路１１０とブレーキシリンダとの液圧差が小さく、ブレーキシリンダが共通通路に連通させられても遮断されても、共通通路の液圧の変化が小さい状態（個別液圧制御が収束した場合）、あるいは、
(ii)共通通路の液圧と、共通通路に連通させられたブレーキシリンダの液圧とがほぼ同じである状態｛個別液圧制御装置により他のブレーキシリンダが共通通路から遮断されている場合が含まれる｝
であると考えられる。
(i)の場合には、個別液圧制御装置による制御が終了し、近い将来、並行共通通路液圧制御から単独共通通路液圧制御に移行すると推測される。単独共通通路液圧制御においては、共通通路の液圧を精度よく、速やかに目標液圧に近づけることが要求される。そのため、(i)の場合には、単独共通通路液圧制御に近づける（増圧制御弁、減圧制御弁への供給電流量が、単独共通通路液圧制御において決定される電流量に近づけることをいう）ことが望ましい。それにより、並行共通通路液圧制御から単独共通通路液圧制御への移行を滑らかに行うことができる。
(ii)の場合には、単独共通通路液圧制御に近づける必要性が低い場合もあるが、単独共通通路液圧制御に近づけられ、その後、差の絶対値が設定値より大きくなった場合に、並行共通通路液圧制御に戻される（増圧制御弁、減圧制御弁への供給電流量が、並行共通通路液圧制御において決定される電流量に戻される）ようにすればよい。
なお、上述の(i)、(ii)のいずれの状態であるかを、推定ブレーキシリンダ液圧等に基づいて区別して判定することも可能である。それに対して、本項に記載のように、第５フィルタ値と第６フィルタ値との差に基づけば、(i)の可能性があること｛(i)、(ii)のいずれかの状態であること｝を容易に判定できるという利点がある。
(２１)前記共通通路液圧制御装置が、前記共通通路と高圧源との間に設けられ、供給電流量が多い場合は少ない場合より、前記共通通路の液圧を高い値に制御可能な増圧制御弁を含み、前記フィルタ値差対応液圧制御部が、前記差の絶対値が前記設定値以下である場合に前記設定値より大きい場合より、前記増圧制御弁への供給電流量を小さくする電流減少部を含む(19)項または(20)項に記載の液圧ブレーキシステム。
(２２)前記電流減少部が、前記差の絶対値が前記設定値より小さい状態が設定時間以上継続した場合に、前記増圧制御弁への供給電流量を、制御サイクル毎に設定量ずつ減少させる電流漸減部を含む(21)項に記載の液圧ブレーキシステム。
増圧制御弁への供給電流が漸減させられれば、並行共通通路液圧制御と単独共通通路液圧制御との間の切り換えを、滑らかに行うことができる。
(２３)前記フィルタ値差対応液圧制御部が、前記差の絶対値が前記設定値より大きい場合に、前記共通通路の液圧を増加させる増圧制御と、保持する保持制御とのいずれかを選択的に行い、前記差の絶対値が前記設定値以下である場合に前記共通通路の液圧を増加させる増圧制御と、保持する保持制御と、減少させる減圧制御とのうちのいずれかを選択的に行う(19)項ないし(22)項のいずれか１つに記載の液圧ブレーキシステム。
差の絶対値が設定値以下である場合には、共通通路の液圧を精度よく制御することができる。

本発明の複数の実施例である液圧ブレーキシステムが搭載された共通の車両全体を概念的に示す図である。 上記液圧ブレーキシステムに含まれる共通のブレーキ回路図である。 (a)上記ブレーキ回路図に含まれる共通の増圧リニア弁、減圧リニア弁の断面図である。(b)上記増圧リニア弁の開弁電流決定テーブルを表す図である。(c)上記減圧リニア弁の開弁電流決定テーブルを表す図である。 (a)本発明の実施例１の液圧ブレーキシステムの共通通路液圧センサの検出値の一例を示す図である。(b)上記共通通路液圧センサの検出値を処理するフィルタ処理装置を概念的に図示したものである。 上記液圧ブレーキシステムのブレーキＥＣＵの記憶部に記憶されたフィルタ処理プログラムを表すフローチャートである。 (a)記憶部に記憶された単独共通通路液圧制御に用いられる制御モード決定テーブルを表す図である。(b)増圧リニア弁、減圧リニア弁への供給電流量を示す図である。 上記記憶部に記憶された単独共通通路液圧制御（回生協調制御）プログラムを表すフローチャートである。 上記記憶部に記憶された個別液圧制御（アンチロック制御）プログラムを表すフローチャートである。 (a)記憶部に記憶された並行共通通路液圧制御に用いられる制御モード決定テーブルを示す図である。(b)増圧リニア弁、減圧リニア弁への供給電流量を表す図である。(c)上記記憶部に記憶されたブレーキシリンダ作動特性を表す図である。(d)上記記憶部に記憶された消費液量と液圧不足電流との関係を示す図である。 上記記憶部に記憶された並行共通通路液圧制御プログラムを表すフローチャートである。 上記液圧ブレーキシステムにおいて上記各プログラムが実行された場合のフィルタ値の変化、増圧リニア弁、減圧リニア弁への供給電流量の変化を示す図である。 本発明の実施例２の液圧ブレーキシステムの共通通路液圧センサの検出値の処理するフィルタ処理装置を概念的に図示したものである。 上記液圧ブレーキシステムのブレーキＥＣＵの記憶部に記憶されたフィルタ処理プログラムを表すフローチャートである。 (a)上記記憶部に記憶された並行共通通路液圧制御に用いられる制御モード決定テーブルを示す図である。(b)増圧リニア弁、減圧リニア弁への供給電流量を表す図である。(c)消費液量と共通通路の液圧変化量との関係を示す図である。 上記憶部に記憶された並行共通通路液圧制御プログラムを表すフローチャートである。 上記液圧ブレーキシステムにおいて上記各プログラムが実行された場合のフィルタ値の変化、増圧リニア弁、減圧リニア弁への供給電流量の変化を示す図である。 本発明の実施例３の液圧ブレーキシステムの共通通路液圧センサの検出値の処理するフィルタ処理装置を概念的に図示したものである。 上記液圧ブレーキシステムのブレーキＥＣＵの記憶部に記憶されたフィルタ処理プログラムを表すフローチャートである。 上記憶部に記憶された並行共通通路液圧制御プログラムを表すフローチャートである。 (a)本発明の実施例４の液圧ブレーキシステムのブレーキＥＣＵの記憶部に記憶された並行共通通路液圧制御に用いられる制御モード決定テーブルを示す図である。(b)増圧リニア弁、減圧リニア弁への供給電流量を表す図である。 上記憶部に記憶された並行共通通路液圧制御プログラムを表すフローチャートである。 上記液圧ブレーキシステムにおいて上記各プログラムが実行された場合のフィルタ値の変化、カウント値の変化、増圧リニア弁、減圧リニア弁への供給電流量の変化等を示す図である。

発明の実施形態

以下、本発明の一実施形態である液圧ブレーキシステムについて図面に基づいて詳細に説明する。
最初に、本発明の複数の実施例に係る液圧ブレーキシステムが搭載される共通の車両、液圧ブレーキシステムに含まれる共通の液圧ブレーキ回路について説明する。

＜車両＞
本車両は、駆動装置として電動モータとエンジンとを含むハイブリッド車両である。ハイブリッド車両において、駆動輪としての左右前輪２，４は、電気的駆動装置６と内燃的駆動装置８とを含む駆動装置１０によって駆動される。駆動装置１０の駆動力はドライブシャフト１２，１４を介して左右前輪２，４に伝達される。内燃的駆動装置８は、エンジン１６，エンジン１６の作動状態を制御するエンジンＥＣＵ１８等を含むものであり、電気的駆動装置６は駆動用モータ（以下、単に電動モータと称する場合がある）２０，蓄電装置２２，モータジェネレータ２４，電力変換装置２６，駆動用モータＥＣＵ（以下、単にモータＥＣＵと称する場合がある）２８、動力分割機構３０等を含む。動力分割機構３０には、電動モータ２０、モータジェネレータ２４、エンジン１６が連結され、これらの制御により、出力部材３２に電動モータ２０の駆動トルクのみが伝達される場合、エンジン１６の駆動トルクと電動モータ２０の駆動トルクとの両方が伝達される場合、エンジン１６の出力がモータジェネレータ２４と出力部材３２とに出力される場合等に切り換えられる。出力部材３２に伝達された駆動力は、減速機、差動装置を介してドライブシャフト１２，１４に伝達される。
電力変換装置２６は、インバータ等を含むものであり、モータＥＣＵ２８によって制御される。インバータの電流制御により、少なくとも、電動モータ２０に蓄電装置２２から電気エネルギが供給されて回転させられる回転駆動状態と、回生制動により発電器として機能することにより蓄電装置２２に電気エネルギを充電する充電状態とに切り換えられる。充電状態においては、左右前輪２，４に回生制動トルクが加えられる。その意味において、電気的駆動装置６は回生ブレーキ装置であると考えることができる。
蓄電装置２２は、ニッケル水素電池を含むものとしたり、リチウムイオン電池を含むものとしたりすること等ができる。

液圧ブレーキシステムは、左右前輪２，４に設けられた液圧ブレーキ４０のブレーキシリンダ４２，左右後輪４６，４８（図２等を参照）に設けられた液圧ブレーキ５０のブレーキシリンダ５２と、これらブレーキシリンダ４２，５２の液圧を制御可能な液圧制御部５４等を含む。液圧制御部５４は、コンピュータを主体とするブレーキＥＣＵ５６によって制御される。
また、車両には、ハイブリッドＥＣＵ５８が設けられ、これらハイブリッドＥＣＵ５８，ブレーキＥＣＵ５６，エンジンＥＣＵ１８，モータＥＣＵ２８は、ＣＡＮ（Car area Network）５９を介して接続され、互いに通信可能とされている。これらＥＣＵの間では、適宜必要な情報が通信される。

なお、本液圧ブレーキシステムが搭載される車両の駆動装置１０の構造は図１に記載の構造に限定されない。本液圧ブレーキシステムは、別の構造を有する駆動装置を備えた車両に適用することができる。
また、本液圧ブレーキシステムは、上記車両に限らず、プラグインハイブリッド車両、電気自動車、燃料電池車両に搭載することもできる。電気自動車においては、内燃的駆動装置８が不要となる。燃料電磁車両においては、駆動用モータが燃料電池スタック等によって駆動される。
さらに、本液圧ブレーキシステムは、内燃駆動車両に搭載することもできる。電気的駆動装置６が設けられていない車両においては駆動輪２，４に回生制動トルクが加えられることがないため、回生協調制御が行われることはない。

＜液圧ブレーキ回路＞
液圧ブレーキシステムは、図２に示すブレーキ回路を含む。
以下、ブレーキ回路の説明等において、ブレーキシリンダ、液圧ブレーキ、後述する種々の電磁開閉弁等を、前後左右の車輪の位置に対応して区別する必要がある場合には、車輪位置を表す符号（ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ）を付して記載し、代表して、あるいは、区別する必要がない場合には、符号を付さないで記載する。

６０はブレーキ操作部材としてのブレーキペダルであり、６２はブレーキペダル６０の操作により液圧を発生させるマニュアル式液圧源である。６４はポンプ装置６５とアキュムレータ６６とを含む動力式液圧源である。マニュアル式液圧源６２，動力式液圧源６４の液圧がブレーキシリンダ４２，５２に選択的に供給されて、液圧ブレーキ４０，５０が作動させられ、車輪２，４，４６，４８の回転を抑制する。
ａ）液圧源
マニュアル式液圧源６２は、液圧ブースタ６８と、マスタシリンダ７０とを含む。
マスタシリンダ７０は、ブレーキペダル６０に連携させられた加圧ピストン７２を含み、加圧ピストン７２の前方の加圧室７４に、ブレーキペダル６０の操作に起因して液圧を発生させる。
液圧ブースタ６８は、ブレーキペダル６０に加えられるブレーキ操作力に対応する液圧より高い液圧を発生させるレギュレータ（Ｒｅｇ)７６と、ブレーキペダル６０に連携させられるとともに加圧ピストン７２に連携させられたパワーピストン７８ａと、パワーピストン７８ａの後方に設けられたブースタ室７８ｂとを含む。レギュレータ７６は、図示しないレギュレータ室の液圧を、動力液圧源６４の液圧を利用して、ブレーキペダル６０のブレーキ操作力で決まる大きさ（ブレーキ操作力に対応する液圧より大きい液圧）に調整する。このレギュレータ室の液圧がブースタ室７８ｂに供給され、それによって、パワーピストン７８ａに前進方向の力が加えられ、ブレーキ操作力が助勢される。

動力式液圧源６４において、ポンプ装置６５は、ポンプ１００およびポンプモータ１０２を含み、ポンプ１００によりマスタリザーバ（以下、単にリザーバと称する）８２から作動液が汲み上げられて吐出されて、アキュムレータ６６に蓄えられる。ポンプモータ１０２は、アキュムレータ６６に蓄えられた作動液の圧力が予め定められた設定圧力範囲内にあるように制御される。また、リリーフ弁１０４により、ポンプ１００の吐出圧が過大になることが防止される。

本液圧ブレーキシステムに、動力式液圧源６４およびマニュアル式液圧源６２が設けられ、マニュアル式液圧源６２には、液圧ブースタ６８とマスタシリンダ７０とが含まれる。動力式液圧源６４，液圧ブースタ６８のブースタ室７８ｂ，マスタシリンダ７０の加圧室７４には、それぞれ、動力制御圧通路９０，ブースタ通路９２，マスタ通路９４が接続され、共通通路１１０に接続される。共通通路１１０には、さらに、左右前輪２，４のブレーキシリンダ４２ＦＬ，ＦＲ、左右後輪４６，４８のブレーキシリンダ５２ＲＬ，ＲＲが、それぞれ、個別通路１２０ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを介して接続される。

ｂ）個別制御弁装置
個別通路１２０ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲには、それぞれ、増圧側個別制御弁としての保持弁（ＳＨｉｊ：ｉ＝Ｆ，Ｒ、ｊ＝Ｌ，Ｒ）１２２ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲが設けられるとともに、ブレーキシリンダ４２ＦＬ，４２ＦＲ，５２ＲＬ，５２ＲＲとリザーバ８２との間には、それぞれ、減圧側個別制御弁としての減圧弁（ＳＲｉｊ：ｉ＝Ｆ，Ｒ、ｊ＝Ｌ，Ｒ）１２４ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲが設けられる。
本実施例においては、保持弁１２２が、ソレノイドに電流が供給されない場合に開状態にある常開の電磁開閉弁であり、減圧弁１２４が、ソレノイドに電流が供給されない場合に閉状態にある常閉の電磁開閉弁である。保持弁１２２ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ，減圧弁１２４ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの個別の制御により、ブレーキシリンダ４２ＦＬ，ＦＲ、ブレーキシリンダ５２ＲＬ，ＲＲの液圧を別個独立に個別に制御することができる。この意味において、保持弁１２２，減圧弁１２４等により個別制御弁装置１２６が構成される。
なお、共通通路１１０には分離弁１２８が設けられる。分離弁１２８により、共通通路１１０が、左右前輪のブレーキシリンダ４２ＦＬ，ＦＲが接続される部分と、左右後輪のブレーキシリンダ５２ＦＬ，ＦＲが接続される部分とに分離される。

ｃ）共通通路液圧制御弁装置
動力式液圧源６４と共通通路１１０とを接続する動力制御圧通路９０には増圧リニア弁（ＳＬＡ）１３２が設けられ、共通通路１１０とリザーバ８２との間には減圧リニア弁（ＳＬＲ）１３６が設けられる。
これら増圧リニア弁１３２，減圧リニア弁１３６の制御により、共通通路１１０の液圧が制御されるのであり、増圧リニア弁１３２，減圧リニア弁１３６により共通通路液圧制御弁装置１３８が構成される。
図３(a)に示すように、増圧リニア弁１３２，減圧リニア弁１３６は、いずれもソレノイドのコイルに電流が供給されない場合に閉状態にある常閉弁であり、ソレノイドのコイルへの供給電流の大きさの連続的な制御により、出力液圧の大きさを連続的に制御可能なものである。
増圧リニア弁１３２，減圧リニア弁１３６は、各々、弁子１４０、弁座１４２、スプリング１４３を備えたシーティング弁１４４と、ソレノイド１４６とを含み、スプリング１４３の付勢力Ｆ１が、弁子１４０を弁座１４２に接近させる向きに作用し、ソレノイド１４６のコイルに電流が供給される（以下、ソレノイド１４６に電流が供給されると略称する）ことにより電磁駆動力Ｆ２が弁子１４０を弁座１４２から離間させる向きに作用する。
増圧リニア弁１３２において、動力式液圧源６４と共通通路１１０との間の液圧差（前後の差圧：高圧側の液圧から低圧側の液圧を引いた値）ΔＰに応じた差圧作用力Ｆ３が弁子１４０を弁座１４２から離間させる向きに作用し、減圧リニア弁１３６においては、共通通路１１０とリザーバ８２との間の液圧差（低圧側の液圧がリザーバ８２であり、リザーバ８２の液圧が大気圧であるため、前後の差圧は共通通路１１０の液圧に相当する）ΔＰに応じた差圧作用力Ｆ３が作用する（Ｆ２＋Ｆ３：Ｆ１）。
いずれにしても、電磁駆動力Ｆ２の制御により差圧作用力Ｆ３が制御され、共通通路１１０の液圧が制御される。また、電磁駆動力Ｆ２の制御により弁子１４０と弁座１４２との間の開度が制御され、共通通路１１０への作動液の供給流量が制御される。

図３(b)、(c)に、増圧リニア弁１３２，減圧リニア弁１３６の各々における開弁電流と、前後の差圧ΔＰとの関係を示す。開弁電流は、前後の差圧がある大きさである場合において、シーティング弁部１４４を閉状態から開状態に切り換えるために必要な最小の電流である。換言すれば、図３(b)、(c)は、釣り合い状態（Ｆ１＝Ｆ２＋Ｆ３）における開弁電流（Ｆ２に相当）と前後の差圧（Ｆ３に相当）との関係を示すものである。
以上の事情から、例えば、増圧リニア弁１３２のソレノイド１４６に、実際の前後の差圧と図３(b)に示す関係とに基づいて決まる開弁電流よりわずかに大きい電流が供給されると、増圧リニア弁１３２が閉状態から開状態に切り換えられる。また、現時点の前後の差圧ΔＰａより小さい差圧ΔＰｂ（ΔＰａ＞ΔＰｂ）に対応する開弁電流Ｉｂが供給されれば｛現時点の前後の差圧に対応する開弁電流Ｉａより大きい電流（Ｉａ＜Ｉｂ）が供給されれば｝、増圧リニア弁１３２は、開状態に切り換えられ、実際の前後の差圧が、供給された開弁電流Ｉｂに対応する差圧（ΔＰｂ）に達すると閉状態に切り換えられる。逆に、現時点の前後の差圧ΔＰａより大きい差圧ΔＰｃ（ΔＰａ＜ΔＰｃ）に対応する開弁電流Ｉｃ（Ｉａ＞Ｉｃ）が供給されても、増圧リニア弁１３２は閉状態のままであるが、実際の差圧が大きくなって、開弁電流Ｉｃに対応する差圧ΔＰｃよりわずかに大きくなると、開状態に切り換えられる。この場合には、増圧リニア弁１３２は、差圧弁として機能する。
減圧リニア弁１３６についても同様である。

図３(b)に基づけば、増圧リニア弁１３２における開弁電流ＩｏｐｅｎＡと実際の前後の差圧ΔＰとの間には、式
ＩｏｐｅｎＡ＝Ｉｕｐ−Ｋｕｐ（Ｐａｃｃ−Ｐｃ）
で表される関係が成立することがわかる。Ｉｕｐは、前後の差圧ΔＰが０である場合の開弁電流（切片）であり、Ｋｕｐは勾配である。Ｐａｃｃはアキュムレータ６６の液圧（動力式液圧源６４の液圧）であり、Ｐｃは共通通路１１０の液圧である。
また、上述のように、共通通路１１０の液圧が目標液圧Ｐｒｅｆに達した場合の差圧（目標差圧と称することができる）ΔＰｒｅｆ（＝Ｐａｃｃ−Ｐｒｅｆ）を求め、目標差圧ΔＰｒｅｆと図３(b)の関係とに基づいて決まる電流が供給されれば、増圧リニア弁１３２は、直ちに、閉状態から開状態に切り換えられ、共通通路１１０の液圧が目標液圧Ｐｒｅｆに達すると閉状態に切り換えられる。この場合に供給される電流も図３(b)に基づいて決定されるのであり、本実施例において開弁電流と称する。
以上のように、増圧リニア弁１３２への供給電流量が大きい場合は小さい場合より共通通路１１０の液圧Ｐｃを増加させることができる。また、供給電流量が大きい場合は小さい場合より開度を大きくすることができ、動力液圧源６４から共通通路１１０へ流入させられる作動液の流量を大きくすることができる。

減圧リニア弁１３６における開弁電流ＩｏｐｅｎＲと前後の差圧ΔＰとの間には、式
ＩｏｐｅｎＲ＝Ｉｄｗ−Ｋｄｗ（Ｐｃ）
で表される関係が成立する。Ｉｄｗは、前後の差圧ΔＰが０である場合（Ｐｃが大気圧である場合）の開弁電流であり、Ｋｄｗは勾配である。なお、増圧リニア弁１３２，減圧リニア弁１３６において、それぞれ、スプリング１４３の付勢力等の諸元等が異なるため、切片Ｉｕｐ，Ｉｄｗ、傾きＫｕｐ，Ｋｄｗの大きさが異なるのが普通である。
減圧リニア弁１３６において、共通通路１１０の目標液圧Ｐｒｅｆと、図３(c)の関係とに基づいて決まる電流が供給されると、減圧リニア弁１３６は閉状態のままであるが、共通通路１１０の液圧が目標液圧Ｐｒｅｆよりわずかに大きくなると閉状態から開状態に切り換えられる。この場合に供給される電流も本実施例において開弁電流と称する。
減圧リニア弁１３６への供給電流量が大きい場合は小さい場合より共通通路１１０の液圧Ｐｃが小さくされ、開度が大きくされる。

ｄ）その他
ブースタ通路９２にはブースタ遮断弁１５２が設けられ、マスタ通路９４にはマスタ遮断弁１５４が設けられる。ブースタ遮断弁１５２，マスタ遮断弁１５４は、いずれも、ソレノイドに電流が供給されない場合に開状態にある常開の電磁開閉弁である。
また、マスタ通路９４の途中には、ストロークシミュレータ１６０がシミュレータ制御弁１６２を介して接続される。シミュレータ制御弁１６２は常閉の電磁開閉弁である。
動力式液圧源６４（ポンプモータ１０２），増圧リニア弁１３２，減圧リニア弁１３６，ブースタ遮断弁１５２，マスタ遮断弁１５４，保持弁１２２，減圧弁１２４等により液圧制御部５４が構成される。液圧制御部５４はブレーキＥＣＵ５６の指令に基づいて制御される。

＜ブレーキＥＣＵ＞
ブレーキＥＣＵ５６は、図１に示すように、実行部１７０，入出力部１７１，記憶部１７３等を含むコンピュータを主体とするものであり、入出力部１７１には、ブレーキスイッチ２１８，ストロークセンサ２２０，マニュアル液圧センサ２２２，アキュムレータ圧センサ２２４，共通通路液圧センサ２２６，車輪速度センサ２３０等が接続されるとともに液圧制御部５４等が接続される。
ブレーキスイッチ２１８は、ブレーキペダル６０が操作状態にある場合、すなわち、後退端位置より設定値以上前進側の位置にある場合にＯＮ状態にあるスイッチである。
ストロークセンサ２２０は、ブレーキペダル６０の操作ストローク（ＳＴＫ）を検出するものであり、本実施例においては、２つのセンサが設けられ、同様に、ブレーキペダル６０の操作ストローク（ＳＴＫ１，ＳＫＴ２）が検出される。
マニュアル液圧センサ２２２は、運転者によってブレーキペダル６０に加えられた操作力に対応する液圧を検出するものであるが、本実施例においては、液圧ブースタ６８の液圧であるブースタ室７８ｂの液圧を検出するものである。マニュアル液圧センサ２２２は、マスタシリンダ７０の加圧室７４の液圧を検出するものであってもよい。
アキュムレータ圧センサ２２４は、アキュムレータ６６に蓄えられている作動液の圧力（ＰＡＣＣ）を検出するものである。
共通通路液圧センサ２２６は、共通通路１１０の液圧を検出するものであるが、保持弁１２２の開状態において、ブレーキシリンダ４２，５２と共通通路１１０とは連通させられるため、ブレーキシリンダ４２，５２の液圧を検出することができる。
車輪速度センサ２３０は、左右前輪２，４、左右後輪４６，４８に対応してそれぞれ設けられ、車輪の回転速度を検出する。また、４輪の回転速度に基づいて車両の走行速度が取得される。車輪速度センサ２３０の検出値に基づけば、各輪２，４，４６，４８の各々のスリップ率が求められる。
さらに、記憶部１７３には、種々のプログラム、テーブル等が記憶されている。

＜液圧ブレーキシステムにおける作動＞
ブレーキペダル６０の踏込み操作が行われると、通常、回生協調制御が行われる。すべての保持弁１２２が開状態とされ、減圧弁１２４が閉状態とされることにより、ブレーキシリンダ４２，５２が共通通路１１０に連通させられる。共通通路１１０の液圧が増圧リニア弁１３２，減圧リニア弁１３６の制御により制御され、ブレーキシリンダ４２，５２の液圧が共通に制御される。ブレーキシリンダ４２ＦＬ，ＦＲ，５２ＲＬ，ＲＲの液圧について個別制御は行われず、原則として、同じ大きさに制御される。
回生協調制御においては、運転者のブレーキペダル６０の操作状態で決まる要求総制動力Ｆｓｒｅｆが、駆動輪２，４に加えられる回生制動力Ｆｍと前後左右の４輪２，４，４６，４８に加えられる液圧ブレーキ４０，５０の作用による液圧制動力Ｆｐとによって満たされるように、ブレーキシリンダ４２，５２の目標液圧（共通通路１１０の目標液圧）Ｐｒｅｆが決定される。そして、実際の共通通路１１０の液圧が目標液圧Ｐｒｅｆに近づくように、増圧リニア弁１３２，減圧リニア弁１３６が制御される。
このように、ブレーキシリンダ４２ＦＬ，ＦＲ，５２ＲＬ，ＲＲの液圧の個別制御が行われない状態で行われる共通通路１１０の液圧制御を、単独共通通路液圧制御と称する。回生協調制御は単独共通通路液圧制御の一態様である。

例えば、回生協調制御中に、ブレーキシリンダ４２，５２のうちの少なくとも１つの液圧が路面の摩擦係数μに関して過大になって、少なくとも１輪のスリップが過大になる等のアンチロック開始条件が成立すると、アンチロック制御が開始される。
アンチロック制御においては、制御対象車輪のスリップ率が路面の摩擦係数で決まる適正範囲内に保たれるように、制御対象輪に対応する保持弁１２２，減圧弁１２３の各々の制御により、ブレーキシリンダの液圧が個別に制御される。
共通通路１１０の液圧は、運転者のブレーキペダル６０の操作状態で決まる要求制動力Ｆｒｅｒに対応する目標液圧Ｐｒｅｆに近づくように、増圧リニア弁１３２，減圧リニア弁１３６により制御される。アンチロック制御において、ブレーキシリンダにブレーキペダル６０の操作状態で決まる目標液圧Ｐｒｅｆより大きい液圧は要求されないのが普通であるからである。
このように、ブレーキシリンダ４２，５２の液圧の個別制御と、共通通路１１０の液圧の制御とが並行して行われるのであり、この場合の共通通路１１０の液圧制御を、並行共通通路液圧制御と称する。また、アンチロック制御は個別液圧制御の一態様である。

単独共通通路液圧制御、並行共通通路液圧制御においては、共通通路１１０の液圧としてフィルタ値が用いられる。共通通路液圧センサ２２６によって共通通路１１０の液圧が検出されるが、検出値がフィルタ処理装置によってフィルタ処理され、そのフィルタ処理によって得られた値がフィルタ値とされる。
以下の各実施例において、フィルタ処理、単独共通通路液圧制御、並行共通通路液圧制御等についてに説明する。

〔１〕フィルタ処理
本実施例においては、図４(b)に示すように、共通通路液圧センサ２２６の検出値Ｐｒａｗがフィルタ処理装置２４６によって処理されて、そのフィルタ処理によって得られた値であるフィルタ値Ｐｖａｌが出力されて、共通通路液圧制御装置２４８に供給される。
フィルタ処理装置２４６は、第１フィルタ処理部２５０，第２フィルタ処理部２５２、フィルタ処理部選択部２５４を含み、共通通路液圧制御装置２４８は、単独共通通路液圧制御部２５８、並行共通通路液圧制御部２６０を含む。

図４(a)に示すように、共通通路液圧センサ２２６によって予め定められた設定時間毎に共通通路１１０の液圧Ｐｒａｗが検出される。また、ブレーキＥＣＵ５６の記憶部１７３には、予め定められた複数個の検出値Ｐｒａｗが記憶される。
図４(b)に示すように、第１フィルタ処理部２５０においては、Ｎ個の検出値Ｐｒａｗ（ｎ）の平均値が求められ（フィルタ処理）、そのフィルタ処理により得られた値である第１フィルタ値Ｐｖａｌ_Nが出力される。
第２フィルタ処理部２５２においては、Ｎ_ABS個の検出値Ｐｒａｗ（ｎ）の平均値が求められ、そのフィルタ処理により得られた値である第２フィルタ値Ｐｖａｌ_ABSが出力される。
フィルタ処理に用いられる検出値Ｐｒａｗの個数が多いほど、フィルタ処理による検出値Ｐｒａｗの平滑化のレベルが高くなり、フィルタ値Ｐｖａｌの変化が滑らかになる。しかし、フィルタ値Ｐｖａｌの、共通通路１１０の液圧の変化に対する遅れが大きくなり、高周波数の振動が除去される。それに対して、個数が少ないと、フィルタ値Ｐｖａｌの変化は検出値Ｐｒａｗの変化に近くなる。
本実施例においては、第２フィルタ処理部２５２において用いられる検出値Ｐｒａｗの個数Ｎ_ABSが第１フィルタ処理部２５０において用いられる個数Ｎ_ABSより多い（個数Ｎ_ABS＞個数Ｎ）。そのため、第１フィルタ処理部２５０によって出力される第１フィルタ値Ｐｖａｌ_Nの方が検出値Ｐｒａｗ（生データ）に近く、第２フィルタ処理部２５２によって出力される第２フィルタ値Ｐｖａｌ_ABSの方が変化が滑らかになる。

一方、図１１(a)、(b)に示すように、アンチロック制御が行われていない場合（図１１に通常制御と記載）とアンチロック制御が行われる場合とを比較すると、アンチロック制御が行われる場合の方が、共通通路１１０の液圧（第１フィルタ値Ｐｖａｌ_N，第２フィルタ値Ｐｖａｌ_ABS）の振幅が大きく、変化頻度が高い。そのため、並行共通通路液圧制御において、第１フィルタ値Ｐｖａｌ_Nが用いられると、制御ハンチングが生じるおそれがある。また、単独共通通路液圧制御（回生協調制御等）においては、共通通路１１０の液圧を運転者の意図に応じた大きさに速やかに制御する要求がある。
そこで、本実施例においては、アンチロック制御が行われる場合、すなわち、並行共通通路液圧制御が行われる場合に第２フィルタ値Ｐｖａｌ_ABSが用いられ、単独共通通路液圧制御が行われる場合に第１フィルタ値Ｐｖａｌ_Nが用いられるようにした。
フィルタ処理部選択部２５４は、単独共通通路液圧制御が行われる場合に第１フィルタ処理部２５０を選択し、並行共通通路液圧制御が行われる場合に第２フィルタ処理部２５２を選択する。

図５のフローチャートで表されるフィルタ処理プログラムは予め定められた設定時間毎に実行される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、ブレーキスイッチ２１８がＯＮ状態にあるか否かが判定される。ＯＮ状態にある場合には、Ｓ２において、アンチロック制御中であるか否かが判定される。アンチロック制御中である場合には、アンチロック制御中フラグがセットされるため、アンチロック制御中フラグがセット状態にある場合にはアンチロック制御中であると判定される。アンチロック制御中フラグがセットされていない場合には、Ｓ３において、第１フィルタ処理部２５０が選択される。第１フィルタ処理部２５０においてフィルタ処理が行われ、第１フィルタ値Ｐｖａｌ_Nが求められ、第１フィルタ値Ｐｖａｌ_Nがフィルタ値Ｐｖａｌとされる。Ｓ４において、フィルタ値Ｐｖａｌが単独共通通路液圧制御部２５８に出力される。
Ｐｖａｌ_N＝ΣＰｒａｗ（ｎ）／Ｎ
Ｐｖａｌ←Ｐｖａｌ_N
一方、アンチロック制御中である場合には、Ｓ５において、第２フィルタ処理部２５２が選択される。第２フィルタ処理部２５２においてフィルタ処理が行われ、第２フィルタ値Ｐｖａｌ_ABSが求められフィルタ値Ｐｖａｌとされて、Ｓ６において、並行共通通路液圧制御部２６０に出力される。
Ｐｖａｌ_ABS＝ΣＰｒａｗ（ｎ）／Ｎ_ABS
Ｐｖａｌ←Ｐｖａｌ_ABS

〔２〕単独共通通路液圧制御（回生協調制御）
回生協調制御において、図６(a)に示すように、目標液圧Ｐｒｅｆからフィルタ値Ｐｖａｌを引いた値である偏差ｅ（＝Ｐｒｅｆ−Ｐｖａｌ）が、増圧しきい値Ｔｈａｐ_Nより大きい場合に増圧モードが設定され、減圧しきい値Ｔｈｒｅ_Nより小さい場合に減圧モードが設定され、増圧しきい値Ｔｈａｐ_Nと減圧しきい値Ｔｈｒｅ_Nとの間にある場合には、保持モードが設定される。
図６(b)に示すように、増圧モードが設定された場合には減圧リニア弁１３６が閉状態とされ（供給電流Ｉ_SLR＝０）、増圧リニア弁１３２のソレノイド１４６への供給電流が制御される。
増圧リニア弁１３２には、開弁電流ＩｏｐｅｎＡＮと、偏差ｅ（＝Ｐｒｅｆ−Ｐｖａｌ）に応じた電流Ｋ・（Ｐｒｅｆ−Ｐｖａｌ）との和の電流Ｉ_SLAが供給される。Ｋは、フィードバックゲインである。開弁電流ＩｏｐｅｎＡＮは、図３(b)に示す開弁電流決定テーブルと、アキュレムレータ圧Ｐａｃｃと目標液圧Ｐｒｅｆとの差である目標差圧ΔＰｒｅｆ（＝Ｐａｃｃ−Ｐｒｅｆ）とに基づいて決定される。
Ｉ_SLA＝ＩｏｐｅｎＡＮ＋Ｋ（Ｐｒｅｆ−Ｐｖａｌ）
ＩｏｐｅｎＡＮ＝Ｉｕｐ−Ｋｕｐ（Ｐａｃｃ−Ｐｒｅｆ）
Ｉ_SLR＝０
保持モードが設定された場合には、増圧リニア弁１３２，減圧リニア弁１３６がいずれも閉状態とされるのであり、供給電流は０とされる。
Ｉ_SLA＝０
Ｉ_SLR＝０
減圧モードが設定された場合には、増圧リニア弁１３２が閉状態とされ、減圧リニア弁１３６に、目標差圧ΔＰｒｅｆ（＝Ｐｒｅｆ）に応じた開弁電流ＩｏｐｅｎＲＮと、偏差ｅの絶対値（＝｜Ｐｒｅｆ−Ｐｖａｌ｜＝Ｐｖａｌ−Ｐｒｅｆ）に応じた電流Ｋ・（Ｐｖａｌ−Ｐｒｅｆ）との和の電流が供給される。
Ｉ_SLA＝０
Ｉ_SLR＝ＩｏｐｅｎＲＮ＋Ｋ（Ｐｖａｌ−Ｐｒｅｆ）
ＩｏｐｅｎＲＮ＝Ｉｄｗ−Ｋｄｗ（Ｐｒｅｆ）

図７のフローチャートで表される回生協調制御（単独共通通路液圧制御）プログラムは予め定められた設定時間毎に実行される。
Ｓ１１〜１５において、ブレーキＥＣＵ５６において、ストロークセンサ２１０，マニュアル液圧センサ２１２によって、ブレーキペダル６０のストローク、操作力に対応するマニュアル液圧が検出され、要求総制動力Ｆｓｒｅｆが求められる。ハイブリッドＥＣＵ５８において、要求総制動力Ｆｓｒｅｆに基づいて出力可能な回生制動力が目標回生制動力Ｆｍｒｅｆとして決定され、モータＥＣＵ２８によって目標回生制動力Ｆｍｒｅｆが得られるように電力変換装置２６が制御されるとともに、実際に得られた実回生制動力Ｆｍが検出される。ブレーキＥＣＵ５６において、実回生制動力Ｆｍが取得され、要求総制動力Ｆｓｒｅｆから実回生制動力Ｆｍを引いた値に基づいて要求液圧制動力Ｆｐｒｅｆが求められ、それに対応する共通通路１１０の目標液圧Ｐｒｅｆが求められる。
そして、Ｓ１６において、フィルタ値Ｐｖａｌが読み込まれ、Ｓ１７において、フィルタ値Ｐｖａｌと目標液圧Ｐｒｅｆとに基づいて、増圧モード、保持モード、減圧モードのうちの１つが選択され、上述のように、増圧リニア弁１３２，減圧リニア弁１３６への供給電流が共通通路１１０の液圧（フィルタ値Ｐｖａｌ）が目標液圧Ｐｒｅｆに近づくように制御される。
このように、回生協調制御においては、第１フィルタ値Ｐｖａｌ_Nが用いられるため、単独共通通路液圧制御において要求される応答性（追従性）を満たすことができる。

〔３〕並行共通通路液圧制御
〔個別液圧制御〕
個別液圧制御としてのアンチロック制御は、図８のフローチャートで表されるアンチロック制御（個別液圧制御）プログラムの実行に従って行われる。
Ｓ２１において、アンチロック制御フラグがセットされているか否かが判定される。セットされていない場合には、Ｓ２２において、アンチロック開始条件が成立するか否かが判定される。
例えば、前後左右の４輪２，４，４６，４８の各々において、車輪速度センサ２３０の検出値に基づいて車輪減速度や、制動スリップ率が取得され、少なくとも１輪において、車輪減速度が大きく、かつ、制動スリップ率が過大である場合等にアンチロック制御開始条件が成立したとされる。
アンチロック制御開始条件が成立すると、Ｓ２３において、アンチロック制御フラグがセットされて、Ｓ２４において、制御対象輪についての保持弁１２２、減圧弁１２４がそれぞれ開閉制御される。
本実施例においては、アンチロック制御開始直前の共通通路１１０の液圧がブレーキシリンダ液圧の初期圧とされ、その初期圧、保持弁１２２，減圧弁１２４の開閉の履歴等に基づいて、アンチロック制御中、常に、各輪２，４，４６，４８のブレーキシリンダ液圧が推定される。また、制御対象輪の制動スリップ状態が適正範囲内に保たれるように目標液圧が決定され、推定されたブレーキシリンダ液圧と目標液圧とに基づいて保持弁１２２，１２４についての開閉の制御態様が決定される。なお、ブレーキシリンダ液圧を増加させる際には保持弁１２２についてデューティ制御が行われる。

それに対して、アンチロック制御フラグがセットされている場合には、Ｓ２５において終了条件が成立するか否かが判定される。
例えば、すべての保持弁１２２が開状態になったこと、ブレーキスイッチ２１８がＯＦＦになったこと、車両が停止したこと等のうちの１つ以上が成立した場合にアンチロック制御終了条件が成立したとされる。
アンチロック制御終了条件が成立しない場合には、Ｓ２４において、アンチロック制御が継続して行われ、成立した場合には、Ｓ２６において、アンチロック制御フラグがリセットされる等終了処理が行われる。

〔共通通路１１０の液圧制御〕
アンチロック制御において、ブレーキシリンダの液圧を増加させる場合には、共通通路１１０の液圧が利用される。また、ブレーキシリンダ４２，５２から流出させられた作動液はマスタリザーバ８２に戻される。そのため、共通通路１１０の作動液が多量に消費され、アンチロック制御において、作動液が不足し、液圧が低くなり易い。また、ブレーキシリンダ４２，５２へ供給される作動液が不足し、ブレーキシリンダ４２，５２の液圧の増加不足が生じる。
そこで、本実施例においては、共通通路１１０において、ブレーキシリンダ４２，５２に供給される作動液が不足したり、ブレーキシリンダ４２，５２に供給される液圧が低くなったりしないように制御される。

偏差ｅ（目標液圧Ｐｒｅｆからフィルタ値Ｐｖａｌを引いた値）が増圧しきい値Ｔｈａｐ_ABSより大きい場合に増圧モードが設定される。並行共通通路液圧制御において用いられる増圧しきい値Ｔｈａｐ_ABSは単独共通通路液圧制御において用いられる増圧しきい値Ｔｈａｐ_Nと同じ値であっても、異なる値であってもよい。増圧しきい値を、それぞれの制御において、共通に設定しても、専用に設定してもよいのである。
増圧モードにおいては、減圧リニア弁１３６の閉状態において、増圧リニア弁１３２への供給電流が、開弁電流ＩｏｐｅｎＡＣ、偏差ｅに応じた電流Ｋ・（Ｐｒｅｆ−Ｐｖａｌ）、液圧不足抑制電流Ｉａｂｓの和として決定される。
Ｉ_SLA＝ＩｏｐｅｎＡＣ＋Ｋ・（Ｐｒｅｆ−Ｐｖａｌ）＋Ｉａｂｓ
ＩｏｐｅｎＡＣ＝Ｉｕｐ−Ｋｕｐ（Ｐａｃｃ−Ｐｒｅｆ）
Ｉ_SLR＝０

開弁電流ＩｏｐｅｎＡＣは、アキュムレータ圧Ｐａｃｃから目標液圧ｐｒｅｆを引いた値である目標差圧ΔＰｒｅｆと、図３(b)に示す開弁電流決定テーブルとに基づいて決定される。
液圧不足抑制電流Ｉａｂｓは、共通通路１１０から開状態にある保持弁１２２に対応するブレーキシリンダに作動液が供給されることに起因する共通通路１１０の液圧の低下を抑制するために加えられる電流である。
図１１に示すように、通常制御（回生協調制御）が終了してアンチロック制御が開始されると、共通通路１１０の目標液圧Ｐｒｅｆ（一点鎖線）が回生制動力分増加させられる。それに伴って、共通通路１１０の液圧が増加させられ（第１フィルタ値Ｐｖａｌ_N，第２フィルタ値Ｐｖａｌ_ABS）、それに遅れて、アンチロック制御の非対象輪のブレーキシリンダの液圧が増加させられる。非制御対象輪のブレーキシリンダの液圧は、アンチロック制御開始当初においては共通通路１１０の液圧より低い。
また、アンチロック制御対象輪のブレーキシリンダの液圧は、保持弁１２２，減圧弁１２４の開閉制御により、共通通路１１０の液圧より低い状態にあるのが普通である。
以上により、アンチロック制御中に、共通通路１１０の作動液が非制御対象輪、制御対象輪のブレーキシリンダ４２，５２に供給されることに起因して共通通路１１０の液圧が低下する場合がある。

そこで、本実施例においては、アンチロック制御の１回の制御サイクルにおいて、共通通路１１０から４つのブレーキシリンダ４２，５２に供給される（制御対象輪、非制御対象輪を含む）作動液の総和（総消費液量）ΔＱａｂｓが求められ、求められた総消費液量ΔＱａｂｓに基づいて液圧不足抑制電流Ｉａｂｓが求められるのであり、総消費液量ΔＱａｂｓが大きい場合は小さい場合より液圧不足抑制電流Ｉａｂｓが大きい値に決定される。
総消費液量ΔＱａｂｓは、(i)図９(c)に示すブレーキシリンダ液圧作動特性に従って、複数のブレーキシリンダ４２，５２の各々について、推定されたブレーキシリンダ液圧Ｐｗｃｓと、その制御サイクルにおける目標液圧Ｐｗｃｒｅｆとに基づいて、その１サイクル時間内におけるブレーキシリンダ４２，５２の各々の作動液の消費量（個別消費液量）Δｑａｂｓが取得され、(ii)これらブレーキシリンダ４２，５２の各々における個別消費液量Δｑａｂｓの和として取得される。
ΔＱａｂｓ＝Σ（Δｑａｂｓ）＝Δｑｆｌ＋Δｑｆｒ＋Δｑｒｌ＋Δｑｒｒ
そして、取得された総消費液量ΔＱａｂｓと図９(d)に示す液圧不足抑制電流Ｉａｂｓ決定テーブルとに基づいて、液圧不足抑制電流Ｉａｂｓが求められる。

以上のように、液圧不足抑制電流Ｉａｂｓは、共通通路１１０から流出させられる作動液を補うため、動力液圧源６４から増圧リニア弁１３２を経て共通通路１１０に流入させられる作動液の流量を大きくするための電流（開度を大きくするための電流）であると考えたり、作動液の流出に起因して共通通路１１０の液圧が低下しても目標液圧Ｐｒｅｆより低くならないようにするための電流（共通通路１１０の液圧を予め増加させておくための電流）であると考えたりすることができる。
このように、並行共通通路液圧制御においては、単独共通通路液圧制御における場合と比較して、増圧リニア弁１３２に液圧不足抑制電流Ｉａｂｓ大きい電流が供給されるため、動力液圧源６４から共通通路１１０に作動液が供給され易くされる（作動液の供給が重視される）。また、共通通路１１０の液圧が目標液圧Ｐｒｅｆより低くなり難くされる。
また、共通通路１１０からブレーキシリンダへの作動液の供給に合わせて、動力液圧源６４から共通通路１１０に作動液が供給されるため、保持弁１２２が開状態にあるブレーキシリンダに良好に作動液を供給することが可能となる。
なお、総消費液量ΔＱａｂｓは、１サイクル時間の間に４輪のブレーキシリンダ４２，５２に供給される作動液量の合計であるため、総消費液量ΔＱａｂｓを１サイクル時間で割れば、そのサイクル制御時間内に共通通路１１０から４輪のブレーキシリンダ４２，５２に供給される作動液の流量を求めることができる。
また、便宜的に、１サイクル制御時間を単位時間と考えれば、ΔＱａｂｓを、単位時間内（１サイクル時間内）に、共通通路１１０から４輪のブレーキシリンダ４２，５２に供給される作動液の流量であると考えることもできる。

偏差ｅが増圧側しきい値Ｔｈａｐ_ABS以下である場合には保持モードが設定される。保持モードにおいて、増圧リニア弁１３２には、開弁電流ＩｏｐｅｎＡＣと、液圧不足抑制電流Ｉａｂｓとの和の電流が供給される。
減圧リニア弁１３６には、開弁電流ＩｏｐｅｎＲＣが供給される。減圧リニア弁１３６において、目標差圧ΔＰｒｅｆが目標液圧Ｐｒｅｆよりα高い値とされる（ΔＰｒｅｆ＝Ｐｒｅｆ＋α）。共通通路１１０の液圧が目標液圧Ｐｒｅｆより設定圧α高くなると、減圧リニア弁１３６が閉状態から開状態に切り換えられる。αは、単独共通通路液圧制御における減圧しきい値Ｔｈｒｅ_Nとしたり、並行共通通路液圧制御における減圧しきい値Ｔｈｒｅ_ABSとしたりすることができる。これら減圧しきい値Ｔｈｒｅ_N，Ｔｈｒｅ_ABSは共通の値（同じ値）であっても、専用の値（互いに異なる値）であってもよい。
Ｉ_SLA＝ＩｏｐｅｎＡＣ＋Ｉａｂｓ
Ｉ_SLR＝ＩｏｐｅｎＲＣ
ＩｏｐｅｎＲＣ＝Ｉｄｗ−Ｋｄｗ（Ｐｒｅｆ＋α）
このように、保持モードが設定された場合に、増圧リニア弁１３２，減圧リニア弁１３６が差圧弁として用いられるため、共通通路１１０の液圧を目標液圧で決まる設定範囲内に保持することができる。

図１０のフローチャートで表される並行共通通路液圧制御プログラムは予め定められた設定時間毎に実行される。
Ｓ３１において、ブレーキペダル６０の操作ストローク、操作力（マニュアル液圧）が取得され、Ｓ３２において、目標総制動力Ｆｓｒｅｆが決定され、それに対応する目標液圧Ｐｒｅｆが決定される。目標総制動力Ｆｓｒｅｆが、単独共通通路液圧制御における場合と同様に決定される場合には、目標液圧Ｐｒｅｆは、単独共通通路液圧制御における場合より、実回生制動力Ｆｍに相当する分大きい値となる。
Ｓ３３において、フィルタ値Ｐｖａｌが読み込まれ、偏差ｅが求められる。Ｓ３４において、偏差ｅと増圧しきい値Ｔｈａｐ_ABSとが比較され、偏差ｅが増圧しきい値Ｔｈａｐ_ABSより大きい場合にはＳ３５において増圧モードが設定され、増圧しきい値Ｔｈａｐ_ABS以下である場合には、Ｓ３６において、保持モードが設定される。

〔制御例〕
図１１(a)において、第１フィルタ値Ｐｖａｌ_Nを破線で示し、第２フィルタ値Ｐｖａｌ_ABSを実線で示す。また、図１１(b)において、増圧リニア弁１３２への供給電流Ｉ_SLAを実線で示し、減圧リニア弁１３６への供給電流Ｉ_SLRを一点鎖線で示す。
本実施例においては、アンチロック制御中に第２フィルタ値Ｐｖａｌ_ABSが用いられる。時間Ｔ₀において、アンチロック制御が開始され増圧モードが設定される。その後、時間Ｔ₂において、目標液圧Ｐｒｅｆから第２フィルタ値Ｐｖａｌ_ABSを引いた値である偏差が増圧しきい値Ｔｈａｐ_ABSより小さくなる（Ｐｒｅｆ−Ｐｖａｌ_ABS＜Ｔｈａｐ_ABS）と、保持モードが設定される。
一方、仮に第１フィルタ値Ｐｖａｌ_Nが用いられた場合には、時間Ｔ₂より前の時間Ｔ₁に，目標液圧Ｐｒｅｆから第１フィルタ値Ｐｖａｌ_Nを引いた値である偏差が増圧しきい値Ｔｈａｐ_ABSより小さくなって（Ｐｒｅｆ−Ｐｖａｌ_N＜Ｔｈａｐ_ABS）、保持モードが設定される。非制御対象輪のブレーキシリンダの液圧が充分に増加していない時点で保持モードに設定されるため、ブレーキシリンダにおいて増圧不足が生じる。
それに対して、本実施例においては、第２フィルタ値Ｐｖａｌ_ABSが用いられるため、増圧モードが設定される時間を長くすることができる。その結果、アンチロック制御開始当初において、非制御対象輪のブレーキシリンダの液圧を良好に増加させることができ、共通通路１１０の作動液不足を抑制することができる。
また、保持モードであっても、増圧リニア弁１３２に、開弁電流ＩｏｐｅｎＡＣと液圧不足抑制電流Ｉａｂｓとの和の電流が供給される。（例えば、時間Ｔ₃，Ｔ₄においては、液圧不足抑制電流Ｉａｂｓが大きく、供給電流が大きくされたと考えられる）。そのため、共通通路１１０の作動液不足を抑制し、液圧不足を抑制することができる。
さらに、図１１(a)から明らかなように、第２フィルタ値Ｐｖａｌ_ABSは第１フィルタ値Ｐｖａｌ_Nと比較して、振幅が小さく、変化頻度が低いため、第１フィルタ値Ｐｖａｌ_Nに基づく場合に比較して、制御ハンチングを抑制することができる。

以上のように、本実施例において、ブレーキＥＣＵ５６のＳ３を記憶する部分、実行する部分等により第１フィルタ処理部２５０が構成され、Ｓ５を記憶する部分、実行する部分等により第２フィルタ処理部２５２が構成され、Ｓ２を記憶する部分、実行する部分等によりフィルタ処理部選択部が構成され、Ｓ２，４，６を記憶する部分、実行する部分等によりフィルタ値出力部が構成される。
また、ブレーキＥＣＵ５６の図７のフローチャートで表される回生協調制御プログラムを記憶する部分、実行する部分等により単独共通通路液圧制御部２５８が構成され、個別液圧制御弁装置１２６およびブレーキＥＣＵ５６の図８のフローチャートで表されるアンチロック制御プログラムを記憶する部分、実行する部分等により個別液圧制御装置が構成され、ブレーキＥＣＵ５６の図９(c)に示す総消費液量決定テーブル、(d)に示す液圧不足抑制電流決定テーブルを記憶する部分、図１０のフローチャートで表される並行共通通路液圧制御プログラムを記憶する部分、実行する部分等により並行共通通路制御部２６０が構成される。並行共通通路制御部２６０は、フィルタ値依拠液圧制御部、応答性対応制御部でもある。さらに、Ｓ３５，３６を記憶する部分、実行する部分等により液圧不足抑制部が構成される。

実施例２においては、並行共通通路液圧制御が行われる場合に用いられるフィルタ値が実施例１における場合とは異なる。その他の構成は実施例１における場合と同様であるため説明を省略する。また、同じ構成のものには、同じ符号を付して説明を省略する。
〔１〕フィルタ処理
図１２に示すように、フィルタ処理装置２９８が、第１フィルタ処理部２５０，フィルタ処理部選択部２５４，第３フィルタ処理部３００，第４フィルタ処理部３０２，フィルタ値選択部３０４を含み、共通通路液圧制御装置３０５が、単独共通通路液圧制御部２５８，並行共通通路液圧制御部３０６を含む。
並行共通通路液圧制御が行われる場合には、共通通路液圧センサ２２６の検出値Ｐｒａｗが、第３フィルタ処理部３００，第４フィルタ処理部３０２に供給され、それぞれ、第３フィルタ値ＰｖａｌＬ，第４フィルタ値ＰｖａｌＨが求められる。
第３フィルタ処理部３００におけるフィルタ処理は、式
ＰｖａｌＨ＝（１／Ｎ_ABSH）ΣＰｒａｗ（ｎ）
で表され、第４フィルタ処理部３０２におけるフィルタ処理は、式
ＰｖａｌＬ＝（１／Ｎ_ABSL）ΣＰｒａｗ（ｎ）
で表される。
第３フィルタ処理部３００においては検出値Ｐｒａｗの個数Ｎ_ABSHの平均値が求められ、第４フィルタ処理部３０２においては個数Ｎ_ABSLの平均値が求められる。個数Ｎ_ABSH＜個数Ｎ_ABSLであり、第４フィルタ値ＰａｖａｌＬの方が平滑化のレベルが高い。なお、第３フィルタ処理部３００において用いられる検出値Ｐｒａｗの個数Ｎ_ABSHは、実施例１における第２フィルタ処理部２５２において用いられる個数Ｎ_ABS以上とすることができる（個数Ｎ_ABS≦個数Ｎ_ABSH）。
そして、フィルタ値選択部３０４において、第３フィルタ値ＰｖａｌＨ，第４フィルタ値ＰｖａｌＬの小さい方が選択され、フィルタ値Ｐｖａｌとして出力される。
Ｐｖａｌ＝ＭＩＮ（ＰｖａｌＨ，ＰｖａｌＬ）

図１３のフローチャートで表されるフィルタ処理プログラムは予め定められた設定時間毎に実行される。実施例１における場合と同様の実行が行われるステップについては、同様のステップ番号を付し、説明を省略する。
ブレーキスイッチ２１８がＯＮであり、アンチロック制御中フラグがセット状態にある場合には、Ｓ５１、Ｓ５２において、第３，第４フィルタ処理部３００，３０２において第３、第４フィルタ値ＰｖａｌＬ，ＰｖａｌＨがそれぞれ求められ、Ｓ５３において、小さい方がフィルタ値Ｐｖａｌとされ、Ｓ５４において、フィルタ値Ｐｖａｌが出力される。

〔２〕並行共通通路液圧制御
並行共通通路液圧制御においては、図１４(a)に示すように、偏差ｅ（＝Ｐｒｅｆ−Ｐｖａｌ）が増圧しきい値Ｔｈａｐ_ABSより大きい場合には増圧モードが設定される。増圧リニア弁１３２への供給電流、減圧リニア弁１３６への供給電流は、実施例１における場合と同様に決定される。
Ｉ_SLA＝ＩｏｐｅｎＡＣ＋Ｋ（Ｐｒｅｆ−Ｐｖａｌ）＋Ｉａｂｓ
Ｉ_SLR＝０
偏差ｅが増圧しきい値Ｔｈａｐ_ABS以下である場合には保持モードが設定されるが、本実施例においては、フィルタ値Ｐｖａｌ（共通通路１１０の液圧）が目標液圧Ｐｒｅｆに変化量ΔＰａｂｓを加えた値より小さい場合、換言すれば、フィルタ値Ｐｖａｌから変化量ΔＰａｂｓを引いた値が目標液圧Ｐｒｅｆより小さい場合には、第１保持モードが設定され、そうでない場合には第２保持モードが設定される。
Ｐｖａｌ＜Ｐｒｅｆ＋ΔＰａｂｓ
（Ｐｖａｌ−ΔＰａｂｓ＜Ｐｒｅｆ）

共通通路１１０の液圧の変化量ΔＰａｂｓとは、実施例１において説明した総消費液量ΔＱａｂｓに対応する共通通路１１０の液圧の変化量ΔＰａｂｓである。共通通路１１０から総消費液量ΔＱａｂｓの作動液がブレーキシリンダに供給された場合の、共通通路１１０の液圧の低下量であると考えたり、共通通路１１０に総消費液量ΔＱａｂｓの作動液が供給された場合の共通通路１１０の液圧の増加量であると考えたりすることができる。
共通通路１１０における作動液量と液圧との関係を図１４(c)に示す。この図１４(c)に示す変化液圧決定テーブルと、フィルタ値Ｐｖａｌ，総消費液量ΔＱａｂｓとに基づいて共通通路１１０の変化量ΔＰａｂｓ（低下量あるいは増加量）が求められる。
以上のことから、共通通路１１０の液圧Ｐｖａｌが目標液圧Ｐｒｅｆに変化量ΔＰａｂｓを加えた値より小さい場合には、サイクル制御時間内に、共通通路１１０からΔＱａｂｓの作動液が流出させられた場合に、共通通路１１０の液圧Ｐｖａｌが目標液圧Ｐｒｅｆより小さくなる。そこで、本実施例においては、保持モードが設定された場合においては、共通通路１１０の液圧Ｐｖａｌが目標液圧Ｐｒｅｆに変化量ΔＰａｂｓを加えた値より小さい場合に、増圧リニア弁１３２への供給電流量が液圧不足抑制電流Ｉａｂｓ増加させられる。
Ｉ_SLA＝ＩｏｐｅｎＡＣ＋Ｉａｂｓ
Ｉ_SLR＝ＩｏｐｅｎＲＣ

それに対して、第２保持モードが設定された場合、すなわち、共通通路１１０の液圧Ｐｖａｌが目標液圧Ｐｒｅｆに変化量ΔＰａｂｓを加えた値以上である場合には、共通通路１１０から１サイクル制御時間内にＱａｂｓの作動液が流出させられても、フィルタ値Ｐｖａｌが目標液圧Ｐｒｅｆより小さくならないと考えられる。そのため、液圧不足抑制電流Ｉａｂｓは加えられることはない。
Ｉ_SLA＝ＩｏｐｅｎＡＣ
Ｉ_SLR＝ＩｏｐｅｎＲＣ

図１５のフローチャートで表される並行共通通路液圧制御プログラムは、予め定められた設定時間毎に実行される。実施例１における場合と同様の実行が行われるステップについては同様のステップ番号を付して説明を省略する。
Ｓ３１〜３３において、目標液圧Ｐｒｅｆが決定され、フィルタ値Ｐｖａｌが読み込まれる。Ｓ６１において、変化量ΔＰａｂｓが求められ、Ｓ６２において、偏差ｅが増圧しきい値Ｔｈａｐ_ABSより大きいか否かが判定される。判定がＹＥＳである場合には、Ｓ６３において、増圧モードが設定される。
偏差ｅが増圧しきい値Ｔｈａｐ_ABS以下である場合には、Ｓ６４において、フィルタ値Ｐｖａｌが目標液圧Ｐｒｅｆに変化量ΔＰａｂｓを加えた値より小さいか否かが判定される。
Ｐｖａｌ＜Ｐｒｅｆ＋ΔＰａｂｓ
上式が成立する場合には、Ｓ６５において、第１保持モードが設定され、成立しない場合には、Ｓ６６において、第２保持モードが設定される。

〔制御例〕
図１６(a)に、第３フィルタ値ＰｖａｌＨを破線で示し、第４フィルタ値ＰｖａｌＬを二点鎖線で示し、フィルタ値Ｐｖａｌを実線で示す。
図１６(b)に、増圧リニア弁１３２への供給電流量Ｉ_SLAを実線で示し、減圧リニア弁１３６への供給電流量Ｉ_SLRを一点鎖線で示す。
並行共通通路液圧制御が、第３フィルタ値ＰｖａｌＨと第４フィルタ値ＰｖａｌＬとの小さい方（フィルタ値Ｐｖａｌ）に基づいて行われるため、アンチロック制御が開始された時間Ｔ₀から時間Ｔ₂まで増圧モードが設定される。
一方、仮に、第３フィルタ値ＰｖａｌＨに基づいて行われた場合には、時間Ｔ₂より早期の時間Ｔ₁において保持モードが設定され、増圧制御が行われる時間が短くなる。
それに対して、本実施例におけるように、小さい方に基づけば、増圧モードが設定される時間が長くなり、ブレーキシリンダの液圧の増加不足を抑制することができる。
例えば、第３フィルタ値Ｐｖａｌの方が共通通路１１０の実際の液圧の変化に近いため、共通通路１１０に作動液が流入させられる場合には、第３フィルタ値ＰｖａｌＨが第４フィルタ値ＰｖａｌＬより大きくなり、共通通路１１０から作動液が流出させられる場合には、第３フィルタ値ＰｖａｌＨが第４フィルタ値ＰｖａｌＬより小さくなる。このことから、通常、共通通路１１０に作動液が流入させられる場合には第４フィルタ値ＰｖａｌＬが用いられ、共通通路１１０から作動液が流出させられる場合には第３フィルタ値ＰｖａｌＨが用いられることになる。その結果、増圧モードから保持モードに切り換えられ難くすることができ、また、保持モードから増圧モードに切り換えられ易くすることができ、共通通路１１０の液圧不足を抑制することができる。

本実施例においては、ブレーキＥＣＵ５６の図１３のフローチャートで表されるフィルタ処理プログラムのＳ５１を記憶する部分、実行する部分等により第３フィルタ処理部が構成され、Ｓ５２を記憶する部分、実行する部分等により第４フィルタ処理部が構成され、Ｓ５３を記憶する部分、実行する部分等によりフィルタ値選択部が構成され、Ｓ５４を記憶する部分、実行する部分等によりフィルタ値出力部が構成される。なお、Ｓ５３，５４を記憶する部分、実行する部分等によりフィルタ値選択部、フィルタ値出力部が構成されると考えることができる。フィルタ値出力部はスモーラー値出力部でもある。
また、ブレーキＥＣＵ５６の図１５のフローチャートで表される並行共通通路液圧制御プログラムを記憶する部分、実行する部分、図１４(c)の液圧変化量決定テーブル、図９(c)のブレーキシリンダ作動特性テーブル、図９(d)の液圧不足抑制電流決定テーブルを記憶する部分等により共通通路液圧制御装置が構成される。共通通路液圧制御装置は、最小フィルタ値依拠液圧制御部でもある。

なお、実施例２においては、並行共通通路液圧制御において、第３フィルタ値ＰｖａｌＨと第４フィルタ値ＰｖａｌＬとの小さい方が用いられるようにされていたが、本実施例においては、第３，第４の両方のフィルタ値ＰｖａｌＨ，ＰｖａｌＬが用いられる。その他の部分については、同様であるため、説明を省略する。また、実施例１，２における場合と同様の部分については同様の符号等を付して説明を省略する。
〔１〕フィルタ処理
図１７に示すように、フィルタ処理装置３２８が、第１フィルタ処理部２５０，フィルタ処理部選択部２５４，第３フィルタ処理部３３０，第４フィルタ処理部３３２を含み、共通通路液圧制御装置３３３が、単独共通通路液圧制御部２５８，並行共通通路液圧制御部３３４を含む。フィルタ処理装置３２８から並行共通通路液圧制御部３３４には、第３フィルタ値ＰｖａｌＨ，第４フィルタ値ＰｖａｌＬの両方が出力される。
図１８のフローチャートで表されるフィルタ処理プログラムは、予め定められた設定時間毎に実行される。
アンチロック制御が行われる場合には、Ｓ７１において、第３フィルタ処理部３３０においてフィルタ処理が行われ、Ｓ７２において、第４フィルタ処理部３３２においてフィルタ処理が行われ、第４フィルタ値ＰｖａｌＬがフィルタ値Ｐｖａｌとされる。そして、Ｓ７３において、フィルタ値Ｐｖａｌが出力されるとともに、第３フィルタ値ＰｖａｌＨが出力される。

〔２〕並行共通通路液圧制御
図１９のフローチャートで表される並行共通通路液圧制御プログラムは、予め定められた設定時間毎に実行される。
フィルタ値Ｐｖａｌ（＝ＰｖａｌＬ）に基づいて偏差ｅが求められ、増圧モードと保持モードとのいずれか一方が設定され、フィルタ値Ｐｖａｌ，ＰｖａｌＨの両方に基づいて第１保持モードと第２保持モードとのいずれか一方が設定される（増圧リニア弁１３２への供給電流量が決定される）。
Ｓ３３′において、フィルタ値Ｐｖａｌ，ＰｖａｌＨが読み込まれ、Ｓ６１において、共通通路１１０の液圧の変化量ΔＰａｂｓが求められ、Ｓ６２′において、目標液圧Ｐｒｅｆからフィルタ値Ｐｖａｌを引いた値である偏差ｅが増圧しきい値Ｔｈａｐ_ABSより大きいか否かが判定される。偏差ｅが増圧しきい値Ｔｈａｐ_ABSより大きい場合には増圧モードが設定される。
それに対して、偏差ｅが増圧しきい値Ｔｈａｐ_ABS以下である場合には、Ｓ８１において、フィルタ値Ｐｖａｌが目標液圧Ｐｒｅｆに変化量ΔＰａｂｓを加えた値より小さいか否か、Ｓ８２において、第３フィルタ値ＰｖａｌＨが目標液圧Ｐｒｅｆに変化量ΔＰａｂｓを加えた値より小さいか否かが判定される。Ｓ８１，８２のいずれかの判定がＹＥＳである場合には、Ｓ８３において第１保持モードが設定され、両方の判定がＮＯである場合には、Ｓ８４において第２保持モードが設定される。
このように、本実施例においては、第３フィルタ値ＰｖａｌＨ，第４フィルタ値ＰｖａｌＬの少なくとも一方が、目標液圧Ｐｒｅｆに変化量ΔＰａｂｓを加えた値より小さい場合に第１保持モードが設定される。そのため、実施例２における場合と比較して、第１保持モードが設定される機会が多くなり、共通通路１１０の液圧不足を良好に抑制することができる。

なお、本実施例において、(i)増圧モード、保持モードのいずれかを選択するために、フィルタ値Ｐｖａｌ（ＰｖａｌＬ）が用いられ、第１保持モード、第２保持モードのいずれか選択するため（増圧リニア弁１３２への供給電流を決定するため）に、フィルタ値Ｐｖａｌと第３フィルタ値ＰｖａｌＨとが用いられると考えたり、(ii)第３フィルタ値ＰｖａｌＨも第４フィルタ値ＰｖａｌＬもフィルタ値と考えたり、(iii)第４フィルタ値ＰｖａｌＬが主フィルタ値Ｐｖａｌであり、第３フィルタ値ＰｖａｌＨが補助フィルタ値Ｐｖａｌであると考えたりすること等ができる。

本実施例においては、ブレーキＥＣＵ５６の図１８のフィルタ処理プログラムのＳ７１を記憶する部分、実行する部分等により第３フィルタ処理部３３０が構成され、Ｓ７２を記憶する部分、実行する部分等により第４フィルタ処理部３３２が構成され、Ｓ７３を記憶する部分、実行する部分等によりフィルタ値出力部が構成される。
また、ブレーキＥＣＵ５６の図１９のフローチャートで表される並行共通通路液圧制御プログラムを記憶する部分、実行する部分等により並行共通通路液圧制御部３３４が構成される。

実施例４においては、第２保持モードにおける共通通路１１０の液圧制御の態様が実施例２，３における場合とは異なる。実施例４においては、第３フィルタ値ＰｖａｌＨとフィルタ値Ｐｖａｌ（＝第４フィルタ値ＰｖａｌＬ）との差の絶対値が設定値より小さい状態が設定時間以上続いたか否かが判定され、設定値より小さい状態が設定時間以上続いた場合には、単独共通通路液圧制御に近づけられる。換言すれば、保持モードにおいて、増圧リニア弁１３２への供給電流量が小さくされ、減圧リニア弁１３６への供給電流量の増加が許可される。
〔１〕フィルタ処理
実施例３における場合と同様である。

〔２〕並行共通通路液圧制御
図２０に示すように、第３フィルタ値ＰｖａｌＨとフィルタ値ＰｖａｌＬ（＝第４フィルタ値ＰｖａｌＬ）との差の絶対値が設定値より小さい状態は、
(x)共通通路１１０の液圧とブレーキシリンダの液圧との差が小さい状態（保持弁１２２が開閉させられても、共通通路１１０の液圧の低下量が小さい状態）であり、アンチロック制御が終了する可能性が高い状態（終了間際）、あるいは、
(y)保持弁１２２が開状態にあるブレーキシリンダ（例えば、非制御対象輪のブレーキシリンダ）の液圧が共通通路１１０の液圧に近づいた状態｛この状態において、制御対象輪のブレーキシリンダが共通通路１１０から遮断されている場合もある｝
であると推定することができる。
(x)の状態である場合には単独共通通路液圧制御に切り換えることも考えられるが、(y)の状態である場合には単独共通通路液圧制御に切り換えても、並行共通通路液圧制御に戻す必要がある場合もある。そこで、本実施例においては、２つのフィルタ値の差の絶対値が設定値より小さい場合には、単独共通通路液圧制御に近づけられるのであり、第１保持モードにおける場合より、増圧リニア弁１３２への供給電流量が小さくされるとともに、必要に応じて減圧リニア弁１３６への供給電流量が多くされる。
このように、２つのフィルタ値の差の絶対値が設定値より小さい場合に、並行共通通路液圧制御から単独共通通路液圧制御に近づけられるため、その後、並行共通通路液圧制御から単独共通通路液圧制御に切り換える場合の急激な液圧変化を抑制することができる(x)。また、単独共通通路液圧制御に近づけられるだけであるため、２つのフィルタ値の差の絶対値が設定値以上になった場合にも、共通通路１１０の液圧の低下を抑制することができる(y)。

具体的には、図２０(b)に示すように、第２保持モードが設定された場合において、第３フィルタ値ＰｖａｌＨと第４フィルタ値ＰｖａｌＬとの差の絶対値が設定値より小さい状態が設定時間以上続いた場合には、増圧リニア弁１３２の供給電流量が漸減させられる。
Ｉ_SLA＝Ｉ_SLA−ΔＩ
さらに、偏差ｅが減圧しきい値Ｔｈｒｅ_ABS（Ｔｈｒｅ_Nを用いても良い）より小さくなると、減圧リニア弁１３６への供給電流量が以下のように決定される（単独共通通路液圧制御における場合と同様の大きさ）。
Ｉ_SLR＝ＩｏｐｅｎＲＮ＋Ｋ（Ｐｖａｌ−Ｐｒｅｆ）

図２１のフローチャートで表される並行共通通路液圧制御プログラムは予め定められた設定時間毎に実行される。
図１９のフローチャートで表される並行共通通路液圧制御プログラムにおいて、Ｓ８１，８２の判定がＮＯとなり、第２保持モードが設定させられた場合には、図２１のＳ９１において、第３，第４フィルタ値ＰｖａｌＬ，ＰｖａｌＨとの差の絶対値が設定値ΔＰｄｉｆより小さいか否かが判定され、設定値ΔＰｄｉｆ以上である場合には、Ｓ９２において、カウンタのカウント値が０にリセットされる。Ｓ９３，９４において、実施例２、３における場合と同様に、増圧リニア弁１３２，減圧リニア弁１３６への供給電流量が決定される。
それに対して、差の絶対値が設定値ΔＰｄｉｆより小さい場合には、Ｓ９５において、カウンタのカウント値Ｃが１増加させられる。設定値ΔＰｄｉｆより小さい状態が継続する時間がカウントされるのである。
Ｓ９６において、カウント値Ｃが設定カウント値Ｔｈｄｉｆより大きいか否かが判定される。最初にＳ９６が実行された場合には、設定カウント値Ｔｈｄｉｆ以下であるため、判定はＮＯとなり、Ｓ９３，９４において増圧リニア弁１３２，減圧リニア弁１３６への供給電流が決定される。
そのうちに、カウント値Ｃが設定カウント値Ｔｈｄｉｆより大きくなると、Ｓ９６の判定がＹＥＳとなり、Ｓ９７において、増圧リニア弁１３２への供給電流が前回値よりΔＩだけ小さくされる（Ｉ_SLA＝Ｉ_SLA−ΔＩ）。ここで、Ｓ９７が最初に実行された場合の前回値Ｉ_SLAはＳ９３において決定された開弁電流ＩｏｐｅｎＡＣであるため、Ｓ９７において決定される増圧リニア弁１３２への供給電流量は（Ｉ_SLA＝ＩｏｐｅｎＡＣ−ΔＩ・ｍ）であると考えることができる。ｍは、Ｓ９７が実行される回数である。また、増圧リニア弁１３２への供給電流Ｉ_SLAを漸減させる場合のΔＩは着座電流と称することができる。供給電流Ｉ_SLAが漸減させられることにより、増圧リニア弁１３２は閉状態にされるため、ΔＩを着座電流と称することができる。
そして、偏差ｅが減圧しきい値Ｔｈｒｅ_ABSより小さいか否かが判定され、減圧しきい値Ｔｈｒｅ_ABSより小さい場合には、Ｓ９９において、減圧リニア弁１３６に上述の供給電流が供給される。
それに対して、偏差ｅが減圧しきい値Ｔｈｒｅ_ABS以上である場合には、Ｓ９４において、第１保持モードにおける場合と同様に電流が供給される。

〔制御例〕
図２２(a)、(b)に示すように、時間Ｔ₁において、破線で表される第３フィルタ値ＰｖａｌＨと一点鎖線で表される第４フィルタ値ＰｖａｌＬとの差の絶対値が設定値ΔＰｄｉｆより小さくなる。そして、その状態が継続するのに伴って、図２２(c)に示すように、カウント値Ｃが増加させられる。時間Ｔ₂において、カウント値が設定カウント値Ｔｈｄｉｆに達すると、図２２(d)に示すように、増圧リニア弁１３２への供給電流量Ｉ_SLAが漸減させられる。そして、時間Ｔ₃において、偏差ｅが減圧しきい値Ｔｈｒｅ_ABSより小さくなる（Ｐｒｅｆ−Ｐｖａｌ＜Ｔｈｒｅ_ABS）と、減圧リニア弁１３６への供給電流量が大きくされる。
しかし、この第３フィルタ値ＰｖａｌＨと第４フィルタ値ＰｖａｌＬとの差が小さい状態は、制御対象輪の保持弁１２２が閉状態にあったことに起因する状態であったため、その後、制御対象輪の保持弁１２２が開状態に切り換えられると、共通通路１１０の液圧が低下する。それにより、図２２(c)に示すように、第３フィルタ値ＰｖａｌＨと第４フィルタ値ＰｖａｌＬとの差が大きくなり、増圧リニア弁１３２の供給電流量を減少させ、減圧リニア弁１３６の供給電流量を増加させる制御が終了する。
また、時間Ｔ₄において、共通通路１１０からブレーキシリンダに供給される作動液の和である総消費液量ΔＱａｂｓが大きくなり、共通通路１１０の液圧変化量ΔＰａｂｓが大きくなる。そのため、Ｓ８２の判定がＹＥＳとなって、Ｓ８３において、第１保持モードが設定される。増圧リニア弁１３２に開弁電流Ｉｏｐｅｎと液圧不足抑制電流Ｉａｂｓとの和が供給されるのであり、それにより、共通通路１１０の液圧の低下が抑制される。

その後、アンチロック制御が終了間際になると、第３フィルタ値ＰｖａｌＨと第４フィルタ値ＰｖａｌＬとの差の絶対値が設定値より小さくなる。時間Ｔ₅において、カウント値Ｃが設定カウント値Ｔｈｄｉｆに達すると、増圧リニア弁１３２への供給電流量Ｉ_SLAが漸減させられる。そして、時間Ｔ₆においてアンチロック制御が終了する。

本実施例においては、ブレーキＥＣＵ５６の図２１のフローチャートで表される並行共通通路液圧制御プログラムを記憶する部分、実行する部分等により並行共通通路液圧制御部３３４が構成される。また、Ｓ９１〜９９を記憶する部分、実行する部分等によりフィルタ値差対応制御部が構成され、Ｓ９７を記憶する部分、実行する部分等により電流減少部が構成される。
なお、本実施例において、第３フィルタ処理部、第４フィルタ処理部は、第５フィルタ処理部、第６フィルタ処理部でもある。

その他の実施例

以上、複数の実施例について説明したが、これら複数の実施例を適宜組み合わせて実行することができる。
また、個別制御としてのトラクション制御、ビークルスタビリティ制御と共通通路１１０の液圧制御とが並行に行われる場合にも、本発明を適用することができる。その場合には、ブレーキペダル６０の非操作状態で行われる場合があり、共通通路１１０の目標液圧は、個別制御において要求される液圧値の最大値以上の大きさに制御される。
さらに、ブレーキ回路は、図２に示す構造のものに限定されない等、本発明は、前記記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施本発明は種々の態様で実施することができる。

５６：ブレーキＥＣＵ １２２：保持弁 １２４：減圧弁 １２６：個別液圧制御弁装置 １３２：増圧リニア弁 １３６：減圧リニア弁 １３８：共通通路液圧制御弁装置 ２２６：共通通路液圧センサ ２４８，２９８，３２８，３５０：フィルタ処理装置 ２５０：第１フィルタ処理部 ２５２：第２フィルタ処理部 ２５４：フィルタ処理部選択部 ２４８，３０５，３３３，３５２：共通通路液圧制御装置 ２５８：単独共通通路液圧制御部 ２６０，３０６，３３４，３５４：並行共通通路液圧制御部 ３００，３３０：第３フィルタ処理部 ３０２，３３２：第４フィルタ処理部 ３０４：フィルタ値選択部

Claims (11)

1. 車両の複数の車輪の各々に対応して設けられ、それぞれ、ブレーキシリンダの液圧により作動させられて前記車輪の回転を抑制する液圧ブレーキと、
   前記複数のブレーキシリンダが接続された共通通路と、
   その共通通路の液圧を検出する共通通路液圧センサと、
   その共通通路液圧センサの検出値をフィルタ処理するとともに、そのフィルタ処理して得られた値であるフィルタ値を出力するフィルタ処理装置と、
   前記フィルタ値に基づいて、前記共通通路の液圧を制御する共通通路液圧制御装置と、
   前記複数のブレーキシリンダの液圧を個別に制御する個別液圧制御装置と
   を含む液圧ブレーキシステムであって、
   前記フィルタ処理装置が、(i)少なくとも、第１フィルタ処理部、および、その第１フィルタ処理部より遅れが大きいフィルタ処理を行う第２フィルタ処理部と、(ii)前記個別液圧制御装置による制御が行われない場合に、前記第１フィルタ処理部のフィルタ処理によって得られた値である第１フィルタ値を前記フィルタ値として出力し、前記個別液圧制御装置による制御が行われる場合に、前記第２フィルタ処理部のフィルタ処理によって得られた値である第２フィルタ値を前記フィルタ値として出力するフィルタ値出力部とを含むことを特徴とする液圧ブレーキシステム。
2. 前記フィルタ処理装置が、(i)第３フィルタ処理部と、(ii)その第３フィルタ処理部によるフィルタ処理とは遅れの程度が異なるフィルタ処理を行う第４フィルタ処理部とを含み、前記フィルタ値出力部が、前記個別液圧制御装置の制御が行われる場合に、前記第３フィルタ処理部のフィルタ処理によって得られた値である第３フィルタ値と前記第４フィルタ処理部のフィルタ処理によって得られた値である第４フィルタ値とのうちの小さい方を前記フィルタ値として出力するスモーラー値出力部を含む請求項１に記載の液圧ブレーキシステム。
3. 前記共通通路液圧制御装置が、(a)前記共通通路と高圧源との間に設けられ、ソレノイドへの供給電流量が多い場合は少ない場合より、前記共通通路の液圧を高い値に制御可能な増圧制御弁と、(b)前記共通通路の液圧が目標液圧に近づくように前記増圧制御弁への供給電流量を制御する電流制御部とを含み、その電流制御部が、前記スモーラー値出力部によって出力された前記フィルタ値が、前記共通通路の液圧が前記複数のブレーキシリンダのうちの１つ以上に供給されることに起因して前記目標液圧より小さくなる場合に、前記目標液圧より小さくならない場合に比較して、前記増圧制御弁への供給電流量を多くする液圧不足抑制部を含む請求項２に記載の液圧ブレーキシステム。
4. 前記フィルタ処理装置が、(i)第５フィルタ処理部と、(ii)その第５フィルタ処理部によるフィルタ処理とは遅れの程度が異なるフィルタ処理を行う第６フィルタ処理部とを含み、前記フィルタ値出力部が、前記個別液圧制御装置の制御中に、前記第５フィルタ処理部のフィルタ処理によって得られた値である第５フィルタ値を前記フィルタ値として出力するとともに、前記第６フィルタ処理部のフィルタ処理によって得られた値である第６フィルタ値を前記フィルタ値として出力する複数フィルタ値出力部を含み、前記共通通路液圧制御装置が、前記第５フィルタ値と前記第６フィルタ値との差の絶対値が設定値より大きい場合と、前記差の絶対値が前記設定値以下である場合とで、互いに異なる態様で前記共通通路の液圧の制御を行うフィルタ値差対応液圧制御部を含む請求項１ないし３のいずれか１つに記載の液圧ブレーキシステム。
5. 前記共通通路液圧制御装置が、前記共通通路と高圧源との間に設けられ、供給電流量が多い場合は少ない場合より、前記共通通路の液圧を高い値に制御可能な増圧制御弁を含み、前記フィルタ値差対応液圧制御部が、前記差の絶対値が前記設定値以下である場合に前記設定値より大きい場合より、前記増圧制御弁への供給電流量を少なくする電流減少部を含む請求項４に記載の液圧ブレーキシステム。
6. 前記フィルタ値差対応液圧制御部が、前記差の絶対値が前記設定値より大きい場合に、前記共通通路の液圧を増加させる増圧制御と、保持する保持制御とのいずれかを選択的に行い、前記差の絶対値が前記設定値以下である場合に前記共通通路の液圧を増加させる増圧制御と、保持する保持制御と、減少させる減圧制御とのうちのいずれかを選択的に行う請求項４または５に記載の液圧ブレーキシステム。
7. 車両の複数の車輪の各々に対応して設けられ、それぞれ、ブレーキシリンダの液圧により作動させられて前記車輪の回転を抑制する液圧ブレーキと、
   前記複数のブレーキシリンダが接続された共通通路の液圧を制御する共通通路液圧制御装置と、
   前記共通通路の液圧を検出する共通通路液圧センサと、
   その共通通路液圧センサの検出値をフィルタ処理するフィルタ処理装置と、
   前記複数のブレーキシリンダの液圧を個別に制御する個別液圧制御装置と
   を含む液圧ブレーキシステムであって、
   前記フィルタ処理装置が、互いに遅れの程度が異なるフィルタ処理を行う複数のフィルタ処理部を含み、
   前記共通通路液圧制御装置が、前記個別液圧制御装置の制御が行われる場合に、前記複数のフィルタ処理部の各々におけるフィルタ処理によって得られた値のうちの最も小さい値に基づいて前記共通通路の液圧を制御する最小フィルタ値依拠液圧制御部を含むことを特徴とする液圧ブレーキシステム。
8. 車両の複数の車輪の各々に対応して設けられ、それぞれ、ブレーキシリンダの液圧により作動させられて前記車輪の回転を抑制する液圧ブレーキと、
   前記複数のブレーキシリンダが接続された共通通路の液圧を制御する共通通路液圧制御装置と、
   前記共通通路の液圧を検出する共通通路液圧センサと、
   その共通通路液圧センサの検出値をフィルタ処理するフィルタ処理装置と、
   前記複数のブレーキシリンダの液圧を個別に制御する個別液圧制御装置と
   を含む液圧ブレーキシステムであって、
   前記フィルタ処理装置が、互いに遅れの程度が異なるフィルタ処理を行う２つのフィルタ処理部を含み、
   前記共通通路液圧制御装置が、前記個別液圧制御装置の制御が行われる場合に、前記２つのフィルタ処理部の各々におけるフィルタ処理によって得られた値の差の絶対値が設定値以上である場合と、前記差の絶対値が前記設定値より小さい場合とで、互いに異なる態様で前記共通通路の液圧の制御を行うフィルタ値差対応液圧制御部を含むことを特徴とする液圧ブレーキシステム。
9. 車両の複数の車輪の各々に対応して設けられ、それぞれ、ブレーキシリンダの液圧により作動させられて前記車輪の回転を抑制する液圧ブレーキと、
   前記複数のブレーキシリンダが接続された共通通路の液圧を制御する共通通路液圧制御装置と、
   前記共通通路の液圧を検出する共通通路液圧センサと、
   その共通通路液圧センサの検出値をフィルタ処理するフィルタ処理装置と
   を含む液圧ブレーキシステムであって、
   前記フィルタ処理装置が、互いに異なる態様で前記フィルタ処理を行う複数のフィルタ処理部を含み、
   前記共通通路液圧制御装置が、前記複数のフィルタ処理部のうちの１つ以上の各々においてフィルタ処理されて得られた値である１つ以上のフィルタ値に基づいて前記共通通路の液圧を制御するフィルタ値依拠液圧制御部を含むことを特徴とする液圧ブレーキシステム。
10. 前記フィルタ値依拠液圧制御部が、前記共通通路の液圧の制御において高応答性が要求される場合は高応答性が要求されない場合に比較して、遅れの程度が低いフィルタ処理を行うフィルタ処理部によってフィルタ処理されて得られた値に基づいて前記共通通路の液圧を制御する応答性対応制御部を含む請求項９に記載の液圧ブレーキシステム。
11. 前記フィルタ値依拠液圧制御部が、前記複数のフィルタ処理部の各々によってフィルタ処理されて得られた値のうちの最小値に基づいて前記共通通路の液圧を制御する最小値依拠制御部を含む請求項９または１０に記載の液圧ブレーキシステム。

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