JP5596550B2 - セル内を移動する物体用の装置 - Google Patents

Description

本発明の目的は、セル内において物体を運搬するための装置である。現時点で考えられる主な応用の一つは、厳しい環境が存在する遮蔽されたセル内における移動ロボットの運搬に関する。

このようなセルの内部には、セルの壁を貫通し且つ底部の上方に延びる狭窄開口部を含み得る少数の開口部が存在する。次に、他のロボットや遠隔操作ツールなどによる可能な手動動作を用いることなく、一旦壁中の開口部を貫通して通過した後の物体を下降させる方法を見出す必要がある。

他の形式の開口部を用いれば搬入における困難はより和らぐが、開口部が常に存在しているわけではない。従って、単に通路を転動または横断することによって遮蔽されたドアを簡単に通過することができ、滑車装置を用いて、ポッド上に支持されたロボットを下降させ、セルの天井を貫通する開口部を通過させることができる。我々が関心を寄せる開口部を通過しての搬入は、ロッドの端上に設置された器具によりなされることが多いが、セル内で物体を解放することは不可能であるため、検査可能性は限定されてしまう。

本発明は、床面の上部に位置する開口部を通してセルの壁を通過したのちに、その後回収することができるような状態を維持しつつ、移動ロボットまたは場合により他の物体を、セルの内部へと下降させることにより、このようなセルの検査におけるより良い手段を提供する。次いで、車両はセル内で自由に動き、装置から独立しなければならない。

一般的な形態において、本発明は、壁により画定されたセル内を、壁中の開口部を通して移動する物体用の装置であって、壁中に形成され、且つ下面と側面を有する物体を誘導するためのキャビティが設けられたトラックと、トラックから延びてセル内に突出る支持ビームと、支持ビームとトラックの間の連結部と、支持ビームの下のポッドと、セルの外側にあるウィンチと、トラックおよび支持ビームに沿った経路で巻き解かれ、ポッドが吊るされたウィンチケーブルとを具えることを特徴とする装置に関する。

本発明のこれらおよび他の態様を、図面を参照して以下に説明する。

本発明の一般図を示す。 運搬トラックの側面図を示す。 運搬トラックの上面図を示す。 運搬トラックの正面図を示す。

図１は、セル２の内部を分割するセル壁１および外部媒体３を示す。トンネル形態の開口部４はセル壁１の一方から他方へと貫通する。本発明に含まれないロボット５は、セル２の内部へと挿入することができる。開口部４は床面高さより上にあるため、ロボットを下降させる必要がある。運搬装置は開口部４中に形成されたトラック７と、トラック７を伸長し、且つセル２の内部にある開口部４の外側に突出する、２個の支持ビーム８と、支持ビーム８から吊り下げるポッド９と、外部媒体３内に位置し、且つトラック７に固定された、ウィンチ１０を具える。

トラック７はウィンチ１０への連結フランジ１３を有する。また、支持ビーム８への連結モジュール１４であって、連結モジュールから派生し互いから分岐する肘部１５を具えるモジュールを具え、これにより支持ビーム８はトラック７より広い幅によって分離され、且つトラック７より高くなる。最後に、必要に応じて、トラック７は、開口部４の長さとトラック７の長さを適合させるために連結モジュール１４とフランジ１３との間のおそらく異なる長さを有する拡張モジュール１６を任意の数具える。

モジュール１４および１６は通常以下のように作られる。モジュール１４および１６はそれらの全長に渡って、トラック７を辿るであろう物体ロボット５の大きさに合わせた寸法を有するキャビティ１７と、下部支持面１８ならびに２つの側部誘導面１９および２０とを具える。またモジュール１４および１６は、それらの両端に位置するモジュール２１の間に連結フランジを具えるが、これらはキャビティ１７に沿って、且つその下を、開口部４の壁の範囲まで伸長して、トラック７の位置を固定する。これらフランジ２１は、穿孔２２であって、これらを貫通してモジュール組立ボルト（図示せず）が挿入される穿孔と、後述するノッチ２３であって、これらを貫通してウィンチ１０の巻き戻しケーブル２４が通るノッチと、モジュールの一方の側面上にある第２穿孔２５および、他方の側面上にあり、第２穿孔２５の内部に係合しているセンタリングピン２６を具える。この説明は、トラック７の全体節を除外している；ウィンチ１０の組立フランジ１３は、開口部４の輪郭を越えて突出して、セル１の壁に対するトラック７の停止位置を提供する；且つ、連結モジュール１４と支持ビーム８の間の連結部２７は肩部１５と、且つ開口部４の前部に沿ってスライド可能であるスリーブ２８であって、その外側に多かれ少なかれ突出し、開口部４の長さにトラック７の長さを適合させるスリーブとを具える。さらに、連結モジュール１４は、支持ビーム８に到達するケーブル２４の位置を調整して、それらを互いから分離するとともに上昇させる、誘導チューブ２９を具える。チューブ２９のうちの二つは支持ビーム８の始点において停止し、他の２つは最終点に至るまで進行する。ケーブル２４はチューブ２９を超えて突出し、且つポッド９は四隅においてそれらから吊り下げられ、２個の支持ビーム８の間および下で伸長する。

本装置の操作は単純である。トラック７上に挿入したのちに、ロボットを起動してトラックに沿って進行するようにする。ロボットはキャビティ１７内で誘導される。ロボットは、キャビティ１７の断面に類似した断面を有するポッド９の上を通過するが、これはその時点においてその延長である。次にロボットは停止し、ポッド９は手動または機械的行為によりウィンチ１０のケーブル２４を巻き戻すことによりセル２内へと降下する。ポッド９は床面６に到達し、ロボット５はセル２の内部で動き回るよう起動する。次にこれは帰還してポッド９上に再び乗ることができ、続いてポッドを上昇させる。次にロボットはトラック７に沿って外部環境３に帰還する。

Claims (4)

1. 壁（１）により画定されたセル（２）内を、該壁中の開口部（４）を通して移動する物体（５）用の装置であって、該壁中に形成され、且つ底面（１８）および側面（２２、２０）を有する該物体を誘導するためのキャビティ（１７）が設けられたトラック（７）と、該トラックから延びて該セル内に突出する支持ビーム（８）と、該支持ビームと該トラックの間の連結部（１４）と、該支持ビーム下部のポッド（９）と、該セルの外側にあるウィンチ（１０）と、該トラックおよび該支持ビームに沿った経路で巻き解かれ、ポッドが吊るされたウィンチケーブル（２４）とを具えることを特徴とする装置。
2. 前記トラックに前記ウィンチケーブルが通るノッチが設けられていることを特徴とする、請求項１に記載の装置
3. ２個の支持ビーム、４本のウィンチケーブルが存在し、前記ポッドが長方形であり、前記ポッドがその四隅で前記ウィンチケーブルから吊るされたことを特徴とする、請求項１または２のいずれかに記載の装置。
4. 前記トラックは、前記開口部の長さに前記トラックの長さを適合させるための拡張モジュールを具えることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の装置。
   

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