JP5661650B2 - 車両を操縦する方法及び装置、コンピュータ・プログラム、コンピュータ並びに車両 - Google Patents

Description

本発明は、添付の請求項１の導入部分に記載された方法に関するものである。

更に、本発明は、添付の請求項１２の導入部分に記載された装置に関するものである。

また、本発明は、請求項２２、２６、２７及び２９にそれぞれ記載されたコンピュータ・プログラム、コンピュータ及び車両に関するものである。

とりわけステアリング・ホイールやステアリング・コラムなどを備えた所定のステアリング装置の構造によって、所定のステアリング感覚が与えられる。そして、多くの場合、このステアリング装置の構造は、道路の感覚を維持しながら、同時にとりわけステアリング・ホイールでの振動を低減させるように妥協させている。しかしながら、個人的な要望に応える可能性は、極端に制限されている。

「ステア・バイ・ワイヤ（ｓｔｅｅｒ ｂｙ ｗｉｒｅ）」タイプのシステムが知られている。このシステムでは、通常はステアリング・ホイールである操作手段が、電子的に、即ち機械的に直接ではなく、車両の機械的なステアリング装置に接続されている。そうした場合には、機械的なステアリング装置からステアリング・ホイールへステアリング感覚又は道路の感覚が伝達されることもほとんどない。この種のシステムでは、とりわけ安全上の理由のため、模擬的なステアリング・ホイールの感覚を与える試みが、多かれ少なかれ複雑な方法でなされてきた。

ステアリング感覚、又は必要に応じてステアリング・ホイールの感覚は、おそらくトラックなどの大型車両に関しては特に、様々な運転者による個人的なものである。そして、それは、とりわけ車両のステアリング・システムと各車道などの外部パラメータとの両方に関係する車両固有のパラメータによって影響される。この外部パラメータは、とりわけ道路の感覚をもたらす一因となる。

本発明の目的の１つは、普及している種類のステアリング装置、即ちステアリング・ホイールとステアリング装置の残りの部分との間に機械的な接続があるステアリング装置において、とりわけ個人的な要望に適合させるためにステアリング感覚を変化させる技術を提供することである。

本発明のこの目的及び他の目的は、独立請求項１及び１２にそれぞれ記載された特徴をもつ方法及び装置、並びに請求項２２、２６、２７及び２９にそれぞれ記載された特徴をもつコンピュータ・プログラム、コンピュータ及び車両によって実現される。

それぞれの従属請求項で規定されていることによって、更なる利点がもたらされる。

添付の図面と共に以下の詳細な説明を参照すれば、本発明は、よりよく理解されるはずである。それぞれの図面では、同一の部分には同一の名称を記載している。

本発明による第１の実施例の装置を有するステアリング・コラムの側面を模式的に描いた図である。 ステアリング・コラムの慣性モーメントを変更するための、図１に記載の装置の２つの異なる例を模式的に描いた図である。 ステアリング感覚を変化させるための、車両のサブシステムを模式的に描いた図である。 ステアリング感覚を変化させるための、本発明による方法の１つの例のステップを模式的に説明した図である。 本発明による電子制御ユニットの実施例を模式的に描いた図である。 本発明による第２の実施例の装置を有するステアリング・コラムの一部分の側面を模式的に描いた図である。 本発明による第３の実施例の装置を有するステアリング・コラムの側面を模式的に描いた図である。

図１において、符号１００は、トラックなどの車両のステアリング装置１１０のステアリング・ホイールの形態をした操作手段を示す。このステアリング装置は、ステアリング・コラム１１５を含む。ステアリング・コラム１１５を介して、回転運動が、ステアリング・ホイールとステアリング装置のサーボ装置１２０との間で伝達されるようになっている。ステアリング・ホイールは、回転運動を与える操作手段の一例である。

図示した例では、ステアリング・コラムは、ステアリング・ホイールの位置を設定できるようにするために、少なくとも２つのコラム部材１１７、１１８を含む種類のものである。コラム部材１１７、１１８は、例えばユニバーサル・ジョイント１１６によって相互に連接されている。符号１１９は、ステアリング・ホイールを支持するコラム部材１１７用の、模式的に描かれたベアリングを示している。

本発明によれば、ステアリング感覚やステアリング・ホイールの感覚を変化させることを可能にするため、車両のステアリング装置には、ステアリング・コラム１１５の回転抵抗及び慣性モーメントをそれぞれ変化させるための装置１３０、１４０が設けられている。

前記回転運動に関する回転抵抗を変化させるための装置１３０は、１つの例によれば、模式的に描かれたブレーキ装置１３１を含む。ブレーキ装置１３１は、コラム部材１１７、１１８に直接又は間接に作用するように構成されている。

１つの例によれば、ブレーキ装置１３１は摩擦発生装置１３２を含む。この摩擦発生装置１３２は、詳細には図示しないが、例えば、コラム部材に関連付けられたブレーキ・ディスクと、ブレーキ・ディスクに向けて及びブレーキ・ディスクから離れるように、好ましくは電気的に移動可能な摩擦部材とを備えたディスク状のブレーキ装置の形態をしている。他の摩擦発生による解決法も当然考えられる。

別の例によれば、ブレーキ装置１３１は、コラム部材に作用するように構成された磁性流体ダンパ装置１３３を含む。このブレーキ作用は、電気的手段によって変化するようになっている。

１つの例によれば、ステアリング・コラムの慣性モーメントを変化させるための装置１４０は、図１及び図２に模式的に描かれているように、重り装置１４１を含む。前記回転運動が、重り装置１４１に伝達されるようになっている。そして、重り装置１４１の慣性モーメントが、その重量の再配分により変更されるようになっている。図２で詳細に描かれた例によれば、この重り装置は、好ましくは少なくとも２つの対称に配置された重り部材２１０を含む。重り部材２１０は、前記重り装置の回転軸２１５に対して実質的に交差するように移動可能に構成されている。図２に模式的に描かれているように、ステアリング・コラムの回転運動が、この重り装置に伝達されるようになっている。この移動は、例えば、重り部材を通るねじ切りされたスピンドル２２０が、好ましくは電気モータ２３０によって回転させられることによって行われる。それぞれの重りと協働するスピンドルの部分２２１、２２２は、重り部材を同時に互いに近付いたり離れたりするように移動させるために、互いに反対方向にねじ切りされている。

例えば重り装置によって代表される種類の装置は、ステアリング・コラムに組み込まれるかステアリング・コラムに取り付けられてもよいし、又は図６及び図７のようにステアリング・コラムの脇に取り付けられてもよい。そうした場合には、その装置は、回転運動を伝達するためのギアボックス６１０、７１０を介してステアリング・コラムに接続されてもよい。しかしながら、とりわけギアボックス内の遊びによってステアリング感覚がゆがめられることを防ぐためには、前者の場合、即ち直接組み込まれるか取り付けられる場合の方が好ましい。

図３に模式的に描かれた例によれば、回転抵抗及び慣性抵抗のそれぞれのパラメータを変化させるための装置１３０、１４０は、車両の運転者などのオペレータによって設定可能である。この装置１３０、１４０には、例えばプッシュ・ボタンや回路遮断器など、オペレータにとってアクセス可能な終端制御手段１３９、１４９が設けられており、パラメータを要望通りに設定するために、操作手段１３８、１４８に作用できるようになっている。パラメータを設定するための操作手段１３８、１４８は、電気的であり、従って作動効果をもつ制御信号によって作動できることが特に好ましい。

好ましい場合を補足すると、例えば図３などの別の例によれば、電気的な制御ユニット３００は、とりわけ現在の運転状況に関する情報を含む信号を受信するように構成されている。また、制御ユニットは、運転状況又はオペレータによって要求されたステアリング感覚を含む信号を受信するように構成されていることが好ましい。前記回転抵抗及び／又は前記慣性モーメントを変化させるために、制御ユニット３００は、操作手段に作用するための基礎として、そうした情報を用いるように構成されている。

表示した例について、以下で更に解説する。

以下では、「リンク」という用語は通信リンクのことをいう。この通信リンクは、光電式の通信線などの物理的な接続であってもよいし、ワイヤレス接続、無線リンク、マイクロ波のリンクなどの物理的でない接続であってもよい。

図３は、車両のサブシステム３９９の１つの例を模式的に描いた図である。このサブシステムは、とりわけ、ステアリング・コラム１１５とともに図１に模式的に描かれたステアリング装置１１０を含んでいる。上述の通り、符号３００は、前記回転抵抗及び慣性モーメントの変化を制御するように構成された電子制御ユニットを示している。この目的のために、図示した実施例による制御ユニット３００は、とりわけ、回転抵抗を変化させる装置１３０と慣性モーメントを変化させる装置１４０を設定するために、オペレータ用の変化手段３１０とセンサ３１１に信号接続されている。また、制御ユニット３００は、回転抵抗を変化させる装置１３０と慣性モーメントを変化させる装置１４０のための操作手段１３８、１４８にそれぞれ信号接続されている。この操作手段１３８、１４８は、装置１３０、１４０に含まれている。

１つの実施例によれば、本発明による方法は、電子制御ユニット３００を介して起動され、制御される。１つの実施例によれば、制御ユニット３００は、車両の電子的なＥＣＵである。或いは、本発明による方法は、外部コンピュータ３１５を介して起動され、制御されてもよい。この外部コンピュータは、リンク３２０を介して制御ユニット３００に直接接続されてもよいが、車両内部のネットワークによって、適当な方法で制御ユニットに間接的に接続されてもよい。外部コンピュータ３１５と制御ユニット３００との間の通信は、部分的又は全体的にワイヤレスであってもよい。

１つの例によれば、電子制御ユニットは、リンク３３５を介して通信端末３３０と通信するように構成されている。同様に、外部コンピュータ３１５は、リンク３３６を介して通信端末３３０と通信するように構成されている。ユーザが制御ユニットと協働できるように、通信端末にはディスプレイとユーザ・インタフェースが設けられていてもよい。通信端末３３０は、運転状況の特徴やステアリング感覚のパラメータの現在の状態などの、本発明方法に関する情報を受信し、好ましくは表示するように構成されている。

図４は、本発明の１つの例によって、ステアリング感覚やステアリング・ホイールの感覚を変化させるための方法を模式的に描いた図である。

この方法は、第１のステップｓ４１０を含む。第１のステップｓ４１０は、少なくとも１つの入力データ信号ＩＤＳを、ＥＣＵ（電子エンジン制御ユニット）などの車両の制御ユニット３００で受信するステップを含む。入力データ信号ＩＤＳは、制御ユニットによってステアリング感覚を設定するための要求を含む。そのような要求される設定は、予め定められていてもよいし、現在の運転状況に基づいてもよい。また、そのような要求される設定は、オペレータや運転者からの個人的な要望に基づいてもよい。その場合は、要求される設定は予め定められていてもよいし、特にそのときに望まれるステアリング感覚の設定であってもよい。ステップｓ４１０の後にはステップｓ４１５が続く。

ステップｓ４１５では、制御ユニットにおいて、現在のステアリング感覚の設定を要求されたステアリング感覚の設定と比較する。現在のステアリング感覚の設定が所望のステアリング感覚の設定に対応すると認められた場合には、制御ユニットが新しい要求を伴う新しい入力データ信号を受信するまで、この方法は終了する。

ステップｓ４１５で現在のステアリング感覚の設定と要求されたステアリング感覚の設定との差異が認められた場合には、その後のステップｓ４２０が実行される。

ステップｓ４２０では、制御ユニット３００が装置１３０、１４０用の操作手段に信号を与え、要求されたステアリング感覚に対応するステアリング感覚を設定する。その後、制御ユニット３００が新しい要求を伴う新しい入力信号を受信するまで、この方法は終了する。

新しい信号は、所定の時間間隔で断続的且つ連続的に制御ユニットに供給してもよい。また、新しい入力信号の供給は、要望に応じて、オペレータが要求するときに行なってもよい。また、新しい入力信号は自動的に生成してもよい。その場合は、例えば、ステアリング感覚を適応させる必要がある運転状況の変化から新しい入力信号が生じることもある。

図５は、電子制御ユニット３００の実施例を描いた図である。本明細書では、この電子制御ユニットを装置ともいう。この装置は、不揮発性メモリ５２０、データ処理装置５１０、及び読み書きメモリ５５０を含む。不揮発性メモリ５２０は第１のメモリ素子５３０を有しており、その中には、この装置の機能を制御するために、オペレーティング・システムなどのコンピュータ・プログラムが記憶されている。更に、この装置は、バス制御ユニット、シリアル通信ポート、Ｉ／Ｏ手段、Ａ／Ｄ変換器、日付時刻供給・伝達ユニット、イベント・カウンタ、及び割込み制御ユニット（図示せず）を含む。不揮発性メモリ５２０は第２のメモリ素子５４０も有している。

本発明によれば、コンピュータ・プログラムＰは、車両のステアリング感覚やステアリング・ホイールの感覚を変化させるためのルーチンを含んでいる。そして、コンピュータ・プログラムＰは、別個のメモリ５６０及び／又は読み書きメモリ５５０の中に、実行可能な状態か又は圧縮された状態で記憶されることができる。メモリ５６０は、フラッシュ・メモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭなどの不揮発性メモリである。メモリ５５０及び５６０は、コンピュータ・プログラム製品である。

データ処理ユニット５１０がある機能を実行すると述べた場合、それは、別個のメモリ５６０に記憶されているプログラムのある一部か、又は読み書き５５０に記憶されているプログラムのある一部をデータ処理ユニット５１０が実行することを意味する。

データ処理装置５１０は、データ・バス５１５を介してデータ通信ポート５９９と通信することができる。不揮発性メモリ５２０は、データ・バス５１２を介してデータ処理装置５１０と通信するように構成されている。別個のメモリ５６０は、データ・バス５１１を介してデータ処理装置５１０と通信するように構成されている。読み書きメモリ５５０は、データ・バス５１４を介してデータ処理装置５１０と通信するように構成されている。

本発明によれば、ステアリング感覚を変化させるための制御プログラムに関するデータが、ＥＣＵのメモリ５５０又は５６０に記憶されている。入力データもＥＣＵのメモリ５５０又は５６０に記憶されている。そして、その入力データを装置１３０、１４０用の設定状態として用いて、現在の運転状況に関する情報を処理し、装置１３０、１４０用の操作手段に作用するための出力信号を生成することができる。

入力データ信号ＩＤＳによって伝えられるデータなどのデータが、例えば各変化手段からデータ・ポート５９９に受信されると、そのデータは第２のメモリ素子５４０に一時的に記憶される。受信された入力データが一時的に記憶されると、上述した通り、データ処理装置５１０はコードを実行するように設定される。データ処理装置５１０は、要求通りにステアリング感覚を変化させるように構成されている。

本明細書に記載された方法の一部は、この装置によって、データ処理装置５１０が別個のメモリ５６０又は読み書きメモリ５５０に記憶されているプログラムを走らせることにより、実行することができる。この装置がそのプログラムを走らせると、本明細書に記載された方法の一部が実行される。

本発明の１つの側面によれば、この装置は、コンピュータ読み取り可能な手段を備え、電子制御ユニット又はその電子制御ユニットに接続された別のコンピュータに図４で規定されたステップを実行させるためのコンピュータ・プログラムを走らせるように構成されている。

また、本発明は、車両のステアリング感覚を変化させるためのコンピュータ・プログラムと、そのコンピュータ・プログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な媒体とを含むコンピュータ・プログラム製品に関する。また、本発明は、記憶手段と、その記憶手段に記憶された、車両のステアリング感覚を変化させるためのコンピュータ・プログラムとを含む、収納された電子制御ユニットや車両用の車両外部コンピュータなどのコンピュータに関する。

本発明方法、また本発明装置の機能は、上述の説明によって、おそらく実質的且つ十分に示されている。本発明によるコンピュータ・プログラム、コンピュータ・プログラム製品、コンピュータ及び車両についても同様である。

本発明では、先行技術と比べて、いくつかの大きな利点がもたらされる。

本発明によって、ステアリング感覚やステアリング・ホイールの感覚を変化させるための、極めて柔軟性があり高精度の技術が提供される。

従って、オペレータや車両の運転者が、例えばプッシュ・ボタンなどの変化手段によって要望通りに回転抵抗及び慣性モーメントを自由に且つ直接設定できるように、本発明による技術を構成することができる。

また、本発明による技術は、制御ユニットをもつシステムとして構成してもよい。その制御ユニットを介してステアリング感覚に関する回転抵抗及び慣性モーメントの設定を指示することができる。それによって、ステアリング感覚は、好ましくは予め定められたように現在の運転状況に適合され、運転状況に関する情報は、とりわけ車両の内部制御システムのセンサなどから制御ユニットに供給されるか、又はオペレータによって指示されることができる。そして、例えば車両の製造業者の経験やオペレータなどからの個人的な要望に基づいて、設定のためのステアリング感覚を予め定めておくことができる。

好ましい実施例によれば、回転抵抗及び慣性モーメントを設定するための装置は電気的に操作可能である。このことは、制御ユニットからの信号を介して制御することにおいて有利である。

好ましい実施例によれば、ステアリング・コラムは、相互に連接したコラム部材１１７、１１８をもつ連接構造のものである。回転抵抗及び慣性モーメントを変化させるための装置１３０、１４０は、ステアリング・ホイールに最も近いコラム部材に作用するように構成されている。

下記は、自動又は手動でステアリング感覚の変更を行うのに有利な状況をいくつか例示したものである。
− 多くのフィードバックが要求される可能性があり、トラックの現在の前車軸にあるダウンスプリングのためにステアリング角の誤差がおそらく生じる急ブレーキ操作。
− 各車両の前方の車両を検知し、相互の間隔を監視する適応走行制御などによって予知可能な急ブレーキ操作。
− （例えば、予知可能な）回避操作。
− 幹線道路の運転ｖｓ国道の運転ｖｓ市街地の交通ｖｓマニューバリング。
− 滑り止めシステムが動作した状態。
− 例えば空気サスペンション制御システムによって検知された、劣悪な（欠陥のある）道路表面。
− 例えば屋外の温度が−５℃と＋４℃の間にあると検知された、滑りやすい道路表面又は滑りやすい危険性がある道路表面。

Claims (40)

1. 車両のステアリング装置でステアリング感覚を変化させる方法であって、前記ステアリング装置が、ステアリング・コラムを含み、前記ステアリング・コラムを介して、回転運動が、操作手段と前記ステアリング装置のサーボ装置との間で伝達される、前記方法において、
   − 前記回転運動に関する前記ステアリング・コラム（１１５）の回転抵抗をブレーキ装置（１３１）によって設定可能に変化させるステップ、及び、
   − 前記回転運動に関する前記ステアリング・コラム（１１５）の慣性モーメントを、前記回転運動が伝達される、慣性モーメントを変化させるための装置（１４０）によって設定可能に変化させるステップ、並びに、
   − オペレータによる手動及び／又は自動で設定可能な前記変化を作動させるステップ
   を含むことを特徴とする方法。
2. − 摩擦発生型のブレーキ装置（１３１）によって前記ステアリング・コラムの前記回転抵抗を変化させるステップ
   を含むことを特徴とする、請求項１に記載された方法。
3. − 磁性流体ダンパ装置のタイプのブレーキ装置（１３１）によって前記ステアリング・コラムの前記回転抵抗を変化させるステップ
   を含むことを特徴とする、請求項１に記載された方法。
4. − 前記ステアリング・コラムの前記慣性モーメントを、前記慣性モーメントを変化させるための装置（１４０）によって変化させるステップであって、前記慣性モーメントを変化させるための装置（１４０）の慣性モーメントが、前記慣性モーメントを変化させるための装置（１４０）の重量の再配分により変更される、ステップ
   を含むことを特徴とする、請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載された方法。
5. − 前記ステアリング・コラムの前記回転運動が伝達される、前記慣性モーメントを変化させるための装置の回転軸（２１５）に対して実質的に交差するように少なくとも１つの重り部材（２１０）を移動させることによって、前記慣性モーメントを変化させるための装置の前記慣性モーメントを変化させるステップ
   を含むことを特徴とする、請求項４に記載された方法。
6. − 操作手段（１３８、１４８）に作用して前記回転抵抗及び前記慣性モーメントを設定するように構成された制御手段（１３９、１４９）を介してオペレータが手動で前記ステアリング感覚を変化させるステップ
   を含むことを特徴とする、請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載された方法。
7. − 操作手段（１３８、１４８）に作用して前記回転抵抗及び前記慣性モーメントを設定するように構成された制御ユニット（３００）によって、要求に応じて、前記ステアリング感覚及び／又は前記慣性モーメントを変化させるステップ
   を含むことを特徴とする、請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載された方法。
8. − 自動式であり予め定められた前記制御ユニット（３００）による変化のステップ
   を特徴とする、請求項７に記載された方法。
9. − 現在の運転状況に関する情報に基づく前記制御ユニットによる変化のステップ
   を特徴とする、請求項７又は請求項８に記載された方法。
10. − 前記オペレータの個人的な要望に関する情報に基づく前記制御ユニットによる変化のステップ
    を特徴とする、請求項７から請求項９までのいずれか一項に記載された方法。
11. − 前記操作手段に最も近く且つ前記操作手段に直接接続されたステアリング・コラム部材（１１７）に作用することによって前記回転抵抗及び慣性モーメントを変化させるステップ
    を含むことを特徴とする、請求項１から請求項１０までのいずれか一項に記載された方法。
12. 前記車両がトラックである、請求項１から請求項１１までのいずれか一項に記載された方法。
13. 前記操作手段がステアリング・ホイールである、請求項１から請求項１２までのいずれか一項に記載された方法。
14. 前記オペレータが前記車両の運転者である、請求項１から請求項１３までのいずれか一項に記載された方法。
15. 車両のステアリング装置でステアリング感覚を変化させる装置であって、前記ステアリング装置が、ステアリング・コラムを含み、前記ステアリング・コラムを介して、回転運動が、操作手段と前記ステアリング装置のサーボ装置との間で伝達される、前記装置において、
    − 前記回転運動に関する前記ステアリング・コラム（１１５）の回転抵抗を設定可能に変化させるためのブレーキ装置（１３１）と、
    − 前記回転運動に関する前記ステアリング・コラム（１１５）の慣性モーメントを設定可能に変化させるための装置（１４０）であって、前記回転運動が、前記慣性モーメントを変化させるための装置（１４０）に伝達される、慣性モーメントを変化させるための装置（１４０）と、
    − 手動及び／又は自動で前記変化を作動させるための装置と
    を含むことを特徴とする装置。
16. 前記回転運動に関する前記ステアリング・コラムの前記回転抵抗を変化させるように構成された摩擦発生型のブレーキ装置（１３１）を含むことを特徴とする、請求項１５に記載された装置。
17. 前記ブレーキ装置（１３１）が、前記回転運動に関する前記ステアリング・コラムの前記回転抵抗を変化させるように構成された磁性流体ダンパ装置を含むことを特徴とする、請求項１５に記載された装置。
18. 前記回転運動が、前記慣性モーメントを変化させるための装置（１４０）に伝達されるようになっており、前記慣性モーメントを変化させるための装置（１４０）の慣性モーメントが、その重量の再配分により変更されることを特徴とする、請求項１５から請求項１７までのいずれか一項に記載された装置。
19. 前記ステアリング・コラムの前記回転運動が伝達されるようになっている、前記慣性モーメントを変化させるための装置の回転軸（２１５）に対して実質的に交差するように移動可能に構成された少なくとも１つの重り部材（２１０）を含むことを特徴とする、請求項１８に記載された装置。
20. オペレータがそれを介して操作手段（１３８、１４８）に作用して前記回転抵抗及び前記慣性モーメントを設定することができる、手動で操作可能な制御手段（１３９、１４９）を含むことを特徴とする、請求項１５から請求項１９までのいずれか一項に記載された装置。
21. ステアリング感覚を変化させる要求に関する情報を受信し、前記情報を、操作手段（１３８、１４８）に対して自動的且つ予め定められた通りに作用するための基準として用いて、前記回転抵抗及び／又は前記慣性モーメントを変化させ、要求された及び／又は予め定められたステアリング感覚を与えるように構成された制御ユニット（３００）を含むことを特徴とする、請求項１５から請求項２０までのいずれか一項に記載された装置。
22. 前記回転抵抗と前記慣性モーメントの両方を変化させるための前記装置が、実質的に遊びのない前記回転運動を可能にするために、前記ステアリング・コラムの操作手段（１００）の近くに位置付けられていることを特徴とする、請求項１５から請求項２１までのいずれか一項に記載された装置。
23. 前記ステアリング・コラムが連接構造となっており、このため前記ステアリング・コラムが、相互に連接された少なくとも２つのコラム部材（１１７、１１８）を含んでおり、回転抵抗及び慣性モーメントを変化させるための前記装置が、前記操作手段の最も近くに位置付けられている前記コラム部材に作用するように構成されていることを特徴とする、請求項２２に記載された装置。
24. 回転抵抗及び慣性モーメントを変化させるための前記装置（１３０、１４０）が電気的に操作可能であることを特徴とする、請求項１５から請求項２３までのいずれか一項に記載された装置。
25. 前記車両がトラックである、請求項１５から請求項２４までのいずれか一項に記載された装置。
26. 前記操作手段がステアリング・ホイールである、請求項１５から請求項２５までのいずれか一項に記載された装置。
27. 前記少なくとも２つのコラム部材（１１７、１１８）が、ユニバーサル・ジョイント（１１６）によって相互に連接されている、請求項２３に記載された装置。
28. 車両のステアリング装置でステアリング感覚を変化させるコンピュータ・プログラムであって、前記ステアリング装置が、ステアリング・コラムを含み、前記ステアリング・コラムを介して、回転運動が、操作手段と前記ステアリング装置のサーボ装置との間で伝達される、前記コンピュータ・プログラムにおいて、
    前記コンピュータ・プログラムは、
    − 前記回転運動に関する前記ステアリング・コラム（１１５）の回転抵抗をブレーキ装置（１３１）によって設定可能に変化させるステップ、及び、
    − 前記回転運動に関する前記ステアリング・コラム（１１５）の慣性モーメントを、前記回転運動が伝達される、慣性モーメントを変化させるための装置（１４０）によって設定可能に変化させるステップであって、前記変化は、制御ユニット（３００）への少なくとも１つの入力データ信号（ＩＤＳ）に基づいて、オペレータによる手動で及び／又は自動で作動させられるステップを、
    電子制御ユニット又は前記電子制御ユニットに接続された他のコンピュータに実行させるためのコンピュータ読み取り可能なプログラム・コード手段を含むことを特徴とするコンピュータ・プログラム。
29. 前記制御ユニットによって、
    − ステアリング感覚を設定する要求を含む少なくとも１つのデータ入力信号（ＩＤＳ）を受信するステップと、
    − 現在のステアリング感覚の設定を要求されたステアリング感覚の設定と比較するステップと、
    − 現在のステアリング感覚の設定が要求されたステアリング感覚の設定に対応していると認められた場合に、新しいデータ入力信号を受信するまで変化を中止するステップと、
    − 現在のステアリング感覚の設定が前記要求されたステアリング感覚とは異なると認められた場合に、ステアリング感覚を設定するための装置（１３０、１４０）の操作手段（１３８、１４８）に所定の信号を与えて、前記要求された所定のステアリング感覚に対応するステアリング感覚を設定するステップと、
    − 新しいデータ入力信号（ＩＤＳ）を受信するまで変化を中止するステップと
    を含むことを特徴とする、請求項２８に記載されたコンピュータ・プログラム。
30. 要求されたステアリング感覚の設定が、予め定められており、且つ現在の運転状況に基づくことを特徴とする、請求項２９に記載されたコンピュータ・プログラム。
31. 要求されたステアリング感覚の設定が、予め定められており、オペレータの個人的な要望又は特にそのときに望まれるステアリング感覚の設定に基づくことを特徴とする、請求項２９又は請求項３０に記載されたコンピュータ・プログラム。
32. 前記車両がトラックである、請求項２８から請求項３１までのいずれか一項に記載されたコンピュータ・プログラム。
33. 前記操作手段がステアリング・ホイールである、請求項２８から請求項３２までのいずれか一項に記載されたコンピュータ・プログラム。
34. 記憶手段（５５０、５６０）と、前記記憶手段に記憶された、請求項２８から請求項３３までのいずれか一項に記載されたコンピュータ・プログラム（Ｐ）と、を含むコンピュータ。
35. 前記コンピュータが、収納された電子ユニット（３００）又は車両外部コンピュータである、請求項３４に記載されたコンピュータ。
36. 請求項３４又は請求項３５に記載されたコンピュータを含む車両。
37. 前記車両が大型車両である、請求項３６に記載された車両。
38. 請求項１５から請求項２７までのいずれか一項に記載された装置を含む車両。
39. 前記車両が大型車両である、請求項３８に記載された車両。
40. 前記大型車両が、トラック又はバスである、請求項３７又は請求項３９に記載された車両。

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