CN103684142A - 用于无刷电机的控制系统 - Google Patents

Abstract

电机控制器（20）被配置为当电力供应开启时，并且实际上未从确定目标值的主ECU（22）接收到与用于无刷电机（10）的控制相关的目标值之后，立即执行无刷电机（10）的转子的定位。当从主ECU（22）接收到所述目标值时，所述电机控制器（20）完成或正执行所述转子定位。为此，所述电机控制器（20）可以根据接收到的目标值在短时间段内开始无刷电机（10）的旋转控制。

Description

用于无刷电机的控制系统

技术领域

本发明涉及用于无刷电机的控制系统，其具有由永磁体组制成转子和多个相线圈的定子线圈组。

背景技术

例如，如下面的专利文献1和2所公开的，用于无刷电机的传统控制系统被配置为在驱动无刷电机之前将转子定位到预定角位置，从而确保无刷电机的启动。根据专利文献1中所公开的传统系统，通过从指定的一个相（W相）线圈向定子线圈组的其它相线圈（U相和V相）供应DC电流来定位转子，其中该定子线圈组通过逆变器电路形成电机。根据专利文献2中所公开的传统系统，通过从定子线圈组的指定的一相到其它相供应电流两次同时改变该定子线圈组的相位来定位转子。因此，即使当转子的旋转角位置是在以180°角（死点）的电角度附近时，也可以使该转子到最终角度是可控的，在该以180°角（死点）的电角度处，转子相对于将要被定位的最终角度是不可控的。

[专利文献1]JP-A-2009-268169

[专利文献2]JP-A-2009-165297（US2009/0174350A1）

作为一个示例，这里假定无刷电机控制系统分离地具有主ECU和电机控制器。提供主ECU来确定与无刷电机的控制相关的输出目标值（例如，目标旋转速度）。提供电机控制器来控制实际供应到无刷电机的电流。

当向该控制系统供应电力以开始其电机控制操作时，主ECU基于各种传感器和开关的信号来计算用于控制无刷电机的目标值，并且将计算的目标值发送到电机控制器。在接收目标值时，电机控制器认识到无刷电机需要启动以操作。首先，电机控制器定位转子，并随后根据接收到的目标值控制无刷电机的旋转状态。

根据上述控制系统，在电力供应开启之后且无刷电机开始操作之前，需要执行许多处理，其包括主ECU的目标值计算、从主ECU到电机控制器的目标值发送、电机控制器的转子定位等。因此，控制系统在无刷电机实际启动之前需要很长时间，无刷电机启动性能较低。

发明内容

本发明的目的是提供一种控制系统，其即使在分别提供用于确定与无刷电机控制相关的目标值的主ECU和用于实际控制无刷电机的电机控制器的情况下，也缩短了从电力供应到无刷电机操作开始的时间段。

根据一个方面，用于无刷电机的控制系统提供有主电子控制单元ECU、位置检测部和电机控制器，其中所述无刷电机具有由永磁体组制成的转子和由多个相线圈制成的定子线圈组。所述主ECU被配置为确定与所述无刷电机的控制相关的目标值。所述位置检测部被配置为检测所述转子的旋转位置。所述电机控制器被配置为通过向所述定子线圈组的指定相线圈供应电流来执行所述转子的转子定位处理，并且根据由位置检测部检测的转子的旋转位置来对定子线圈组的被供应电流的相线圈进行切换，使得根据由所述主ECU输出的目标值来控制无刷电机的旋转。所述电机控制器还配置为当电力供应开启时，通过在从所述主ECU接收所述目标值之前向所述定子线圈组的至少指定相线圈供应电流来执行转子定位处理。

附图说明

在附图中：

图1是示出根据实施例的无刷电机的控制系统的整体配置的电路图；

图2是示出由电机控制器执行的无刷电机的控制处理的流程图；

图3是示出图2的流程图中旋转控制处理的细节的流程图；

图4是示出以下情况的信号波形图，在该情况中，当对电机控制器的电力供应开启时，电机控制器在从主ECU接收与无刷电机控制相关的目标值之前启动定位处理，并且电机控制器在结束转子定位处理之后，根据目标值来执行无刷电机的旋转控制；

图5是示出以下情况的信号波形图，在该情况中，即使在转子定位处理结束之后仍未接收到旋转目标值，并且在转子定位处理之后保持转子定位状态；

图6是示出以下情况的信号波形图，在该情况中，在转子定位处理之后在保持转子定位状态的预定时段期间电机控制器未接收到旋转目标值，而释放转子的定位状态；

图7是示出以下情况的信号波形图，在该情况中，当从主ECU接收到旋转目标值并且无刷电机在电力供应到电机控制器时在正常旋转方向上旋转时，根据目标值来控制无刷电机的旋转，而不执行转子定位处理；

图8是示出以下情况的信号波形图，在该情况中，当从主ECU接收到旋转目标值并且无刷电机在电力供应到电机控制器时在反方向上旋转时，在结束用于停止转子的旋转的制动处理并且执行转子定位处理之后，根据目标值来控制无刷电机的旋转；

图9是示出以下情况的信号波形图，在该情况中，当未从主ECU接收到旋转目标值并且无刷电机在电力供应到电机控制器时在正常或反方向上旋转时，执行转子定位处理；

图10是示出根据本实施例的变形例的处理的流程图；以及

图11是示出由图10的流程图所示的处理所执行的操作的信号波形图。

具体实施方式

下面将参照附图描述根据一个实施例的用于无刷电机的控制系统。根据本实施例的无刷电机可以用于车辆，例如，用于驱动吸取存储在燃料箱中的燃料并将燃料供应到发动机的燃料喷射系统的燃料泵，或用于驱动鼓风机，该鼓风机调节从空调吹到车厢内的空气量。然而，应当注意的是，根据本实施例的无刷电机并不仅限于这样的用途。

参照图1，无刷电机10是三相永磁同步电机，其例如可以是植入磁体式同步电机（IPMSM）。无刷电机10通过逆变器电路18连接到DC电池12。逆变器电路18包括切换元件SUU、SUL的串联连接对、切换元件SVU、SVL的串联连接对、以及切换元件SWU、SWL的串联连接对。这些串联连接对的结点分别连接到无刷电机10的U相线圈、V相线圈和W相线圈。每个切换元件SUU、SUL、SVU、SVL、SWU、SWL均由绝缘栅双极晶体管（IGBT）形成。二极管DUU、DUL、DVU、DVL、DWU、DWL分别并联连接到切换元件SUU、SUL、SVU、SVL、SWU、SWL。

控制系统具有电压检测部16，其检测无刷电机10的定子线圈组（U相线圈、V相线圈、W相线圈）当中没有驱动电流流过的相线圈中产生的感应电压。即，以无传感器的方式控制无刷电机10的旋转，通过该无传感器的方式检测无刷电机10的转子的角位置，并根据所检测的角位置切换的电流供应相。然而，可以使用诸如霍尔元件之类的角位置传感器。

在以常规方式放大、波形整形、相移由每个相线圈产生的感应电压之后，电压检测部16向电机控制器20输出该感应电压，该电机控制器20是配置为控制逆变器电路18的电子控制单元（ECU）。电机控制器20基于输入到其中的每个相位的感应电压来检测转子的角位置。电机控制器20产生并输出操作逆变器电路18的操作信号（PWM信号），使得驱动电流根据检测到的转子的角位置而被供应给电流供应相。用于操作逆变器电路18的切换元件SUU、SUL、SVU、SVL、SWU、SWL的信号分别是导通/关断操作信号GUU、GUL、GVU、GVL、GWU、GWL。

电机控制器20还基于从电压检测部16输入的每相线圈的感应电压的波形，来计算无刷电机10的旋转速度并检查其旋转方向。除了如上所述的通过切换电流供应相来控制无刷电机10的旋转之外，在控制无刷电机10的旋转之前，电机控制器20通过向至少一个指定相的线圈供应电流来将转子定位到预定的角位置。如同常规方式，可以通过将DC电流从指定的相线圈（W相）输出到其它相线圈（U相、V相）或者通过将电流从指定的一个相线圈向其它相线圈供应两次同时改变相位来执行这种转子定位处理。

即使在无传感器系统的情况下，可以由转子定位处理将转子的角位置设定为预定角位置。因此，变得可以驱动转子在期望的旋转方向上旋转并且可靠地启动无刷电机10。在使用诸如霍尔元件等角位置传感器的情况下，即使当电流供应根据由角位置传感器检测的位置而启动到电流供应相时，转子也可能会在反方向上旋转，或者无刷电机10偶尔无法正常启动。这是由于角位置传感器的分辨能力所引起的。为此，即使在提供角位置传感器的情况下，电机控制器20也可以有效地执行转子定位处理。

电机控制器20通过车载LAN连接到主电子控制单元（ECU）22，从而根据诸如CAN协议或LIN协议等通信协议而相互通信。主ECU22确定与无刷电机10的控制相关的目标值，并且将该目标值通过通信网络输出到电机控制器20。

例如，在无刷电机10用作燃料泵的驱动电源的情况下，主ECU22确定无刷电机10的目标旋转速度，并将该目标旋转速度应用到电机控制器20作为指示无刷电机10的旋转的旋转目标值。确定目标旋转速度，以能够基于车辆发动机的操作条件或操作载荷来将所需的燃料量从燃料泵供应到燃料供应装置。在无刷电机10用于驱动鼓风机的情况下，主ECU22计算目标旋转速度，并输出所计算出的目标旋转速度。当乘客在手动模式下指示空气量时，根据所指示的空气量来计算目标旋转速度。当乘客在自动模式下仅指示设定温度时，计算达到该设定温度所需的空气量，并根据所计算的空气量计算目标旋转速度。根据电机的应用领域，有可能的是可以将例如目标转矩应用到电机控制器20，作为代替目标旋转速度的旋转目标值。

当从主ECU22应用目标值时，电机控制器20控制无刷电机10的旋转以达到目标值。例如，在应用目标旋转速度作为目标值的情况下，电机控制器20响应于操作信号GUU、GUL、GVU、GVL、GWU、GWL来控制施加到无刷电机10的每相线圈的电压，使得无刷电机10的旋转速度等于目标旋转速度。

将参照图2、图3的流程图和图4至图9信号波形图来描述电机控制器20被配置为执行无刷电机10的控制细节。当对电机控制器20的电力供应开启时，开始执行图2的流程图中所示的处理。当需要启动对无刷电机10的控制时，同时对电机控制器20和主ECU22供应电力。在步骤S100中，检查是否从电压检测部16输入感应电压，从而检查无刷电机10是否旋转。当无刷电机10旋转时，也能确定旋转的方向。在无刷电机10用于驱动鼓风机的情况下，即使在没有从电机控制器20输出用于逆变器电路18的操作信号时，也可以由空气流使鼓风机旋转。结果，无刷电机10可能会意外地旋转。在无刷电机10用于驱动燃料泵的情况下，无刷电机10可能会因车辆的振动而意外地旋转。

由于在步骤S100中的感应电压检测，在步骤S110中检查无刷电机10是否正在旋转。如果步骤S110确定无刷电机正在旋转，则执行步骤S120。如果步骤S110确定无刷电机10未旋转，则执行步骤S150。在步骤S150中，通过转子定位处理，即通过向至少一个指定相的线圈供应电流，来将转子定位到预定的角位置。

具体地，如图4的信号波形图所示，当无刷电机10在开启对电机控制器20的电力供应时处于静止状态时，电机控制器20在从主ECU22接收到与无刷电机10的控制相关的目标值之前开始转子定位处理。主ECU22与电机控制器20在同时被供应电力，并且主ECU22基于在电力供应开启之后来自各个传感器和开关的信号来计算与无刷电机10的控制相关的目标值。然后，根据预定的通信协议将计算出的目标值发送到电机控制器20。为此，例如，如果在主ECU22与电机控制器20之间的通信网络中通信繁忙，则有时对于电机控制器20而言需要很长的时间段来从主ECU22接收目标值。

为此，在紧随对电机控制器20的电力供应开启之后而不是在从主ECU22接收到目标值之后，电机控制器20执行转子定位处理。因此，当从主ECU22接收到目标值时，已完成转子定位处理，或至少处于执行转子定位处理的过程中。因此，可以缩短所需的时间段，直到响应于接收的目标值而开始对无刷电机10的旋转控制。

在步骤S160中，检查是否从主ECU22接收到旋转目标值。如果在步骤S160的检查结果为“是”，则执行步骤S220。如图4所示，在结束转子定位处理之后，根据所接收的目标值来开始对无刷电机10的旋转控制。稍后将会参照图3的流程图详细描述根据目标值的无刷电机10的旋转控制。在响应于来自主ECU22的目标值的接收而开始对无刷电机10的旋转控制之后，电机控制器20基于目标值通过步骤S230的方式继续执行旋转控制，直到在步骤S230中确定电力供应被关闭。

如果在步骤S150中的转子定位处理结束之前没有接收到指示旋转的目标值并且在步骤S160中的检查结果为“否”时，执行步骤S170。在步骤S170中，将所有相的线圈接地，将所有相的线圈连接到电源，或者通过分别向逆变器电路18的切换元件SUU、SUL、SVU、SVL、SWU、SWL输出操作信号GUU、GUL、GVU、GVL、GWU、GWL来使到针对转子定位所指定的相的电流供应继续采用低电流。因此，由于保持了转子定位状态，即，已经将转子移动到预定的角位置，因此当接收到旋转目标值时，立即开始与目标值一致的无刷电机10的转子控制。图5的信号波形图示出了如下情况，在该情况中，即使在步骤S150中转子定位处理完成之后也没有接收到旋转目标值，并且在转子定位之后，保持转子定位状态。在图5所示的情况下，在保持转子定位状态的时间段中接收旋转目标值，并且根据该目标值开始无刷电机10的旋转控制。

在步骤S180中检查在开始保持转子定位状态之后是否已过去预定时间段（第一预定时间段T1）。如果过去的时间短于预定时间段，则再次执行步骤S160。如果过去的时间长于预定时间段（即，超过T1），则执行步骤S190。在步骤S190中，通过分别停止向逆变器电路18的切换元件SUU、SUL、SVU、SVL、SWU、SWL输出操作信号GUU、GUL、GVU、GVL、GWU、GWL，来释放转子定位状态。释放转子定位状态以停止功耗的增大，否则如果操作信号GUU、GUL、GVU、GVL、GWU、GWL持续输出而没有时间限制，则将会造成功耗的增大。

在步骤S200中，检查是否从主ECU22接收到旋转目标值。如果确定在此检查处理中已接收到旋转目标值，则执行步骤S210。在步骤S210中，再次执行转子定位处理。随后执行步骤S220。图6的信号波形示出了以下情况，在该情况中，因为在完成转子定位之后在保持转子定位状态的预定时间段期间没有接收到旋转目标值而释放转子定位状态。在图6所示的情况下，响应于旋转目标值的接收而重新执行转子定位处理，并随后执行针对无刷电机10的旋转控制。

在响应于指示无刷电机10正在旋转的步骤S110的检查结果而执行的步骤S120中，检查是否从主ECU22接收到旋转目标值。执行该处理，以检查在电力供应由于电力供应电压的暂时中断或暂时下降而导致在短时间段内被关闭之后是否迅速恢复对电机控制器20的电力供应。即，在电力供应由于暂时中断或暂时下降而导致仅在短时间段内被关闭同时根据目标值来控制无刷电机10的旋转的情况下，停止从电机控制器20输出的操作信号GUU、GUL、GVU、GVL、GWU、GWL。但是，无刷电机10的转子由于惯性继续旋转。为此，当供应到电机控制器20的电力由于暂时中断或暂时下降而在短时间段内关闭但稍后再次开启时，无刷电机10仍然转动。另外，由于从主ECU22发送目标值，所以电机控制器20能够接收该目标值。

如果在步骤S120中的检查结果为“是”，则在步骤S130中检查无刷电机10的旋转方向。如果确定无刷电机10在正常（正向）旋转方向上旋转，则执行步骤S220，以根据旋转目标值来控制无刷电机10的旋转，而不执行转子定位处理。因此，如图7中的信号波形图所示，当电机控制器20从短时间段的断电状态恢复时，可以根据旋转目标值立即重新启动对无刷电机10的旋转控制。

在步骤S130中如果确定无刷电机10在反方向上旋转，则执行步骤S140，以执行使无刷电机停止在反方向上的旋转的制动处理。可以通过将无刷电机10的所有相的线圈接地或者通过经由逆变器电路18的切换元件SUU、SUL、SVU、SVL、SWU、SWL将无刷电机10的所有相的线圈连接到电源来执行该制动处理。随后，在步骤S150中，执行转子定位处理。此外，在步骤S220中，根据旋转目标值来执行旋转控制处理。

在如下举例说明的情况中，随着从主ECU22接收到旋转目标值，无刷电机10在反方向上旋转。如图8的信号波形图所示，假定在电机控制器20中出现短时间段的断电之前，主ECU22向电机控制器20发送指示无刷电机10的停止的停止目标值。在这种情况下，电机控制器20停止向逆变器电路18的切换元件SUU、SUL、SVU、SVL、SWU、SWL输出操作信号GUU、GUL、GVU、GVL、GWU、GWL。为此，无刷电机10可能会由于气流或振动的外力而意外地在反方向上旋转。当从主ECU22发送的目标值在短时间段断电期间变为指示无刷电机10的旋转的旋转目标值时，在恢复到电源开启状态时从主ECU22接收旋转目标值，并且无刷电机10在反向上旋转。在这种情况下，执行上述的制动处理以停止反方向上的旋转，使得转子可以确定无疑且快速地定位到预定角位置。

在步骤S120中如果确定没有接收到旋转目标值，则估计当供应到电机控制器20的电力开启时，无刷电机10因气流或振动的外力而在正常旋转方向上或在反方向上旋转。因此，在这种情况下，执行步骤S150以执行转子定位处理来为响应于旋转目标值的接收而开始的旋转控制做准备。图9的信号波形图示出了这样的情况。即，在图9所示的情况下，尽管供应到电机控制器20的电力由于暂时中断而在短时间段内下降，但是仅从主ECU22输出用于停止无刷电机10的目标值。为此，例如，即使在无刷电机10在反方向上旋转时，也不执行制动处理，但仅执行转子定位处理。之后在预定时间段内保持该转子定位状态。

除图9中所示的情况之外，当无刷电机10在正常方向或反方向上旋转时，例如，当供应到电机控制器20的电力正常开启时，通过步骤S120的处理来执行步骤S150的转子定位处理。

将参照图3的流程图详细描述在图2的步骤S220中执行的针对无刷电机10的旋转控制。

在步骤S300中检查从主ECU22接收的目标值是否指示无刷电机10的旋转停止。如果在此检查处理中确定目标值指示旋转停止，则执行步骤S310。如果确定目标值不指示旋转停止，则执行步骤S390。

在步骤S310中，通过停止向逆变器电路18的切换元件SUU、SUL、SVU、SVL、SWU、SWL输出操作信号GUU、GUL、GVU、GVL、GWU、GWL，来使无刷电机10停止旋转。在这种情况下，可以执行图2的流程图中步骤S140的制动处理。

在步骤S320中，以与图2的流程图中步骤S150相类似的方式来执行转子定位处理。即，不仅在供应到电机控制器20的电力开启时，而且还在无刷电机10响应于无刷电机10的旋转停止的指令而停止时，执行转子定位处理。因此，可以为响应于旋转目标值的接收而开始无刷电机10的旋转控制做准备。

在转子定位处理之后，执行步骤S330至步骤S380的处理。由于该处理与图2的流程图中步骤S160至S210的处理相同，因此不再进行更多描述。即使在旋转停止时通过在转子定位处理之后也执行与电力供应开启时相似的处理，由此可以提供与电力供应开启时所提供的相似的操作和优点。在步骤S390中，根据从主ECU22接收的目标值来控制无刷电机10的旋转。

无刷电机控制系统不限于上述实施例，而能够以各种变形实施例来实现。

例如，在上述实施例中，当通过图2的流程图中的步骤S190至S210的处理，转子定位状态在保持转子定位状态预定时间段之后而释放时，根据旋转目标值的接收来重新执行转子定位处理。

然而，如图10中所示，在步骤S200中当确定接收到旋转目标值时，可以执行步骤S240。在步骤S240中，检查在释放转子定位状态之后是否经过了第二预定时间段T2（例如，几十微秒）或者转子是否已旋转预定角度或更大。只有当确定已过去第二预定时间段或转子旋转预定角度或更大时，才可以执行步骤S210中的转子定位处理。在这种情况下，如图11的信号波形图所示，在从释放转子定位状态到开始对无刷电机的旋转控制的时间段中，当过去的时间短于第二预定时间段，或者转子的旋转小于预定角度时，估计转子正保持该转子所定位的角位置。为此，可以开始对无刷电机10的旋转控制，而不再次执行转子定位处理。根据该变型实施例，可以准确地确定是否需要重新执行转子定位，并且仅在需要时执行转子定位处理。因此，可以更早地开始对无刷电机的控制。

在上述实施例中，假定将在转子定位处理时被供应电流的线圈的相固定为指定相。但是，被供应用于定位的电流的线圈的相不需要被固定，而是可以在每次执行转子定位时发生变化。因此，可以抑制特定电路组件或电路部件的恶化（其可能在仅使用定子线圈组中的指定相线圈时出现），并由此延长了控制系统的寿命。在转子定位时被供应电流的线圈的相变化的情况下，这些相可以以预定顺序来变化或者随机变化，使得可以等同地使用电路的所有部分。

在上述实施例中，假定由电机控制器20在一个方向（正常旋转方向）上驱动无刷电机10。然而，无刷电机10可以是可逆电机，其可以由电机控制器20在两个方向上驱动。在这种情况下，可以附加地从主ECU22接收驱动方向，作为与针对无刷电机10的控制相关的目标值的一部分，并且可以通过设定所接收的驱动方向作为正常旋转方向来执行上述处理。

Claims (11)

1.一种用于无刷电机（10）的控制系统，所述无刷电机具有由永磁体组制成的转子和由多个相线圈制成的定子线圈组，所述控制系统包括：

主电子控制单元ECU（22），其被配置为确定与所述无刷电机的控制相关的目标值；

位置检测部（16，20），其被配置为检测所述转子的旋转位置；以及

电机控制器（20），其被配置为通过向所述定子线圈组的指定相线圈供应电流来执行所述转子的转子定位处理，并且根据由所述位置检测部检测的所述转子的旋转位置来对所述定子线圈组的被供应电流的相线圈进行切换，使得根据从所述主ECU输出的所述目标值来控制所述无刷电机的旋转，

其中，所述电机控制器（20）被配置为当电力供应开启时，通过在从所述主ECU接收所述目标值之前向所述定子线圈组的至少所述指定相线圈供应电流来执行所述转子定位处理。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中：

所述主ECU（22）被配置为根据预定的通信协议通过与所述电机控制器通信来向所述电机控制器发送所述目标值。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其中：

在当所述电力供应开启时，已经接收到所述目标值并且所述转子正在沿着将会由所述目标值控制的方向旋转的情况下，

所述电机控制器（20）不向用于转子定位的所述指定相线圈供应电流，而改为根据由所述位置检测部检测的所述转子的旋转位置来切换所述定子线圈组的电流供应相线圈，以根据所述目标值来控制所述无刷电机的旋转。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其中：

在当所述电力供应开启时，已经接收到所述目标值并且所述转子正在沿着与将会由所述目标值控制的方向相反的方向旋转的情况下，

所述电机控制器（20）向所述定子线圈组的多个相线圈供应电流以停止所述转子在所述相反的方向上的旋转，并且向所述定子线圈组的所述指定相线圈供应电流以执行所述转子的转子定位处理，并且

所述电机控制器（20）随后根据由所述位置检测部检测的所述转子的旋转位置来切换所述定子线圈组的电流供应相线圈，以根据所述目标值来控制所述无刷电机的旋转。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的控制系统，其中：

当从所述主ECU输出指示所述无刷电机停止的所述目标值并且所述无刷电机响应于所述目标值而停止时，

所述电机控制器（20）向所述定子线圈组的所述指定相线圈供应电流以执行所述转子的转子定位处理。

6.根据权利要求1至4中的任一项所述的控制系统，其中：

在将电流供应到所述定子线圈组的所述指定相线圈以执行所述转子的转子定位处理之后直到从所述主ECU接收到所述无刷电机的旋转的目标值的时间段中，

所述电机控制器（20）通过执行将所述定子线圈组的所有相线圈接地、将所述定子线圈组的所述所有相线圈连接到电源、以及保持将低电流供应到所述定子线圈组的所述指定相线圈中的至少一项，来保持所述转子的所述转子定位状态。

7.根据权利要求6所述的控制系统，其中：

所述电机控制器（20）在第一预定时间段内保持所述转子定位；以及

当在所述第一预定时间段期间未从所述主ECU接收到指示重新启动所述无刷电机的旋转的所述目标值时，所述电机控制器（20）释放所述转子定位。

8.根据权利要求7所述的控制系统，其中：

当转子定位状态被释放之后从所述主ECU接收到指示重新启动所述无刷电机的旋转的所述目标值时，

所述电机控制器（20）根据从结束电流供应到接收所述目标值的时间段或者根据在所述时间段内所述转子的旋转或非旋转，来确定是否需要再次执行所述电流供应。

9.根据权利要求8所述的控制系统，其中：

当在对所述指定相线圈的电流供应之后接收所述目标值所需的时间段短于第二预定时间段，或者未检测到所述转子超过预定角度的旋转时，所述电机控制器（20）开始切换所述定子线圈组的电流供应相线圈，以根据所述目标值来控制所述无刷电机的旋转，而不执行用于转子定位的电流供应；并且

当接收所述目标值所需的时间段长于所述第二预定时间段，或者检测到所述转子超过所述预定角度的旋转时，所述电机控制器（20）执行用于转子定位的电流供应，并随后基于由所述位置检测部检测的所述转子的旋转位置来切换所述定子线圈组的电流供应相线圈，以根据所述目标值来控制所述无刷电机的旋转。

10.根据权利要求1至4中的任一项所述的控制系统，其中：

每次执行所述转子定位时，所述电机控制器（20）改变所述定子线圈组的相线圈，所述相线圈被供应电流以执行所述转子的转子定位处理。

11.根据权利要求1至4中的任一项所述的控制系统，其中：

所述位置检测部（16）基于所述定子线圈组的多个相线圈的感应电压来检测所述转子的旋转位置。

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