KR102546618B1 - 로봇형 차량을 이동시키기 위한 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

구조물에 대해 로봇형 차량을 이동시키기 위한 방법 및 장치로봇형 차량의 베이스에 관련된 트랙들의 세트가 전개될 수 있다. 트랙들의 세트와 관련된 다수의 부착 유닛들이 트랙들의 세트가 전개됨에 따라 정방향 시퀀스에서 구조물의 다수의 구조 부재들의 대응하는 부분에 정렬될 수 있다. 다수의 부착 유닛들은 정방향 시퀀스로 다수의 구조 부재들의 대응하는 부분에 고정될 수 있다.

Description

로봇형 차량을 이동시키기 위한 방법 및 장치 {METHOD AND APPARATUS FOR MOVING A ROBOTIC VEHICLE}

본 개시는, 일반적으로 로봇형 차량들, 특히, 트랙(track)들의 세트 및 트랙들의 세트와 연관된 부착 유닛(attachment unit)들을 사용하여 공간 내에서 로봇 차량을 이동시키기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.

소정의 상황들에서, 액세스하기에 어려운 공간 또는 이동이 어려운 공간 내에서 동작들이 수행될 필요가 있을 수 있다. 예컨대, 공간은 폭, 높이, 영역, 볼륨 또는 그들의 조합에 있어 제한되는 한정된 공간(confined space)일 수 있다. 일부 경우들에서, 공간으로의 액세스는 공간 내로의 진입구(entrance)에 의해 제한될 수 있다. 다른 경우들에서, 공간을 통해 이동하는 것은 어려울 수 있는데, 이는 왜냐하면 연속적이고 매끄러운 표면이 존재하지 않기 때문이다.

항공기용 날개 박스(wing box)의 인테리어는, 액세스하기가 어려울 수 있고 이동이 어려울 수 있는 공간의 유형의 일례일 수 있다. 일부 경우들에서, 날개 박스의 전체 인테리어는 하나의 공간으로 고려될 수 있다. 다른 경우들에서, 날개 박스 내의 각각의 날개 베이(wing bay)는 상이한 공간으로 고려될 수 있다.

현재, 날개 박스의 인테리어 내에서 동작들을 수행하는 것은, 목표로 하는 것보다 더 어려울 수 있다. 예컨대, 날개 박스 내측의 날개 베이 내에서 동작을 수행하기 위해서, 휴먼 오퍼레이터가 액세스 포트(access port)를 통해서 날개 베이에 진입할 필요가 있을 수 있다. 그러나, 날개 베이 내로의 진입구인 액세스 포트는 크기에 있어서 제한될 수 있다. 게다가, 날개 베이의 한정된 특성(confined nature)은 날개 베이 내에서의 동작들을 수행하기 위한 휴먼 오퍼레이터의 능력을 저지할 수 있다. 게다가 또한, 날개 박스의 내부 스킨 패널(skin panel)들에 장착되는, 구조물들, 이를테면 스트링거(stringer)들의 존재는, 날개 박스를 통한 휴먼 오퍼레이터의 이동을 방해할 수 있다.

일부 경우들에서, 로봇형 아암(robotic arm)이 날개 박스 내에서 동작들을 수행하기 위해 사용될 수 있다. 예컨대, 날개 박스의 외부측에 로케이팅되는 베이스(base)에 의해 지지되는 로봇형 아암이 액세스 포트를 통해 날개 박스 내로 도달할 수 있다. 그러나, 현재 이용가능한 일부의 로봇형 아암들은 도달하는 것이 제한되고 있다. 그 결과, 이러한 유형들의 로봇형 아암들은 소정 유형들의 동작들을 수행하는 것이 불가능할 수 있다.

현재 이용가능한 일부의 로봇형 차량들은 액세스 포트를 통해 날개 박스에 진입하기에 충분히 작을 수 있다. 그러나, 날개 박스를 통해 이들 로봇형 차량들을 이동시키는 것은, 목표로 하는 것보다 더 어려울 수 있으며, 일부 경우들에서는, 실행 불가능할 수 있다. 특히, 날개 박스의 내부 스킨 패널들 위에 그리고 내부 스킨 패널들에 장착된 구조물들, 이를테면 스트링거들 위에 이들 로봇형 차량들을 이동시키는 것은 목표로 하는 것보다 더 어려울 수 있으며, 일부 경우들에서는, 실행 불가능할 수 있다. 게다가, 로봇형 차량들이 이들 공간들 내에서 동작들을 조작하고 수행할 수 있도록 이들 로봇형 차량들에 동력(power)을 공급하는 것이 목표로 하는 것보다 더 어려울 수 있다. 따라서, 상기 논의된 문제들뿐만 아니라 가능한 다른 문제들의 적어도 일부를 고려하는 방법 및 장치를 갖는 것이 요망될 것이다.

예시적 일 실시예에서, 구조물에 대해 로봇형 차량을 이동시키기 위한 방법이 제공된다. 로봇형 차량의 베이스와 연관된 트랙들의 세트가 전개될 수 있다. 트랙들의 세트와 연관된 다수의 부착 유닛들은, 트랙들의 세트가 전개됨에 따라, 전진 시퀀스(forward sequence)로 구조물의 다수의 구조 부재들의 대응하는 부분에 정렬될 수 있다. 다수의 부착 유닛들은 전진 시퀀스로 다수의 구조 부재들의 대응하는 부분에 고정될 수 있다.

다른 예시적 실시예에서, 장치는 베이스, 이동 부재들의 세트, 트랙들의 세트 및 다수의 부착 유닛들을 포함한다. 이동 부재들의 세트는 베이스와 연관될 수 있다. 트랙들의 세트는 이동 부재들의 세트와 연관될 수 있다. 다수의 부착 유닛들은 트랙들의 세트와 연관될 수 있다.

또 다른 예시적 실시예에서, 로봇형 차량은, 베이스, 베이스와 연관된 다수의 툴들, 및 구조물에 대해 공간 내에서 베이스 및 다수의 툴들을 이동시키기 위해서 베이스와 연관된 이동 시스템을 포함한다. 이동 시스템은, 베이스와 연관된 이동 부재들의 세트, 이동 부재들의 세트와 연관된 트랙들의 세트, 및 트랙들의 세트와 연관된 복수 개의 부착 유닛들을 포함한다. 이동 부재들의 세트는 전진 방향 및 후진(reverse) 방향 중 하나의 방향으로 베이스를 이동시키기 위한 것일 수 있다. 트랙들의 세트는, 베이스가 전진 방향으로 이동될 때 전개될 수 있고 베이스가 후진 방향을 이동될 때 후퇴될 수 있다. 복수 개의 부착 유닛들은 트랙들의 세트를 고정하기 위한 것일 수 있다. 복수 개의 부착 유닛들에서 다수의 부착 유닛들은, 트랙들의 세트가 전개됨에 따라, 다수의 구조 부재들의 대응하는 부분에 정렬하고 맞물림하도록 구성될 수 있다.

특징들 및 기능들은, 본 개시의 다양한 실시예들에서 독립적으로 성취될 수 있거나 또 다른 실시예들에서 조합될 수 있으며, 그의 추가의 상세들은 하기 설명 및 도면들을 참조하여 알 수 있을 것이다.

예시적 실시예들의 속성으로 여겨지는 신규한 특징은 첨부된 청구항들에서 제시된다. 그러나, 예시적 실시예들, 뿐만 아니라 그의 바람직한 이용 모드, 추가 목적들 및 특징들은 첨부 도면들과 함께 판독할 때 본 개시의 예시적 실시예의 하기 상세한 설명을 참조함으로써 가장 잘 이해될 것이다.
도 1은 예시적 실시예에 따른 블록 선도의 형태로의 환경(environment)의 예시이다.
도 2는 예시적 실시예에 따른 로봇형 차량의 등축도의 예시이다.
도 3은 예시적 실시예에 따른 항공기의 등축도의 예시이다.
도 4는 예시적 실시예에 따른 날개의 복수 개의 날개 베이들(wing bays) 중 하나의 내측에 위치된 로봇형 차량의 평면도의 예시이다.
도 5는 예시적 실시예에 따른 날개 박스를 향해서 램프(ramp)를 올라가는(moving up) 로봇형 차량의 측면도의 예시이다.
도 6은 예시적 실시예에 따른 날개 베이에 진입하는 로봇형 차량의 등축도의 예시이다.
도 7은 예시적 실시예에 따른 날개 베이의 내측에 더 멀리 위치되는 로봇형 차량의 등축도의 예시이다.
도 8은 예시적 실시예에 따른 날개 베이의 내측에 더욱더 멀리 위치되는 로봇형 차량의 등축도의 예시이다.
도 9는 예시적 실시예에 따른 날개 베이를 통해 반대 방향으로 이동하는 로봇형 차량의 등축도의 예시이다.
도 10은 예시적 실시예에 따른 날개 베이 밖으로 이동하는 로봇형 차량의 등축도의 예시이다.
도 11은 예시적 실시예에 따른 날개 박스의 스트링거 및 다른 스트링거에 고정되는 로봇형 차량의 측면도의 예시이다.
도 12는 예시적 실시예에 따른 날개 박스의 스트링거, 다른 스트링거 및 또 다른 스트링거에 고정되는 로봇형 차량의 측면도의 예시이다.
도 13은 예시적 실시예에 따른 부착 유닛의 측면도의 예시이다.
도 14는 예시적 실시예에 따른 다른 유형의 부착 유닛의 측면도의 예시이다.
도 15는 예시적 실시예에 따른 또 다른 유형의 부착 유닛의 측면도의 예시이다.
도 16은 예시적 실시예에 따른 다른 유형의 부착 유닛의 측면도의 예시이다.
도 17은 예시적 실시예에 따른 구조물에 대해서 로봇형 차량들을 이동시키는 프로세스의 플로우차트 형태의 예시이다.
도 18은 예시적 실시예에 따른 구조물에 대해서 공간을 통해 로봇형 차량들을 이동시키는 프로세스의 플로우차트 형태의 예시이다.
도 19는 예시적 실시예에 따른 구조물에 대해서 공간을 통해 로봇형 차량들을 이동시키는 프로세스의 플로우차트 형태의 예시이다.
도 20은 예시적 실시예에 따른 항공기 제조 및 서비스 방법의 블록 선도의 형태의 예시이다.
도 21은 예시적 실시예가 구현될 수 있는 항공기의 블록 선도의 형태의 예시이다.

예시적 실시예들은 다른 고려사항들을 인식하며 고려한다. 예컨대, 예시적 실시예들은 다양한 동작들을 수행하기 위해서 구조물에 대해 공간을 통해 빠르고 확실하게 이동할 수 있는 로봇형 차량을 갖는 것이 바람직할 수 있음을 인식하고 고려한다. 예시적 일례로서, 날개 박스 내에 로케이팅되는 다양한 구조물들, 이를테면 스트링거들에 의해 방해받지 않고 날개 박스의 인테리어를 통해 빠르고 확실하게 이동할 수 있는 로봇형 차량을 갖는 것이 바람직할 수 있다.

이에 따라, 예시적 실시예들은, 구조물에 대해 로봇형 차량을 이동시키기 위한 방법 및 장치를 제공한다. 예시적 일 예에서, 로봇형 차량의 베이스와 연관된 트랙들의 세트가 베이스를 전진 방향으로 이동시키는 것과 부합하여(in correspondence with) 전개(deployed)될 수 있다. 트랙들의 세트와 연관된 다수의 부착 유닛들은, 트랙들의 세트가 전개됨에 따라, 전진 시퀀스로 구조물의 다수의 구조 부재들의 대응하는 부분에 정렬될 수 있다. 다수의 부착 유닛들이 구조물에 대해 로봇형 차량을 안정화하기 위해서 전진 시퀀스로 다수의 구조 부재들의 대응하는 부분에 고정될 수 있다.

특히, 트랙들의 세트와 연관된 다수의 부착 유닛들은, 로봇형 차량이 구조물에 대해 공간을 통해 그리고 공간 내로 매끄럽게(smoothly) 이동할 수 있도록, 다수의 구조물 부재들과 빠르고 용이하게 맞물림될 수 있다. 또한, 트랙들의 세트와 연관된 다수의 부착 유닛들은, 로봇형 차량이 구조물에 대해 공간 밖으로 매끄럽게 이동할 수 있도록, 다수의 구조물 부재들로부터 빠르고 용이하게 맞물림 해제될 수 있다.

이제, 도면들, 특히 도 1을 참조하면, 환경(environment)의 예시가 예시적 실시예에 따라 블록 선도의 형태로 묘사된다. 이 예시적 예에서, 환경(100)은 로봇형 차량(102)이 다수의 동작(104)을 수행하기 위해서 사용될 수 있는 환경의 일 예일 수 있다. 본원에서 사용되는 바와 같이, "다수의" 아이템들은 하나 또는 그 초과의 아이템들을 포함할 수 있다. 이런 식으로, 다수의 동작들(104)이 하나 또는 그 초과의 동작들을 포함할 수 있다.

다수의 툴들(106)이 다수의 동작들(104)을 수행하기 위해서 사용될 수 있다. 다수의 툴들(106)은, 예컨대, 제한 없이, 패스닝 툴(fastening tool), 드릴링 툴(drilling tool), 페인팅 툴(painting tool), 이미징 시스템(imaging system), 레이저 스캐너(laser scanner), 실란트 도포 디바이스(sealant application device), 검사 툴(inspection tool), 조명 디바이스(lighting device), 측정 툴(measurement tool), 또는 일부 다른 유형의 툴 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

묘사된 바와 같이, 다수의 툴들(106)은 로봇형 차량(102)과 연관될 수 있다. 본원에서 사용되는 바와 같이, 하나의 컴포넌트가 다른 컴포넌트와 "연관"될 때, 이러한 연관성은, 묘사된 예들에서는 물리적 연관성(physical association)이다.

예컨대, 제 1 컴포넌트, 이를테면 다수의 툴들(106) 중 하나의 툴은 제 2 컴포넌트, 이를테면 로봇형 차량(102)에 고정되거나, 제 2 컴포넌트에 접합되거나, 제 2 컴포넌트에 장착되거나, 제 2 컴포넌트에 용접되거나, 제 2 컴포넌트에 체결되거나, 다른 일부 적절한 방식으로 제 2 컴포넌트에 연결되는 것 중 적어도 하나에 의해서, 제 2 컴포넌트에 연관되는 것으로 고려될 수 있다. 제 1 컴포넌트는 또한 제 3 컴포넌트를 사용하여 제 2 컴포넌트에 연결될 수 있다. 게다가, 제 1 컴포넌트는 제 2 컴포넌트의 일부로서, 제 2 컴포넌트의 연장부(extension)로서, 또는 양자 모두로서 형성되는 것에 의해, 제 2 컴포넌트와 연관되는 것으로 고려될 수 있다.

본원에서 사용되는 바와 같이, 아이템들의 목록과 함께 사용될 때 문구 "~중 적어도 하나"는, 목록화된 아이템들 중 하나 또는 그 초과의 상이한 조합들이 사용될 수 있고, 목록의 아이템들 중 단지 하나의 아이템이 필요할 수 있음을 의미한다. 아이템은, 특별한 대상(object), 물건(thing), 단계(step), 동작(operation), 프로세스(process) 또는 카테고리일 수 있다. 환언하면, "~중 적어도 하나"는 목록으로부터의 아이템들의 임의의 조합 또는 다수의 아이템들이 사용될 수 있지만, 목록의 모든 아이템들이 요구되는 것은 아닐 수 있음을 의미한다.

예컨대, 제한 없이, "아이템 A, 아이템 B, 또는 아이템 C 중 적어도 하나" 또는 "아이템 A, 아이템 B, 및 아이템 C 중 적어도 하나"는 아이템 A; 아이템 A 및 아이템 B; 아이템 B; 아이템 A, 아이템 B, 및 아이템 C; 또는 아이템 B 및 아이템 C를 의미할 수 있다. 일부 경우들에서, "아이템 A, 아이템 B, 또는 아이템 C 중 적어도 하나" 또는 "아이템 A, 아이템 B, 및 아이템 C 중 적어도 하나"는, 2 개의 아이템 A, 1 개의 아이템 B, 및 10 개의 아이템 C; 4 개의 아이템 B 및 7 개의 아이템 C; 또는 일부 다른 적절한 조합을 의미할 수 있지만, 이것으로 제한되는 것은 아니다.

이러한 예시적 예에서, 다수의 툴들(106)은 로봇형 차량(102)의 일부로 고려될 수 있다. 그러나, 다른 예시적 예들에서, 다수의 툴들(106) 중 하나 또는 그 초과의 툴은 로봇형 차량(102)으로부터 분리되는 것으로 고려될 수 있다. 예컨대, 다수의 툴들(106) 중 하나 또는 그 초과의 툴이 로봇형 차량(102)에 제거 가능하게 연관될 수 있다. 이런 식으로, 다수의 툴들(106) 중 하나 또는 그 초과의 툴이 교체 가능할 수 있다.

이러한 예시적 예에서, 로봇형 차량(102)은, 플랫폼(110)과 연관된 구조물(112)에 대해 공간(108) 내에서 다수의 동작들(104)을 수행하도록 사용될 수 있다. 공간(108)은, 구현에 따라, 구조물(112) 둘레 개방 공간(open space around structure), 구조물(112) 내를 그리고 그의 둘레를 부분적으로 에워싸는 공간, 또는 구조물(112) 내를 에워싸는 공간일 수 있다. 예컨대, 제한 없이, 공간(108)은, 플랫폼(110)과 연관된 구조물(112)의 인테리어(111) 내에 있는 공간일 수 있다. 일부 경우들에서, 전체 인테리어(111)가 공간(108)으로 고려될 수 있다.

예시적 일 예에서, 플랫폼(110)은 항공기(114)의 형태를 취할 수 있고, 구조물(112)은 날개 박스(113)의 형태를 취할 수 있다. 이러한 예에서, 공간(108)이 날개 박스(113)의 인테리어(111) 내에 있을 수 있다. 다른 예시적 예들에서, 구조물(112), 플랫폼(110) 또는 양자 모두가 일부 다른 적절한 형태를 취할 수 있다.

묘사된 바와 같이, 로봇형 차량(102)은, 베이스(115), 이동 시스템(116), 및 안내 시스템(117)을 포함할 수 있다. 베이스(115)는 구현에 따라, 서로에 대해 연관된 수많은(any number of) 섹션들로 구성될 수 있다. 일부 경우들에서, 이들 섹션들은 서로에 대해 유연성 있게(flexibly) 연관될 수 있다. 이런 식으로, 베이스(115)는, 베이스(115)가 이동의 유연성을 갖도록 관절결합될(articulated) 수 있다.

게다가, 베이스(115)를 형성하는 다수의 섹션들 각각의 기하학적 치수들 및 기하학적 형상은, 공간(108)의 제약들(restrictions) 및 구속들(constraints) 그리고 공간(108) 내로의 임의의 진입구(entrance)를 기반으로 하여 선택될 수 있다. 예컨대, 제한 없이, 공간(108)이 날개 박스(113) 내측에 있을 때, 베이스(115)가 공간(108)으로 이어지는(lead) 날개 박스(113)의 하나 또는 그 초과의 액세스 홀들(holes) 내외로 용이하게 이동하는 것이 가능할 수 있도록, 베이스(115)는 크기 및 형상이 정해질 수 있다.

다수의 툴들(106), 이동 시스템(116), 및 안내 시스템(117) 각각은 베이스(115)와 연관될 수 있다. 이동 시스템(116)은, 베이스(115)를 공간(108) 내로, 공간(108)을 통해, 그리고 공간(108) 밖으로 이동시키는데 사용될 수 있다.

예시적 일례에서, 이동 시스템(116)은, 이동 부재들의 세트(118), 트랙들의 세트(120), 부착 유닛들(121), 및 트랙 전개 유닛(track deployment unit)(122)을 포함한다. 다른 예시적 예들에서, 트랙 전개 유닛(122)은 이동 시스템(116)으로부터 분리되는 것으로 고려될 수 있다.

본원에서 사용되는 바와 같이, 아이템의 "세트" 는 하나 또는 그 초과의 아이템들을 포함할 수 있다. 이런 식으로, 이동 부재들의 세트(118)는, 하나 또는 그 초과의 이동 부재들을 포함할 수 있다.

이동 부재들의 세트(118)는, 베이스(115)와 연관될 수 있다. 이동 부재들의 세트(118)를 이동시킴으로써, 베이스(115), 그리고 이에 의해, 베이스(115)와 연관된 다수의 툴들(106)을 이동시킬 수 있다. 예시적 일례에서, 이동 부재들의 세트(118)는, 베이스(115)와 연관된 휠들의 세트(123)를 포함한다.

이동 부재들의 세트(118)의 이동이 트랙들의 세트(120)의 이동을 유발하도록, 트랙들의 세트(120)가 이동 부재들의 세트(118)와 연관된다. 환언하면, 이동 부재들의 세트(118)는 트랙들의 세트(120)의 이동을 가능케 할 수 있다. 예컨대, 제한 없이, 이동 부재들의 세트(118)가 휠들의 세트(123)의 형태를 취할 때, 휠들의 세트(123)의 회전은, 트랙들의 세트(120)의 대응하는 이동을 유발할 수 있다.

부착 유닛들(121)은 트랙들의 세트(120)와 연관된다. 로봇형 차량(102)이 공간(108) 내에 로케이팅될 때 언제든지(at any given point in time), 부착 유닛들(121) 중 하나 이상이 트랙들의 세트(120)를 구조물(112)에 고정하는데 사용될 수 있다.

예컨대, 제한 없이, 트랙들의 세트(120)를 구조물(112)의 다수의 구조 부재들(126)의 대응하는 부분(125)에 고정하기 위해서, 다수의 부착 유닛들(124)이 사용될 수 있다. 구조 부재들(126)의 대응하는 부분(125)은, 구현에 따라, 다수의 구조 부재들(126) 중 하나, 일부 또는 전부를 포함할 수 있다. 예시적 일례에서, 다수의 구조 부재들(126)이 예시적 일례에서 다수의 스트링거들(127)의 형태를 취한다.

이런 식으로, 다수의 부착 유닛들(124)이 로봇형 차량(102)을 구조물(112)과 인터페이스할 수 있다. 다수의 구조 부재들(126)의 대응하는 부분(125)에 고정될 때, 다수의 부착 유닛들(124) 그리고 이에 따라 트랙들의 세트(120)는 구조물(112)에 대해 로봇형 차량(102)을 지지하고 안정화하는 것을 돕는다.

예컨대, 제한 없이, 구조물(112)이 날개 박스(113)의 형태를 취할 때, 표면(128)은 날개 박스(113)의 일부를 형성하는 내부 스킨 패널들(129)의 표면에 의해 형성될 수 있다. 다수의 스트링거들(127)은, 표면(128)을 형성하는 내부 스킨 패널들(129)을 따라 로케이팅되고 이에 부착될 수 있다. 다수의 스트링거들(127)은 표면(128)을 횡단하는 것을 어렵게 만들 수 있다. 특히, 다수의 스트링거들(127)은, 표면(128) 상에서의 연속적이고 매끄러운 이동을 직접적으로 방해할 수 있다.

그러나, 트랙들의 세트(120)는, 로봇형 차량(102)이 표면(128)에 접촉하지 않도록 하는 방식으로 다수의 구조 부재들(126) 위에서 로봇형 차량(102)을 공간(108) 내로 이동시키도록 사용될 수 있다. 다수의 부착 유닛들(124)은 트랙들의 세트(120) 그리고 이에 의해 로봇형 차량(102)을 다수의 구조 부재들(126)의 대응하는 부분(125)에 고정할 수 있다. 이런 식으로, 다수의 부착 유닛들(124)이 다수의 구조 부재들(126)의 대응하는 부분(125)을 통해 구조물(112)에 대해, 트랙들의 세트(120), 그리고 이에 따라 로봇형 차량(102)을 지지하고 안정화시킨다.

부착 유닛(130)은 부착 유닛들(121) 중 하나의 예일 수 있다. 부착 유닛(130)은, 트랙들의 세트(120) 중 하나의 일례일 수 있는 트랙(131)과 연관될 수 있다.

묘사된 바와 같이, 부착 유닛(130)은, 고정 엘리먼트들의 세트(134) 및 베이스 엘리먼트(132)를 포함할 수 있다. 고정 엘리먼트들의 세트(134)는, 수많은 상이한 방식들로 베이스 엘리먼트(132)와 연관될 수 있다.

베이스 엘리먼트(132)는 트랙(131)에 부착될 수 있다. 일부 경우들에서, 부착 유닛(130)은 트랙(131)만이 아닌 트랙들의 세트(120) 각각과 연관될 수 있다. 예컨대, 베이스 엘리먼트(132)는, 트랙들의 세트(120) 각각에 부착될 수 있다.

부착 유닛(130)의 베이스 엘리먼트(132)는, 형상(133)을 가질 수 있다. 부착 유닛(130)이 고정될 수 있는 구조 부재들의 유형에 대응하도록 형상(133)이 선택된다. 이런 식으로, 부착 유닛들(121) 각각은, 다수의 구조 부재들(126) 중 대응하는 부재를 위해 구성될 수 있다.

예시적 일례로서, 베이스 엘리먼트(132)의 형상(133)은, 선택된 형상(135)을 갖는 임의의 구조 부재에 대응하도록 선택될 수 있다. 구현에 따라, 선택된 형상(135)은, 횡단면(cross-sectional) 형상, 3차원 형상 또는 일부 다른 유형의 기하학적 형상일 수 있다.

일부 예시적 예들에서, 선택된 형상(135)은, 구조 부재의 길이방향 축에 실질적으로 수직으로 취한 구조 부재의 횡단면을 위한 횡단면 형상일 수 있다. 선택된 형상(135)이 횡단면 형상일 때, 횡단면 형상은, I 형상, L 형상, T 형상, C 형상, 모자(hat) 형상, U 형상, 곡선 형상, 정사각형 형상, 직사각형 형상 또는 일부 다른 유형의 횡단면 형상 중 하나로부터 선택될 수 있다. 다수의 구조 부재들(126) 각각의 형상에 따라, 부착 유닛들(121)은, 상이한 횡단면 형상들, 동일한 횡단면 형상 또는 양자 모두를 갖는 구조 부재들을 위해 구성될 수 있다.

고정 엘리먼트들의 세트(134)는, 부착 유닛(130)을 다수의 구조 부재들(126)의 대응하는 하나의 구조 부재에 고정하는데 사용될 수 있다. 구조 부재(136)는 다수의 구조 부재들(126) 중 하나의 예일 수 있다. 구조 부재(136)는 선택된 형상(135)을 가질 수 있다. 고정 엘리먼트들의 세트(134)는, 부착 유닛(130)을 구조 부재(136)에 고정하도록 사용될 수 있다.

예시적 일례에서, 고정 엘리먼트들의 세트(134)는 흡착 컵들(suction cups)의 세트(138)의 형태를 취한다. 그러나, 다른 예시적 예들에서, 고정 엘리먼트들의 세트(134)는 일부 다른 방식으로 구현될 수 있다. 예컨대, 구현에 따라, 고정 엘리먼트들의 세트(134)는, 흡착 컵, 진공 부착 디바이스(vacuum attachment device), 클램핑 디바이스(clamping device), 베이스 엘리먼트(132) 상의 일시적 접착제 층(layer of temporary adhesive), 제거 가능한 테이프, 블래더(bladder), 또는 일부 다른 유형의 고정 엘리먼트중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

일부 예시적 예들에서, 고정 엘리먼트들의 세트(134) 각각은, 탄성중합체 재료, 이를테면, 비제한적으로, 고무로 구성된 엘리먼트의 형태를 취할 수 있다. 고정 엘리먼트들의 세트(134)는, 억지 끼워맞춤(interference fit)이 부착 유닛(130)과 구조 부재(136) 사이에서 형성될 수 있는 방식으로 베이스 엘리먼트(132)과 연관될 수 있다.

예시적 일례에서, 고정 엘리먼트들의 세트(134)는 베이스 엘리먼트(132)와 연관된 탄성중합체 재료의 단일 층의 형태를 취할 수 있다. 베이스 엘리먼트(132)가 구조 부재(136)에 대해 위치될 때, 구조 부재(136)를 향하는 방향으로 부착 유닛(130)에 힘을 가하는 것은, 고정 엘리먼트들의 세트(134)와 구조 부재(136) 사이에 억지 끼워맞춤을 생성할 수 있다. 이러한 힘은, 예컨대, 제한 없이, 로봇형 차량(102)의 중량에 의해 가해질 수 있다.

일부 예시적 예들에서, 부착 유닛(130)은 베이스 엘리먼트(132)와 연관된 다수의 베어링들(140)을 포함할 수 있다. 고정 엘리먼트들의 세트(134)가 구조 부재(136)에 고정되었다면, 다수의 베어링들(140)은, 예컨대, 구조 부재(136)에 대한 부착 유닛(130)의 이동을 제한하도록 사용될 수 있다.

이제, 로봇형 차량(102)의 이동을 참조하면, 로봇형 차량(102)은, 이동 시스템(116)을 사용하여 구조물(112)에 대해 공간(108)을 통해서 전진 방향(forward direction)(141)으로 또는 후진 방향(reverse direction)(143)으로 이동될 수 있다. 로봇형 차량(102)의 전진 방향(141) 이동은, 이동 시스템(116)의 이동 부재들의 세트(118)의 제 1 이동(142)에 의해서 수행될 수 있다. 이동 부재들의 세트(118)가 휠들의 세트(123) 형태를 취할 때, 제 1 이동(142)은 전진 방향 회전 이동(forward rotational movement)일 수 있다.

이동 부재들의 세트(118)의 제 1 이동(142)은, 베이스(115)가 전진 방향(141)으로 이동하는 것을 유발한다. 게다가, 이동 부재들의 세트(118)의 제 1 이동(142)은, 트랙들의 세트(120)가 트랙 전개 유닛(122)으로부터 전진 방향(141)으로 전개하는 것을 유발한다. 이에 반해, 이동 부재들의 세트(118)의 제 2 이동(146)은, 베이스(115)가 후진 방향(143)으로 이동하는 것을 유발한다. 게다가, 제 2 이동(146)은 트랙들의 세트(120)가 트랙 전개 유닛(122)을 후진 방향(143)으로 후퇴시키는(retract) 것을 유발한다.

트랙 전개 유닛(122)은 다수의 상이한 형태들을 취할 수 있다. 예시적 일례에서, 트랙 전개 유닛(122)은, 하우징(149), 릴들(reels)의 세트(150), 및 편향(biasing) 시스템(151)을 포함할 수 있다. 이 예에서, 릴들의 세트(150) 및 편향 시스템(151)이 하우징(149) 내측에 로케이팅될 수 있다.

트랙들의 세트(120)의 적어도 일부는, 릴들의 세트(150) 둘레에 감길(wound) 수 있다. 트랙들의 세트(120)는, 릴들의 세트(150)로부터 풀림(unwound)으로써 전개될 수 있고, 릴들의 세트(150) 둘레에 역으로(back) 감김(wound)으로써 후퇴될 수 있다. 예컨대, 트랙(131)은 제 1 단부(145) 및 제 2 단부(147)를 가질 수 있다. 제 1 단부(145) 및 제 2 단부(147)는, 트랙 전개 유닛(122)과 고정식으로(fixedly) 연관될 수 있다.

예컨대, 제한 없이, 제 1 단부(145)는 하우징(149)과 고정식으로 연관될 수 있고, 제 2 단부(147)는 릴들의 세트(150) 중 적어도 하나와 고정식으로 연관될 수 있다. 트랙(131)은, 제 2 단부(147)에서 시작하여 릴들의 세트(150) 중 적어도 하나 둘레에 감길 수 있다.

예시적 일 예에서, 로봇형 차량(102)은, 공간(108) 외부측 시작 위치(153)로부터 공간(108) 내의 위치(155)로 구조물(112)에 대해 이동된다. 위치(155)에서, 다수의 부착 유닛들(124)이 로봇형 차량(102)을 다수의 구조 부재들(126)의 대응하는 부분(125)에 고정한다.

시작 위치(153)로부터 위치(155)로의 이러한 이동은, 베이스(115)를 전진 방향(141)으로 이동시키기 위해서 이동 부재들의 세트(118)를 이동시킴으로써 수행될 수 있다. 전진 방향(141)은, 시작 위치(153)를 떠나서 위치(155)로 향하는 방향이다. 이동 부재들의 세트(118)를 이동시키는 것은, 트랙들의 세트(120)가 베이스(115)에 부합하여 트랙 전개 유닛(122)으로부터 전진 방향(141)으로 전개되는 것을 유발한다.

트랙들의 세트(120)가 전개됨에 따라, 다수의 부착 유닛들(124)이 다수의 구조 부재들(126)의 대응하는 부분(125)에 전진 시퀀스(144)로 정렬되고 고정될 수 있다. 예시적 일 예로서, 다수의 부착 유닛들(124)은, 베이스(115)가 전진 방향(141)으로 이동하고 트랙들의 세트(120)가 전진 방향(141)으로 전개됨에 따라, 다수의 구조 부재들(126)의 대응하는 부분(125) 각각에 연속으로 정렬될 수 있다. 위치(155)에 있다면, 로봇형 차량(102)은 유사한 방식으로 공간(108) 내에서 더 멀리 있는 다른 위치들로 이동될 수 있다.

이에 반해, 로봇형 차량(102)은, 구조물(112)에 대해서 위치(155)로부터 공간(108) 외부측 시작 위치(153)로 역으로 이동될 수 있다. 위치(155)로부터 시작 위치(153)로의 이러한 이동은, 베이스(115)를 후진 방향(143)으로 이동시키기 위해서 이동 부재들의 세트(118)를 이동시킴으로써 수행될 수 있다. 후진 방향(143)은, 위치(155)를 떠나서 시작 위치(153)로 향하는 방향이다. 이동 부재들의 세트(118)를 이동시키는 것은, 트랙들의 세트(120)가 베이스(115)에 부합하여 트랙 전개 유닛(122)내로 후진 방향(143)으로 후퇴되는 것을 유발한다.

트랙들의 세트(120)가 후퇴됨에 따라, 다수의 부착 유닛들(124)이 다수의 구조 부재들(126)의 대응하는 부분(125)으로부터 후진 시퀀스(148)로 분리 또는 맞물림 해제될 수 있다. 후진 시퀀스(148)는 전진 시퀀스(144)의 반대일 수 있다.

트랙 전개 유닛(122) 내의 편향 시스템(151)은, 트랙들의 세트(120)가 전개될 때, 트랙들의 세트(120)를 편향시키도록 사용될 수 있다. 예컨대, 전개 또는 후퇴 동안 트랙들의 세트(120)에서의 약간의 처짐(slack)이 선택된 허용공차들(tolerances) 내에서 감소되도록, 편향 시스템(151)은, 트랙들의 세트(120)를 장력 하에(in tension) 유지할 수 있다. 환언하면, 편향 시스템(151)은 트랙들의 세트(120)를 전진 방향(141)으로 포지티브식으로(positively) 제한할 수 있다. 게다가, 이러한 장력은 트랙들의 세트(120)의 후퇴를 보조할 수 있다.

편향 시스템(151)은, 장력 스프링(tension spring), 탄성체(elastic object), 베어링(bearing), 변형 가능한 엘리먼트(deformable element) 또는 일부 다른 유형의 엘리먼트 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 일부 예시적 예들에서, 편향 시스템(151)은 전동식(motorized)일 수 있으며 그리고, 모터(motor), 능동 제어 엘리먼트(active control element), 장력 센서(tension sensor), 위치 센서(position sensor), 이동 센서(movement sensor), 또는 일부 다른 유형의 엘리먼트 또는 디바이스 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

전개 동안, 릴들의 세트(150)로부터 트랙들의 세트(120)가 풀리는 것은, 부착 유닛들(121) 중 적어도 하나가 다수의 구조 부재들(126) 중 적어도 하나와 접촉하게 되는 것을 유발하도록, 부착 유닛들(121)이 트랙들의 세트(120)를 따라 이격된다. 부착 유닛들(121)의 이격(spacing)은, 구현에 따라, 실질적으로 균일하거나 불균일할 수 있다. 예컨대, 부착 유닛들(121)의 이격은, 다수의 구조 부재들(126)의 이격과 일치하도록 선택될 수 있다.

예컨대, 이동 부재들의 세트(118) 그리고 이에 의해 로봇형 차량(102)이 전진 방향(141)으로 이동함에 따라, 부착 유닛들(121) 중 하나 또는 그 초과의 유닛이 다수의 구조 부재들(126) 중 하나 또는 그 초과의 부재와 연속해서(in succession) 제각기 맞물림할 수 있다. 환언하면, 트랙들의 세트(120)가 트랙 전개 유닛(122)으로부터 전개됨에 따라, 다수의 부착 유닛들(124)이 다수의 구조 부재들(126)의 대응하는 부분(125)에 전진 시퀀스(144)로 연속해서 맞물림된다.

이동 부재들의 세트(118) 그리고 이에 따라 로봇형 차량(102)이 후진 방향(143)으로 이동할 때, 트랙들의 세트(120)를 유지하는 장력은, 트랙들의 세트(120)가 트랙 전개 유닛(122) 내로 역으로 후퇴되는 것을 유발한다. 트랙들의 세트(120)의 자동 후퇴는, 다수의 구조 부재들(126) 중 임의의 부재와 맞물림되는 임의의 부착 유닛들이 이러한 구조 부재들로부터 후진 시퀀스(148)로 맞물림 해제되는 것을 유발한다. 환언하면, 트랙들의 세트(120)가 트랙 전개 유닛(122) 내로 역으로 후퇴됨에 따라, 다수의 부착 유닛들(124)은 다수의 구조 부재들(126)의 대응하는 부분(125)으로부터 이들이 맞물림되었던 방식의 반대로 계속해서 맞물림 해제될 수 있다.

로봇형 차량(102)의 안내 시스템(117)은, 로봇형 차량(102)의 이동을 안내하도록 사용될 수 있다. 안내 시스템(117)은, 예컨대, 제한 없이, 레이저 디바이스(152), 이미징 시스템(154) 또는 일부 다른 유형의 센서 디바이스 또는 다른 디바이스 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

이들 예시적 예들에서, 로봇형 차량(102)은 또한 제어기(156)를 포함할 수 있다. 예시적 일 예에서, 제어기(156)는 컴퓨터 시스템의 형태를 취한다.

제어기(156)는 이동 시스템(116)을 제어하도록 사용될 수 있다. 일부 경우들에서, 제어기(156)는 안내 시스템(117)으로부터 수신된 정보를 기반으로 하여 이동 시스템(116)에 명령들을 생성하고 전송함으로써 이동 시스템(116)을 제어할 수 있다. 예컨대, 제한 없이, 레이저 디바이스(152)는, 거리 정보를 제어기(156)에 제공하기 위해 사용될 수 있다. 제어기(156)는, 로봇형 차량(102)이 공간(108) 내에서 얼마나 멀리 이동되어야 하는지 또는 로봇형 차량(102)의 속도 중 적어도 하나를 판정하기 위해서 이 거리 정보를 사용할 수 있다. 이후, 제어기(156)는, 상응하게, 로봇형 차량(102)을 이동시키기 위해 이동 부재들의 세트(118)를 제어할 수 있다.

로봇형 차량(102)이 공간(108)을 통해 이동함에 따라, 다수의 툴들(106)이 공간(108) 내에서 다수의 동작들(104)을 수행하기 위해서 사용될 수 있다. 트랙들의 세트(120) 및 부착 유닛들(121)은, 로봇형 차량(102)이 이러한 동작들의 수행 동안, 구조물(112)과 확실히 인터페이스되는 것을 가능케 한다. 예컨대, 제한 없이, 로봇형 차량(102)은, 구조물(112)에 대해 선택된 위치로 이동될 수 있다. 트랙들의 세트(120) 및 부착 유닛들(121)은, 다수의 동작들(104)이 이러한 선택된 위치에서 정확하게 수행될 수 있도록, 로봇형 차량(102)을 안정화시키는 것을 도울 수 있다.

트랙들의 세트(120) 및 부착 유닛들(121)을 사용하는 것은, 또한 로봇형 차량(102)이, 다수의 구조 부재들(126)에 의해 방해받지 않으면서, 매끄러운 방식으로 공간(108)을 통해 용이하고 신속하게 이동하는 것을 가능케 할 수 있다. 게다가, 로봇형 차량(102)이 구조물(112)에 대해 공간(108)을 통해 신속하고 용이하게 이동할 수 있도록, 트랙들의 세트(120) 및 부착 유닛들(121)의 구성은 로봇형 차량(102)이 로우 프로파일(low profile) 및 작은 크기를 유지하는 것을 가능케 할 수 있다.

도 1에서 환경(100)의 예시는, 예시적 실시예가 구현될 수 있는 방식으로 물리적 또는 아키텍처식 제한들을 함축하는 것으로 여겨지는 것은 아니다. 예시된 것들에 추가로 또는 이들에 대체하여 다른 컴포넌트들이 사용될 수 있다. 일부 컴포넌트들은 선택적일 수 있다. 또한, 블록들은 일부 기능적 컴포넌트들을 예시하기 위해서 제공된다. 이들 블록들 중 하나 또는 그 초과의 블록은, 예시적 실시예에서 구현될 때, 상이한 블록들로 조합되고 분할되며, 또는, 조합되고, 분할될 수 있다.

일부 예시적 예들에서, 부착 유닛(130)은 베이스 엘리먼트(132)를 포함하지 않을 수 있다. 대신에, 고정 엘리먼트들의 세트(134)가 트랙(131)에 직접 부착될 수 있다. 다른 예시적 예들에서, 안내 시스템(117)이 레이저 디바이스(152) 또는 이미징 시스템(154)에 추가로 또는 이 대신에 다른 컴포넌트들을 포함할 수 있다. 또 다른 예시적 예들에서, 트랙 전개 유닛(122)은 베이스(115)와 연관될 수 있다.

다른 예시적 예들에서, 구조물(112)은, 파이프(pipe), 파이프 랙(pipe rack), 구조물 벽(structural wall), 빌딩의 측면(side of a building), 사다리(ladder), 펜스(fence), 플로어(floor), 서브플로어(subfloor), 또는 구조물(112)에 대한 횡단을 어렵게 만들 수 있는 다수의 구조 부재들(126)을 갖는 일부 다른 유형의 구조물의 형태를 취할 수 있다. 예시적 일 예로서, 구조물(112)은, 우드 플로어(wood floor), 우드 서브플로어링(wood subflooring), 플로어 빔들(floor beams)로 구성된 항공기 플로어링(aircraft flooring), 또는 일부 다른 유형의 플로어링 또는 서브플로어링의 형태를 취할 수 있다. 로봇형 차량(102)은 이러한 유형의 플로어링 또는 서브플로어링을 횡단하기 위해 사용될 수 있다. 다른 예시적 예들에서, 로봇형 차량(102)은 이러한 유형의 플로어링 또는 서브플로어링을 설치하기 위해서 사용될 수 있다.

일부 예시적 예들에서, 공간(108) 또는 공간(108)으로의 액세스는, 다수의 구조 부재들(126)에 의해 한정되고, 차단되며, 제한되거나 다르게(otherwise) 방해받을 수 있다. 예컨대, 제한 없이, 구조물(112)이 사다리의 형태를 취할 때, 다수의 구조 부재들(126)은 사다리의 가로대(rungs of the ladder)일 수 있다. 트랙들의 세트(120) 및 트랙들의 세트(120)와 연관된 부착 유닛들(121) 없이 다수의 구조 부재들(126)을 횡단시키는 것은, 트랙들의 세트(120) 및 부착 유닛들(121)을 갖춘 다수의 구조 부재들(126)을 횡단시키는 것보다 로봇형 차량(102)에 대해 훨씬 어려울 수 있다.

트랙들의 세트(120)와 연관된 부착 유닛들(121)은, 전술된 것과 다른 방식들로 구현될 수 있다. 예컨대, 제한 없이, 부착 유닛들(121) 중 하나 또는 그 초과의 부착 유닛들은 트랙들의 세트(120)와 제거 가능하게 연관될 수 있다. 이런 식으로, 이들 부착 유닛들은 교체 가능할 수 있다. 예컨대, 제한 없이, 부착 유닛(130)이 상이한 부착 유닛과 교체될 수 있도록, 부착 유닛(130)이 트랙(131)과 제거 가능하게 연관될 수 있다.

일부 예시적 예들에서, 부착 유닛(130)의 위치는 트랙(131)을 따라 이동 가능할 수 있다. 예컨대, 제한 없이, 부착 유닛(130)이 트랙(131)을 따라 상이한 위치들에서 트랙(131)과 인터페이스 결합될 수 있도록, 부착 유닛(130)이 트랙(131)과 제거 가능하게 연관될 수 있다. 부착 유닛들(121)의 다른 부착 유닛들은, 트랙들의 세트(120)와 유사하게 제거 가능하게 연관될 수 있다. 이런 식으로, 부착 유닛들(121)이 부착되는 다수의 구조 부재들(126)의 특정의 기하학적 요구조건들로 부착 유닛들(121)이 맞춤화될(tailored) 수 있도록, 부착 유닛들(121)은 재구성 가능할 수 있다.

게다가, 제어기(156)는, 다른 예시적 예들에서 컴퓨터 시스템 이외에 일부 다른 방식으로 구현될 수 있다. 구현에 따라, 제어기(156)는, 소프트웨어, 하드웨어, 펌웨어 또는 그의 조합으로 구현될 수 있다. 소프트웨어가 사용될 때, 제어기(156)에 의해 수행되는 동작들은, 예컨대, 제한 없이, 프로세서 유닛을 작동시키도록(run on) 구성된 프로그램 코드를 사용하여 구현될 수 있다. 펌웨어가 사용될 때, 제어기(156)에 의해 수행되는 동작들은, 예컨대, 제한 없이, 프로세서 유닛을 작동시키기 위해서 지속성 메모리(persistent memory)에 저장된 프로그램 코드 및 데이터를 사용하여 구현될 수 있다.

하드웨어가 채용될 때, 하드웨어는 제어기(156)에 의해 수행되는 동작들을 수행하도록 동작하는 하나 또는 그 초과의 회로들을 포함할 수 있다. 구현에 따라, 하드웨어는, 회로 시스템, 집적 회로, 주문형 집적 회로(ASIC: application-specific integrated circuit), 프로그램 가능한 로직 디바이스 또는 수많은 동작들을 실행하기 위해 구성되는 일부 다른 적절한 유형의 하드웨어 디바이스의 형태를 취할 수 있다.

프로그램 가능한 로직 디바이스는 소정의 동작들을 수행하도록 구성될 수 있다. 이 디바이스는 이러한 동작들을 수행하도록 영구적으로 구성될 수 있거나 또는 재구성가능할 수 있다. 프로그램 가능한 로직 디바이스는, 예컨대, 제한 없이, 프로그램 가능한 로직 어레이(programmable logic array), 프로그램 가능한 어레이 로직(array logic), 필드(field) 프로그램 가능한 로직 어레이, 필드 프로그램 가능한 게이트 어레이(gate array) 또는 일부 다른 유형의 프로그램 가능한 하드웨어 디바이스의 형태를 취할 수 있다.

일부 예시적 예들에서, 제어기(156)에 의해 수행되는 동작들 및 프로세스들은, 무기 컴포넌트들(inorganic component)이 통합된 유기 컴포넌트들(organic components)을 사용하여 수행될 수 있다. 일부 경우들에서, 동작들 및 프로세스들은, 사람(human being)을 제외한 전체 유기 컴포넌트들에 의해 수행될 수 있다. 하나의 예시적 예로서, 유기 반도체들에서의 회로들이 이러한 동작들 및 프로세스들을 수행하기 위해서 사용될 수 있다.

이제, 도 2를 참조하면, 로봇형 차량의 등축도의 예시가 예시적 실시예에 따라 묘사된다. 이러한 예시적 예에서, 로봇형 차량(200)은 도 1의 로봇형 차량(102)에 대한 일 구현예일 수 있다. 묘사된 바와 같이, 로봇형 차량(200)은 플랫폼 구조물(platform structure)(202) 상에 적어도 부분적으로 위치된 채 도시된다. 플랫폼 구조물(202)은, 로봇형 차량(200)이 사용중이 아닐 때, 로봇형 차량(200)을 보관하기 위해 사용될 수 있다.

이러한 예시적 예에서, 로봇 차량(200)은 베이스(204), 이동 시스템(205) 및 안내 시스템(206)을 포함하며, 이들은, 도 1의 제각기 베이스(115), 이동 시스템(116) 및 안내 시스템(117)에 대한 구현예들일 수 있다. 묘사된 바와 같이, 이동 시스템(205) 및 안내 시스템(206)은 베이스(204)와 연관될 수 있다.

베이스(204)는, 제 1 섹션(214) 및 제 2 섹션(216)을 포함할 수 있으며, 이들은 인터페이스(218)를 통해 유연성있게(flexibly) 연관된다. 이러한 예시적 예에서, 인터페이스(218)는 힌지 유형의(hinge-type) 인터페이스일 수 있다. 이런 식으로, 베이스(204)는 관절결합될(articulated) 수 있다. 베이스(204)의 관절결합은, 로봇형 차량(200)이 바람직하지 않은 방식으로 공간 내에서 다른 구조물들과 접촉하지 않도록 로우 프로파일을 유지하면서, 로봇형 차량(200)이 불균일한 표면들 상에서 용이하게 횡단하는 것을 가능케 할 수 있다.

이동 시스템(205)은, 휠들의 세트(208), 트랙들의 세트(210), 부착 유닛들(211), 및 트랙 전개 유닛(212)을 포함할 수 있는데, 이들은 도 1의 제각기 휠들의 세트(123), 트랙들의 세트(120), 부착 유닛들(121), 및 트랙 전개 유닛(122)에 대한 구현예들일 수 있다. 묘사된 바와 같이, 트랙들의 세트(210)는 제 1 트랙(220) 및 제 2 트랙(222)을 포함할 수 있으며, 이들 각각은 도 1의 트랙(131)의 구현예일 수 있다.

부착 유닛들(211)은, 트랙들의 세트(210)와 연관될 수 있다. 특히, 부착 유닛들(211)은, 제 1 트랙(220)과 연관된 제 1 부착 유닛들(224) 및 제 2 트랙(222)과 연관된 제 2 부착 유닛들(226)을 포함한다.

트랙들의 세트(210)는, 휠들의 세트(208)(이들은 따라서 베이스(204)와 연관됨)와 연관될 수 있다. 이러한 예시적 예에서, 휠들의 세트(208)는, 휠(228), 휠(230), 휠(232) 및 휠(234)을 포함한다.

트랙들의 세트(210)는, 또한 트랙 전개 유닛(212)과 연관될 수 있다. 묘사된 바와 같이, 제 1 트랙(220)은 제 1 단부(221) 및 제 2 단부(225)를 갖는다. 제 2 트랙(222)은 제 1 단부(223) 및 제 2 단부(227)를 갖는다. 제 1 단부(221) 및 제 1 단부(223)는 각각 도 1에서 제 1 단부(145)에 대한 일 구현예일 수 있다. 제 2 단부(225) 및 제 2 단부(227)는 각각 도 1의 제 2 단부(147)에 대한 일 구현예일 수 있다.

묘사된 바와 같이, 트랙 전개 유닛(212)은 하우징(231), 릴(233), 및 릴(235)을 포함할 수 있다. 릴(233) 및 릴(235) 양자 모두는 하우징(231) 내에 로케이팅될 수 있다. 트랙 전개 유닛(212)의 릴(233) 및 릴(235)은, 도 1의 릴들의 세트(150)에 대한 일 구현예일 수 있다. 이러한 예시적 예에서, 제 1 트랙(220)의 제 1 단부(221) 및 제 2 트랙(222)의 제 1 단부(223)는 하우징(231)과 고정식으로 연관될 수 있다. 제 1 트랙(220)의 제 2 단부(225) 및 제 2 트랙(222)의 제 2 단부(227)는 제각기, 릴(233) 및 릴(235)과 고정식으로 연관될 수 있다.

묘사된 바와 같이, 제 1 트랙(220)의 적어도 일부는, 제 1 트랙(220)의 제 2 단부(225)에서 시작하여 릴(233) 둘레에 감길 수 있다. 제 2 트랙(222)의 적어도 일부는, 제 2 트랙(222)의 제 2 단부(227)에서 시작하여 릴(235) 둘레에 감길 수 있다.

도 1에 설명된 편향 시스템(151)과 유사한 편향 시스템(도시 생략)이 릴(233)과 장력하에 제 1 트랙(220) 및 릴(235)과 장력하에 제 2 트랙(222)을 유지하도록 사용될 수 있다. 환언하면, 이 편향 시스템(도시 생략)은, 이들 트랙들이 전진 방향(237)으로 이들 트랙들에 힘을 가함으로써, 제각기 릴(233) 및 릴(235)로부터 단지 풀려지게 될 수 있도록 제 1 트랙(220) 및 제 2 트랙(222)을 포지티브식으로 제한할 수 있다.

축(241)에 대해 실질적으로 평행한 축을 중심으로 화살표(243)의 방향으로의 휠들의 세트(208)의 제 1 회전은, 베이스(204) 그리고 이에 의해 로봇형 차량(200)의 전진 방향(237)으로의 이동을 유발할 수 있다. 휠들의 세트(208)의 이러한 제 1 회전은, 릴(233) 및 릴(235)이 축(236)을 중심으로 화살표 방향(238)으로 회전하는 것을 유발할 수 있다. 축(236)을 중심으로 화살표 방향(238)으로의 릴(233) 및 릴(235)의 회전은, 제 1 트랙(220) 및 제 2 트랙(222)이 제각기 릴(233) 및 릴(235)로부터 제각기 풀려지는 것을 유발할 수 있다. 이런 식으로, 릴(233) 및 릴(235)은, 베이스(204)를 향해 전진 방향(237)으로, 제 1 트랙(220) 및 제 2 트랙(222)을 제각기 공급할 수 있다.

이에 반해, 축(241)에 대해 실질적으로 평행한 축을 중심으로 화살표(245)의 방향으로의 휠들의 세트(208)의 제 2 회전은, 베이스(204) 그리고 이에 의해 로봇형 차량(200)의 후진 방향(239)으로의 이동을 유발할 수 있다. 휠들의 세트(208)의 후진 방향(239)으로의 이러한 제 2 회전은, 릴(233) 및 릴(235)이 축(236)을 중심으로 화살표 방향(240)으로 회전하는 것을 유발할 수 있다. 축(236)을 중심으로 화살표 방향(240)으로의 릴(233) 및 릴(235)의 회전은, 제 1 트랙(220) 및 제 2 트랙(222)이 제각기 릴(233) 및 릴(235) 둘레에 제각기 반대로 감기는 것을 유발할 수 있다. 이런 식으로, 제 1 트랙(220) 및 제 2 트랙(222)은 트랙 전개 유닛(212) 내로 반대로 후퇴될 수 있다.

일부 예시적 예들에서, 제 1 트랙(220)의 표면(250) 및 제 2 트랙(222)의 표면(252)은 휠들의 세트(208)에 접촉되게 된다. 이들 표면들은, 휠들의 세트(208) 둘레에서 트랙들의 세트(210)의 매끄러운 이동을 용이하게 하는 것을 돕는 마찰 재료로 구성될 수 있다. 다른 예시적 예들에서, 표면(250) 및 표면(252)은, 휠들의 세트(208)에 대응하는 톱니부들(teeth)과 맞물림하여 휠들의 세트(208) 둘레에서 트랙들의 세트(210)의 포지티브 및 실질적으로 매끄러운 이동을 용이하게 하는, 기어형 톱니부들을 가질 수 있다.

이러한 예시적 예에서, 구속 부재(constraint member)(242) 및 구속 부재(244)가 베이스(204)의 제 1 섹션(214)과 연관될 수 있다. 구속 부재(242) 및 구속 부재(244)는 이러한 예시적 예에서 카운터 롤러들(counter rollers)(248)의 형태를 취할 수 있다.

구속 부재(242) 및 구속 부재(244)는, 제 1 트랙(220) 및 제 2 트랙(222)에 제각기 압력을 가하도록 사용될 수 있어, 로봇형 차량(200)의 이동 중, 제 1 트랙(220) 및 제 2 트랙(222)에서 바람직하지 않은 처짐을 감소시키는 것을 돕는다. 게다가, 구속 부재(242)는, 제 1 트랙(220)과 휠(228) 사이에서 그리고 제 1 트랙(220)과 휠(230) 사이에서 접촉을 유지하는 것을 도울 수 있다. 유사하게, 구속 부재(244)는, 제 2 트랙(222)과 휠(232) 사이에서 그리고 제 2 트랙(222)과 휠(234) 사이에서 접촉을 유지하는 것을 도울 수 있다.

이러한 예시적 예에서, 안내 시스템(206)은 레이저 디바이스(246)를 포함할 수 있다. 레이저 디바이스(246)는 도 1의 레이저 디바이스(152)에 대한 일 구현예일 수 있다. 레이저 디바이스(246)는 이러한 예시적 예에서 레이저 거리 측정 디바이스(laser range measurement device)일 수 있다. 로봇형 차량(200)이 공간을 통해 이동하고 있을 때(도시 생략), 레이저 디바이스(246)는 로봇형 차량(200)의 이동을 안내하는 것을 돕도록 사용될 수 있다.

이러한 예시적 예에서 도시되지 않을지라도, 수많은 툴들, 이를테면 도 1에 설명된 다수의 툴들(106)이 로봇형 차량(200)의 베이스(204)와 연관될 수 있다. 이들 툴들은 수많은 동작들을 수행하는데 사용될 수 있다.

이제, 도 3을 참조하면, 항공기의 등축도의 예시가 예시적 실시예에 따라 묘사된다. 이러한 예시적 예에서, 항공기(300)는 도 1의 항공기(114)에 대한 일 구현예일 수 있다.

묘사된 바와 같이, 항공기(300)는 동체(306)에 부착된 날개(302) 및 날개(304)를 포함할 수 있다. 항공기(300)는 날개(302)에 부착된 엔진(308) 및 날개(304)에 부착된 엔진(310)을 포함할 수 있다. 동체(306)는 테일 섹션(tail section)(312)을 가질 수 있다. 수평 안정판(horizontal stabilizer)(314), 수평 안정판(316), 및 수직 안정판(318)이 동체(306)의 테일 섹션(312)에 부착된다.

이러한 예시적 예에서, 날개(302)는, 날개(302)의 날개 박스(320)가 보일 수 있도록 부분 절취도(cutaway)로 도시된다. 날개 박스(320)는 도 1의 날개 박스(113)에 대한 일 구현예이다. 날개 박스(320)는 상부 스킨 패널들(322), 하부 스킨 패널들(도시 생략), 스파들(spars)(324), 리브들(ribs)(326) 및 스트링거들(stringers)(이 도면에는 도시 생략됨)을 포함한다. 스트링거들(이 도면에는 도시 생략됨)은 날개(302)의 상부 스킨 패널들(322) 및 하부 스킨 패널들(도시 생략)과 연관될 수 있다.

게다가, 날개 박스(320)의 리브들(326)은 복수 개의 날개 베이들(wing bays)(328)을 형성할 수 있다. 복수 개의 날개 베이들(328) 각각은, 도 1의 공간(108)에 대한 일 구현예일 수 있다.

이제, 도 4를 참조하면, 도 3으로부터의 날개(302)의 복수 개의 날개 베이들(328) 중 하나의 내측에 위치되는 도 2로부터의 로봇형 차량(200)의 평면도의 예시가 예시적 실시예에 따라 묘사된다. 묘사된 바와 같이, 로봇형 차량(200)이 날개 박스(320)의 인테리어(400) 내에 위치된다. 특히, 로봇형 차량(200)은 복수 개의 날개 베이들(328) 중 날개 베이(402)에 위치된 채 도시된다. 날개 베이(402)는 리브(404)와 리브(405) 사이의 인테리어(400)의 부분일 수 있다.

스트링거들(406)이 날개 박스(320) 내에 존재할 수 있다. 스트링거들(406)은 하부 스킨 패널들(409)에 의해 형성될 수 있는 표면(408)에 부착될 수 있다. 리브들(326)이 스트링거들(406) 위에 위치될 수 있다. 스트링거들(406)은, 도 1의 다수의 구조 부재들(126)에 대한 일 구현예일 수 있다. 특히, 스트링거들(406)은, 도 1의 다수의 스트링거들(127)에 대한 일 구현예일 수 있다.

묘사된 바와 같이, 날개 박스(320)는, 날개 박스(320)의 인테리어(400) 내로의 액세스를 허용하는 복수 개의 액세스 개구들(410)을 가질 수 있다. 복수 개의 액세스 개구들(410)은, 액세스 개구(411), 액세스 개구(412), 액세스 개구(414), 액세스 개구(415) 및 액세스 개구(416)를 포함한다.

이러한 예시적 예에서, 로봇형 차량(200)은 액세스 개구(412)를 통해 날개 베이(402)에 진입할 수 있다. 트랙 전개 유닛(212)은, 날개 베이(402)를 통한 로봇형 차량(200)의 이동 중 날개 박스(320)의 외부측에 유지될 수 있다.

묘사된 바와 같이, 스트링거들(406)은 스트링거들(420, 422, 424, 426, 428, 430, 및 432)을 포함할 수 있다. 스트링거들(420, 422, 424, 426, 428, 430, 및 432)은 날개 베이(402)를 통해 통과할 수 있다.

이러한 예시적 예에서, 로봇형 차량(200)은 트랙들의 세트(210)와 연관된 부착 유닛들(211)의 일부를 사용하여 스트링거(426) 및 스트링거(428)와 인터페이스될 수 있다(interfaced with). 트랙들의 세트(210) 및 부착 유닛들(211)은 로봇형 차량(200)이 날개 베이(402)를 통해 이동할 수 있는 용이함 및 속도를 개선할 수 있다. 특히, 트랙들의 세트(210) 및 부착 유닛들(211)은, 로봇형 차량(200)이 스트링거들(406)에 의해 차단되지 않으면서 스트링거들(406) 위로 이동되는 것을 가능케 할 수 있다.

이러한 예시적 예에서 도시되지 않을지라도, 수많은 툴들, 이를테면 도 1에 설명된 다수의 툴들(106)이 로봇형 차량(200)의 베이스(204)와 연관될 수 있다. 이들 툴들은 날개 베이(402) 내에서 수많은 동작들을 수행하는데 사용될 수 있다.

이제, 도 5를 참조하면, 도 3 및 도 4로부터의 날개 박스(320)를 향해 램프(ramp)를 올라가는 도 2로부터의 로봇형 차량(200)의 측면도의 예시가 예시적 실시예에 따라 묘사된다. 묘사된 바와 같이, 램프(500)는 플로어(502)와 날개(302) 사이에 위치되고 있다.

로봇형 차량(200)이 램프(500)를 올라가고 도 4로부터의 액세스 개구(412)(이 도면에서는 도시 생략됨)를 통해 날개 베이(402)로 이동할 수 있도록, 램프(500)가 위치된다. 인터페이스(218)는 로봇형 차량(200)이 램프(500) 상으로 이동하여 램프를 올라가기 위해 요구되는 유연성(flexibility)을 베이스(204)에 제공한다.

이제, 도 6 내지 도 10을 참조하면, 도 4로부터의 날개 박스(320)의 날개 베이(402)를 통한 도 4 및 도 5로부터의 로봇형 차량(200)의 이동에 대한 프로세스의 예시가 예시적 실시예에 따라 묘사된다. 특히, 로봇형 차량(200)은 도 6 내지 도 8에서 날개 베이(402)에 진입하고 이를 통해 이동하는 것으로 묘사된다. 로봇형 차량(200)은 도 9 및 도 10에서 날개 베이(402) 밖으로 이동하는 것으로 묘사된다.

이제, 도 6을 참조하면, 날개 베이(402)에 진입하는 로봇형 차량(200)의 등축도의 예시가 예시적 실시예에 따라 묘사된다. 이러한 예시적 예에서, 로봇형 차량(200)은 날개 베이(402)에 진입하도록 램프 시스템(600)을 올라갈 수 있다. 묘사된 바와 같이, 램프 시스템(600)은 램프(603) 및 도 5로부터의 램프(500)를 포함할 수 있다.

로봇형 차량(200)은 리브(404)와 리브(405) 사이에서 액세스 개구(412)를 통해 날개 베이(402)에 진입할 수 있다. 이러한 예시적 예에서, 로봇형 차량(200)이 날개 베이(402)에 진입할 때, 로봇형 차량(200)은 먼저 스트링거(426)를 대면(encounter)할 수 있다. 로봇형 차량(200)이 날개 베이(402)에 진입하고 계속해서 전진 방향(605)으로 이동함에 따라, 부착 유닛들(211)의 제 1 부분(606)은 스트링거(426)에 정렬할 수 있다. 로봇형 차량(200)이 더 멀리 이동함에 따라, 부착 유닛들(211)의 제 1 부분(606)은 트랙들의 세트(210)를 스트링거(426)에 고정할 수 있다. 환언하면, 부착 유닛들(211)의 제 1 부분(606)은 스트링거(426)와 맞물림할 수 있다.

특히, 휠들의 세트(208)는, 로봇형 차량(200)의 베이스(204)를 전진 방향(605)으로 이동시키도록 축(608)에 대해 실질적으로 평행한 축을 중심으로 화살표 방향(610)으로 회전할 수 있다. 휠들의 세트(208)의 이러한 회전 이동은 트랙들의 세트(210)가 트랙 전개 유닛(212)으로부터 전개하는 것을 유발할 수 있다.

휠들의 세트(208)가 화살표 방향(610)으로 회전함에 따라, 트랙들의 세트(210)는 휠(228) 및 휠(232) 둘레를 이동할 수 있다. 이런 식으로, 트랙들의 세트(210)는, 로봇형 차량(200)이 날개 베이(402)를 가로지름(traverse through)에 따라 스트링거들(406) 위에 놓여질 수 있다. 일부 예시적 예들에서, 휠들의 세트(208)와 접촉하게 되는 트랙들의 세트(210) 각각의 표면은, 휠들의 세트(208) 둘레에서 트랙들의 세트(210)의 실질적으로 매끄러운 이동을 용이하게 하는 것을 돕는 마찰 재료로 구성될 수 있다.

로봇형 차량(200)이 날개 베이(402) 내에서 더 멀리 이동함에 따라, 제 2 부분(612)이 스트링거(428)에 맞물림될 때까지 부착 유닛들(211)의 제 2 부분(612)이 휠들의 세트(208) 둘레를 이동하도록, 트랙들의 세트(210)가 더 전개될 수 있다. 부착 유닛들(211)의 제 2 부분(612)은, 스트링거(426)와 스트링거(428) 사이 간격(614)과 실질적으로 동일한 간격만큼 부착 유닛들(211)의 제 1 부분(606)으로부터 이격될 수 있다.

이제, 도 7을 참조하면, 날개 베이(402)의 내측에 더 멀리 위치되는 로봇형 차량(200)의 등축도의 예시가 예시적 실시예에 따라 묘사된다. 이러한 예시적 예에서, 로봇형 차량(200)은 날개 베이(402) 내로 그리고 날개 베이 내에서 전진 방향(700)으로 이동되고 있다.

묘사된 바와 같이, 트랙들의 세트(210) 각각 중 많은 세트가 트랙 전개 유닛(212)으로부터 전개되고 있다. 이러한 예시적 예에서, 부착 유닛들(211)의 제 2 부분(612)은 트랙들의 세트(210)를 스트링거(428)에 고정하기 위해서 스트링거(428)에 정렬되고 이에 맞물림될 수 있다. 부착 유닛들(211)의 제 1 부분(606)은, 전진 방향(700)으로의 트랙들의 세트(210)의 추가의 전개 동안 스트링거(426)에 맞물림되고 이에 고정된 채 유지될 수 있다.

로봇형 차량(200)이 날개 베이(402) 내에서 더 멀리 이동함에 따라, 부착 유닛들(211)의 제 3 부분(702)이 스트링거(430)와 맞물림할 수 있다. 부착 유닛들(211)의 제 3 부분(702)은, 스트링거(428)와 스트링거(430) 사이 간격(704)과 실질적으로 동일한 간격만큼 부착 유닛들(211)의 제 2 부분(612)으로부터 이격될 수 있다.

이러한 예시적 예에서, 로봇형 차량(200)이 날개 베이(402)를 통해 용이하게 그리고 실질적으로 매끄럽게 이동할 수 있도록, 부착 유닛들(211)의 제 1 부분(606) 및 제 2 부분(612)이 날개 박스(320)에 대해 로봇형 차량(200)을 지지하고 안정화시킬 수 있다. 게다가, 부착 유닛들(211)의 제 1 부분(606) 및 제 2 부분(612)은, 제 3 부분(702)이 또한 스트링거(430)와 맞물림으로써 이러한 지지 및 안정화에 기여할 수 있을 때까지, 트랙들의 세트(210)의 추가 전개 동안, 로봇형 차량(200)을 지지하고 안정화할 수 있다.

이제, 도 8을 참조하면, 날개 베이(402)의 내측에 더욱더 멀리 위치되는 로봇형 차량(200)의 등축도의 예시가 예시적 실시예에 따라 묘사된다. 이러한 예시적 예에서, 로봇형 차량(200)은 날개 베이(402) 내에서 전진 방향(700)으로 멀리 이동되고 있다.

묘사된 바와 같이, 트랙들의 세트(210) 각각 중 많은 세트가 트랙 전개 유닛(212)으로부터 전개되고 있다. 이러한 예시적 예에서, 부착 유닛들(211)의 제 3 부분(702)은 트랙들의 세트(210)를 스트링거(430)에 고정하기 위해서 스트링거(430)에 정렬되고 이에 맞물림되고 있다. 부착 유닛들(211)의 제 1 부분(606) 및 제 2 부분(612)은, 스트링거(426) 및 스트링거(428)에 제각기 맞물림되고 이에 고정된 채 유지될 수 있다.

이러한 예시적 예에서, 부착 유닛들(211)의 제 4 부분(800)이 스트링거(432)에 정렬되고 이에 맞물림할 수 있도록, 로봇형 차량(200)이 날개 베이(402) 내에서 충분히 멀리 계속해서 이동할 수 있다. 부착 유닛들(211)의 제 4 부분(800)은, 스트링거(430)와 스트링거(432) 사이 간격(802)과 실질적으로 동일한 간격만큼 부착 유닛들(211)의 제 3 부분(702)으로부터 이격될 수 있다.

스트링거(426)와 부착 유닛들(211)의 제 1 부분(606)의 맞물림(다음에 스트링거(428)와 부착 유닛들(211)의 제 2 부분(612)의 맞물림, 이후 다음에 스트링거(430)와 부착 유닛들(211)의 제 3 부분(702)의 맞물림, 이후 다음에 스트링거(432)와 부착 유닛들(211)의 제 4 부분(800)의 맞물림될 수 있음)은 맞물림의 전진 시퀀스, 이를테면 도 1의 전진 시퀀스(144)의 적어도 일부에 대한 일 구현예일 수 있다. 환언하면, 부착 유닛들(211)의 제 1 부분(606), 제 2 부분(612), 제 3 부분(702) 및 제 4 부분(800)은, 로봇형 차량(200)이 날개 베이(402)를 횡단함에 따라 스트링거(426), 스트링거(428), 스트링거(430) 및 스트링거(432)에 연속적으로 맞물림할 수 있다.

스트링거(426), 스트링거(428), 스트링거(430) 및 스트링거(432)와 맞물림되는 동안, 로봇형 차량(200)은 하나 또는 그 초과의 동작들을 수행하기 위해 사용될 수 있다. 예컨대, 제한 없이, 로봇형 차량(200)은, 로봇 차량(200)이 이 위치에 있는 동안 하나 또는 그 초과의 동작들을 수행하기 위해서 사용될 수 있는 다수의 툴들(도시 생략)을 가질 수 있다. 일부 예시적 예들에서, 로봇형 차량(200)은 날개 베이(402) 내의 다양한 위치들에서 하나 또는 그 초과의 동작들을 수행할 수 있다. 예컨대, 제한 없이, 로봇형 차량(200)은, 다양한 동작들을 수행하기 위해서 날개 베이(402)를 통한 이동을 1회 또는 그 초과의 회수 동안 정지하고 시작할 수 있다. 수행될 수 있는 상이한 유형들의 동작들은, 예컨대, 제한 없이, 드릴링(drilling) 동작, 패스닝(fastening) 동작, 테스팅(testing) 동작, 이미징(imaging) 동작, 실링(sealing) 동작, 수리(repair) 동작, 유지보수(maintenance) 동작 또는 일부 다른 유형의 동작 중 적어도 하나의 동작을 포함할 수 있다.

로봇형 차량(200)이 날개 베이(402) 밖으로 이동될 때, 스트링거들(406) 중 임의의 스트링거와 맞물림되는 약간의 부착 유닛들이 후진 시퀀스로 맞물림 해제될 수 있다. 예컨대, 제한 없이, 부착 유닛들(211)의 제 4 부분(800), 제 3 부분(702), 제 2 부분(612) 그리고 이후 제 1 부분(606)이 스트링거(432), 스트링거(430), 스트링거(428) 및 스트링거(426)로부터 제각기 그리고 이러한 연속적인 순서로 맞물림 해제될 수 있다.

이제, 도 9를 참조하면, 날개 베이(402)를 통해 후진 방향으로 이동하는 로봇형 차량(200)의 등축도의 예시가 예시적 실시예에 따라 묘사된다. 이러한 예시적 예에서, 로봇형 차량(200)은 역 방향(900)으로 이동되고 있다.

특히, 휠들의 세트(208)는, 로봇형 차량(200)의 베이스(204)를 후진 방향(900)으로 이동시키도록 축(608)에 대해 실질적으로 평행한 축을 중심으로 화살표 방향(902)으로 회전할 수 있다. 로봇형 차량(200)이 후진 방향(900)으로 이동함에 따라, 스트링거들(426) 중 임의의 스트링거에 트랙들의 세트(210)를 고정하는 약간의 부착 유닛들은, 이들 부착 유닛들이 이들 스트링거들에 맞물림되었던 방식과 반대인 후진 시퀀스로 맞물림 해제될 수 있다.

예컨대, 묘사된 바와 같이, 부착 유닛들(211)의 제 4 부분(800)은 스트링거(432)로부터 맞물림 해제되고 있다. 부착 유닛들(211)의 제 3 부분(702)은 스트링거(430)로부터 맞물림 해제되고 있다.

게다가, 로봇형 차량(200)이 후진 방향(900)으로 이동함에 따라, 트랙들의 세트(210)는, 트랙 전개 유닛(212) 내로 역으로 후퇴될 수 있다. 특히, 로봇형 차량(200)이 후진 방향(900)으로 이동함에 따라, 제 1 트랙(220)의 일 부분이 릴(233) 둘레에 역으로 감기며, 제 2 트랙(222)의 일 부분이 릴(235) 둘레에 역으로 감긴다.

환언하면, 로봇형 차량(200)이 후진 방향(900)으로 이동하는 것은, 트랙 전개 유닛(212) 내측에 로케이팅되는 편향 시스템(도시 생략)에 배치되는 로드(load)를 감소시킬 수 있다. 로드의 이러한 감소는, 이러한 편향 시스템(도시 생략)이 트랙들의 세트(210)를 유지하는 장력으로 인해 트랙들의 세트(210)가 후퇴되는 것을 유발할 수 있다.

로봇형 차량(200)이 후진 방향(900)으로 더 멀리 이동함에 따라, 부착 유닛들(211)의 제 2 부분(612)이 스트링거(428)의 일부로부터 맞물림 해제될 부착 유닛들(211)의 다음 부분일 수 있다. 이후 후속하여 제 1 부분(606)이 스트링거(426)로부터 맞물림 해제될 수 있다.

이제, 도 10을 참조하면, 날개 베이(402) 밖으로 이동하는 로봇형 차량(200)의 등축도의 예시가 예시적 실시예에 따라 묘사된다. 이러한 예시적 예에서, 로봇형 차량(200)은 날개 베이(402)를 나가도록 후진 방향(1000)으로 이동할 수 있다.

묘사된 바와 같이, 부착 유닛들(211)의 제 2 부분(612)은, 스트링거(428)로부터 맞물림 해제되고 있으며, 트랙들의 세트(210) 각각 중 많은 세트가 트랙 전개 유닛(212) 내로 후퇴되고 있다. 게다가, 부착 유닛들(211)의 제 1 부분(606)이 스트링거(426)로부터 부분적으로 맞물림 해제되고 있다. 로봇형 차량(200)이 날개 베이(402)를 나가서 램프 시스템(600)을 내려감(move down)에 따라, 부착 유닛들(211)의 제 1 부분(606)이 스트링거(426)로부터 완전히 맞물림 해제될 수 있다.

이제 도 11을 참조하면, 도 7로부터의 날개 박스(320)의 스트링거(426) 및 스트링거(428)에 고정되는 로봇형 차량(200)의 측면도의 예시가 예시적 실시예에 따라 묘사된다. 이러한 예시적 예에서, 날개 베이(402) 내에 위치되는 로봇형 차량(200)의 측면도가 도 7에서 라인들(11-11)의 방향으로 묘사된다.

부착 유닛들(211)의 제 1 부분(606) 및 제 2 부분(612)은 트랙들의 세트(210)를 스트링거(426) 및 스트링거(428)에 제각기 고정하고 있다. 묘사된 바와 같이, 부착 유닛들(211)의 제 1 부분(606)은 부착 유닛(1100)을 포함할 수 있다. 부착 유닛들(211)의 제 2 부분(612)은 부착 유닛(1102)을 포함할 수 있다. 게다가, 부착 유닛들(211)의 제 3 부분(702)은 부착 유닛(1104)을 포함할 수 있다. 부착 유닛(1100), 부착 유닛(1102), 및 부착 유닛(1104)은 각각 도 1의 부착 유닛(130)에 대한 일 구현예일 수 있다.

부착 유닛(1100)은 베이스 엘리먼트(1106) 및 고정 엘리먼트(1108)를 포함할 수 있다. 이러한 예시적 예에서, 고정 엘리먼트(1108)는 스트링거(426)에 부착하는 흡착 컵의 형태를 취할 수 있다. 유사하게, 부착 유닛(1102)은 베이스 엘리먼트(1110) 및 고정 엘리먼트(1112)를 포함할 수 있다. 이러한 예시적 예에서, 고정 엘리먼트(1112)는 또한, 스트링거(428)에 부착하는 흡착 컵의 형태를 취할 수 있다.

이제 도 12를 참조하면, 도 11로부터의 날개 박스(320)의 스트링거(426), 스트링거(428) 및 스트링거(430)에 고정되는 로봇형 차량(200)의 측면도의 예시가 예시적 실시예에 따라 묘사된다. 이러한 예시적 예에서, 날개 베이(402) 내에 위치되는 로봇형 차량(200)의 측면도가 도 8의 라인들(12-12)의 방향으로 묘사된다.

부착 유닛들(211)의 제 1 부분(606), 제 2 부분(612) 및 제 3 부분(702)이 트랙들의 세트(210)에 맞물림되고 있다. 이런 식으로, 부착 유닛들(211)의 제 1 부분(606), 제 2 부분(612) 및 제 3 부분(702)은, 트랙들의 세트(210)를 스트링거(426), 스트링거(428) 및 스트링거(430)에 제각기 고정한다. 묘사된 바와 같이, 부착 유닛(1104)이 이제 스트링거(430)를 맞물림하고 있다. 이러한 예시적 예에서, 부착 유닛(1104)은 베이스 엘리먼트(1200) 및 고정 엘리먼트(1202)를 포함할 수 있다. 이러한 예시적 예에서, 고정 엘리먼트(1202)는 스트링거(430)에 부착하는 흡착 컵의 형태를 취할 수 있다.

이제, 도 13 및 도 14를 참조하면, 상이한 유형들의 부착 유닛들의 예시들이 예시적 실시예에 따라 묘사된다. 이제, 도 13을 참조하면, 부착 유닛의 측면도의 예시가 예시적 실시예에 따라 묘사된다. 이러한 예시적 예에서, 부착 유닛(1300)은, 도 1의 부착 유닛(130)에 대한 일 구현예일 수 있다. 묘사된 바와 같이, 부착 유닛(1300)은, 제각기 도 1의 베이스 엘리먼트(132) 및 고정 엘리먼트들의 세트(134)에 대한 구현예들일 수 있는, 베이스 엘리먼트(1302) 및 고정 엘리먼트(1304)를 포함할 수 있다.

묘사된 바와 같이, 베이스 엘리먼트(1302)는 플랜지식 부분(1306), 플랜지식 부분(1307), 플랜지식 부분(1308) 및 플랜지식 부분(1309)을 가지며, 이 부분들은 부분(1310)으로부터 연장한다. 베이스 엘리먼트(1302)의 부분(1310)은 트랙들, 이를테면, 예컨대, 제한 없이, 도 2의 제 1 트랙(220) 또는 제 2 트랙(222) 중 하나에 부착될 수 있다.

부착 유닛(1300)은, 횡단면 형상(1313)을 갖는 스트링거(1312)와 맞물림하도록 구성될 수 있다. 횡단면 형상(1313)은 이러한 예시적 예에서 모자 유형(hat-type) 형상일 수 있다. 묘사된 바와 같이, 스트링거(1312)는 부분(1314), 부분(1316) 및 부분(1318)을 포함한다.

고정 엘리먼트(1304)는 이러한 예시적 예에서 흡착 컵일 수 있다. 고정 엘리먼트(1304)는 스트링거(1312)의 부분(1314)에 접촉하고 부착할 수 있다.

베이스 엘리먼트(1302)의 플랜지식 부분(1306) 및 플랜지식 부분(1308)은, 스트링거(1312)가 용이하게 맞물림될 수 있도록 형상이 정해질 수 있다. 특히, 플랜지식 부분(1306) 및 플랜지식 부분(1308)은 제각기 각진 에지(angled edge)(1320) 및 각진 에지(1322)를 가질 수 있다. 각진 에지(1320) 및 각진 에지(1322)(이들은 또한 챔퍼들(chamfers)로서 지칭될 수 있음)는, 고정 엘리먼트(1304)가 스트링거(1312)의 부분(1314)에 부착할 수 있도록 베이스 엘리먼트(1302)가 스트링거(1312) 위에 위치되고 스트링거 위에 끼워맞춤되는 것을 가능케 할 수 있다. 게다가, 각진 에지(1320) 및 각진 에지(1322)는, 베이스 엘리먼트(1302)가 스트링거(1312) 위에 위치되고 스트링거 위에 끼워맞춤됨에 따라 스트링거(1312)와 베이스 엘리먼트(1302)의 안내 정렬을 도울 수 있다.

이런 식으로, 베이스 엘리먼트(1302)는, 고정 엘리먼트(1304)가 스트링거(1312)에 맞물림할 때 부착 유닛(1300)과 스트링거(1312) 사이에서 목표로 하는 끼워맞춤을 보장하도록 스트링거(1312)의 횡단면 형상(1313)에 따라 형상이 정해질 수 있다. 이러한 예시적 예에서, 부착 유닛(1300)이 스트링거(1312)에 완전히 맞물림되고 그리고 이에 의해 스트링거에 고정될 때, 플랜지식 부분(1306)은 스트링거(1312)의 부분(1316)과 접촉할 수 있고, 플랜지식 부분(1307) 및 플랜지식 부분(1309)은 스트링거(1312)의 부분(1314)과 접촉할 수 있고, 플랜지식 부분(1308)은 스트링거(1312)의 부분(1318)과 접촉할 수 있다. 베이스 엘리먼트(1302)의 이러한 플랜지식 부분들은, 스트링거(1312)에 대해 부착 유닛(1300)을 안정화시키고 지지할 수 있다.

베이스 엘리먼트(1302)는, 베이스 엘리먼트(1302) 및 스트링거(1312) 사이의 접촉이 바람직하지 않은 방식으로 스트링거(1312)에 영향을 미치지 않는 것을 보장하도록 선택되는 수많은 재료들로 구성될 수 있다. 예컨대, 제한 없이, 베이스 엘리먼트(1302)가 스트링거(1312)를 긁거나(scratch), 손상시키거나(mar) 또는 다르게(otherwise), 바람직하지 않은 방식으로 스트링거(1312)에 영향을 미치지 않는 것을 보장하기 위해서 선택되는 플라스틱 재료로 베이스 엘리먼트(1302)가 구성될 수 있다.

이제 도 14를 참조하면, 다른 유형의 부착 유닛의 측면도의 예시가 예시적 실시예에 따라 묘사된다. 이러한 예시적 예에서, 부착 유닛(1400)은, 도 1의 부착 유닛(130)에 대한 일 구현예일 수 있다. 묘사된 바와 같이, 부착 유닛(1400)은, 제각기 도 1의 베이스 엘리먼트(132) 및 고정 엘리먼트들의 세트(134)에 대한 구현예들일 수 있는, 베이스 엘리먼트(1402) 및 고정 엘리먼트(1404)를 포함할 수 있다.

묘사된 바와 같이, 베이스 엘리먼트(1402)는 제 1 부분(1406) 및 제 2 부분(1408)을 갖는다. 고정 엘리먼트(1404)는 베이스 엘리먼트(1402)와 연관될 수 있다. 이러한 예시적 예에서, 고정 엘리먼트(1404)는 흡착 컵일 수 있다. 고정 엘리먼트(1404)는 부착 유닛(1400)을 스트링거(1410)에 고정하는데 사용될 수 있다.

이러한 예시적 예에서, 스트링거(1410)는 횡단면 형상(1411)을 가질 수 있다. 횡단면 형상(1411)은 이러한 예시적 예에서 I 형상일 수 있다. 베이스 엘리먼트(1402)의 제 1 부분(1406)은 스트링거(1410)의 코너(1412)에 맞물림하고 실질적으로 코너(1412)를 따르도록 구성될 수 있다. 유사하게, 베이스 엘리먼트(1402)의 제 2 부분(1408)은 스트링거(1410)의 코너(1414)에 맞물림하고 실질적으로 코너(1414)를 따르도록 구성될 수 있다. 이런 식으로, 베이스 엘리먼트(1402)는 스트링거(1410)의 횡단면 형상(1411)에 대응하는 방식으로 형상이 정해질 수 있다.

도 13의 베이스 엘리먼트(1302)와 유사하게, 베이스 엘리먼트(1402)는, 베이스 엘리먼트(1402)와 스트링거(1410) 사이의 접촉이 바람직하지 않은 방식으로 스트링거(1410)에 영향을 미치지 않는 것을 보장하기 위해 선택되는 수많은 재료들로 구성될 수 있다. 예컨대, 제한 없이, 베이스 엘리먼트(1402)가 스트링거(1410)를 긁거나(scratch), 손상시키거나(mar) 또는 다르게, 바람직하지 않은 방식으로 스트링거(1410)에 영향을 미치지 않는 것을 보장하기 위해서 선택되는 플라스틱 재료로 베이스 엘리먼트(1402)가 구성될 수 있다.

이제 도 15를 참조하면, 또 다른 유형의 부착 유닛의 측면도의 예시가 예시적 실시예에 따라 묘사된다. 이러한 예시적 예에서, 부착 유닛(1500)은, 도 1의 부착 유닛(130)에 대한 일 구현예일 수 있다. 묘사된 바와 같이, 부착 유닛(1500)은, 제각기 도 1의 베이스 엘리먼트(132) 및 고정 엘리먼트들의 세트(134)에 대한 구현예들일 수 있는, 베이스 엘리먼트(1502) 및 고정 엘리먼트(1504)를 포함할 수 있다.

묘사된 바와 같이, 베이스 엘리먼트(1502)는 제 1 부분(1506) 및 제 2 부분(1508)을 가질 수 있다. 베이스 엘리먼트(1502)와 연관될 수 있는 고정 엘리먼트(1504)는 이러한 예시적 예에서 흡착 컵일 수 있다. 고정 엘리먼트(1504)는 부착 유닛(1500)을 스트링거(1510)에 고정하는데 사용될 수 있다.

이러한 예시적 예에서, 스트링거(1510)는 Z-유형 스트링거일 수 있다. 스트링거(1510)의 부분(1509)은 횡단면 형상(1511)을 가질 수 있다. 횡단면 형상(1511)은 이 예시적 예에서 L-형상일 수 있다. 베이스 엘리먼트(1502)의 제 1 부분(1506)은, 스트링거(1510)의 코너(1512)와 맞물림하고 실질적으로 코너(1512)를 따르도록 구성될 수 있다. 유사하게, 베이스 엘리먼트(1502)의 제 2 부분(1508)은 스트링거(1510)의 코너(1514)와 맞물림하고 실질적으로 코너(1514)를 따르도록 구성될 수 있다. 이런 식으로, 베이스 엘리먼트(1502)는 스트링거(1510)의 횡단면 형상(1511)에 대응하는 방식으로 형상이 정해질 수 있다.

도 13의 베이스 엘리먼트(1302) 및 도 14의 베이스 엘리먼트(1402)와 유사하게, 베이스 엘리먼트(1502)는, 베이스 엘리먼트(1502)와 스트링거(1510) 사이의 접촉이 바람직하지 않은 방식으로 스트링거(1510)에 영향을 미치지 않는 것을 보장하기 위해 선택되는 수많은 재료들로 구성될 수 있다. 예컨대, 제한 없이, 베이스 엘리먼트(1502)가 스트링거(1510)를 긁거나(scratch), 손상시키거나(mar) 또는 다르게, 바람직하지 않은 방식으로 스트링거(1510)에 영향을 미치지 않는 것을 보장하기 위해서 선택되는 플라스틱 재료로 베이스 엘리먼트(1502)가 구성될 수 있다.

이제 도 16을 참조하면, 다른 유형의 부착 유닛의 측면도의 예시가 예시적 실시예에 따라 묘사된다. 이러한 예시적 예에서, 부착 유닛(1600)은, 도 1의 부착 유닛(130)에 대한 일 구현예일 수 있다.

묘사된 바와 같이, 부착 유닛(1600)은 베이스 엘리먼트(1602), 고정 엘리먼트(1604), 및 고정 엘리먼트(1606)를 포함할 수 있다. 베이스 엘리먼트는 도 1의 베이스 엘리먼트(132)에 대한 일 구현예일 수 있다. 고정 엘리먼트(1604) 및 고정 엘리먼트(1606)는, 제각기 도 1의 고정 엘리먼트들의 세트(134)에 대한 일 구현예일 수 있다.

고정 엘리먼트(1604) 및 고정 엘리먼트(1606)는 부착 유닛(1600)을 블레이드(blade) 유형 스트링거일 수 있는 스트링거(1608)에 고정하기 위해서 사용될 수 있다. 스트링거(1608)는 횡단면 형상(1610)을 가질 수 있다. 횡단면 형상(1610)은 이러한 예시적 예에서 T 형상일 수 있다.

고정 엘리먼트(1604) 및 고정 엘리먼트(1606)는 제각기, 플랜지식 부분(1605) 및 플랜지식 부분(1607)에 부착될 수 있다. 게다가, 고정 엘리먼트(1604) 및 고정 엘리먼트(1606)는 탄성중합체 재료로 구성될 수 있다. 스트링거(1608) 위에 베이스 엘리먼트(1602)를 위치시키는 것 및 스트링거(1608)를 향하는 방향으로 베이스 엘리먼트(1602)에 힘을 가하는 것은, 고정 엘리먼트(1604) 및 고정 엘리먼트(1606)가 스트링거(1608)의 부분(1612)과 부착 유닛(1600) 사이에 억지 끼워맞춤(interference-type fit)을 형성하는 것을 가능케 할 수 있다.

다른 예시적 예들에서, 고정 엘리먼트(1604) 및 고정 엘리먼트(1606)는 블래더들(bladders)의 형태를 취할 수 있다. 이들 블래더들은 스트링거(1608)의 부분(1612)과 부착 유닛(1600) 사이에 억지 끼워맞춤을 형성하도록 압축된 공기 또는 일부 다른 유형의 유체에 의해 팽창될 수 있다.

도 13의 베이스 엘리먼트(1302), 도 14의 베이스 엘리먼트(1402) 및 도 15의 베이스 엘리먼트(1502)와 유사하게, 베이스 엘리먼트(1602)는, 베이스 엘리먼트(1602)와 스트링거(1608) 사이의 접촉이 바람직하지 않은 방식으로 스트링거(1608)에 영향을 미치지 않는 것을 보장하기 위해 선택되는 수많은 재료들로 구성될 수 있다. 예컨대, 제한 없이, 베이스 엘리먼트(1602)가 스트링거(1608)를 긁거나(scratch), 손상시키거나(mar) 또는 다르게, 바람직하지 않은 방식으로 스트링거(1608)에 영향을 미치지 않는 것을 보장하기 위해서 선택되는 플라스틱 재료로 베이스 엘리먼트(1602)가 구성될 수 있다.

이런 식으로, 부착 유닛들은 다수의 상이한 구성들을 가질 수 있다. 도 13 내지 도 16에 묘사되지 않았을지라도, 일부 부착 유닛들은 C 섹션 스트링거들 또는 스티프너들(stiffeners) 또는 다른 유형들의 횡단면 형상들을 갖는 다른 유형들의 구조 부재들과 함께 사용하도록 적응될 수 있다.

도 2 및 도 4 내지 도 12에서 로봇형 차량(200), 도 13에서 부착 유닛(1300), 도 14에서 부착 유닛(1400), 도 15에서 부착 유닛(1500) 및 도 16에서 부착 유닛(1600)의 예시들은, 예시적 실시예가 구현될 수 있는 방식으로 물리적 또는 아키텍처식 제한들을 암시하는 것으로 여겨지는 것은 아니다. 예시된 것들에 추가로 또는 이에 대체하여 다른 컴포넌트들이 사용될 수 있다. 일부 컴포넌트들은 선택적일 수 있다.

도 2 및 도 4 내지 도 16에 도시된 상이한 컴포넌트들은, 도 1에서 블록 형태로 도시된 컴포넌트들이 물리적 구조물들로서 어떻게 구현될 수 있는지의 예시적 예들일 수 있다. 추가로, 도 2 및 도 4 내지 도 16의 컴포넌트들의 일부는, 도 1의 컴포넌트들과 조합될 수 있으며, 도 1의 컴포넌트와 함께 사용될 수 있거나 또는 이 둘의 조합일 수 있다.

이제, 도 17을 참조하면, 구조물에 대한 로봇형 차량을 이동시키는 프로세스의 예시가 예시적 실시예에 따른 플로우차트 형태로 묘사된다. 도 17에 예시된 프로세스는, 도 1의 구조물(112)에 대해 도 1의 로봇형 차량(102)을 이동시키도록 구현될 수 있다.

프로세스는, 베이스가 전진 방향으로 이동하는 것에 부합하여 로봇형 차량의 베이스와 연관된 트랙들의 세트를 전개시킴으로써 시작할 수 있다(동작 1700). 다음으로, 트랙들의 세트와 연관된 다수의 부착 유닛들이, 트랙들의 세트가 전개됨에 따라, 전진 시퀀스로 구조물의 다수의 구조 부재들의 대응하는 부분에 정렬될 수 있다(동작 1702). 다수의 부착 유닛들은, 베이스가 구조물에 대해 로봇형 차량을 안정화하기 위해서 전진 방향으로 이동함에 따라, 전진 시퀀스로 다수의 구조 부재들의 대응하는 부분에 고정될 수 있고(동작 1704), 프로세스는 이후 종료된다.

이제, 도 18을 참조하면, 구조물에 대해 공간을 통해서 로봇형 차량을 이동시키는 프로세스의 예시가 예시적 실시예에 따른 플로우차트 형태로 묘사된다. 도 18에 예시된 프로세스는, 도 1에서 구조물(112)에 대해 공간(108)을 통해 도 1로부터의 로봇형 차량(102)을 이동시키도록 구현될 수 있다.

프로세스는, 구조물에 대해 공간을 통해 전진 방향으로 베이스를 이동시키도록 로봇형 차량의 베이스와 연관된 이동 부재들의 세트를 이동시킴으로써 시작할 수 있다(동작 1800). 이동 부재들의 세트와 연관된 트랙들의 세트는 전진 방향으로 베이스에 부합하여 트랙 전개 유닛으로부터 전개될 수 있다(동작 1802).

트랙들의 세트의 각각은, 트랙들의 세트가 트랙 전개 유닛으로부터 전개됨에 따라, 트랙 전개 유닛에서 편향 시스템을 사용하여 장력하에 유지될 수 있다(동작 1804). 장력하에 트랙들의 세트를 유지하기 위한 동작 1804에서의 트랙들의 세트의 편향은, 선택된 허용공차들 내에서의 전개 동안 트랙들의 세트에서 임의의 처짐을 감소시키는 것을 도울 수 있다. 환언하면, 편향 시스템(151)은 트랙들의 세트들을 전진 방향으로 포지티브식으로 제한할 수 있다. 게다가, 이러한 장력은 또한, 트랙들의 세트의 나중의 후퇴를 보조할 수 있다

트랙들의 세트와 연관된 부착 유닛들의 일부는, 트랙들의 세트가 전개됨에 따라, 전진 시퀀스로 연속적으로 구조물의 다수의 구조 부재들의 대응하는 부분에 정렬되고 대응하는 부분에 맞물림될 수 있고(동작 1806), 프로세스는 이후 종료된다. 구조물의 다수의 구조 부재들의 대응하는 부분과 이들 부착 유닛들의 맞물림은, 구조물에 대해 로봇형 차량을 지지하고 안정화시키는 것을 돕는다. 게다가, 구조물의 다수의 구조 부재들의 대응하는 부분과 이들 부착 유닛들의 맞물림은, 구조물에 대해 공간을 통해 로봇형 차량의 실질적으로 매끄러운 이동을 보장하는 것을 돕는다.

이제 도 19를 참조하면, 구조물에 대해 공간을 통해서 로봇형 차량을 이동시키는 프로세스의 예시가 예시적 실시예에 따른 플로우차트 형태로 묘사된다. 도 19에 예시된 프로세스는, 도 1에서 공간(108)을 통해 도 1로부터의 로봇형 차량(102)을 이동시키도록 구현될 수 있다.

프로세스는, 구조물에 대해 공간을 통해 후진 방향으로 베이스를 이동시키도록 로봇형 차량의 베이스와 연관된 이동 부재들의 세트를 이동시킴으로써 시작할 수 있다(동작 1900). 이동 부재들의 세트와 연관된 트랙들의 세트는, 베이스가 후진 방향으로 이동됨에 따라, 트랙 전개 유닛 내로 후퇴될 수 있다(동작 1902).

트랙들의 세트의 각각은, 트랙들의 세트가 트랙 전개 유닛 내로 후퇴됨에 따라, 트랙 전개 유닛에서 편향 시스템을 사용하여 장력하에 유지될 수 있다(동작 1904). 동작(1904)에서, 트랙들의 세트의 편향은 트랙들의 세트를 후퇴시키는 것을 도울 수 있다. 예컨대, 베이스가 후진 방향으로 이동함에 따라, 전진 방향으로 트랙들의 세트에 가해지 힘이 감소된다. 이러한 힘이 감소함에 따라, 편향 시스템에 의해 가해진 트랙들의 세트에 대한 장력은, 트랙들의 세트가 트랙 전개 유닛 내로 후퇴하는 것을 유발한다.

구조물의 다수의 구조 부재들의 일부(any)와 맞물림되는 트랙들의 세트와 연관된 부착 유닛들의 일부는 베이스가 후진 방향으로 이동됨에 따라 후진 시퀀스로 연속으로 맞물림 해제할 수 있으며(동작 1906), 프로세스는 이후 종료된다. 동작 1906에서, 후진 방향으로의 베이스의 이동 및 트랙들의 세트의 후퇴가 대응하는 구조 부재에게서 부착을 분리하기 때문에, 부착 유닛의 맞물림 해제가 발생한다. 예컨대, 베이스가 후진 방향으로 이동되고 트랙들의 세트가 후퇴됨에 따라, 다수의 힘들이 구조 부재들에게서 부착 유닛들을 잡아당길 수 있다. 이들 힘들은, 예컨대, 편향 시스템에 의한 편향으로 인한 것일 수 있다.

묘사된 상이한 실시예들에서 플로우차트들 및 블록 선도들은, 예시적 실시예의 장치들 및 방법들의 일부 가능한 구현들의 아키텍처, 기능 및 동작을 예시한다. 이와 연관하여, 플로우차트들 또는 블록 선도들에서 각각의 블록은, 모듈, 세그먼트, 기능, 동작 또는 단계의 일부, 또는 이의 일부 조합을 나타낼 수 있다.

예시적 실시예의 일부 대안의 구현들에서, 블록들에서 주목된 기능 또는 기능들은 도면들에서 주목된 순서(order)를 벗어나서 발생할 수 있다. 예컨대, 일부 경우들에서, 수반되는 기능에 따라, 연속으로 도시된 2 개의 블록들은, 실질적으로 동시에 실행될 수 있으며, 또는 블록들은 때로는, 역전된 순서로 실행될 수 있다. 또한, 플로우차트 또는 블록 선도에서 예시된 블록들에 추가하여 다른 블록들이 추가될 수 있다.

개시물의 예시적 실시예들은, 도 20에 도시된 바와 같은 항공기 제조 및 서비스 방법(2000) 및 도 21에 도시된 바와 같은 항공기(2100)의 맥락에서 설명될 수 있다. 먼저, 도 20으로 돌아가면, 항공기 제조 및 서비스 방법의 예시가 예시적 실시예에 따른 블록 선도의 형태로 묘사된다. 사전 제작 (pre-production)중, 항공기 제조 및 서비스 방법(2000)은 도 21의 항공기(2100)의 사양 및 설계(2002)와 재료 조달(2004)을 포함할 수 있다.

제작 중, 도 21의 항공기(2100)의 컴포넌트 및 서브조립체 제조(2006) 및 시스템 통합(2008)이 이루어진다. 이후, 도 21의 항공기(2100)는, 운항(in service)(2012)되도록 인증 및 납품(2010)을 거칠 수 있다. 고객에 의한 운항(2012) 동안, 도 21의 항공기(2100)는 일상적인 유지보수 및 서비스(2014)가 예정되며, 이는, 수정, 재구성, 수리 및 다른 유지보수 또는 서비스를 포함할 수 있다.

항공기 제조 및 서비스 방법(2000)의 프로세스들 각각은 시스템 통합자(system integrator), 제 3 자, 조작자(operator) 또는 이들의 일부 조합에 의해 수행되거나 실행될 수 있다. 이러한 예들에서, 조작자는 고객일 수 있다. 이 설명의 목적들을 위해, 시스템 통합자는, 제한 없이, 임의의 수의 항공기 제조사들 및 주요 시스템 하청업체들(subcontractors)을 포함할 수 있고; 제 3 자는, 제한 없이, 임의의 수의 판매사들(vendors), 하청업체들 및 공급업체들을 포함할 수 있고; 조작자는 항공사, 리스 회사, 군사 기업, 서비스 조직 등일 수 있다.

이제, 도 21을 참조하면, 항공기의 예시는, 예시적 실시예가 구현될 수 있는 블록 선도의 형태로 묘사된다. 이 예에서, 항공기(2100)는, 도 20의 항공기 제조 및 서비스 방법(2000)에 의해 제조되며, 복수 개의 시스템들(2104) 및 인테리어(2106)와 함께 기체(2102)를 포함할 수 있다. 시스템들(2104)의 예들은 추진 시스템(2108), 전기 시스템(2110), 유압 시스템(2112) 및 환경 시스템(2114) 중 하나 또는 그 초과의 시스템을 포함한다. 임의의 수의 다른 시스템들이 포함될 수 있다. 항공 우주의 예가 도시되어 있지만, 상이한 예시적 실시예들이 자동차 산업과 같은 다른 산업 분야들에 적용될 수 있다.

본원에서 구체화되는 장치들 및 방법들은, 도 20의 항공기 제조 및 서비스 방법(2000)의 단계들 중 적어도 하나의 단계 동안 채용될 수 있다. 특히, 도 1로부터의 로봇형 차량(102)은, 항공기 제조 및 서비스 방법(2000)의 단계들 중 어느 하나의 단계 동안 다수의 동작들(104)을 수행하기 위해 사용될 수 있다. 예컨대, 제한 없이, 도 1로부터의 로봇형 차량(102)은, 컴포넌트 및 서브조립체 제조(2006), 시스템 통합(2008), 일상적인 유지보수 및 서비스(2014) 또는 항공기 제조 및 서비스 방법(2000)의 일부 다른 단계 중 적어도 하나의 단계 동안 항공기(2100)의 날개 박스 내에서 다수의 동작들(104)을 수행하기 위해 사용될 수 있다.

예시적 일례에서, 도 20의 컴포넌트 및 서브조립체 제조(2006)에서 제조된 컴포넌트들 또는 서브조립체들은 항공기(2100)가 도 20에서 운항중(2012)인 동안 제조된 컴포넌트들 또는 서브조립체들과 유사한 방식으로 제작되거나 제조될 수 있다. 또 다른 예로서, 하나 또는 그 초과의 장치 실시예들, 방법 실시예들 또는 이들의 조합이 제조 단계들, 이를테면 도 20의 컴포넌트 및 서브조립체 제조(2006) 및 시스템 통합(2008) 동안 활용될 수 있다. 하나 또는 그 초과의 장치 실시예들, 방법 실시예들, 또는 이들의 조합은, 항공기(2100)가 운항중(2012)인 동안, 유지보수 및 서비스(2014) 동안 또는 이 둘 다의 동안에 활용될 수 있다. 다수의 상이한 예시적 실시예들의 사용은, 항공기(2100)의 조립을 실질적으로 촉진시키거나, 항공기(2100)의 비용을 감소시키거나 또는 양자 모두가 가능할 수 있다.

따라서, 요약하면, 본 발명의 제 1 양태에 따르면, 다음이 제공된다:

1A. 구조물에 대해 로봇형 차량을 이동시키기 위한 방법으로서, 이 방법은 로봇형 차량의 베이스와 연관된 트랙들의 세트를 전진 방향으로 전개하는 단계; 트랙들의 세트가 전개됨에 따라, 전진 시퀀스로 구조물의 다수의 구조 부재들의 대응하는 부분에 트랙들의 세트와 연관된 다수의 부착 유닛들을 정렬하는 단계; 및 전진 시퀀스로 다수의 구조 부재들의 대응하는 부분에 다수의 부착 유닛들을 고정하는 단계를 포함하는, 구조물에 대해 로봇형 차량을 이동시키기 위한 방법.

2A. 항목 1A의 방법에 있어서, 트랙들의 세트를 전개하는 단계는, 베이스와 연관된 이동 부재들의 세트가 전진 방향으로 이동하는 것에 응답하여 트랙 전개 유닛으로부터 트랙들의 세트를 전진 방향으로 전개하는 단계를 포함하는 것이 또한 제공된다.

3A. 항목 2A의 방법에 있어서, 트랙 전개 유닛으로부터 트랙들의 세트를 전개하는 단계는, 이동 부재들의 세트가 전진 방향으로 이동하는 것에 응답하여 트랙 전개 유닛에서 릴들의 세트로부터 트랙들의 세트를 푸는(unwinding) 단계를 더 포함하는 것이 또한 제공된다.

4A. 항목 1A의 방법에 있어서, 전진 방향으로 베이스를 이동시키고 트랙들의 세트가 전진 방향으로 전개되는 것을 유발하기 위해서 전진 방향으로 베이스와 연관된 이동 부재들의 세트를 이동시키는 단계를 더 포함하는 것이 또한 제공된다.

5A. 항목 4A의 방법에 있어서, 제어기에 의해 이동 부재들의 세트를 제어하는 단계를 더 포함하는 것이 또한 제공된다.

6A. 항목 1A의 방법에 있어서, 다수의 부착 유닛들을 정렬하는 단계는, 트랙들의 세트가 구조 부재 위에서 전진 방향으로 전개됨에 따라 구조 부재에 대해 부착 유닛을 위치시키는 단계를 포함하는 것이 또한 제공된다.

7A. 항목 6A의 방법에 있어서, 다수의 부착 유닛들을 고정하는 단계는, 로봇형 차량이 구조물에 대해 안정화되도록 전진 시퀀스로 다수의 구조 부재들의 대응하는 부분에 다수의 부착 유닛들을 고정하는 단계를 포함하는 것이 또한 제공된다.

8A. 항목 6A의 방법에 있어서, 다수의 부착 유닛들을 고정하는 단계는, 트랙들의 세트가 부착 유닛을 구조 부재에 고정하기 위해서 전진 방향으로 전개됨에 따라 구조 부재에 대해 위치되는 부착 유닛에 힘을 가하는 단계를 포함하는 것이 또한 제공된다.

9A. 항목 1A의 방법에 있어서, 베이스가 후진 방향으로 이동되는 동안 트랙들의 세트를 후퇴시키는 단계; 및 트랙들의 세트가 후퇴됨에 따라 후진 시퀀스로 트랙들의 세트와 연관된 다수의 부착 유닛들을 분리시키는 단계를 더 포함하는 것이 또한 제공된다.

10A. 항목 9A의 방법에 있어서, 트랙들의 세트를 후퇴시키는 단계는, 베이스와 연관된 이동 부재들의 세트가 후진 방향으로 이동하는 것에 응답하여 트랙 전개 유닛 내로 트랙들의 세트를 후퇴시키는 단계를 포함하는 것이 또한 제공된다.

11A. 항목 10A의 방법에 있어서, 다수의 부착 유닛들을 분리시키는 단계는, 베이스가 후진 방향으로 이동됨에 따라, 다수의 힘들이 다수의 구조 부재들의 대응하는 부분에게서 다수의 부착 유닛들을 잡아당기는 것에 응답하여 다수의 부착 유닛들을 분리시키는 단계를 포함하는 것이 또한 제공된다.

12A. 항목 9A의 방법에 있어서, 트랙들의 세트를 후퇴시키는 단계는, 트랙 전개 유닛에서 편향 시스템을 이용하여 트랙들의 세트를 후퇴시키는 단계를 포함하는 것이 또한 제공된다.

13A. 항목 1A의 방법에 있어서, 구조물에 대해 선택된 위치로 로봇형 차량을 이동시키는 단계; 및 로봇형 차량과 연관된 다수의 툴들을 사용하여 선택된 위치에서 다수의 동작들을 수행하는 단계를 더 포함하는 것이 또한 제공된다.

14A. 항목 1A의 방법에 있어서, 다수의 부착 유닛들 중 적어도 하나가 구조물의 다수의 구조 부재들 중 적어도 하나와 맞물림할 때까지, 구조물에서 액세스 개구를 통해 로봇형 차량을 이동시키는 단계―구조물은 날개 박스이며, 다수의 구조 부재들은 다수의 스트링거들임―를 더 포함하는 것이 또한 제공된다.

본 발명의 추가의 양태에 따르면, 다음이 제공된다:

B1. 장치로서, 베이스; 베이스와 연관된 이동 부재들의 세트; 이동 부재들의 세트와 연관된 트랙들의 세트; 및 트랙들의 세트와 연관된 다수의 부착 유닛들을 포함하는, 장치.

B2. 항목 B1의 장치에 있어서, 이동 부재들의 세트를 사용하여 구조물에 대해 전진 방향으로 베이스를 이동시키는 것은, 트랙들의 세트를 전진 방향으로 전개시키는 것을 유발한다.

B3. 항목 B2의 장치에 있어서, 이동 부재들의 세트를 제어하는 제어기를 더 포함한다.

B4. 항목 B1의 장치에 있어서, 다수의 부착 유닛들은 구조물의 다수의 구조 부재들의 대응하는 부분을 전진 시퀀스로 정렬시키고 맞물림하기 위해 구성된다.

B5. 항목 B1의 장치에 있어서, 트랙 전개 유닛을 더 포함한다.

B6. 항목 B5의 장치에 있어서, 트랙 전개 유닛은 트랙들의 세트의 적어도 일부를 수용하고(house) 트랙들의 세트가 트랙 전개 유닛으로부터 전개된다.

B7. 항목 B5의 장치에 있어서, 이동 부재들의 세트의 전진 방향으로의 제 1 이동은, 트랙들의 세트가 트랙 전개 유닛으로부터 전진 방향으로 전개되는 것을 유발한다.

B8. 항목 B7의 장치에 있어서, 이동 부재들의 세트의 후진 방향으로의 제 2 이동은, 트랙들의 세트가 트랙 전개 유닛 내로 후퇴되는 것을 유발한다.

B9. 항목 B5의 장치에 있어서, 트랙 전개 유닛은, 트랙들의 세트가 전개됨에 따라 트랙들의 세트를 편향시키며, 베이스가 후진 방향으로 이동될 때 트랙들의 세트의 후퇴를 가능케하는 편향 시스템을 포함한다.

B10. 항목 B1의 장치에 있어서, 베이스와 연관된 다수의 툴들을 더 포함한다.

B11. 항목 B1의 장치에 있어서, 구조물에 대해 베이스를 이동시키는 것은, 구조물에 대해 다수의 툴들을 이동시킨다.

B12. 항목 B1의 장치에 있어서, 이동 부재들의 세트는 휠들의 세트를 포함한다.

B13. 항목 B1의 장치에 있어서, 다수의 부착 유닛들의 부착 유닛은, 트랙들의 세트 중 적어도 하나의 트랙과 연관된 베이스 엘리먼트; 및 베이스 엘리먼트와 연관되고, 부착 유닛을 대응 구조 부재에 고정하기 위해 구성된 고정 엘리먼트들의 세트를 포함한다.

B14. 항목 B13의 장치에 있어서, 고정 엘리먼트들의 세트는, 흡착 컵, 진공 부착 디바이스(vacuum attachment device), 클램핑 디바이스(clamping device), 일시적 접착제 층, 제거 가능한 테이프, 블래더(bladder), 또는 탄성중합체 재료(elastomeric material)로 구성된 엘리먼트중 적어도 하나를 포함한다.

B15. 항목 B13의 장치에 있어서, 베이스 엘리먼트는 구조 부재의 횡단면 형상에 기초하여 선택된 형상을 갖는다.

B16. 항목 B13의 장치에 있어서, 부착 유닛은 베이스 엘리먼트와 연관된 다수의 베어링들을 더 포함한다.

B17. 항목 B1의 장치에 있어서, 베이스의 이동을 안내하기 위해 베이스와 연관된 안내 시스템을 더 포함한다.

B18. 항목 B17의 장치에 있어서, 안내 시스템은 레이저 디바이스 또는 이미징 시스템 중 적어도 하나를 포함한다.

B19. 항목 B18의 장치에 있어서, 안내 시스템으로부터 수신된 정보에 기초하여 이동 부재들의 세트를 제어하는 제어기를 더 포함한다.

B20. 항목 B1의 장치에 있어서, 베이스, 이동 부재들의 세트 및 트랙들의 세트는 로봇형 차량을 형성하며, 이 로봇형 차량은 로봇형 차량을 구조물의 인테리어 내에 있는 공간 내로 이동시키기 위해 구성된 형상 및 크기를 갖는다.

B21. 항목 B20의 장치에 있어서, 공간은 항공기의 날개 박스의 인테리어 내에 있으며, 로봇형 차량이 공간을 통해 이동함에 따라 다수의 부착 유닛들이 다수의 스트링거들과 맞물림하도록 구성된다.

B22. 항목 B1의 장치에 있어서, 다수의 부착 유닛들은 구조물의 다수의 구조 부재들에 맞물림하도록 구성된다.

본 발명의 추가의 양태에 따르면, 다음이 제공된다:

C1. 로봇 차량으로서, 베이스; 베이스와 연관된 다수의 툴들; 및 구조물에 대해 공간 내에서 다수의 툴들 및 베이스를 이동시키기 위해 베이스와 연관된 이동 시스템을 포함하며, 상기 이동 시스템은, 전진 방향 및 후진 방향 중 하나의 방향으로 베이스를 이동시키기 위해서 베이스와 연관된 이동 부재들의 세트; 트랙들의 세트―이 트랙들의 세트는 이동 부재들의 세트와 연관되고 그리고 베이스가 전진 방향으로 이동될 때 전개되며 베이스가 후진 방향으로 이동될 때 후퇴됨―; 및 트랙들의 세트와 연관된 복수 개의 부착 유닛들을 포함하며, 복수 개의 부착 유닛들중에서 다수의 부착 유닛들은, 트랙들의 세트가 전개됨에 따라 다수의 구조 부재들의 대응하는 부분에 정렬시키고 맞물림하도록 구성된다.

상이한 예시적 실시예들의 설명이 예시 및 설명의 목적들을 위해 제시되고 있으며, 개시된 형태의 실시예들로 한정 또는 제한되도록 의도되지 않는다. 많은 수정예들 및 변경예들이 당업자에게 명백할 것이다. 게다가, 상이한 예시적 실시예들이 다른 목표로 하는 실시예들에 비해서 상이한 특징들을 제공할 수 있다. 선택된 실시예 또는 실시예들은, 실시예들의 원리들, 실제 적용을 가장 잘 설명하고, 예측되는 특별한 용도에 적합하게 되는 다양한 수정예들을 갖는 다양한 실시예들에 대한 개시를 다른 당업자들이 이해하는 것이 가능할 수 있도록 선택되고 설명된다.

Claims (19)

1. 구조물에 대해 로봇형 차량(robotic vehicle)을 이동시키기 위한 방법으로서,
   상기 로봇형 차량의 베이스(base)와 연관된 트랙들의 세트(set of tracks)를 전진 방향으로(forward direction) 전개시키는(deploying) 단계;
   상기 트랙들의 세트가 전개됨에 따라, 트랙들의 세트와 연관된 다수의 부착 유닛들(attachment units)을 구조물의 다수의 구조 부재들의 대응하는 부분(corresponding portion)에 전진 시퀀스(forward sequence)로 정렬시키는 단계; 및
   다수의 부착 유닛들을 상기 다수의 구조 부재들의 대응하는 부분에 전진 시퀀스로 고정하는 단계;를 포함하고,
   전진 방향으로 베이스를 이동시키고 트랙들의 세트가 전진 방향으로 전개되는 것을 유발하도록, 베이스와 연관된 이동 부재들의 세트를 전진 방향으로 이동시키는 단계를 더 포함하는,
   구조물에 대해 로봇형 차량을 이동시키기 위한 방법.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 트랙들의 세트를 전개시키는 단계는,
   베이스와 연관된 이동 부재들의 세트가 전진 방향으로 이동하는 것에 응답하여 트랙 전개 유닛으로부터 트랙들의 세트를 전진 방향으로 전개하는 단계를 포함하는,
   구조물에 대해 로봇형 차량을 이동시키기 위한 방법.
   
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 트랙 전개 유닛으로부터 트랙들의 세트를 전개하는 단계는,
   이동 부재들의 세트가 전진 방향으로 이동하는 것에 응답하여 트랙 전개 유닛(track deployment unit)에서 릴들의 세트(set of reels)로부터 트랙들의 세트를 푸는(unwinding) 단계를 포함하는,
   구조물에 대해 로봇형 차량을 이동시키기 위한 방법.
   
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 다수의 부착 유닛들을 정렬시키는 단계는,
   상기 트랙들의 세트가 구조 부재 위에서 전진 방향으로 전개됨에 따라, 구조 부재에 대해 부착 유닛을 위치시키는 단계를 포함하는,
   구조물에 대해 로봇형 차량을 이동시키기 위한 방법.
   
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 베이스가 후진 방향으로(reverse direction) 이동되는 동안 상기 트랙들의 세트를 후퇴시키는(retracting) 단계; 및
   상기 트랙들의 세트가 후퇴됨에 따라, 트랙들의 세트와 연관된 다수의 부착 유닛들을 후진 시퀀스로 분리시키는 단계를 더 포함하는,
   구조물에 대해 로봇형 차량을 이동시키기 위한 방법.
   
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 로봇형 차량을 상기 구조물에 대해 선택된 위치로 이동시키는 단계; 및
   상기 로봇형 차량과 연관된 다수의 툴들(tools)을 사용하여 선택된 위치에서 다수의 동작들(operations)을 수행하는 단계를 더 포함하는,
   구조물에 대해 로봇형 차량을 이동시키기 위한 방법.
   
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 다수의 부착 유닛들 중 적어도 하나가 구조물의 다수의 구조 부재들 중 적어도 하나와 맞물림할 때까지, 구조물에서 액세스 개구(access opening)를 통해 로봇형 차량을 이동시키는 단계―상기 구조물은 날개 박스(wing box)이며, 상기 다수의 구조 부재들은 다수의 스트링거들(stringers)임―를 더 포함하는,
   구조물에 대해 로봇형 차량을 이동시키기 위한 방법.
   
8. 베이스;
   상기 베이스와 연관된 이동 부재들의 세트;
   상기 이동 부재들의 세트와 연관된 트랙들의 세트; 및
   상기 트랙들의 세트와 연관된 다수의 부착 유닛들을 포함하고,
   상기 이동 부재들의 세트를 사용하여 구조물에 대해 전진 방향으로 베이스를 이동시키는 것은, 상기 트랙들의 세트가 전진 방향으로 전개되는 것을 유발하는,
   장치.
   
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 다수의 부착 유닛들은, 구조물의 다수의 구조 부재들의 대응하는 부분을 전진 시퀀스로 정렬시키고 맞물림하기 위해 구성되는,
   장치.
   
10. 제 8 항에 있어서,
    트랙 전개 유닛(track deployment unit)을 더 포함하는,
    장치.
    
11. 제 8 항에 있어서,
    상기 베이스와 연관된 다수의 툴들(tools)을 더 포함하는,
    장치.
    
12. 제 8 항에 있어서,
    구조물에 대해 상기 베이스를 이동시키는 것은, 상기 구조물에 대해 다수의 툴들을 이동시키는,
    장치.
    
13. 제 8 항에 있어서,
    상기 이동 부재들의 세트는 휠들의 세트(set of wheels)를 포함하는,
    장치.
    
14. 제 8 항에 있어서,
    상기 다수의 부착 유닛들 중에서 부착 유닛은,
    상기 트랙들의 세트 중 적어도 하나의 트랙과 연관된 베이스 엘리먼트(base element); 및
    상기 베이스 엘리먼트와 연관되고, 상기 부착 유닛을 대응 구조 부재에 고정하기 위해 구성된 고정 엘리먼트들의 세트(set of securing elements)를 포함하는,
    장치.
    
15. 제 8 항에 있어서,
    상기 베이스의 이동을 안내하기 위해 상기 베이스와 연관된 안내 시스템(guidance system)을 더 포함하는,
    장치.
    
16. 제 8 항에 있어서,
    상기 베이스, 상기 이동 부재들의 세트 및 상기 트랙들의 세트는 로봇형 차량을 구조물의 인테리어(interior) 내에 있는 공간 내로 이동시키기 위해 구성된 형상 및 크기를 갖는 로봇형 차량을 형성하는,
    장치.
    
17. 제 8 항에 있어서,
    상기 다수의 부착 유닛들은 구조물의 다수의 구조 부재들에 맞물림하도록 구성되는,
    장치.
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