JP5605254B2 - モータ制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、エンコーダによってモータ（ロータ）の回転位置を検出し、モータへの通電を制御するモータ制御装置に関する。

従来、エンコーダによってモータ（ロータ）の回転位置を検出し、モータへの通電を制御するモータ制御装置が知られている。例えば、特許文献１ないし特許文献３は、ＳＲ（Switched Reluctance）モータを用いる装置を開示している。この装置では、モータをフィードバック制御するように、モータの励磁相を決定している。励磁相を切換えることによってロータを回転させるＳＲモータが使用される場合、ロータの位置を特定して通電制御を実行するために、適切なタイミングにおいて初期化処理が必要であった。この初期化処理には、ロータの位置と励磁相との対応関係を特定する処理と、ロータの位置を認識するための基準位置を特定する処理との少なくともいずれか一方が含まれることがある。

例えば、特許文献４には、ＳＲモータを用いる装置が開示されている。この装置では、制御開始時にロータ位置と励磁相との対応関係を学習する処理を実行する。このような処理は、例えば、励磁相学習処理と呼ばれる。この処理では、所定のタイムスケジュールで励磁相を一巡させるとともに、その期間におけるエンコーダ出力を観測する。そして、この観測結果に基づいて、その後の通常駆動における励磁相を決めるものである。

また、インクリメンタル型のエンコーダが用いられる場合、ロータの位置は、基準位置からのカウント値として認識される。このため、基準位置、すなわちロータ位置の認識のための原点を特定する処理が必要であった。

例えば、特許文献５には、モータの回転可能範囲の端位置に向けてモータを回転させ、その端位置に衝突させることによって基準位置、すなわち原点を検出する処理を開示している。このような処理は、例えば、壁当て処理と呼ばれる。この装置は、シフトレンジを切り替えるシフト制御装置に壁当て制御を適用している。この装置は、パーキング位置（Ｐ位置）、または非パーキング位置（非Ｐ位置）において、モータによって駆動される機構を壁に衝突させている。

特開２００４−２３９３１号公報 特開２００４−１２９４５１号公報 特開２００４−１２９４５２号公報 特開２００４−１５８４９号公報 特開２００４−３０８７５２号公報

特許文献１の構成では、ロータの位置を特定するために、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相に所定時間通電を行う。各相への通電は、ロータが脱調、または逆回転しないように実行される。このため、ロータと励磁相との位置関係の確定には、相応の時間を要するという問題点があった。また、特許文献２の構成でも、壁当て処理のために、相応の時間を要するという問題点があった。

例えば、車両用の機器にモータ制御装置を適用した場合には、制御装置を起動した後に励磁相学習処理と、壁当て処理とが実行される。このため、車両が走行可能な状態になるまでに長い時間を要するという問題点があった。同様に、制御装置がスリープ状態から再起動された場合にも、励磁相学習処理と、壁当て処理とが実行される。このため、制御装置が再起動された後に、車両が走行可能な状態になるまでに長い時間を要するという問題点があった。

また、制御装置を起動するたびに壁当て処理を実行すると、トルクや衝撃力によって機械的構造の耐久性を損なうおそれがあった。

本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、初期化処理の回数を抑制するモータ制御装置を提供することである。

本発明の他の目的は、マイクロコンピュータがスリープ状態から再起動された後の初期化処理を抑制することができるモータ制御装置を提供することである。

本発明は上記目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。

請求項１に記載の発明は、制御対象物を少なくとも２位置の間で移動させるモータ（１２）と、モータの所定の回転角度ごとに信号を出力するエンコーダ（１３）と、エンコーダから出力される信号に基づいてモータを制御するマイクロコンピュータ（２１）とを備え、マイクロコンピュータは、エンコーダの信号を計数し、モータの回転位置を示すカウント値（Ｎ）を算出する計数手段（２１ａ）と、マイクロコンピュータがスリープ状態にある期間中におけるエンコーダの信号を検出する検出手段（２６、１４０、１５１−１５５、１５８）と、検出手段によって検出された信号の変化が示す回転方向に対応してカウント値を補正する補正手段（１５９、１６０）と、カウント値と励磁相との対応関係を再設定する初期化処理を実行する初期化処理手段とを備え、検出手段は、検出された信号に基づいて、カウント値の補正が可能か不可能かを判定し、カウント値の補正が可能と判定されるとき補正手段によるカウント値の補正を選択し、カウント値の補正が不可能と判定されるとき初期化処理手段による初期化処理を選択する選択手段を備えることを特徴とする。

この構成によると、マイクロコンピュータがスリープ状態にあっても、スリープ期間中におけるエンコーダの信号が検出される。さらに、補正手段は、スリープ期間中におけるエンコーダの信号に基づいて、カウント値を補正する。従って、スリープ期間中にエンコーダの信号が不意に出力されることがあっても、その信号がカウント値に反映される。この結果、カウント値の誤差を防止することができ、再起動後の初期化処理を回避することができる。

請求項２に記載の発明は、エンコーダは、所定の回転角度ごとにレベルが反転するＡ相信号と、Ａ相信号から位相がずれており、かつ所定の回転角度ごとにレベルが反転するＢ相信号とを出力するインクリメンタル型のエンコーダであり、検出手段は、マイクロコンピュータがスリープ状態に移行するときにＡ相信号のレベルとＢ相信号のレベルとを記憶する記憶手段（１４０、２２）と、記憶手段に記憶されたＡ相信号のレベルおよびＢ相信号のレベルと、マイクロコンピュータがスリープ状態から再起動された後におけるＡ相信号のレベルおよびＢ相信号のレベルとに基づいて、マイクロコンピュータがスリープ状態にある期間中における、Ａ相信号のレベルだけの反転、またはＢ相信号のレベルだけの反転を判定する反転検出手段（１５４）と、反転検出手段により検出されたレベルの反転が、モータの正回転に相当するか逆回転に相当するかを判定する回転方向検出手段（１５８）とを備え、補正手段は、正回転が判定されるとき、カウント値をモータの正回転に相当する方向へ補正する第１補正手段（１５９）と、逆回転が判定されるとき、カウント値をモータの逆回転に相当する方向へ補正する第２補正手段（１６０）とを備えることを特徴とする。

この構成によると、マイクロコンピュータがスリープ状態に移行する前のエンコーダの信号レベルが記憶手段によって記憶される。また、マイクロコンピュータがスリープ状態に移行する前のエンコーダの信号レベルと、マイクロコンピュータが再起動された後のエンコーダの信号レベルとを比較することによって、マイクロコンピュータがスリープ状態にある期間中におけるエンコーダの信号の反転が検出される。反転検出手段は、Ａ相信号のレベルだけの反転、またはＢ相信号のレベルだけの反転を判定する。この結果、補正可能な反転だけが判定される。さらに、回転方向検出手段は、マイクロコンピュータがスリープ状態にある期間中におけるエンコーダの信号レベルの反転が、モータの正回転に相当するか、逆回転に相当するかを判定する。この結果、カウント値を回転方向に応じて補正することが可能となる。

請求項３に記載の発明は、マイクロコンピュータは、マイクロコンピュータがスリープ状態にある期間中における、Ａ相信号のレベルの反転、またはＢ相信号のレベルの反転に応答して、マイクロコンピュータをスリープ状態から再起動する再起動手段（２１ｂ）を備えることを特徴とする。この構成によると、Ａ相信号またはＢ相信号の反転に応答してマイクロコンピュータが再起動される。この結果、Ａ相信号またはＢ相信号の反転に応答して、記憶手段、反転検出手段、回転方向検出手段、および補正手段によるカウント値の補正を実行することができる。

請求項４に記載の発明は、エンコーダ、およびエンコーダの信号をマイクロコンピュータに入力する入力回路（２６）の電源を、バッテリから常時供給する電源回路（２７、ＢＡＴＴ、ＶＯＳ）を備えることを特徴とする。この構成によると、マイクロコンピュータがスリープ状態にある期間中でも、Ａ相信号またはＢ相信号の反転を入力することができる。

請求項５に記載の発明は、マイクロコンピュータは、マイクロコンピュータがスリープ状態にある期間中に、所定の時間間隔で間欠的にマイクロコンピュータをスリープ状態から再起動する再起動手段（２１ｂ、２１５ａ、３２１ｃ）を備えることを特徴とする。

この構成によると、所定の時間間隔で間欠的にマイクロコンピュータが再起動される。この結果、間欠的に、記憶手段、および反転検出手段によるエンコーダの信号の監視を実行することができる。また、エンコーダの信号が反転した場合には、回転方向検出手段、および補正手段によるカウント値の補正を実行することができる。

請求項６に記載の発明は、エンコーダ、およびエンコーダの信号をマイクロコンピュータに入力する入力回路（２６）の電源を、マイクロコンピュータが起動されている期間中に供給する電源回路（２７、＋Ｂ、ＶＯＭ）を備えることを特徴とする。この構成によると、マイクロコンピュータが起動されている期間中に、エンコーダと入力回路とに電源が供給される。この結果、マイクロコンピュータがスリープ状態にある期間中における消費電力を抑制することができる。

請求項７に記載の発明は、再起動手段は、所定の時間間隔で間欠的にマイクロコンピュータをスリープ状態から再起動するタイマ（２１５ａ、３２１ｃ）を備えることを特徴とする。この構成によると、タイマによって間欠的にマイクロコンピュータが再起動される。

請求項８に記載の発明は、さらに、バッテリの電圧が所定の閾値未満のとき、再起動手段によるマイクロコンピュータの再起動を禁止する禁止手段（４５１）を備えることを特徴とする。この構成によると、バッテリの電圧が低いときには、補正手段を実行するためのマイクロコンピュータの再起動が禁止される。よって、バッテリの消耗を抑制することができる。

なお、特許請求の範囲および上記手段の項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

本発明を適用した第１実施形態に係るシフトバイワイヤ装置を示すブロック図である。 第１実施形態のＳＲモータを示す断面図である。 第１実施形態のシフトバイワイヤ装置の作動を示すタイムチャートであって、図３Ａはモータへの通電有無を示す波形図、図３Ｂはロータの位置を示すカウント値を示す波形図である。 第１実施形態のシフトバイワイヤ装置の電源回路を示す回路図である。 第１実施形態のシフトバイワイヤ装置の作動を示すフローチャートである。 第１実施形態のシフトバイワイヤ装置の作動を示すフローチャートである。 第１実施形態のシフトバイワイヤ装置の作動を示す一覧表である。 第１実施形態のシフトバイワイヤ装置の作動を示すタイムチャートであって、図８ＡはエンコーダのＡ相信号を示す波形図、図８ＢはエンコーダのＢ相信号を示す波形図、図８Ｃはマイクロコンピュータの作動状態を示す波形図、図８Ｄはロータの位置を示すカウント値を示す波形図である。 本発明を適用した第２実施形態に係るシフトバイワイヤ装置を示すブロック図である。 第２実施形態のシフトバイワイヤ装置の電源回路を示す回路図である。 第２実施形態のシフトバイワイヤ装置の作動を示すタイムチャートであって、図１１ＡはエンコーダのＡ相信号を示す波形図、図１１ＢはエンコーダのＢ相信号を示す波形図、図１１Ｃはタイマによる起動信号を示す波形図、図１１Ｄはマイクロコンピュータの作動状態を示す波形図、図１１Ｅはロータの位置を示すカウント値を示す波形図である。 本発明を適用した第３実施形態に係るシフトバイワイヤ装置の電源回路を示す回路図である。 本発明を適用した第４実施形態のシフトバイワイヤ装置の作動を示すフローチャートである。

以下に、図面を参照しながら本発明を実施するための複数の形態を説明する。各形態において先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を適用することができる。各実施形態で具体的に組合せが可能であることを明示している部分同士の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、明示してなくとも実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。

（第１実施形態）
図１は、本発明を適用した第１実施形態に係るシフトバイワイヤ装置１を示すブロック図である。シフトバイワイヤ装置（以下、ＳＢＷ装置という）１は、車両に搭載されている。ＳＢＷ装置１は、車両の動力源２と、伝達機構３と、制御装置１１とを備える。動力源２は、内燃機関と電動機との両方を含む。この車両は、内燃機関と電動機との両方、またはいずれか一方の動力によって走行することができるいわゆるハイブリッド車両である。伝達機構３は、動力源２が供給する動力を車両の駆動輪に伝達する。伝達機構３は、その動力伝達状態を複数の状態に切り替え可能である。例えば、伝達機構３は、車両用の自動変速装置によって提供される。伝達機構３が提供する動力伝達状態は、シフト位置、シフトレンジ、変速位置などとも呼ばれる。伝達機構３が提供する動力伝達状態には、第１位置としての非パーキング位置と、第２位置としてのパーキング位置とを含むことができる。非パーキング位置は、この明細書、および図面において、非Ｐと表記される。非パーキング位置では、伝達機構３は動力を伝達し、動力源２による車両の移動を許容する。パーキング位置は、この明細書、および図面において、Ｐと表記される。パーキング位置では、伝達機構３は動力の伝達を遮断し、駆動輪を拘束して車両の移動を禁止する。伝達機構３は、動力の伝達状態を上記のように切換えるためのマニュアルレバー３ａを有する。マニュアルレバー３ａは、少なくともＰ位置と非Ｐ位置との２位置の間で移動可能である。マニュアルレバー３ａは、制御装置１１が提供するモータ制御装置における制御対象物である。伝達機構３は、マニュアルレバー３ａの作動可能範囲の両端に、マニュアルレバー３ａの移動を機械的に拘束する壁３ｂ、３ｃを有している。壁３ｂ、３ｃは、マニュアルレバー３ａを駆動するための減速機構に設けることができる。マニュアルレバー３ａの作動可能範囲の中央からＰ位置を越えてさらにマニュアルレバー３ａを移動させた位置にＰ壁３ｂが設けられている。マニュアルレバー３ａの作動可能範囲の中央から非Ｐ位置を越えてさらにマニュアルレバー３ａを移動させた位置に非Ｐ壁３ｃが設けられている。

制御装置１１は、車両の運転者によって操作されるレバーの位置に応じて、マニュアルレバー３ａを移動させる。レバーは、Ｐ位置、または非Ｐ位置に選択的に操作可能である。制御装置１１は、マニュアルレバー３ａの位置を移動させる電動機（以下、モータという）１２を備える。モータ１２は、三相のスイッチトリラクタンス型（ＳＲ型）（Switched Reluctance）のモータである。制御装置１１は、モータ制御装置を構成している。

図２は、第１実施形態のＳＲモータを示す断面図である。モータ１２は、１２極の固定子１２ａと、各極に設けられた三相コイル１２ｂと、１２極の回転子（以下、ロータという）１２ｃとを備える。三相コイル１２ｂは、Ｕ相、Ｖ相、およびＷ相を有する。これら三相コイル１２ｂが所定のパターンで通電され、固定子１２ａを励磁することによってロータ１２ｃが回転する。この構成では、ロータ１２ｃを回転させるために、適切な相のコイルを励磁する必要がある。このため、ロータ１２ｃの位置を正確に特定する必要がある。また、ロータ１２ｃの位置と、適切な励磁相との関係を特定する必要がある。

図１に戻って、制御装置１１は、エンコーダ１３を備える。エンコーダ１３は、インクリメンタル型のエンコーダである。エンコーダ１３は、モータ１２の回転軸に連結されている。エンコーダ１３は、モータの所定の回転角度ごとに信号を出力する。エンコーダ１３は、モータ１２が回転すると、位相がずれた多相信号を出力する。多相信号は、所定の回転角度間隔で反転する。エンコーダ１３は、少なくともＡ相信号とＢ相信号とを出力する。Ａ相信号は、所定の回転角度ごとにレベルが反転する。Ｂ相信号は、Ａ相信号から位相がずれており、かつ所定の回転角度ごとにレベルが反転する。

制御装置１１は、複数の制御機器によって構成されている。制御装置１１は、レンジ切換用の電子制御装置（以下、レンジＥＣＵという）１４と、ハイブリッド車両用の電子制御装置（以下、ハイブリッドＥＣＵという）１５とを備える。さらに、制御装置１１は、車載ネットワーク１６を経由して、他の車載の電子制御装置と情報通信可能に構成されている。他の車載の電子制御装置には、車両のメータ等を制御するボディ機器用の電子制御装置（以下、ボディＥＣＵという）１７を含むことができる。レンジＥＣＵ１４と、ハイブリッドＥＣＵ１５とは、車載のバッテリ１８から直接に電力供給を受けている。バッテリ１８からレンジＥＣＵ１４に直接に、かつ常時供給される電源は、ＢＡＴＴ電源とも呼ばれる。さらに、レンジＥＣＵ１４は、ハイブリッドＥＣＵ１５からも電力供給を受けている。ハイブリッドＥＣＵ１５からレンジＥＣＵ１４に供給される電源は、＋Ｂ電源とも呼ばれる。ハイブリッドＥＣＵ１５は、＋Ｂ電源の供給を断続することができる。

レンジＥＣＵ１４は、マイクロコンピュータ（以下、マイコンという）２１を備える。マイコン２１は、エンコーダ１３から出力されるＡ相信号およびＢ相信号を計数することにより、モータ１２の回転位置を示すカウント値Ｎを算出する計数手段（以下、カウンタという）２１ａを備える。カウント値Ｎは、初期化処理によって特定された基準位置からＡ相信号およびＢ相信号を計数することにより算出される。マイコン２１は、エンコーダ１３から出力される信号に基づいてモータ１２を制御する制御手段を提供する。

マイコン２１は、モータ１２を制御するウェイクアップ状態（Ｗ−ＵＰ）と、消費電力を抑制したスリープ状態（ＳＬＥＥＰ）とに切換え可能である。ウェイクアップ状態は、作動状態とも呼ばれる。マイコン２１は、所定の条件が成立すると、自らスリープ状態に移行する。マイコン２１は、所定の外部信号が入力されるなど、ウェイクアップ条件が成立すると、スリープ状態からウェイクアップ状態に移行する。マイコン２１は、スリープ状態への移行、およびウェイクアップ状態への移行を制御する再起動手段２１ｂを備える。再起動手段２１ｂは、制御装置１１の電力消費を高消費電力状態と低消費電力状態とに切換える電源制御手段とも呼ばれる。

マイコン２１は、ハイブリッドＥＣＵ１５からの起動信号によってスリープ状態からウェイクアップ状態に移行することができる。また、マイコン２１は、車載ネットワーク１６から入力される起動信号によっても、スリープ状態からウェイクアップ状態に移行することができる。さらに、マイコン２１は、エンコーダ１３の信号（Ａ相信号および／またはＢ相信号）の変化によっても、スリープ状態からウェイクアップ状態に移行することができる。

マイコン２１は、スリープ前の状態を保存し記憶するための記憶装置２２を備える。記憶装置２２は、例えば、ＳＲＡＭ（Static Random AccessMemory）によって提供される。マイコン２１は、ウェイクアップ状態からスリープ状態に移行するときに、エンコーダ１３からの信号状態、およびカウント値などの情報を記憶装置２２に格納する。マイコン２１は、スリープ状態からウェイクアップ状態に移行するときに、記憶装置２２に格納した情報に基づいて制御を再開する。

レンジＥＣＵ１４は、ハイブリッドＥＣＵ１５から信号を入力する入力回路２３を備える。ハイブリッドＥＣＵ１５からの信号は、入力回路２３を経由してマイコン２１に入力される。レンジＥＣＵ１４は、ＬＡＮドライバ２４を備える。ＬＡＮドライバ２４は、車載のネットワーク１６と通信するための通信装置である。ＬＡＮドライバ２４は、車両に使用されるＬＩＮ（LocalInterconnect Network）プロトコル、またはＣＡＮ（Controller Area Network）プロトコルをサポートしている。ＬＡＮドライバ２４は、ボディＥＣＵ１７から送信された車速などを示す信号を受信し、マイコン２１に入力する。

レンジＥＣＵ１４は、三相ドライバ２５と、入力回路２６とを備える。三相ドライバ２５は、モータ１２の三相コイル１２ｂへの通電を断続する駆動回路である。マイコン２１は、三相ドライバ２５を制御することにより、モータ１２への通電、すなわちモータ１２の励磁状態を制御する。入力回路２６は、エンコーダ１３から少なくともＡ相信号とＢ相信号とを受信し、Ａ相信号とＢ相信号とをマイコン２１に入力する。マイコン２１は、入力回路２６を経由して入力されるＡ相信号とＢ相信号とからロータ１２ｃの回転位置を認識する。さらに、マイコン２１は、三相ドライバ２５を制御することによってモータ１２の位置、すなわちマニュアルレバー３ａの位置をフィードバック制御する制御手段を提供する。モータ１２のフィードバック制御は、特許文献１ないし特許文献５に記載の手法により提供することができる。

レンジＥＣＵ１４は、電源回路２７を備える。電源回路２７は、バッテリ１８からＢＡＴＴ電源を入力するとともに、ハイブリッドＥＣＵ１５から＋Ｂ電源を入力する。電源回路２７は、ＢＡＴＴ電源および＋Ｂ電源に基づいてレンジＥＣＵ１４内の複数の機器へ電力を供給する。電源回路２７は、マイコン２１がスリープ状態のときにレンジＥＣＵ１４内の一部の機器への電力供給を遮断、または減少させ、消費電力を抑制する。

ハイブリッドＥＣＵ１５は、Ｐ位置から非Ｐ位置へのレンジ切換信号、または非Ｐ位置からＰ位置へのレンジ切換信号を出力する。ハイブリッドＥＣＵ１５は、運転者によって操作されるレバーの状態を検出し、その状態に応じてレンジ切換信号を出力する。レンジ切換信号は、入力回路２３を経由してマイコン２１に入力される。さらに、ハイブリッドＥＣＵ１５は、レンジＥＣＵ１４を再起動させるための起動信号を出力し、レンジＥＣＵ１４に送信する。起動信号は、＋Ｂ電源を遮断状態から供給状態に切換えることによって送信することができる。また、起動信号は、入力回路２３を経由してマイコン２１に入力することができる。

ボディＥＣＵ１７は、所定の条件が成立したときに、レンジＥＣＵ１４を再起動させるための起動信号を出力する。この起動信号は車載ネットワーク１６とＬＡＮドライバ２４とを経由してマイコン２１に入力される。

制御装置１４、１５、１７は、コンピュータによって読み取り可能な記憶媒体を備えるマイクロコンピュータによって提供される。記憶媒体は、コンピュータによって読み取り可能なプログラムを格納している。記憶媒体は、メモリによって提供されうる。プログラムは、制御装置１４、１５、１７によって実行されることによって、制御装置１４、１５、１７をこの明細書に記載される装置として機能させ、この明細書に記載される制御方法を実行するように制御装置１４、１５、１７を機能させる。制御装置１４、１５、１７が提供する手段は、所定の機能を達成する機能的ブロック、またはモジュールとも呼ぶことができる。

図３は、第１実施形態のＳＢＷ装置１の作動の一例を示すタイムチャートである。図３Ａはモータへの通電有無を示す波形図である。図３Ｂはロータの位置を示すカウント値を示す波形図である。図中には、励磁相学習処理と、壁当て処理とが実施される場合が図示されている。実線は、カウント値Ｎの実値を示す。一点鎖線は、カウント値Ｎの目標値を示す。レンジＥＣＵ１４は、マニュアルレバー３ａの位置を目標位置に移動させるようにモータ１２を制御する通常の制御手段に、励磁相学習処理と、壁当て処理とを含んでいる。レンジＥＣＵ１４は、リセット後の初回起動時、または異常検出時など、初期化が必要と判断した場合に、励磁相学習処理と、壁当て処理とを実行する。図示の例においては、時刻ｔ０においてレンジＥＣＵ１４が起動されると、レンジＥＣＵ１４は、励磁相学習処理を実行している。励磁相学習処理においては、時刻ｔ１と時刻ｔ２との間に図示されるように、所定のパターンでモータ１２を駆動することにより、モータ１２の同期位置を探索する。さらに、レンジＥＣＵ１４は、壁当て処理を実行する場合がある。壁当て処理においては、時刻ｔ３と時刻ｔ４との間に図示されるように、マニュアルレバー３ａとモータ１２とを含む可動部分をＰ壁に押し当てる場合と、時刻ｔ５と時刻ｔ６との間に図示されるように、可動部分を非Ｐ壁に押し当てる場合とがある。Ｐ壁を利用する壁当て処理においては、目標値は、Ｐ壁を越えた位置に設定される。非Ｐ壁を利用する壁当て処理においては、目標値は、非Ｐ壁を越えた位置に設定される。

ＳＢＷ装置１は、車両が駐車されている期間中、マニュアルレバー３ａを駆動する必要がない。そこで、車両が駐車されている期間中は、消費電力を抑制するために、スリープ状態に移行する。例えば、時刻ｔ４と時刻ｔ５との間においてスリープ状態に移行することができる。また、ＳＢＷ装置１は、車両が走行している期間中、マニュアルレバー３ａを駆動する必要がない。そこで、車両が走行している期間中は、消費電力を抑制するために、スリープ状態に移行する。例えば、時刻ｔ６と時刻ｔ７との間においてスリープ状態に移行することができる。このようなスリープ期間中に、マニュアルレバー３ａとモータ１２とを含む機械的な部品が振動すると、エンコーダ１３がわずかに回転し、そのＡ相信号および／またはＢ相信号が反転する場合がある。このような場合、マイコン２１がスリープ状態を継続していると、再起動したときにエンコーダ１３の出力状態が変化しているという事態が発生する。このような場合、初期化処理を実行することによってモータ制御のための基準位置を再設定する必要が生じる。しかし、初期化処理には相応の時間がかかるため、再起動のたびに初期化処理を実行することは望ましくない。そこで、この実施形態では、初期化処理の実行回数を抑制するために、スリープ期間中におけるエンコーダ出力の変化を検出し、カウント値を補正する。これにより、再起動後における初期化処理を抑制することができる。

図４は、第１実施形態のＳＢＷ装置１の電源回路を示す回路図である。レンジＥＣＵ１４は、電源回路２７を構成する電源ＩＣ２７ａと、ダイオード２７ｂ、２７ｃ、２７ｄ、２７ｅとを備える。電源ＩＣ２７ａは、回路用の電圧を出力する安定化電源装置を含む集積回路である。電源ＩＣ２７ａは、ＢＡＴＴ電源が供給されるとき、電源ＶＯＳを出力する。電源ＶＯＳは、レンジＥＣＵ１４内における常時電源である。電源ＩＣ２７ａは、＋Ｂ電源が供給されるとき、電源ＶＯＭを出力する。電源ＶＯＭは、＋Ｂ電源の有無に応じて断続される省電力電源である。ダイオード２７ｂ、２７ｃ、２７ｄ、２７ｅは、ＢＡＴＴ電源、および＋Ｂ電源への電力供給を制御する複数の電力制御素子である。

ダイオード２７ｂは、レンジＥＣＵ１４にＢＡＴＴ電源が供給されるとき、このＢＡＴＴ電源を電源ＩＣ２７ａに供給する。ダイオード２７ｃは、ハイブリッドＥＣＵ１５から＋Ｂ電源が供給されるとき、＋Ｂ電源から、ＢＡＴＴ電源へ給電する。ハイブリッドＥＣＵ１５は、起動信号を出力するとき、ダイオード２７ｃを経由して電源ＩＣ２７ａに＋Ｂ電源を供給する。＋Ｂ電源の立ち上がりに応答して、マイコン２１はスリープ状態からウェイクアップ状態へ再起動される。

ダイオード２７ｄは、ＬＡＮドライバ２４から＋Ｂ電源を供給する。ＬＡＮドライバ２４から供給される＋Ｂ電源は、電源ＩＣ２７ａに供給される。よって、電源ＩＣ２７ａは、ＬＡＮドライバ２４から＋Ｂ電源が供給されるときにも、電源ＶＯＭを供給する。ＬＡＮドライバ２４は、車載ネットワーク１６から起動信号を受信すると、ダイオード２７ｄを経由して電源ＩＣ２７ａに＋Ｂ電源を供給する。＋Ｂ電源の立ち上がりに応答して、マイコン２１はスリープ状態からウェイクアップ状態へ再起動される。

ダイオード２７ｅは、マイコン２１から＋Ｂ電源を供給する。マイコン２１から供給される＋Ｂ電源は、電源ＩＣ２７ａに供給される。よって、電源ＩＣ２７ａは、マイコン２１から＋Ｂ電源が供給されるときにも、電源ＶＯＭを供給する。マイコン２１は、内部信号により起動信号を出力するとき、またはエンコーダ１３の信号により起動信号を出力するとき、ダイオード２７ｅを経由して電源ＩＣ２７ａに＋Ｂ電源を供給する。＋Ｂ電源の立ち上がりに応答して、マイコン２１はスリープ状態からウェイクアップ状態へ再起動される。

マイコン２１は、電源ＶＯＳを供給されている。エンコーダ１３は、電源ＶＯＳを供給されている。入力回路２６は、電源ＶＯＳを供給されている。入力回路２６は、入力バッファ２６ａと、プルアップ抵抗２６ｂと、フィルタ回路用のコンデンサ２６ｃと、フィルタ回路用の抵抗２６ｄとを備える。エンコーダ１３は、出力トランジスタ１３ａを備える。図中には、Ａ相信号およびＢ相信号のうちの一方のための回路だけが図示され、他方は省略されている。Ａ相信号またはＢ相信号に変化があると、出力トランジスタ１３ａがスイッチング動作する。これにより、電源ＶＯＳから供給される電流が変化し、入力バッファ２６ａに信号が入力される。マイコン２１、入力回路２６、エンコーダ１３は、常時作動が可能である。マイコン２１は、上述のようにスリープ状態に移行することができる。マイコン２１がスリープ状態にあるときにも、エンコーダ１３と入力回路２６とは作動可能である。マイコン２１がスリープ状態にあるときにエンコーダ１３から出力されるＡ相信号またはＢ相信号は、マイコン２１をスリープ状態から作動状態へ再起動させる起動信号として機能するように、マイコン２１に入力されている。

図５は、第１実施形態のＳＢＷ装置１の作動を示すフローチャートである。図中には、スリープ処理１４０が図示されている。スリープ処理１４０においては、マイコン２１がスリープ状態に移行する時におけるエンコーダ１３の出力状態とカウント値とを記憶する。ステップ１４１では、所定のスリープ条件が成立したか否かを判定する。スリープ条件が成立していない場合、スリープ条件の成立を待つ。スリープ条件が成立すると、ステップ１４２に進む。ステップ１４２では、エンコーダ１３からＡ相信号のレベルを読み込む。ステップ１４３では、エンコーダ１３からＢ相信号のレベルを読み込む。ステップ１４４では、Ａ相信号のレベルを記憶装置２２に記憶する。ステップ１４５では、Ｂ相信号のレベルを記憶装置２２に記憶する。さらに、ステップ１４６では、カウント値Ｎを記憶装置２２に記憶する。スリープ処理１４０は、スリープ前のエンコーダ１３の信号を記憶する履歴記憶手段を提供する。

図６は、第１実施形態のＳＢＷ装置１の作動を示すフローチャートである。図中には、スリープ状態から再起動した後の補正処理１５０が図示されている。補正処理１５０においては、スリープ期間中におけるエンコーダ１３の信号のレベル変化に応じた補正処理を実行する。補正処理１５０は、マイコン２１を再起動させる起動信号に応答して実行される。マイコン２１は、エンコーダ１３の信号にレベル変化があると、再起動される。すなわち、Ａ相信号のレベル、またはＢ相信号のレベルが反転変化するとマイコン２１が再起動される。

ステップ１５１では、スリープ前の記憶値が記憶装置２２に有るか否かを判定する。スリープ前の記憶値がない場合、処理を終了する。ステップ１５１は、エンコーダ１３の信号の履歴がないこと、すなわち補正が不可能であることを判定する手段を提供する。この場合、カウント値Ｎを補正する処理は実行されない。

ステップ１５２では、再起動後のＡ相信号のレベルを読み込む。ステップ１５３では、再起動後のＢ相信号のレベルを読み込む。ステップ１５４では、記憶装置２２に記憶されたスリープ前のＡ相信号と、再起動後のＡ相信号とを比較することにより、Ａ相信号が、スリープ期間中に変化したか否かを判定する。また、ステップ１５４では、記憶装置２２に記憶されたスリープ前のＢ相信号と、再起動後のＢ相信号とを比較することにより、Ｂ相信号が、スリープ期間中に変化したか否かを判定する。Ａ相信号とＢ相信号との両方に変化があった場合、ステップ１５５へ進む。また、Ａ相信号とＢ相信号とのいずれにも変化がない場合も、ステップ１５５へ進む。ステップ１５５では、Ａ相信号とＢ相信号との両方に変化がなかったか否かを判定する。Ａ相信号とＢ相信号との両方に変化がない場合、処理を終了する。ステップ１５４、１５５は、エンコーダ１３の信号に変化がないこと、すなわち補正の必要がないことを判定する手段を提供する。この場合、カウント値Ｎを補正する処理は実行されない。

Ａ相信号とＢ相信号との両方に変化があった場合、ステップ１５６へ進む。この場合、スリープ期間中に、ロータ１２ｃの位置が大幅にずれたと考えられる。ステップ１５４、１５５は、エンコーダ１３の信号が２カウント分変化したこと、すなわち補正が不可能であることを判定する手段を提供する。そこで、ステップ１５６では励磁相学習処理を実行する。さらに、ステップ１５７では、壁当て処理を実行する。これにより、カウント値Ｎの基準位置が再確認されるとともに、カウント値Ｎと励磁相との対応関係が再設定される。

ステップ１５４において、Ａ相信号およびＢ相信号のいずれか一方だけが変化したと判定された場合、ステップ１５８へ進む。ステップ１５４は、エンコーダ１３の信号が１カウント分だけ変化したこと、すなわち補正が可能であることを判定する手段を提供する。

ステップ１５８では、スリープ期間中のエンコーダ信号の変化がロータ１２ｃの正回転を示すか、逆回転を示すかを判定する。ステップ１５８は、エンコーダ１３の信号変化の方向を判別することにより、変化の方向に応じて補正の正負（極性）を設定する手段を提供する。エンコーダ信号がロータ１２ｃの正回転を示している場合、ステップ１５９へ進む。ステップ１５９では、補正処理を実行する。ここでは、カウント値Ｎを１つだけ増加（＋１）させる。エンコーダ信号がロータ１２ｃの正回転を示している場合、ステップ１６０へ進む。ステップ１６０では、補正処理を実行する。ここでは、カウント値Ｎを１つだけ減少（−１）させる。これにより、ステップ１５４において検出されたエンコーダ信号の変化に対応したカウント値Ｎの補正処理が実行される。

入力回路２６、スリープ処理１４０、ステップ１５１−１５５、およびステップ１５８により、マイコン２１がスリープ状態にある期間中におけるエンコーダ１３の信号を検出する検出手段が提供される。検出手段は、記憶手段と、反転検出手段と、回転方向検出手段とを含む。スリープ処理１４０と記憶装置２２とは、マイコン２１がスリープ状態に移行するときにＡ相信号のレベルとＢ相信号のレベルとを記憶する記憶手段を提供する。ステップ１５４は、記憶手段に記憶されたＡ相信号のレベルおよびＢ相信号のレベルと、マイコン２１がスリープ状態から再起動された後におけるＡ相信号のレベルおよびＢ相信号のレベルとに基づいて、マイコン２１がスリープ状態にある期間中における、Ａ相信号のレベルだけの反転、またはＢ相信号のレベルだけの反転を判定する反転検出手段を提供する。ステップ１５８は、反転検出手段により検出されたレベルの反転が、モータ１２の正回転に相当するか、逆回転に相当するかを判定する回転方向検出手段を提供する。

また、ステップ１５９およびステップ１６０により、検出手段によって検出された信号に基づいて、カウント値Ｎを補正する補正手段が提供されている。補正手段は、第１補正手段と第２補正手段とを備える。ステップ１５９は、正回転が判定されるとき、カウント値Ｎをモータ１２の正回転に相当する方向へ補正する第１補正手段を提供する。ステップ１６０は、逆回転が判定されるとき、カウント値Ｎをモータ１２の逆回転に相当する方向へ補正する。

マイコン１２に設けられた再起動手段２１ｂは、マイコン２１がスリープ状態にある期間中における、Ａ相信号のレベルの反転、またはＢ相信号のレベルの反転に応答して、マイコン２１をスリープ状態から再起動する。このようなエンコーダ信号に応答する再起動を可能とするために、エンコーダ１３、およびエンコーダ１３の信号をマイコン２１に入力する入力回路２６の電源を、バッテリ１８から常時供給する電源回路２７が設けられている。

図７は、第１実施形態のＳＢＷ装置１の作動を示す一覧表である。この実施形態によると、図中に示されるＮｏ．１−１７の場合に応じた補正処理が提供される。例えば、Ｎｏ．５の場合、スリープ前の記憶値は、Ａ相信号がＯＦＦ、Ｂ相信号がＯＮである。スリープ期間中に、Ｂ相信号だけがＯＮからＯＦＦに変化すると、このＢ相信号の変化によってマイコン２１が再起動される。再起動後（ウェイクアップ後）の検出値は、Ａ相信号がＯＦＦ、Ｂ相信号がＯＦＦである。Ａ相信号とＢ相信号とのうち片方だけが変化している。さらに、Ａ相信号がＯＦＦ状態のときに、Ｂ相信号がＯＮからＯＦＦヘ下がるときは、ロータ１２ｃが逆回転している場合である。よって、Ｎｏ．５の場合、ステップ１６０の補正処理が実行され、カウント値Ｎは、１つ減算（−１）される。

図８は、第１実施形態のＳＢＷ装置１の作動を示すタイムチャートである。図８ＡはエンコーダのＡ相信号を示す波形図である。図８ＢはエンコーダのＢ相信号を示す波形図である。図８Ｃはマイコン２１の作動状態を示す波形図である。図８Ｄはロータ１２ｃの位置を示すカウント値Ｎを示す波形図である。図中には、Ｎｏ．５の場合が図示されている。時刻ｔ０から時刻ｔ１の間においてモータ制御が実行され、モータ１２が目標位置であるカウント値Ｎ＝Ｘまで制御される。時刻ｔ１の後、所定のスリープ条件が成立すると、マイコン２１は、スリープ処理１４０を実行する。マイコン２１は、時刻ｔ２におけるＡ相信号とＢ相信号とカウント値Ｎとを記憶する。よって、記憶値は、Ａ＝ＯＦＦ、Ｂ＝ＯＮ、Ｎ＝Ｘである。時刻ｔ３においてマイコン２１がスリープ状態に移行する。

マイコン２１がスリープ状態にある期間中に、振動等の原因によってエンコーダ１３が回転すると、その信号が変化する。例えば、時刻ｔ４においてＢ相信号がＯＮからＯＦＦへ変化する。マイコン２１は、Ｂ相信号の変化に応答して、時刻ｔ５においてスリープ状態から再起動される。再起動後のＡ相信号とＢ相信号との検出値は、Ａ＝ＯＦＦ、Ｂ＝ＯＦＦである。マイコン２１は、補正処理１５０によりステップ１６０を実行する。この結果、時刻ｔ６において、カウント値Ｎが１つだけ減算（−１）される。これにより、スリープ期間中におけるエンコーダ１３の信号の変化がカウント値Ｎに反映される。この結果、カウント値Ｎは、ロータ１２ｃの位置を正確に示す値に維持される。

時刻ｔ６の後、所定のスリープ条件が成立するとマイコン２１は再びスリープ状態に移行する。時刻ｔ６と時刻ｔ７との間においては、エンコーダ１３の信号は変化していない。やがて、モータ１２を制御してマニュアルレバー３ａを移動させる必要が生じると、時刻ｔ７においてマイコン２１が再起動される。時刻ｔ７の後、モータ１２は、時刻ｔ６において補正されたカウント値Ｎに基づいて制御される。時刻ｔ７の後には、励磁相学習処理と壁当て処理とを含む初期化処理を実行することなく、速やかにモータ１２を目標位置に向けて駆動する制御処理が開始される。

この実施形態によると、マイコン２１がスリープ状態にある期間中においてロータ１２ｃが不意に回転しエンコーダ１３の信号が変化することがあっても、ロータ１２ｃの位置を示すカウント値Ｎを補正することができる。このため、マイコン２１がスリープ状態から再起動された後における初期化処理を回避することができる。この結果、励磁相学習処理と壁当て処理とを含む初期化処理の実行回数を減らすことができる。

（第２実施形態）
図９は、本発明を適用した第２実施形態に係るＳＢＷ装置１を示すブロック図である。先行する実施形態では、エンコーダ１３と入力回路２６とに常時電源ＶＯＳを供給することにより、エンコーダ１３の信号変化を再起動信号として利用した。言い換えると、監視対象であるエンコーダ１３の信号そのものを、再起動信号として利用することにより、エンコーダ１３の信号を常時監視した。これに代えて、この実施形態では、所定の時間間隔でエンコーダ１３の信号を監視する間欠的な起動装置を採用する。この実施形態では、ハイブリッドＥＣＵ１５が備えるタイマ２１５ａを利用することにより、マイコン２１がスリープ状態にある期間中に、マイコン２１を所定の時間間隔で間欠的に再起動する。タイマ２１５ａとしては、ハイブリッドＥＣＵ１５が備える種々のタイマを利用することができる。例えば、動力源２として搭載された内燃機関の停止時間を計測し、一定時間毎に信号を出力するソークタイマを利用することができる。タイマ２１５ａは、車両が駐車されている期間中も、所定の時間間隔毎にマイコン２１を再起動し、エンコーダ１３の信号を監視させる。この実施形態では、タイマ２１５ａは、間欠的に＋Ｂ電源をハイブリッドＥＣＵ１５からレンジＥＣＵ１４に供給することにより、マイコン２１を間欠的に再起動させる。この構成では、マイコン２１は、マイコン２１がスリープ状態にある期間中に、所定の時間間隔で間欠的にマイコン２１をスリープ状態から再起動する再起動手段２１ｂを備える。この再起動手段２１ｂは、タイマ２１５ａに応答してマイコン２１を再起動する。

図１０は、第２実施形態のＳＢＷ装置１の電源回路を示す回路図である。エンコーダ１３と入力回路２６とには、電源ＶＯＭが供給される。つまり、エンコーダ１３、および入力回路２６の電源を、マイコン２１が起動されている期間中に供給する電源回路２７を備える。よって、エンコーダ１３と入力回路２６とは、ハイブリッドＥＣＵ１５から＋Ｂ電源が供給されるときに、電源ＶＯＭの供給を受ける。この結果、常時電源ＶＯＳが供給される構成に比べて消費電力が抑制される。

図１１は、第２実施形態のＳＢＷ装置１の作動を示すタイムチャートである。図１１Ａはエンコーダ１３のＡ相信号を示す波形図である。図１１Ｂはエンコーダ１３のＢ相信号を示す波形図である。図１１Ｃはタイマ２１５ａによる起動信号を示す波形図である。図１１Ｄはマイコン２１の作動状態を示す波形図である。図１１Ｅはロータ１２ｃの位置を示すカウント値Ｎを示す波形図である。

この実施形態でも、先行する実施形態と同じスリープ処理１４０と補正処理１５０とが実行される。図中には、Ｎｏ．５の場合が図示されている。時刻ｔ０から時刻ｔ１の間においてモータ制御が実行され、モータ１２が目標位置であるカウント値Ｎ＝Ｘまで制御される。時刻ｔ１の後、所定のスリープ条件が成立すると、マイコン２１は、スリープ処理１４０を実行する。マイコン２１は、時刻ｔ２におけるＡ相信号とＢ相信号とカウント値Ｎとを記憶する。よって、記憶値は、Ａ＝ＯＦＦ、Ｂ＝ＯＮ、Ｎ＝Ｘである。時刻ｔ３においてマイコン２１がスリープ状態に移行する。マイコン２１がスリープ状態にある期間中、タイマ２１５ａは、間欠的に起動信号としての＋Ｂ電源を供給する。この起動信号に応答して、マイコン２１は短時間の間だけ、再起動される。この短時間の再起動期間において、マイコン２１は、補正処理１５０を実行する。さらに、再びスリープ状態に移行するときに、マイコン２１はスリープ処理１４０を実行してもよい。

補正処理１５０において、エンコーダ１３の信号に変化がない場合、補正処理１５０はカウント値Ｎを補正することなく終了する。

マイコン２１がスリープ状態にある期間中に、振動等の原因によってエンコーダ１３が回転すると、その信号が変化する。例えば、時刻ｔ４においてＢ相信号がＯＮからＯＦＦへ変化する。マイコン２１は、タイマ２１５ａが出力する次の起動信号に応答して、時刻ｔ５においてスリープ状態から再起動される。再起動後のＡ相信号とＢ相信号との検出値は、Ａ＝ＯＦＦ、Ｂ＝ＯＦＦである。マイコン２１は、補正処理１５０によりステップ１６０を実行する。この結果、時刻ｔ６において、カウント値Ｎが１つだけ減算（−１）される。これにより、スリープ期間中におけるエンコーダ１３の信号の変化がカウント値Ｎに反映される。この結果、カウント値Ｎは、ロータ１２ｃの位置を正確に示す値に維持される。

時刻ｔ６の後、所定のスリープ条件が成立するとマイコン２１は再びスリープ状態に移行する。時刻ｔ６と時刻ｔ７との間においては、エンコーダ１３の信号は変化していない。この期間中においても、タイマ２１５ａが間欠的に起動信号を出力する。しかし、エンコーダ１３の信号が変化していないから、カウント値Ｎは補正されない。やがて、モータ１２を制御してマニュアルレバー３ａを移動させる必要が生じると、時刻ｔ７においてマイコン２１が再起動される。時刻ｔ７の後、モータ１２は、時刻ｔ６において補正されたカウント値Ｎに基づいて制御される。時刻ｔ７の後には、励磁相学習処理と壁当て処理とを含む初期化処理を実行することなく、速やかにモータ１２を目標位置に向けて駆動する制御処理が開始される。

（第３実施形態）
図１２は、本発明を適用した第３実施形態に係るＳＢＷ装置１の電源回路を示す回路図である。先行する実施形態では、ハイブリッドＥＣＵ１５に設けたタイマ２１５ａによりマイコン２１を間欠的に再起動した。これに代えて、マイコン２１内に設けた内部タイマ３２１ｃによってマイコン２１を再起動してエンコーダ１３の信号を監視してもよい。この構成によると、先行する実施形態と同様の作用効果を奏することができる。

（第４実施形態）
図１３は、本発明を適用した第４実施形態のＳＢＷ装置１の作動を示すフローチャートである。上記実施形態では、タイマ２１５ａまたはタイマ３２１ｃによってマイコン２１を間欠的に再起動した。これに代えて、バッテリ１８の充電量が十分にあるときにだけタイマ２１５ａまたはタイマ３２１ｃによる間欠的な再起動を実行してもよい。言い換えると、バッテリ１８の充電量が少ないときに、タイマ２１５ａまたはタイマ３２１ｃによる間欠的な再起動を禁止する。この実施形態では、ステップ１５１の前に、ステップ４５１が加えられている。ステップ４５１では、バッテリ１８の電圧ＶＢが、所定の閾値Ｖｔｈ未満か否かを判定する。ＶＢ＜Ｖｔｈの場合、ステップ１５１−１６０を実行することなく処理を終了する。ステップ４５１は、バッテリ１８の電圧ＶＢが所定の閾値Ｖｔｈ未満のとき、再起動手段２１ｂによるマイコン２１の再起動を禁止する禁止手段を提供する。これにより、バッテリ１８の充電量が不足しているときには補正処理１５０のための電力消費を抑制することができる。

なお、マイコン２１がモータ１２を制御するために再起動された場合には、マイコン２１に設けられた通常の制御手段によって初期化処理の要否が判定される。よって、バッテリ１８の充電量が不足しているときであっても、初期化処理が必要である場合には、通常の制御手段によって励磁相学習処理と壁当て処理とが実行される。この結果、補正処理１５０によるカウント値Ｎの補正は実行されないが、モータ１２の正常な制御を継続することができる。

（他の実施形態）
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において種々変形して実施することが可能である。上記実施形態の構造は、あくまで例示であって、本発明の範囲はこれらの記載の範囲に限定されるものではない。本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものである。

例えば、制御装置が提供する手段と機能は、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組合せによって提供することができる。例えば、制御装置をアナログ回路によって構成してもよい。

また、上記実施形態では、制御装置１１は、Ｐ位置と非Ｐ位置との２位置間での切換を提供した。これに代えて、制御装置１１は、３つ以上の複数の位置間での切換えを提供するように構成することができる。例えば、Ｐ位置、Ｒ（後退）位置、Ｎ（ニュートラル）位置、Ｄ（ドライブ）位置といった４位置間の切換を提供することができる。

また、上記実施形態では、ハイブリッド車両に本発明を適用したが、本発明は内燃機関のみを動力源とする車両、または電動機のみを動力源とする車両にも適用することができる。

１ シフトバイワイヤ装置
２ 動力源
３ 伝達機構
１１ 制御装置
１２ モータ
１３ エンコーダ
１４ レンジ切換用の電子制御装置（レンジＥＣＵ）
１５ ハイブリッド車両用の電子制御装置（ハイブリッドＥＣＵ）
１６ 車載ネットワーク
１７ ボディ機器用の電子制御装置（ボディＥＣＵ）

Claims (8)

1. 制御対象物を少なくとも２位置の間で移動させるモータ（１２）と、
   前記モータの所定の回転角度ごとに信号を出力するエンコーダ（１３）と、
   前記エンコーダから出力される信号に基づいて前記モータを制御するマイクロコンピュータ（２１）とを備え、
   前記マイクロコンピュータは、
   前記エンコーダの信号を計数し、前記モータの回転位置を示すカウント値（Ｎ）を算出する計数手段（２１ａ）と、
   前記マイクロコンピュータがスリープ状態にある期間中における前記エンコーダの信号を検出する検出手段（２６、１４０、１５１−１５５、１５８）と、
   前記検出手段によって検出された信号の変化が示す回転方向に対応して前記カウント値を補正する補正手段（１５９、１６０）と、
   前記カウント値と励磁相との対応関係を再設定する初期化処理を実行する初期化処理手段とを備え、
   前記検出手段は、
   検出された信号に基づいて、前記カウント値の補正が可能か不可能かを判定し、前記カウント値の補正が可能と判定されるとき前記補正手段による前記カウント値の補正を選択し、前記カウント値の補正が不可能と判定されるとき前記初期化処理手段による前記初期化処理を選択する選択手段を備えることを特徴とするモータ制御装置。
2. 前記エンコーダは、所定の回転角度ごとにレベルが反転するＡ相信号と、前記Ａ相信号から位相がずれており、かつ所定の回転角度ごとにレベルが反転するＢ相信号とを出力するインクリメンタル型のエンコーダであり、
   前記検出手段は、
   前記マイクロコンピュータがスリープ状態に移行するときに前記Ａ相信号のレベルと前記Ｂ相信号のレベルとを記憶する記憶手段（１４０、２２）と、
   前記記憶手段に記憶された前記Ａ相信号のレベルおよび前記Ｂ相信号のレベルと、前記マイクロコンピュータが前記スリープ状態から再起動された後における前記Ａ相信号のレベルおよび前記Ｂ相信号のレベルとに基づいて、前記マイクロコンピュータがスリープ状態にある期間中における、前記Ａ相信号のレベルだけの反転、または前記Ｂ相信号のレベルだけの反転を判定する反転検出手段（１５４）と、
   前記反転検出手段により検出されたレベルの反転が、前記モータの正回転に相当するか逆回転に相当するかを判定する回転方向検出手段（１５８）とを備え、
   前記補正手段は、
   前記正回転が判定されるとき、前記カウント値を前記モータの正回転に相当する方向へ補正する第１補正手段（１５９）と、
   前記逆回転が判定されるとき、前記カウント値を前記モータの逆回転に相当する方向へ補正する第２補正手段（１６０）とを備えることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記マイクロコンピュータは、前記マイクロコンピュータがスリープ状態にある期間中における、前記Ａ相信号のレベルの反転、または前記Ｂ相信号のレベルの反転に応答して、前記マイクロコンピュータを前記スリープ状態から再起動する再起動手段（２１ｂ）を備えることを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
4. 前記エンコーダ、および前記エンコーダの信号を前記マイクロコンピュータに入力する入力回路（２６）の電源を、バッテリから常時供給する電源回路（２７、ＢＡＴＴ、ＶＯＳ）を備えることを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
5. 前記マイクロコンピュータは、前記マイクロコンピュータがスリープ状態にある期間中に、所定の時間間隔で間欠的に前記マイクロコンピュータを前記スリープ状態から再起動する再起動手段（２１ｂ、２１５ａ、３２１ｃ）を備えることを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
6. 前記エンコーダ、および前記エンコーダの信号を前記マイクロコンピュータに入力する入力回路（２６）の電源を、前記マイクロコンピュータが起動されている期間中に供給する電源回路（２７、＋Ｂ、ＶＯＭ）を備えることを特徴とする請求項５に記載のモータ制御装置。
7. 前記再起動手段は、所定の時間間隔で間欠的に前記マイクロコンピュータを前記スリープ状態から再起動するタイマ（２１５ａ、３２１ｃ）を備えることを特徴とする請求項５または請求項６に記載のモータ制御装置。
8. さらに、バッテリの電圧が所定の閾値未満のとき、前記再起動手段による前記マイクロコンピュータの再起動を禁止する禁止手段（４５１）を備えることを特徴とする請求項３から請求項７のいずれかに記載のモータ制御装置。

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